JPH08197388A - クランプ装置およびそのクランプ装置を用いた搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フィンガーのアプローチ動作とそれに続くク
ランプ動作とを１モーションで行い、クランプ動作を高
速化する。 【構成】 旋回レバー５０の１８０度の旋回変位をカム
フォロアローラ４９と案内溝４８との係合により前後の
スライドブロック３３，３４の前進変位に変換し、前側
スライドブロック３３上の二指平行移動タイプの一対の
フィンガー４３をアプローチ動作させる。前側スライド
ブロック３３がストッパ５８に当接して停止した以降は
後側スライドブロック３４のみを前進させる。後側スラ
イドブロック３４に板ばね４７を介して連結されたカム
プレート４６とフィンガー４３側のピン４４との相対変
位により、フィンガー４３をクランプ動作させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークに対してフィン
ガーが自律的にアプローチ動作した後にこれに続いてワ
ークをクランプするクランプ装置とそのクランプ装置を
用いた搬送装置に関し、特に、工作機械の付帯設備とし
て設けられてスライダ等の移動体の直線的な往復運動に
より前工程から後工程に順次ワークを搬送するようにし
た搬送装置と、その搬送装置に好適なクランプ装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】この種の搬送装置として、例えば特公平
５−４４０３５号公報に示されているようなリフトアン
ドキャリー方式のトランスファ装置が知られている。

【０００３】この従来のトランスファ装置は、一定のピ
ッチで搬送方向に進退往復運動するトランスファバー上
に、ワークを挾持するための一対の板ばね等の弾性部材
を有する受け台を一定のピッチで複数箇所に設けたもの
である。そして、トランスファバーの上昇運動により、
加工装置側のクランプ機構でクランプされているワーク
を前記一対の弾性部材間に押し込んで挾持する一方、ク
ランプ機構のアンクランプ動作後にトランスファバーが
前進することによってワークを次の加工装置に搬送し、
この後工程側の加工装置のクランプ機構にワークがクラ
ンプされるのを待ってトランスファバーが下降すること
により、ワークが弾性部材より自律的に外れてワークの
搬送が完了するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のト
ランスファ装置においては、水平姿勢にある円筒状ワー
クに対して受け台側の一対の弾性部材を押し付けて、ワ
ークの外周を受け台側の弾性部材間で挾持しつつそのワ
ークを下側から支えてクランプする方式であり、しかも
クランプ力の全てを弾性部材の弾性力に依存しているた
め、例えば鉛直姿勢にある円筒状ワークを水平方向から
進退動する受け台でクランプして搬送しようとすると、
ワークの重量を支えきれずにワークの姿勢が変わったり
あるいはワークが脱落するなどのクランプミス等が発生
し、信頼性の面で問題を残している。したがって、理論
的にはトランスファバーの動きを高速化することができ
たとしても、ワークそのもののクランプ力の不安定さを
伴うことから、実際のワーク搬送時の高速化にはおのず
と限界がある。

【０００５】また、ワークのクランプに際して前記受け
台がワークに接近するいわゆるアプローチ動作は、トラ
ンスファバー全体が上昇することによりなされるため、
その作動空間として大きなスペースをとられスペース効
率が悪い。しかも、クランプ時およびアンクランプ時と
もにワーク外周面と弾性部材とが摺動することになるた
めにワークに傷がつきやすく、搬送できるワークが著し
く制約される。

【０００６】さらに、前記受け台同士のピッチは実質的
に固定化されているため、その受け台同士のピッチの変
更やステージ数の増減に柔軟に対応できない。

【０００７】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、その目的とするところは、とりわけワーク
クランプ時のクランプ力の安定性向上とともに搬送速度
を高速化することができ、しかもスペース効率がよく、
かつクランプ装置同士のピッチの変更やステージ数の増
減に柔軟に対応できるようにした搬送装置と、その搬送
装置に好適なクランプ装置の構造を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、クランプ装置の構造であって、、クランプ装置本体
に対して弾性体をはさんで並設されて、その並設方向に
スライド可能な前側スライドブロックおよび後側スライ
ドブロックと、前記後側スライドブロックにこのスライ
ドブロックのスライド方向と直交方向に沿って形成され
た案内溝と、前記前側スライドブロックに対して前記案
内溝の長手方向と同方向に並設されて、その並設方向で
互いに接近離間することによりクランプ，アンクランプ
動作する一対のフィンガーと、前記一対のフィンガーに
対応して個別に設けられるとともにそのフィンガー側の
ピンに係合するカム溝を有し、かつ弾性体を介して前記
後側スライドブロックに連結された一対のカムプレート
と、前記クランプ装置本体に旋回可能に設けられるとと
もに一端部が前記後側スライドブロックの案内溝に係合
していて、旋回駆動されることによりその旋回動作に応
じ前記前側スライドブロックが前進限位置で停止するま
では前側スライドブロックおよび後側スライドブロック
を一体のものとして前進動作させる一方で、前側スライ
ドブロックが前進限位置で停止した以降は後側スライド
ブロックを所定量だけ単独で前進動作させて前記カムプ
レートとピンとの相対変位に基づき一対のフィンガーを
クランプ動作させる旋回レバーと、前記旋回レバーを旋
回運動させるクランプ駆動手段とから構成されている。

【０００９】また請求項２に記載の発明は、実質的に請
求項１に記載のクランプ装置を用いた搬送装置の構造で
あって、走行用レールに走行移動可能に搭載されて、着
脱可能な連結プレートを介して所定のピッチで相互に連
結された複数のスライダと、これら複数のスライダを走
行用レールに沿って直線的に往復移動させる走行駆動手
段と、前記スライダに個別に装着されて搬送対象となる
ワークをクランプするクランプ装置と、前記複数のクラ
ンプ装置を一斉にクランプ，アンクランプ動作させるク
ランプ駆動手段とを備えている。

【００１０】そして、前記各クランプ装置は、請求項１
に記載のものと同様に、クランプ装置本体に対して前記
スライダの走行方向と直交方向に弾性体をはさんで並設
されて、そのスライダの走行方向と直交方向にスライド
可能な前側スライドブロックおよび後側スライドブロッ
クと、前記後側スライドブロックにスライダの走行方向
に沿って形成された案内溝と、前記前側スライドブロッ
クに対してスライダの走行方向に並設されて、その並設
方向で互いに接近離間することによりクランプ，アンク
ランプ動作する一対のフィンガーと、前記一対のフィン
ガーに対応して個別に設けられるとともにそのフィンガ
ー側のピンに係合するカム溝を有し、かつ弾性体を介し
て前記後側スライドブロックに連結された一対のカムプ
レートと、前記クランプ装置本体に旋回可能に設けられ
るとともに一端部が前記後側スライドブロックの案内溝
に係合していて、前記クランプ駆動手段にて旋回駆動さ
れることによりその旋回動作に応じ前記前側スライドブ
ロックが前進限位置で停止するまでは前側スライドブロ
ックおよび後側スライドブロックを一体のものとして前
進動作させる一方で、前側スライドブロックが前進限位
置で停止した以降は後側スライドブロックを所定量だけ
単独で前進動作させて前記カムプレートとピンとの相対
変位に基づき一対のフィンガーをクランプ動作させる旋
回レバーとから構成されている。

【００１１】さらに、請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載の構成に加えて、前記各スライダに昇降可能に
搭載されたリフタベースと、これら複数のリフタベース
を一斉に昇降動作させるリフト駆動手段とを備えている
とともに、前記リフタベースにクランプ装置が個別に装
着されていて、さらに前記リフタベースには、スライダ
の走行方向に沿って案内溝が形成されている一方、前記
スライダには、一端部がリフタベースの案内溝に係合
し、かつ前記リフト駆動手段にて旋回駆動されることに
よりその旋回動作に応じてクランプ装置をリフタベース
ごと昇降動作させるリフト用旋回レバーが設けられてい
る。

【００１２】

【作用】請求項１に記載の構造によると、ワークのクラ
ンプ時には、旋回レバーの旋回運動に応じ、前側スライ
ドブロックが前進限位置で停止するまではその前側スラ
イドブロックと後側スライドブロックとが一体のものと
して前進動作するものの、前側スライドブロックが前進
限位置で停止した以降は後側スライドブロックが所定量
だけ単独で前進動作し、これによりカムプレートとピン
との相対変位に基づいて二指平行移動タイプの一対のフ
ィンガーがクランプ動作する。

【００１３】これは、旋回レバーの旋回運動という１モ
ーションにより、フィンガーがワークに向かって近づく
アプローチ動作とそれに続くフィンガーのクランプ動作
とが行われるものであり、ワークを確実にクランプでき
ると同時に、そのアプローチ動作を含むクランプ動作を
高速化することができる。

【００１４】請求項２に記載の構造によると、スライダ
は単純に直線往復運動するのに対して、クランプ装置に
よるワークのクランプ時には、請求項１に記載のものと
同様にフィンガー自体が自律的にアプローチ動作した上
でクランプ動作するものであり、したがってスライドは
単純な直線往復運動するものでありながら、搬送装置全
体としてはスライダがあたかも二次元平面内運動する平
面トランスファ方式の搬送装置と同等の機能を発揮す
る。

【００１５】請求項３に記載の発明によると、請求項２
に記載の構成に加えてリフト機能を有しているために、
各クランプ装置はスライダの直線往復運動とリフタベー
スの昇降動作とによって二次元平面内で運動するもので
ありながら、搬送装置全体としてはスライダがあたかも
三次元的に運動する三次元トランスファ方式の搬送装置
と同等の機能を発揮する。

【００１６】

【実施例】図１〜１３は本発明の一実施例を示す図であ
って、特に図２は工作機械に付設された搬送装置の平面
図を、また図３はその正面図を、図５，６はその側面図
をそれぞれ示している。

【００１７】図２〜４および図５，６に示すように、搬
送装置１は工作機械２のエプロンの前面側に配置されて
いるとともに、工作機械側２には加工ステージＳ₂をは
さんでその両側にワーク搬入ステージＳ₁とワーク搬出
ステージＳ₃が設定されており、ワーク搬入ステージＳ₁
から加工ステージＳ₂に、そして加工ステージＳ₂からワ
ーク搬出ステージＳ₃へと順にワークを搬送するため
に、搬送装置１にはワーク搬送方向に沿って所定のピッ
チで後述する二つのクランプ装置３，４が設けられてい
る。

【００１８】工作機械２のエプロンの前面にはベース５
を介して上下一対の走行用レール６が水平姿勢にて配置
されており、これらの走行用レール６には一対のスライ
ダ７，８がスライド可能に搭載されている。これら一対
のスライダ７，８同士は連結プレート９を介して相互に
連結されているとともに、一方のスライダ７には図７に
も示すようにボールねじのスクリューシャフト１０がナ
ット部材１１を介して螺合している。そして、走行駆動
モータ１２によりベルト１３等を介してボールねじのス
クリューシャフト１０が正逆転駆動されることにより、
一対のスライダ７，８が一体的に走行用レール６に沿っ
て往復移動するようになっている。

【００１９】ここで、一対のスライダ７，８間のピッチ
およびスライダ７，８の往復動ストロークは、前記各ス
テージＳ₁，Ｓ₂間およびＳ₂，Ｓ₃間のピッチと等しいも
のとなっている。また、前記ボールねじと走行駆動モー
タ１２とにより、スライダ７，８を往復移動させるため
の走行駆動手段が構成されている。

【００２０】前記各スライダ７，８の前面側には、図２
〜６のほか図７，８に示すように一対のレール１４を介
してリフタベース１５が昇降可能に搭載されており、こ
のリフタベース１５の上面にクランプ装置３または４が
固定配置されている。

【００２１】各リフタベース１５には図７，８に示すよ
うに円形のガイドブロック１６が固定されており、この
ガイドブロック１６の裏面にはスライダ７，８の走行方
向に沿って案内溝１７が形成されている。他方、各スラ
イダ７，８には所定長さのラック１８，１９が挿入配置
されているとともに、そのラック１８，１９同士は図３
に示すタイロッド２０を介して着脱可能に相互に連結さ
れていて、これらのラック１８，１９が、一方のスライ
ダ７の側面に設けられたリフト用駆動シリンダ２１によ
って往復駆動されるようになっている。

【００２２】また、各スライダ７，８には図７に示すよ
うに前記ラック１８または１９と噛み合うピニオン２２
が回転可能に設けられているとともに、このピニオン２
２の軸部２３には一端にカムフォロアローラ２４を有す
るリフト用旋回レバー２５が装着されている。そして、
このリフト用旋回レバー２５のカムフォロアローラ２４
がリフタベース１５側のガイドブロック１６の案内溝１
７に係合している。したがって、前記ラック１８，１９
の往復移動に応じてピニオン２２を介してリフト用旋回
レバー２５が旋回し、このリフト用旋回レバー２５の旋
回運動によってクランプ装置３，４が一斉にリフタベー
ス１５ごと昇降動作することになる。

【００２３】以上のように、リフト用駆動シリンダ２１
と各スライダ７，８のラック１８，１９やピニオン２２
およびリフト用旋回レバー２５等によって、各クランプ
装置３，４をリフタベース１５ごと昇降動作させるため
のリフト駆動手段が構成されている。

【００２４】ここで、図７，８に示すように、前記カム
フォロアローラ２４がＰ₁位置にあるときがリフタベー
ス１５の下降限位置で、かつカムフォロアローラ２４が
Ｐ₂位置にあるときがリフタベース１５の上昇限位置と
してそれぞれ設定されていることから、カムフォロアロ
ーラ２４と案内溝１７との関係よりしてリフタベース１
５の下降限位置および上昇限位置ではそのリフタベース
１５の速度が零となり、これによってリフタベース１５
の下降停止時および上昇停止時の衝撃を抑制するように
なっている。

【００２５】前記クランプ３，４装置は、図７，８のほ
か図９〜１１に示すように、クランプ装置本体としての
ケーシング３１を母体として構成されており、このケー
シング３１内には前記スライダ７，８の走行方向と直交
方向に互いに平行な一対のガイドロッド３２が配設され
ている。これら一対のガイドロッド３２には前側スライ
ドブロック３３と後側スライドブロック３４とがスライ
ド可能に並設されており、その前後のスライドブロック
３３，３４同士は連結ボルト３５にて互いに接近離間可
能に連結されていると同時に、連結ボルト３５に挿通さ
せた圧縮コイルスプリング３６の力によって互いに離間
方向に付勢されている。そして、後側スライドブロック
３４が連結ボルト３５の頭部３５ａに当接することによ
って前後のスライドブロック３３，３４同士の最大離間
距離が規制されている。なお、前記ケーシング３１の上
面はカバー３７で覆われている。

【００２６】前記前側スライドブロック３３にはその上
面側に比較的大きな取付プレート部３８が一体に形成さ
れており、この取付プレート部３８は後側スライドブロ
ック３４に設けたガイドローラ３９によって上下方向の
位置を規制されながら案内されている。また、前側スラ
イドブロック３３の取付プレート部３８には、リニアガ
イド４０を介して前記スライダ７，８の走行方向と同方
向に接近離間可能な一対のスライドプレート４１が設け
られていて、このスライドプレート４１に対して先端に
略Ｖブロック状のクランプ駒４２を有するフィンガー４
３が互いに平行にそれぞれ固定されている。このフィン
ガー４３はスライドプレート４１とともに平行状態のま
まで接近離間していわゆる二指平行移動タイプのフィン
ガーとして機能する。

【００２７】さらに、前記一対のスライドプレート４１
にはピン４４が設けられているとともに、各スライドプ
レート４１の下面側には傾斜したカム溝４５を有するカ
ムプレート４６が個別に配置されている。そして、各カ
ムプレート４６は図７および図１１に示すように二枚重
ねにした短冊状の板ばね４７と板ばね取付プレート４７
ａを介して後側スライドブロック３４に固定支持されて
おり、後述するようにカムプレート４６とスライドプレ
ート４１側のピン４４とを相対移動させることによっ
て、一対のフィンガー４３が互いに接近離間動作してク
ランプ，アンクランプ動作するようになっている。な
お、前記板ばね４７を支持している板ばね取付プレート
４７ａは、後側スライドブロック３４の上面にボルト締
め固定されている。また、図１に示すクランプ状態では
一対のカムプレート４６同士の間に微小隙間が形成さ
れ、他方、図１０に示すアンクランプ状態では実際には
そのカムプレート４６同士が密着して上記の隙間がなく
なることになるが、図１０ではカムプレート４６が二枚
であることを明確にするために図面上で上記の隙間を持
たせてある。

【００２８】前記後側スライドブロック３４の下面には
スライダ７，８の走行方向に沿って案内溝４８が形成さ
れており、他方、前記ケーシング３１の下部には、後側
スライドブロック３４の案内溝４８に係合するカムフォ
ロアローラ４９を有する旋回レバー５０が配設されてい
る。この旋回レバー５０は、ケーシング３１にピン５１
を介して装着されたピニオン５２に一体に固定されてい
るとともに、ピニオン５２は同じくケーシング３１の下
部に設けたアイドルギヤ５３に噛み合っている。

【００２９】他方、前記各クランプ装置３，４のケーシ
ング３１には図２，７のほか図９〜１０に示すようにア
イドルギヤ５３に噛み合うラック５４または５５がそれ
ぞれに挿入配置されている。これらのラック同士５４，
５５は図２に示す中間のタイロッド５６を介して着脱可
能に相互に連結されていると同時に、クランプ装置３側
の一方のラック５４はそのクランプ装置３の側面に設け
たクランプシリンダ５７（図２，３，５参照）のピスト
ンロッドに連結されていて、そのクランプシリンダ５７
の伸縮作動によって各ラック５４，５５が一体のものと
して往復駆動されるようになっている。

【００３０】したがって、前記ラック５４，５５の往復
運動に応じてアイドルギヤ５３とピニオン５２とを介し
て旋回レバー５０が旋回運動するとともに、この旋回レ
バー５０の旋回変位に応じて、前後のスライドブロック
３３，３４およびフィンガー４３の前進後退動作と、そ
のフィンガー４３のクランプ，アンクランプ動作とが連
続して行われるよになっている。

【００３１】すなわち、後述するようにフィンガー４３
によるワークＷのクランプ時には、ワークＷに向かって
フィンガー４３が前進するアプローチ動作とそのアプロ
ーチ動作後のフィンガー４３のクランプ動作とが旋回レ
バー５０の旋回（正転動作）という１モーションによっ
て行われ、他方、フィンガー４３のアンクランプ時に
は、フィンガー４３自体のアンクランプ動作とそのアン
クランプ動作後のフィンガー４３の後退動作とが同じく
旋回レバー５０の旋回（逆転動作）という１モーション
によって行われるようになっている。

【００３２】以上のように、クランプシリンダ５７と各
クランプ装置３，４のラック５４，５５やアイドルギヤ
５３およびピニオン５２等によって、各クランプ装置
３，４のフィンガー４３を一斉にクランプ，アンクラン
プ動作させるためのクランプ駆動手段が構成されてい
る。

【００３３】ここで、図１に示すように、前記旋回レバ
ー５０のカムフォロアローラ４９がＰ₃位置よりもわず
かに手前にあるときがフィンガー４３の前進限位置とし
て、またカムフォロアローラ４９がＰ₃位置にあるとき
がフィンガー４３のクランプ限位置としてそれぞれ設定
されていて、さらにカムフォロアローラ４９が図１のＰ
₃位置から１８０度反転させた位置にあるときがフィン
ガー４３の後退限位置として設定されていることから、
カムフォロアローラ４９と後側スライドブロック３４の
案内溝４８との関係よりしてフィンガー４３の前進限位
置および後退限位置ではそのフィンガー４３や前後のス
ライドブロック３３，３４等を含む可動部分の直線移動
速度が零またはほぼ零となり、これによってフィンガー
４３の前進停止時、後退停止時およびクランプ限位置で
の衝撃を抑制するようになっている。

【００３４】次に、上記のように構成された搬送装置１
の一連の動作をクランプ装置３，４の動きを中心として
説明する。

【００３５】最初に、クランプ装置３，４の大まかな動
きについて説明すると、図２〜４に示すように、工作機
械２の加工時には、一方のクランプ装置３がワーク搬入
ステージＳ₁に対応する位置で、もう一方のクランプ装
置４が加工ステージＳ₂に対応する位置でそれぞれ待機
している。すなわち、各クランプ装置３，４は図７，８
に示すようにそれぞれのスライダ７，８に対してリフト
ベース１５とともに下降限位置にあって、かつ各フィン
ガー４３はアンクランプ状態のままケーシング３１に対
して後退限位置にあって実質的にケーシング３１内に格
納されている。

【００３６】工作機械２の加工完了を待って、各クラン
プ装置３，４のフィンガー４３が一斉に前進していわゆ
るワークＷに対するアプローチ動作を行い、それに続い
て各フィンガー４３が一斉にクランプ動作する。すなわ
ち、一方のクランプ装置３のフィンガー４３がワーク搬
入ステージＳ₁のワークＷをクランプし、同時に他方の
クランプ装置４のフィンガー４３が加工ステージＳ₂に
ある加工完了後のワークＷをクランプする。なお、フィ
ンガー４３の前進後退動作およびクランプ，アンクラン
プ動作については後で詳しく説明する。

【００３７】各フィンガー４３のクランプ動作が完了す
ると、図３に示したリフト駆動用シリンダ２１の作動に
よりそのリフト駆動用のラック１８，１９が後退動作し
て、図７に示すピニオン２２を介してリフト用旋回レバ
ー２５が１８０度回転（正転）する。これにより、各ク
ランプ装置３，４がフィンガー４３でワークＷをクラン
プしたままリフタベース１５ごと一斉に所定量だけリフ
トアップして、そのリフトアップ位置で停止する。

【００３８】各クランプ装置３，４がリフトアップする
と、図３，５に示した走行駆動モータ１２の起動により
ボールねじのスクリューシャフト１０が回転駆動（正
転）されて、各クランプ装置３，４がそれぞれのスライ
ダ７，８とともに一斉にワーク搬送方向に所定量だけ前
進する。これにより、一方のクランプ装置３がワーク加
工ステージＳ₂に位置決めされるとともに、もう一方の
クランプ装置４がワーク搬出ステージＳ₃に位置決めさ
れる。

【００３９】スライダ７，８が前進限位置で停止する
と、図７に示したリフト用旋回レバー２５が１８０度逆
転駆動されて同図に示した状態となり、これにより各ク
ランプ装置３，４がリフタベース１５ごと一斉に所定量
だけ下降（リフトダウン）して、その下降限位置（リフ
トダウン位置）で停止する。その結果、それまでワーク
搬入ステージＳ₁にあったワークＷが加工ステージＳ₂に
搬入されて位置決めされるとともに、先に加工が完了し
たワークＷが加工ステージＳ₂から搬出されてワーク搬
出ステージＳ₃に位置決めされる。

【００４０】各クランプ装置３，４がリフトダウンする
と、図１に示した各クランプ装置３，４のフィンガー４
３が一斉にアンクランプ動作してそれぞれのワークＷを
解放し、それに続いて各フィンガー４３が一斉に後退動
作する。

【００４１】その後、図３，５に示した走行駆動モータ
１２の起動によりボールねじのスクリューシャフト１０
が回転駆動（逆転）されて、各クランプ装置３，４がそ
れぞれのスライダ７，８とともに一斉にワーク搬送方向
と逆方向に所定量だけ後退する。これにより、各クラン
プ装置３，４が元のステージの戻り、ワーク搬送のため
の１サイクルの動作が終了する。

【００４２】次に、各クランプ装置３，４のフィンガー
４３の前進後退動作およびクランプ，アンクランプ動作
について図１および図７以下の図面をもとに詳しく説明
すると、図１，７に示した旋回レバー５０の１８０度の
正転動作という１モーションによってフィンガー４３の
アプローチ動作とそのアプローチ動作後のフィンガー４
３のクランプ動作とが行われ、同様に旋回レバー５０の
１８０度の逆転動作という１モーションによってフィン
ガー４３のアンクランプ動作とそのアンクランプ動作後
のフィンガー４３の後退動作が行われることは前述した
とおりである。

【００４３】そして、旋回レバー５０の旋回動作は、図
２，３に示したクランプシリンダ５７によりラック５
４，５５が往復駆動されて、そのラック５４，５５と噛
み合う図１，７のアイドルギヤ５３を介して旋回レバー
５０と一体のピニオン５２が回転駆動されることにより
各クランプ装置３，４で一斉に行われ、ラック５４，５
５の往動により旋回レバー５０が１８０度正転する一
方、ラック５４，５５の復動により旋回レバー５０が１
８０度逆転する。

【００４４】図７および図９〜１１はフィンガー４３が
後退限位置にある状態を、また図１，１２，１３はフィ
ンガー４３が前進限位置にある状態をそれぞれ示してお
り、図７および図９〜１１に示すフィンガー後退限位置
状態での旋回レバー５０は図１，１２に示した位置から
ちょうど１８０度反転させた位置にある。

【００４５】図７および図９〜１１の状態から旋回レバ
ー５０が正転を開始すると、旋回レバー５０側のカムフ
ォロアローラ４９と後側スライドブロック３４の案内溝
４８との係合のために後側スライドブロック３４が押さ
れ、その後側スライドブロック３４は一対のガイドロッ
ド３２に案内されながら前進する。この時、後側スライ
ドブロック３４と前側スライドブロック３３との間には
圧縮コイルスプリング３６が所定の圧縮状態で介装され
ているため、前側スライドブロック３３とこの前側スラ
イドブロック３３上に設けられたフィンガー４３等は後
側スライドブロック３４と一体的に前進する。

【００４６】この前後のスライドブロック３３，３４の
前進過程において、スライドブロック３３，３４同士を
連結している連結ボルト３５の先端がケーシング３１側
のストッパ５８に当接すると、この位置がフィンガー４
３の前進限位置となってその時点で前側スライドブロッ
ク３３やフィンガー４３の前進動作が停止する。他方、
旋回レバー５０はこの時点ではなおも正転限位置に到達
しておらず所定量の回転ストロークを残しており、した
がって旋回レバー５０は継続して旋回しながら後側スラ
イドブロック３４を押圧している。そのため、図１およ
び図１２，１３に示すように、前側スライドブロック３
３が停止した以降も後側スライドブロック３４が連結ボ
ルト３５の頭部３５ａから離れて圧縮コイルスプリング
３６を圧縮させながら単独で前側スライドブロック３３
に対してなおも前進する。

【００４７】この後側スライドブロック３４の前進動作
により、その後側スライドブロック３４に板ばね４７を
介して連結されている一対のカムプレート４６も一体的
に前進する。そのため、カムプレート４６のカム溝４５
とこのカム溝４５に係合しているスライドプレート４１
側のピン４４とが相対移動し、双方のピン４４が互いに
近付く方向に引き寄せられる。その結果、スライドプレ
ート４１に固定されている一対のフィンガー４３がスラ
イドプレート４１とともに平行状態のままで接近してワ
ークＷをクランプする。

【００４８】このクランプ完了時点で旋回レバー５０が
ちょうど図１，１２に示す正転限位置に到達して停止
し、同時にカムプレート４６を後側スライドブロック３
４に連結している板ばね４７が図１に示すように所定量
だけ外側に撓むことになる。そして、上記のように旋回
レバー５０が正転限位置に到達する時にはそのカムフォ
ロアローラ３９が案内溝４８に及ぼす速度が実質的に零
となり、これによりワークＷに衝撃を与えることなくき
わめて滑らかにワークＷをフィンガー４３でクランプす
ることができる。

【００４９】また、フィンガー４３のクランプ限位置で
板ばね４７がわずかに撓むことにより、一斉にクラン
プ，アンクランプ動作する各クランプ装置３，４間で例
えばカムプレート４６等の組み付け誤差あるいはクラン
プ対象となるワークＷの寸法誤差や加工工程の違いによ
るワーク寸法の差がある場合でも、これを吸収して確実
にワークＷをクランプすることができる。

【００５０】一方、アンクランプ動作には上記のクラン
プ動作時と逆の順序で行われ、旋回レバー５０の逆転動
作に伴って、後側スライドブロック３４が連結ボルト３
５の頭部３５ａに当接するまでは前側スライドブロック
３３を残して後側スライドブロック３４が単独で後退動
作する。これにより、カムプレート４６とピン４４との
相対変位のために一対のフィンガー４３が相互に離間し
てアンクランプ動作する。そして、前記後側スライドブ
ロック３４が連結ボルト３５の頭部３５ａに当接する
と、以降は後側スライドブロック３４と前側スライドブ
ロック３３とが一体的に後退して、図７および図９〜１
１に示す後退限位置に戻ることになる。

【００５１】ここで、本実施例では、リフト駆動系のラ
ック１８，１９同士およびクランプ駆動系のラック５
４，５５同士をタイロッド２０または５６を介して相互
に着脱可能に連結している一方、スライダ７，８同士を
連結プレート９を介して相互に着脱可能に連結している
ことから、それらのタイロッド２０，５６や連結プレー
ト９を長さの異なるものと交換するだけでクランプ装置
３，４間のピッチの変更に容易に対応できるこはもちろ
んのこと、図１４〜１６に示すように、スライダ７
（８）およびリフタベース１５とともにクランプ装置４
の増設に併せて走行用レール６やタイロッド２０，５６
および連結プレート９を増設することにより、スライダ
７（８）の走行駆動手段やクランプ駆動手段およびリフ
ト駆動手段を増やすことなくステージ数の増加にも容易
に対応できる。

【００５２】同様に図１７に示すように、クランプ装置
４とともに長さの異なるタイロッド５６を増設すること
により、各クランプ装置３，４間のピッチを不等ピッチ
にすることも容易にできる。

【００５３】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、旋回レ
バーが旋回運動する１モーションでワークに対するフィ
ンガーのアプローチ動作（前進動作）とそれに続くフィ
ンガーのクランプ動作とが純機械的に連続して行われる
ことから、それぞれの動きに無駄がなく、アプローチ動
作を含むクランプ動作を高速化できるほか、旋回レバー
の旋回変位を案内溝を介して前後のスライドブロックの
往復運動に変換しているので、前後のスライドブロック
のストローク限位置近傍ではその速度が実質的にに零と
なるので、そのストローク限位置での衝撃をなくすこと
ができる。その上、フィンガーの前進限位置では旋回レ
バーと案内溝との係合のために機械的にロックされるこ
とになり、万一駆動エネルギー源が断たれた場合でのフ
ィンガーのクランプ状態を維持することができ、これに
よってワークの脱落を未然に防止できる。

【００５４】さらに、いわゆる二指平行移動タイプのフ
ィンガーによりワークをクランプするので、例えば鉛直
姿勢の円筒状のワークをクランプする場合にも芯ずれの
発生を伴うことなく確実にクランプでき、しかもワーク
の大きさにばらつきがあっても何ら問題とならないばか
りでなくワークに傷を付けるおそれも全くなく、クラン
プ装置としての信頼性が一段と向上する。

【００５５】請求項２に記載の発明によれば、直線往復
運動するスライダに設けられたクランプ装置のフィンガ
ーがそのスライダの移動方向と直交方向に前進後退動作
するため、スライダを直線往復運動させるだけで、トラ
ンスファーバーが二次元平面運動する従来の搬送装置と
同等の機能を発揮することができる。そのため、請求項
１に記載の発明と同様の効果に加えて、トランスファー
バー全体が二次元平面運動する従来のものに比べて搬送
作動に必要な空間が著しく少なくて済み、スペース的に
有利になるほか、ワーク搬送時の一層の高速化を実現で
きる効果がある。 また、クランプ装置同士を連結して
いる連結プレートを交換するだけでそのクランプ装置間
ピッチの変更に柔軟に対応できるとともに、その連結プ
レートとともにスライダやクランプ装置をも増減するこ
とにより、スライド駆動手段やクランプ駆動手段を増減
することなしに、ステージ数の増減にも柔軟に対応でき
る利点がある。

【００５６】請求項３に記載の発明によれば、スライダ
の直線往復機能とフィンガーのアプローチ動作機能に加
えて、クランプ装置がリフト機能を有するため、スライ
ダについては直線往復運動させるだけで、トランスファ
バーが三次元的に運動する従来の三次元トランスファ方
式の搬送装置と同等の機能を発揮することができる。そ
のため、請求項２に記載の発明と同様の効果に加えて、
トランスファーバー全体が三次元運動する従来のものに
比べて搬送作動に必要な空間が著しく少なくて済み、ス
ペース的に有利になるほか、ワーク搬送時の一層の高速
化を実現できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すクランプ装置のクラン
プ状態を示す図で、図１３のＡ−Ａ線に沿う断面図。

【図２】本発明の一実施例を示す搬送装置の平面図。

【図３】図２に示す搬送装置の正面図。

【図４】図３のＢ−Ｂ線に沿う断面図。

【図５】図３の左側面図。

【図６】図３の右側面図。

【図７】図３のＣ−Ｃ線に沿う断面図。

【図８】図７の左側面説明図であって、図７のＫ−Ｋ線
断面とＬ−Ｌ線断面とを合成した図。

【図９】クランプ装置のアンクランプ状態を示す図で、
図１１のＤ−Ｄ線に沿う断面図。

【図１０】クランプ装置のアンクランプ状態を示す図
で、図１１のＥ−Ｅ線に沿う断面図。

【図１１】クランプ装置のアンクランプ状態を示す図
で、図９のＨ−Ｈ線に沿う断面図。

【図１２】クランプ装置のクランプ状態を示す図で、図
１３のＦ−Ｆ線に沿う断面図。

【図１３】クランプ装置のクランプ状態を示す断面説明
図であって、図１２のＪ−Ｊ線断面とＱ方向矢視図とを
合成した図。

【図１４】本発明の搬送装置の他の実施例を示す正面
図。

【図１５】図１４のＧ−Ｇ線に沿う断面図。

【図１６】図１４に示すクランプ装置の駆動系の説明
図。

【図１７】本発明の搬送装置のさらに他の実施例を示す
断面説明図。

【符号の説明】

１…搬送装置 ３，４…クランプ装置 ６…走行用レール ７，８…スライダ ９…連結プレート １０…スクリューシャフト（ボールねじ） １２…走行駆動モータ １５…リフタベース １７…案内溝 １８，１９…ラック ２１…リフト駆動用シリンダ ２４…カムフォロアローラ ２５…リフト用旋回レバー ３１…ケーシング（クランプ装置本体） ３３…前側スライドブロック ３４…後側スライドブロック ３６…圧縮コイルスプリング ４３…フィンガー ４４…ピン ４５…カム溝 ４６…カムプレート ４７…板ばね ４８…案内溝 ４９…カムフォロアローラ ５０…旋回レバー ５４，５５…ラック ５７…クランプシリンダ Ｗ…ワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クランプ装置本体に対して弾性体をはさ
   んで並設されて、その並設方向にスライド可能な前側ス
   ライドブロックおよび後側スライドブロックと、 前記後側スライドブロックにこのスライドブロックのス
   ライド方向と直交方向に沿って形成された案内溝と、 前記前側スライドブロックに対して前記案内溝の長手方
   向と同方向に並設されて、その並設方向で互いに接近離
   間することによりクランプ，アンクランプ動作する一対
   のフィンガーと、 前記一対のフィンガーに対応して個別に設けられるとと
   もにそのフィンガー側のピンに係合するカム溝を有し、
   かつ弾性体を介して前記後側スライドブロックに連結さ
   れた一対のカムプレートと、 前記クランプ装置本体に旋回可能に設けられるとともに
   一端部が前記後側スライドブロックの案内溝に係合して
   いて、旋回駆動されることによりその旋回動作に応じ前
   記前側スライドブロックが前進限位置で停止するまでは
   前側スライドブロックおよび後側スライドブロックを一
   体のものとして前進動作させる一方で、前側スライドブ
   ロックが前進限位置で停止した以降は後側スライドブロ
   ックを所定量だけ単独で前進動作させて前記カムプレー
   トとピンとの相対変位に基づき一対のフィンガーをクラ
   ンプ動作させる旋回レバーと、 前記旋回レバーを旋回運動させるクランプ駆動手段、 とから構成されていることを特徴とするクランプ装置。
2. 【請求項２】 走行用レールに走行移動可能に搭載され
   て、着脱可能な連結プレートを介して所定のピッチで相
   互に連結された複数のスライダと、 これら複数のスライダを走行用レールに沿って直線的に
   往復移動させる走行駆動手段と、 前記スライダに個別に装着されて搬送対象となるワーク
   をクランプするクランプ装置と、 前記複数のクランプ装置を一斉にクランプ，アンクラン
   プ動作させるクランプ駆動手段とを備えてなり、 前記各クランプ装置は、 クランプ装置本体に対して前記スライダの走行方向と直
   交方向に弾性体をはさんで並設されて、そのスライダの
   走行方向と直交方向にスライド可能な前側スライドブロ
   ックおよび後側スライドブロックと、 前記後側スライドブロックにスライダの走行方向に沿っ
   て形成された案内溝と、 前記前側スライドブロックに対してスライダの走行方向
   に並設されて、その並設方向で互いに接近離間すること
   によりクランプ，アンクランプ動作する一対のフィンガ
   ーと、 前記一対のフィンガーに対応して個別に設けられるとと
   もにそのフィンガー側のピンに係合するカム溝を有し、
   かつ弾性体を介して前記後側スライドブロックに連結さ
   れた一対のカムプレートと、 前記クランプ装置本体に旋回可能に設けられるとともに
   一端部が前記後側スライドブロックの案内溝に係合して
   いて、前記クランプ駆動手段にて旋回駆動されることに
   よりその旋回動作に応じ前記前側スライドブロックが前
   進限位置で停止するまでは前側スライドブロックおよび
   後側スライドブロックを一体のものとして前進動作させ
   る一方で、前側スライドブロックが前進限位置で停止し
   た以降は後側スライドブロックを所定量だけ単独で前進
   動作させて前記カムプレートとピンとの相対変位に基づ
   き一対のフィンガーをクランプ動作させる旋回レバー、 とから構成されていることを特徴とする搬送装置。
3. 【請求項３】 前記各スライダに昇降可能に搭載された
   リフタベースと、これら複数のリフタベースを一斉に昇
   降動作させるリフト駆動手段とを備えているとともに、
   前記リフタベースにクランプ装置が個別に装着されてい
   て、 さらに前記リフタベースには、スライダの走行方向に沿
   って案内溝が形成されている一方、 前記スライダには、一端部がリフタベースの案内溝に係
   合し、かつ前記リフト駆動手段にて旋回駆動されること
   によりその旋回動作に応じてクランプ装置をリフタベー
   スごと昇降動作させるリフト用旋回レバーが設けられて
   いることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。