JPH08192989A - Shake detection device of crane - Google Patents

Shake detection device of crane

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Publication number
JPH08192989A
JPH08192989A JP612195A JP612195A JPH08192989A JP H08192989 A JPH08192989 A JP H08192989A JP 612195 A JP612195 A JP 612195A JP 612195 A JP612195 A JP 612195A JP H08192989 A JPH08192989 A JP H08192989A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
shake
detected
detection
traveling
crane
Prior art date
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Pending
Application number
JP612195A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yoshimi Hakamata
佳美 袴田
Masakatsu Nomura
昌克 野村
Mitsutaka Hori
充孝 堀
Original Assignee
Meidensha Corp
株式会社明電舎
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Meidensha Corp, 株式会社明電舎 filed Critical Meidensha Corp
Priority to JP612195A priority Critical patent/JPH08192989A/en
Publication of JPH08192989A publication Critical patent/JPH08192989A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE: To obtain the shake detection device of a crane not required the adjustment of a detection parameter which is low cost and also has no effect of dirt adhesion. CONSTITUTION: An object 14 to be detected is installed on a wirerope 9 hung down from a wind up part 6 and a first and second eddy current type displacement sensors 15, 16 are installed facing to the running direction and laterally moving direction of this object 14 to be detected and shake is detected from the present distance to the object 14 to be detected and the distance in zero shake by the eddy current type displacement sensors 15, 16 in the running direction and laterally moving direction. A shake speed is detected from the change of a detection distance and a detection time interval.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、天井走行クレーンな
どのクレーンの自動運転を実現する上で重要なクレーン
の吊り具の振れ検出を行うクレーンの振れ検出装置に関
するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shake detecting apparatus for a crane, which detects shake of a hanging device of the crane, which is important for realizing automatic operation of a crane such as an overhead traveling crane.
【0002】[0002]
【従来の技術】図9は従来の天井走行クレーンの斜視図
を示し、1は一対の走行部であり、車輪2を介して天井
に設けられた走行レール(図示せず)上を矢印3方向へ
走行する。4は車輪2を駆動する走行モータ、5は一対
の走行部1間に設けられた横行レールであり、横行レー
ル5上には横行モータ及び巻き上げモータを有する巻き
上げ部6が車輪7を介して矢印8方向に横行する。巻き
上げ部6からはワイヤロープ9を介して吊り具10が吊
り下げられている。Lは吊り具10の揚程である。
2. Description of the Related Art FIG. 9 is a perspective view of a conventional overhead traveling crane. Reference numeral 1 is a pair of traveling portions, and a traveling rail (not shown) provided on the ceiling via wheels 2 is shown in an arrow 3 direction. Drive to. Reference numeral 4 is a traveling motor for driving the wheels 2, 5 is a traverse rail provided between the pair of traveling portions 1, and a hoisting portion 6 having a traverse motor and a hoisting motor is provided on the traverse rail 5 via a wheel 7 and an arrow. Traverse in 8 directions. A hoisting tool 10 is hung from the hoisting portion 6 via a wire rope 9. L is the lifting height of the hanging device 10.
【0003】上記構成において、巻き上げ部6は矢印3
方向に走行するとともに、矢印8方向に即ち走行方向と
90度異なる方向に横行する。従って、吊り具10は走
行時に矢印11方向に振れ、横行時に矢印12方向に振
れる。このため、振れ検出はこの両方向11,12の振
れを検出しなければならない。
In the above structure, the winding portion 6 has an arrow 3
While traveling in the direction, the vehicle traverses in the direction of arrow 8, that is, in a direction different from the traveling direction by 90 degrees. Therefore, the hanger 10 swings in the direction of arrow 11 when traveling and in the direction of arrow 12 when traversing. Therefore, the shake detection must detect the shake in both directions 11 and 12.
【0004】一般に、クレーンに限らず、コンテナ、台
車等の搬送機械においては、荷物を目的の位置に、より
短時間で、いかに変速時のショックを少なくしながら搬
送できるかが重要である。各種工場の荷役作業に使用す
る天井走行クレーンは、様々な構成装置(電動機、イン
バータ、各種把持装置等)の発達によりその性能が着実
に進歩してきた。反面、その運転はいまだに高度な技術
を有する熟練運転者の手動操作に頼らざるを得ない状況
にある。しかしながら、長時間連続操作による苛酷な労
働環境や運転者の老齢化等により人手不足が深刻とな
り、天井走行クレーンの運転自動化が望まれている。こ
の運転自動化のためにはクレーンの走行時、横行時のロ
ープ9や吊り具10の振れ止め制御が必要であり、その
ためには振れ状態の検出がまず必要である。
In general, not only cranes, but also containers, carts, and other carrier machines, it is important to be able to carry cargo to a desired position in a shorter time and with less shock when shifting. The performance of overhead traveling cranes used for cargo handling work in various factories has been steadily improving due to the development of various components (electric motors, inverters, various gripping devices, etc.). On the other hand, the driving still has to rely on the manual operation of a highly skilled driver. However, the labor shortage becomes serious due to the severe working environment due to long-term continuous operation and the aging of the driver, and automation of operation of the overhead traveling crane is desired. In order to automate this operation, steady control of the rope 9 and the hanger 10 at the time of traveling or traversing of the crane is necessary, and for that purpose, the detection of the shake state is first necessary.
【0005】ここで、クレーンによる荷役作業について
考えると、(1)所定の荷物の位置にクレーンを正確に
停止させる。(2)荷物を吊り具10に引っ掛ける。
(3)荷物を巻き上げる。(4)所定の位置まで障害物
の回避及び安全の確認をしながらクレーンを横行、走行
し、荷物を所定位置まで移動する。(5)所定の位置で
クレーンを停止させる。(6)振れを止めるため、吊り
具10の振れ状態に合わせて横行または走行運転により
微小移動する。(7)荷物を巻き下げる。(8)荷物を
所定の位置に固定した後、荷物を吊り具10から外す。
の各動作が必要である。
Considering the cargo handling work by the crane, (1) the crane is accurately stopped at a predetermined load position. (2) Hook the luggage on the hanger 10.
(3) Roll up your luggage. (4) While avoiding obstacles and checking safety to a predetermined position, traverse and run the crane to move the luggage to a predetermined position. (5) Stop the crane at a predetermined position. (6) In order to stop the shake, a slight movement is made by traversing or running according to the shake state of the hanging device 10. (7) Unwind the luggage. (8) After fixing the luggage at a predetermined position, remove the luggage from the hanger 10.
Each operation of is required.
【0006】このうち、自動化が必要な動作としては、
まず所定の荷物の位置にクレーンを正確に停止させる動
作があり、このためには正確に目標位置に停止させる位
置決め制御と振れを停止させる振れ止め制御が必要であ
る。次に、荷物を巻き上げ、走行、横行して所定の位置
まで運ぶ動作では、移動経路を最小にし、巻動作と横行
・走行動作を同時に行う最適経路制御と、走行の安定性
と停止時の振れ止め制御の負担軽減のための振れ止め制
御が必要であり、さらに荷物を所定の位置に着床させる
動作では目標位置に正確に停止させるための位置決め制
御と振れを停止させる振れ止め制御が必要であり、上記
各制御のうち位置決め制御と振れ止め制御では振れ情報
が必要となる。
Of these, the operations that require automation are:
First, there is an operation to accurately stop the crane at a predetermined load position. For this purpose, positioning control for accurately stopping at the target position and steady rest control for stopping shake are required. Next, in the operation of hoisting, traveling, traversing and carrying to a predetermined position, the route of travel is minimized, optimal route control is performed to perform winding and traverse / travel simultaneously, and stability of traveling and shake at stop In order to reduce the load of the stop control, steady rest control is required.In addition, in the operation of landing the luggage at a predetermined position, positioning control for accurately stopping at the target position and steady rest control for stopping the steady run are required. Yes, of the above-mentioned respective controls, the shake control information is required for the positioning control and the steady rest control.
【0007】そこで、従来の振れ検出においては、セン
サとしてCCDカメラ等の画像入力装置を主に用い、C
CDカメラからの画像信号に基づいてロープ9を識別
し、移動距離と時間によりロープ9の振れ角及び振れ角
速度を検出していた。
Therefore, in the conventional shake detection, an image input device such as a CCD camera is mainly used as a sensor, and C
The rope 9 is identified based on the image signal from the CD camera, and the swing angle and the swing angular velocity of the rope 9 are detected according to the moving distance and time.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンの振れ
検出装置においては、CCDカメラ(CCDラインセン
サカメラやCCDエリアセンサカメラ)を用いており、
最適な制御応答性を確保するため、画像処理を高速に行
う画像処理装置が必要となり、高価になった。又、光信
号をCCDカメラに入力する必要があるが、測定環境条
件によっては時間経過と共にCCDカメラのレンズ部に
塵埃や油等の汚れが付着し、ロープ9の識別ができなく
なることがあり、定期点検の周期を短くする必要があっ
た。さらに、照明条件に応じてワイヤロープ9の検出処
理のためのパラメータを調整する必要があるが、天井走
行クレーンは移動するため、同一工場内でも場所によっ
て照明条件が異なり、場所ごとにロープ9を識別するた
めのパラメータを調整する必要があり、汎用化が困難で
あった。
In the conventional crane shake detecting device, a CCD camera (CCD line sensor camera or CCD area sensor camera) is used.
In order to secure the optimum control response, an image processing device that performs image processing at high speed is required, which is expensive. Further, it is necessary to input an optical signal to the CCD camera, but depending on the measurement environment conditions, dirt such as dust or oil may adhere to the lens portion of the CCD camera with the passage of time, and the rope 9 may not be identified. It was necessary to shorten the periodic inspection cycle. Furthermore, it is necessary to adjust the parameters for the detection processing of the wire rope 9 according to the lighting condition, but since the overhead traveling crane moves, the lighting condition varies depending on the location even in the same factory, and the rope 9 is different for each location. It was necessary to adjust the parameters for identification, and it was difficult to generalize.
【0009】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、振れ検出を環境条件の影響を
受けずに正確に行うことができるとともに、振れ検出の
ためのパラメータ調整が不要であり、かつ安価なクレー
ンの振れ検出装置を得ることを目的とする。
The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is possible to accurately perform shake detection without being affected by environmental conditions, and to adjust parameters for shake detection. It is an object of the present invention to obtain an unnecessary and inexpensive crane shake detection device.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に係
るクレーンの振れ検出装置は、巻き上げ部に吊り具を吊
り下げるロープに磁性体からなる被検出物体を取り付
け、この被検出物体に巻き上げ部の走行方向及び横行方
向にそれぞれ対向して被検出物体からの距離に比例した
電圧を発生する第1及び第2の渦電流式変位センサを設
け、走行方向及び横行方向において被検出物体の現在の
検出距離と振れ零の検出距離との差から振れを検出する
とともに、検出距離の変化と検出時間間隔から振れ速度
を検出するようにしたものである。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a shake detecting device for a crane, wherein a rope is used for suspending a suspending device, and an object to be detected made of a magnetic material is attached to the hoisting portion. The first and second eddy current type displacement sensors, which generate a voltage proportional to the distance from the object to be detected, are provided so as to face each other in the traveling direction and the transverse direction of the section, and the current of the detected object in the traveling direction and the transverse direction is provided. The shake is detected from the difference between the detection distance of 0 and the detection distance of zero shake, and the shake speed is detected from the change of the detection distance and the detection time interval.
【0011】又、請求項2に係るクレーンの振れ検出装
置は、ロープに第1及び第2の支持軸を介して第1及び
第2の被検出物体をそれぞれの被検出面が常に走行方向
及び横行方向に向くよう回動自在に取り付け、各被検出
物体にそれぞれ走行方向及び横行方向に対向して超音波
により被検出物体までの距離を検出する第1及び第2の
超音波式変位センサを設け、走行方向及び横行方向にお
いて現在の検出距離と振れ零のときの検出距離との差か
ら振れを検出するとともに、検出距離の変化と検出時間
間隔から振れ速度を検出するようにしたものである。
According to a second aspect of the present invention, in the crane shake detecting apparatus, the first and second objects to be detected are always moved in the traveling direction on the rope through the first and second support shafts. The first and second ultrasonic displacement sensors are rotatably attached so as to be oriented in the transverse direction and face the respective detected objects in the traveling direction and the transverse direction, respectively, and detect the distance to the detected object by ultrasonic waves. A shake is detected from the difference between the current detected distance and the detected distance when the shake is zero in the traveling direction and the transverse direction, and the shake speed is detected from the change in the detected distance and the detection time interval. .
【0012】請求項3に係るクレーンの振れ検出装置
は、ロープに走行方向及び横行方向にそれぞれ光を発生
する第1及び第2の発光素子を取り付けるとともに、各
発光素子からの光を受光して受光位置から発光素子の位
置を検出する第1及び第2のPSD式変位センサを設
け、走行方向及び横行方向における現在の発光素子の位
置と振れ零の発光素子の位置との差から振れを検出する
とともに、発光素子の位置変化と検出時間間隔から振れ
速度を検出するようにしたものである。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a crane shake detecting apparatus, wherein a rope is provided with first and second light emitting elements for emitting light in a traveling direction and a transverse direction, respectively, and the light from each light emitting element is received. The first and second PSD type displacement sensors that detect the position of the light emitting element from the light receiving position are provided, and the shake is detected from the difference between the current position of the light emitting element in the traveling direction and the transverse direction and the position of the light emitting element with no shake. In addition, the shake speed is detected from the position change of the light emitting element and the detection time interval.
【0013】[0013]
【作用】この発明の請求項1においては、走行方向及び
横行方向における被検出物体からの距離が第1及び第2
の渦電流式変位センサにより検出され、この距離から振
れ零のときの被検出物体からの距離が減算されて振れが
検出され、検出距離の変化と検出時間間隔から振れ速度
が検出される。
According to the first aspect of the present invention, the distance from the object to be detected in the traveling direction and the transverse direction is the first and second distances.
Of the eddy current type displacement sensor, the distance from the object to be detected when the shake is zero is subtracted from this distance to detect the shake, and the shake speed is detected from the change in the detection distance and the detection time interval.
【0014】請求項2においては、走行方向及び横行方
向における被検出物体からの距離が第1及び第2の超音
波式変位センサにより検出され、この距離から振れ零の
ときの被検出物体からの距離が減算されて振れが検出さ
れ、検出距離の変化と検出時間間隔から振れ速度が検出
される。
In the present invention, the distance from the object to be detected in the traveling direction and the transverse direction is detected by the first and second ultrasonic displacement sensors, and from this distance, the object to be detected when the shake is zero. The distance is subtracted to detect the shake, and the shake speed is detected from the change in the detected distance and the detection time interval.
【0015】請求項3においては、ロープに第1及び第
2の発光素子が取り付けられるとともに、各発光素子か
らの走行方向及び横行方向の光が第1及び第2のPSD
式変位センサにより受光され、この受光位置から発光素
子の位置が検出され、現在の位置と振れ零のときの位置
との差から振れが検出され、発光素子の位置変化と検出
時間間隔から振れ速度が検出される。
According to a third aspect of the present invention, the first and second light emitting elements are attached to the rope, and the light in the traveling direction and the transverse direction from each light emitting element is transmitted to the first and second PSDs.
The position of the light emitting element is detected from the light receiving position by this type of displacement sensor, the shake is detected from the difference between the current position and the position when the shake is zero, and the shake speed is determined from the position change of the light emitting element and the detection time interval. Is detected.
【0016】[0016]
【実施例】【Example】
実施例1 以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。図1
(a),(b)は実施例1によるクレーンの振れ検出装
置の正面図及び側面図を示し、13はワイヤロープ9の
下端に設けられた吊り具(図示省略)に吊り下げられた
荷物、14はワイヤロープ9に取り付けられた被検出物
体であり、被検出物体14は図2に示すように鉄などの
磁性体から円柱状に形成され、その長さは測定変位距離
が40mm程度を満足するセンサ(後述)を使用した場
合、センサヘッド直径の1.4倍程度を必要とし、直径
500mm、長さ600mmとする。
Embodiment 1 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG.
(A), (b) shows the front view and side view of the shake detection apparatus of the crane by Example 1, 13 is the load suspended by the suspender (illustration omitted) provided in the lower end of the wire rope 9, Reference numeral 14 denotes an object to be detected attached to the wire rope 9. The object to be detected 14 is formed of a magnetic material such as iron into a cylindrical shape as shown in FIG. 2, and its length satisfies a measured displacement distance of about 40 mm. When using a sensor (described later), the diameter of the sensor head is about 1.4 times, and the diameter is 500 mm and the length is 600 mm.
【0017】又、被検出物体14の走行方向に対向して
第1の渦電流式変位センサ15が設けられるとともに、
被検出物体14の横行方向に対向して第2の渦電流式変
位センサ16が設けられ、センサ15,16はリード線
17,18を介して巻き上げ部6に設けられたアンプ1
9に接続される。図3及び図4はセンサ3,4の配置関
係を示す斜視図及び平面図を示し、センサ15は被検出
物体14との走行方向の距離L1を測定し、センサ16
は被検出物体14との横行方向の距離L2を測定する。
6aは巻き上げモータ、20は被検出物体14の振れ零
地点を示す。
A first eddy current displacement sensor 15 is provided so as to face the traveling direction of the object to be detected 14, and
A second eddy current displacement sensor 16 is provided so as to oppose the detected object 14 in the transverse direction, and the sensors 15 and 16 are amplifiers 1 provided on the winding portion 6 via lead wires 17 and 18.
9 is connected. 3 and 4 are a perspective view and a plan view showing the positional relationship between the sensors 3 and 4, and the sensor 15 measures the distance L 1 in the traveling direction from the detected object 14 and the sensor 16
Measures the distance L 2 in the transverse direction from the detected object 14.
6a is a winding motor, and 20 is a shake zero point of the detected object 14.
【0018】上記構成において、渦電流式変位センサ1
5,16は内部のコイルに高周波電流を流して高周波磁
界を発生させ、この高周波磁界内に測定対象物(磁性
体)が入ってくると、電磁誘導作用によって測定対象物
の表面に渦電流が発生し、測定距離に比例した出力電圧
を発生する。従って、センサ15,16は被検出物体1
4との走行方向及び横行方向の距離L1,L2を測定し、
また被検出物体14が振れ零地点17にあるときの走行
方向及び横行方向の距離L01,L02も測定する。この結
果、走行方向の振れはL1−L01、横行方向の振れはL2
−L02となる。
In the above structure, the eddy current displacement sensor 1
5, 16 generate a high frequency magnetic field by passing a high frequency current through the internal coils, and when a measurement target (magnetic material) enters the high frequency magnetic field, an eddy current is generated on the surface of the measurement target due to electromagnetic induction. Is generated, and an output voltage proportional to the measured distance is generated. Therefore, the sensors 15 and 16 are
The distances L 1 and L 2 in the traveling direction and the transverse direction from 4 are measured,
The distances L 01 and L 02 in the traveling direction and the transverse direction when the detected object 14 is at the shake zero point 17 are also measured. As a result, the shake in the traveling direction is L 1 −L 01 , and the shake in the transverse direction is L 2
-L 02 .
【0019】ここで、図5に示すように初期振れ零地点
17のXY座標(横行方向をX軸、走行方向をY軸とす
る。)における位置をP0(X0,Y0)、現在の被測定
物体14の座標上の位置をPn(Xn,Yn)とすると、
被測定物体14の横行方向の振れXはX=Xn−X0とな
り、走行方向の振れYはY=Yn−Y0となる。なお、X
0,Y0,Xn,Ynが上記した検出距離に相当する。次
に、時刻T1における被測定物体14の検出位置をPT1
(XT1,YT1)とし、時刻T2における検出位置をPT2
(XT2,YT2)とすると、横行方向への振れ速度は(X
T2−XT1)/(T2−T1)、走行方向への振れ速度は
(YT2−YT1)/(T2−T1)となる。このように検
出された振れと振れ速度に応じて自動化のための位置決
め制御と振れ止め制御が行われる。
Here, as shown in FIG. 5, the position in the XY coordinates (the transverse direction is the X axis and the traveling direction is the Y axis) of the initial shake zero point 17 is P 0 (X 0 , Y 0 ), the current position. Let P n (X n , Y n ) be the position on the coordinate of the measured object 14 of
Deflection X transverse direction of the measured object 14 is X = X n -X 0, and the run-out in the running direction Y becomes Y = Y n -Y 0. Note that X
0 , Y 0 , X n , and Y n correspond to the above-described detection distance. Next, the detection position of the measured object 14 at time T1 is set to P T1
(X T1 , Y T1 ) and the detection position at time T2 is P T2
If (X T2 , Y T2 ), the shake velocity in the transverse direction is (X
T2- X T1 ) / (T2-T1), and the shake speed in the traveling direction is (Y T2- Y T1 ) / (T2-T1). Positioning control and steady rest control for automation are performed according to the shake and the shake speed thus detected.
【0020】実施例1においては、渦電流式変位センサ
15,16と被検出物体14により振れを電磁的に検出
しており、高価な装置を必要とせず、安価となり、また
汚れの付着による影響は全くなく、保守点検が容易であ
り、さらに検出のためのパラメータ調整も不要とするこ
とができ、振れ検出が容易となる。
In the first embodiment, the shake is electromagnetically detected by the eddy current type displacement sensors 15 and 16 and the object to be detected 14, so that an expensive device is not required, the cost is reduced, and the influence of dirt adheres. In addition, maintenance and inspection is easy, and parameter adjustment for detection is unnecessary, and shake detection is easy.
【0021】実施例2 図6は実施例2によるクレーンの振れ検出装置の要部斜
視図を示し、21はワイヤロープ9に横行方向と直角な
方向に取り付けられた第1の支持軸、22は同じくワイ
ヤロープ9に走行方向と直角な方向に取り付けられた第
2の支持軸であり、第1の支持軸21にはワイヤロープ
9を囲む四角筒状の第1の被検出物体23が回動自在に
取り付けられ、その被検出面23aは横行方向を向いて
いる。24は第2の支持軸22に回動自在に取り付けら
れた第2の被検出物体であり、その形状はワイヤロープ
9を囲む四角筒状となっており、その被検出面24aは
走行方向を向いている。25,26は各被検出物体2
3,24の横行方向及び走行方向にそれぞれ対向して設
けられた第1及び第2の超音波式変位センサであり、他
の構成は図1、図3〜図5に示されたものに準じたもの
となっている。
Embodiment 2 FIG. 6 is a perspective view of a main part of a shake detecting apparatus for a crane according to Embodiment 2, where 21 is a first support shaft attached to the wire rope 9 in a direction perpendicular to the transverse direction, and 22 is a support shaft. A first support shaft 21 is a second support shaft that is also attached to the wire rope 9 in a direction perpendicular to the traveling direction, and a first detection object 23 in the shape of a square cylinder that surrounds the wire rope 9 rotates. It is freely attached, and its detected surface 23a faces the transverse direction. Reference numeral 24 is a second object to be detected rotatably attached to the second support shaft 22, and the shape thereof is a rectangular tube surrounding the wire rope 9, and the surface 24a to be detected has a traveling direction in the traveling direction. It is facing. 25 and 26 are each detected object 2
3 and 24 are first and second ultrasonic displacement sensors provided to face each other in the transverse direction and the traveling direction, and other configurations are similar to those shown in FIGS. 1 and 3 to 5. It has become a thing.
【0022】上記構成において、超音波式変位センサ2
5,26は被検出物体23,24に対して超音波を発射
し、この超音波が被検出面23a,24aに反射して戻
ってくるまでの時間を計測し、この時間によって被検出
物体23,24との距離を測定する。従って、センサ2
5,26は被検出物体23,24との横行方向及び走行
方向の距離を測定し、また振れ零地点における被検出物
体23,24との距離を測定し、これらの値から実施例
1と同様にして走行方向及び横行方向の振れを検出する
ことができる。又、振れの変化即ち検出距離の変化と検
出時間間隔から実施例1と同様にして振れ速度を検出す
ることができる。
In the above configuration, the ultrasonic displacement sensor 2
5 and 26 emit ultrasonic waves to the detected objects 23 and 24, measure the time until the ultrasonic waves are reflected back to the detected surfaces 23a and 24a, and return. , 24 is measured. Therefore, the sensor 2
Reference numerals 5 and 26 measure the distances in the transverse direction and the running direction to the detected objects 23 and 24, and the distances to the detected objects 23 and 24 at the shake zero point, and from these values, the same as in the first embodiment. Thus, the shake in the traveling direction and the shake in the transverse direction can be detected. Further, the shake speed can be detected from the change of the shake, that is, the change of the detection distance and the detection time interval in the same manner as in the first embodiment.
【0023】なお、被検出面23a,24aが正確にセ
ンサ25,26に向かっていないと、被検出面23a,
24aに反射した超音波はセンサ25,26に返って来
ず、測定不能となる。そこで、被検出物体23,24を
ワイヤロープ9に支持軸21,22を介して回動自在に
支持し、ワイヤロープ9が動いても各被検出面23a,
24aが常に横行方向及び走行方向を正確に向くように
している。
If the detected surfaces 23a and 24a are not accurately directed to the sensors 25 and 26, the detected surfaces 23a and 24a are
The ultrasonic waves reflected by 24a do not return to the sensors 25, 26 and cannot be measured. Therefore, the detected objects 23 and 24 are rotatably supported by the wire rope 9 via the support shafts 21 and 22, and even if the wire rope 9 moves, the detected surfaces 23a and
24a is always correctly oriented in the transverse direction and the traveling direction.
【0024】実施例2においては、超音波式変位センサ
25,26と被検出物体23,24により振れを検出し
ており、実施例1と同様な効果が得られる。
In the second embodiment, the shake is detected by the ultrasonic displacement sensors 25, 26 and the detected objects 23, 24, and the same effect as in the first embodiment can be obtained.
【0025】実施例3 図7は実施例3によるクレーンの振れ検出装置の要部斜
視図を示し、27,28はワイヤロープ9に取り付けら
れた第1及び第2の発光ダイオードであり、それぞれ横
行方向及び走行方向に光を発生する。29,30は発光
ダイオード27,28からの光をレンズ31,32を介
して受光するPSD式変位センサであり、PSD(Po
sition Sensitive Light De
tector、半導体位置検出素子)は受光位置に応じ
て出力電流が変化し、受光位置を検出することができ
る。他の構成は図1、図3、図5に準じたものとなって
いる。
Embodiment 3 FIG. 7 is a perspective view of a main part of a shake detecting device for a crane according to Embodiment 3, and 27 and 28 are first and second light emitting diodes attached to the wire rope 9, respectively. Light is emitted in the direction of travel and the direction of travel. Reference numerals 29 and 30 denote PSD type displacement sensors that receive light from the light emitting diodes 27 and 28 through lenses 31 and 32, respectively.
position Sensitive Light De
The output current of the detector (semiconductor position detection element) changes according to the light receiving position, and the light receiving position can be detected. Other configurations are based on FIGS. 1, 3, and 5.
【0026】上記構成において、図8に示すように、セ
ンサ29は発光ダイオード27からの光を受光し、その
受光位置から発光ダイオード27の走行方向の位置(矢
印31で示す。)を検出する。又、センサ30は発光ダ
イオード28からの光を受光し、その受光位置から発光
ダイオード28の横行方向の位置(矢印32で示す。)
を検出する。従って、発光ダイオード27,28の現在
の位置と初期振れ零地点20における発光ダイオード2
7,28の位置との差から走行方向及び横行方向の振れ
を検出することができる。又、振れの変化即ち発光素子
27,28の検出位置変化と検出時間間隔とから振れ速
度を検出することができる。
In the above structure, as shown in FIG. 8, the sensor 29 receives the light from the light emitting diode 27 and detects the position of the light emitting diode 27 in the traveling direction (indicated by the arrow 31) from the light receiving position. Further, the sensor 30 receives the light from the light emitting diode 28, and the position in the transverse direction of the light emitting diode 28 from the light receiving position (indicated by the arrow 32).
To detect. Therefore, the current position of the light emitting diodes 27 and 28 and the light emitting diode 2 at the initial shake zero point 20
From the difference between the positions of 7 and 28, the shake in the traveling direction and the shake in the transverse direction can be detected. Further, the shake speed can be detected from the change in shake, that is, the change in the detected position of the light emitting elements 27 and 28 and the detection time interval.
【0027】実施例3においては、発光ダイオード2
7,28とPSD式変位センサ29,30によって振れ
を検出しており、センサ29,30は受光位置を検出す
るだけであるから高価な画像処理は必要でなく、汚れの
付着による影響も少なく、照明条件による検出処理のパ
ラメータの調整も不要である。
In the third embodiment, the light emitting diode 2
7, 28 and PSD type displacement sensors 29, 30 detect the shake, and since the sensors 29, 30 only detect the light receiving position, expensive image processing is not necessary, and the influence of dirt adhesion is small, It is not necessary to adjust the parameters of the detection process depending on the illumination condition.
【0028】[0028]
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項1によれ
ば、ロープに取り付けた被検出物体とこれに対向して設
けた一対の渦電流式変位センサにより荷物の振れを検出
しており、画像処理の必要がなく、安価とすることがで
きる。又、汚れの付着の影響がなく、安定した振れ検出
を行うことができる。さらに、照明条件に応じた検出処
理のパラメータ調整が必要でなく、振れ検出が容易とな
る。
As described above, according to the first aspect of the present invention, the shake of the luggage is detected by the detected object attached to the rope and the pair of eddy current displacement sensors provided so as to face the detected object. In addition, there is no need for image processing, and the cost can be reduced. Further, stable shake detection can be performed without being affected by dirt adhesion. Further, it is not necessary to adjust the parameters of the detection process according to the illumination condition, and the shake detection becomes easy.
【0029】又、請求項2によれば、ロープに第1及び
第2の支持軸を介して回動自在に取り付けた第1及び第
2の被検出物体とこれに対向した一対の超音波式変位セ
ンサにより荷物の振れを検出しており、請求項1と同様
な効果を有する。又、各被検出物体の被検出面が常に走
行方向及び横行方向にほぼ正確に向くようにしたので、
超音波による検出を安定して行うことができる。
According to a second aspect of the present invention, the first and second detected objects rotatably attached to the rope through the first and second support shafts, and a pair of ultrasonic type objects opposed thereto. The displacement sensor detects the shake of the package, and has the same effect as that of claim 1. Moreover, since the detected surface of each detected object is always oriented almost exactly in the traveling direction and the transverse direction,
The ultrasonic detection can be stably performed.
【0030】請求項3によれば、ロープに取り付けた一
対の発光素子とこれと対向して設けた一対のPSD式変
位センサにより振れを検出しており、請求項1と同様な
効果を有する。
According to the third aspect, the shake is detected by the pair of light emitting elements attached to the rope and the pair of PSD type displacement sensors provided so as to face the same, and the same effect as that of the first aspect is obtained.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】実施例1によるクレーンの振れ検出装置の正面
図及び側面図である。
FIG. 1 is a front view and a side view of a crane shake detection device according to a first embodiment.
【図2】実施例1によるクレーンの振れ検出装置の要部
斜視図である。
FIG. 2 is a perspective view of a main portion of the shake detecting device for a crane according to the first embodiment.
【図3】実施例1によるクレーンの振れ検出装置のセン
サの配置を示す斜視図である。
FIG. 3 is a perspective view showing an arrangement of sensors of a shake detecting device for a crane according to the first embodiment.
【図4】実施例1によるクレーンの振れ検出装置のセン
サの配置を示す平面図である。
FIG. 4 is a plan view showing the arrangement of sensors of the shake detection device for a crane according to the first embodiment.
【図5】実施例1によるクレーンの振れ検出装置におけ
る被検出物体の検出位置をXY座標上に示した図であ
る。
FIG. 5 is a diagram showing the detection position of an object to be detected in the shake detection device for a crane according to the first embodiment on XY coordinates.
【図6】実施例2によるクレーンの振れ検出装置の要部
斜視図である。
FIG. 6 is a perspective view of a main part of a shake detecting device for a crane according to a second embodiment.
【図7】実施例3によるクレーンの振れ検出装置の要部
斜視図である。
FIG. 7 is a perspective view of a main part of a shake detecting device for a crane according to a third embodiment.
【図8】実施例3によるクレーンの振れ検出装置のセン
サの配置を示す平面図である。
FIG. 8 is a plan view showing an arrangement of sensors of a shake detecting device for a crane according to a third embodiment.
【図9】従来の天井走行クレーンの斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of a conventional overhead traveling crane.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1…走行部 5…横行レール 6…巻き上げ部 9…ワイヤロープ 10…吊り具 13…荷物 14,23,24…被検出物体 15,16…渦電流式変位センサ 21,22…支持軸 23a,24a…被検出面 25,26…超音波式変位センサ 27,28…発光ダイオード 29,30…PSD式変位センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traveling part 5 ... Traverse rail 6 ... Winding part 9 ... Wire rope 10 ... Lifting tool 13 ... Luggage 14, 23, 24 ... Object to be detected 15, 16 ... Eddy current displacement sensor 21, 22 ... Support shaft 23a, 24a ... Detected surface 25,26 ... Ultrasonic displacement sensor 27,28 ... Light emitting diode 29,30 ... PSD displacement sensor

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 90度異なる方向に走行及び横行する巻
    き上げ部にロープを介して荷物を吊り上げるための吊り
    具を吊り下げ、巻き上げ部により荷物を巻き上げ又は巻
    き下げるようにしたクレーンにおいて、ロープに磁性体
    からなる被検出物体を取り付け、この被検出物体に巻き
    上げ部の走行方向及び横行方向にそれぞれ対向して被検
    出物体からの距離に比例した電圧を発生する第1及び第
    2の渦電流式変位センサを設け、走行方向及び横行方向
    において被検出物体の現在の検出距離と振れ零の検出距
    離との差から振れを検出するとともに、検出距離の変化
    と検出時間間隔から振れ速度を検出するようにしたこと
    を特徴とするクレーンの振れ検出装置。
    1. A crane in which a lifting device for lifting a load through a rope is hung on a hoisting unit that travels and traverses in different directions by 90 degrees, and the load is hoisted or unwound by the hoisting unit. First and second eddy current displacements, each of which has a body to be detected attached thereto and which opposes the body to be detected in the traveling direction and the transverse direction of the winding portion to generate a voltage proportional to the distance from the body to be detected. A sensor is provided to detect the shake from the difference between the current detection distance of the detected object and the detection distance of zero shake in the traveling direction and the transverse direction, and to detect the shake speed from the change in the detection distance and the detection time interval. A shake detection device for a crane characterized in that
  2. 【請求項2】 90度異なる方向に走行及び横行する巻
    き上げ部にロープを介して荷物を吊り上げるための吊り
    具を吊り下げ、巻き上げ部により荷物を巻き上げ又は巻
    き下げるようにしたクレーンにおいて、ロープにそれぞ
    れ第1及び第2の支持軸を介して第1及び第2の被検出
    物体をそれぞれの被検出面が常に巻き上げ部の走行方向
    及び横行方向に向くよう回動自在に取り付け、各被検出
    物体に巻き上げ部の走行方向及び横行方向にそれぞれ対
    向して超音波により被検出物体までの距離を検出する第
    1及び第2の超音波式変位センサを設け、走行方向及び
    横行方向において被検出物体の現在の検出距離と振れ零
    の検出距離の差から振れを検出するとともに、検出距離
    の変化と検出時間間隔から振れ速度を検出するようにし
    たことを特徴とするクレーンの振れ検出装置。
    2. A crane in which hoisting parts for hoisting loads via ropes are hung on hoisting parts traveling and traversing in different directions by 90 degrees, and the hoisting parts hoist or hoist the loads, respectively, in a crane. The first and second detected objects are rotatably attached via the first and second support shafts so that the detected surfaces of the first and second detected surfaces are always oriented in the running direction and the transverse direction of the winding portion, and are attached to the respective detected objects. The first and second ultrasonic displacement sensors that detect the distance to the object to be detected by ultrasonic waves are provided so as to face each other in the traveling direction and the transverse direction of the winding unit, and the current state of the detected object in the traveling direction and the transverse direction is provided. The feature is that the shake is detected from the difference between the detection distance of 0 and the detection distance of zero shake, and the shake speed is detected from the change of the detection distance and the detection time interval. Crane shake detection device.
  3. 【請求項3】 90度異なる方向に走行及び横行する巻
    き上げ部にロープを介して荷物を吊り上げるための吊り
    具を吊り下げ、巻き上げ部により荷物を巻き上げ又は巻
    き下げるようにしたクレーンにおいて、ロープに巻き上
    げ部の走行方向及び横行方向にそれぞれ光を発生する第
    1及び第2の発光素子を取り付けるとともに、各発光素
    子からの光をそれぞれ受光して受光位置から発光素子の
    位置を検出する第1及び第2のPSD式変位センサを設
    け、走行方向及び横行方向における現在の発光素子の位
    置と振れ零の発光素子の位置との差から振れを検出する
    とともに、発光素子の位置変化と検出時間間隔から振れ
    速度を検出するようにしたことを特徴とするクレーンの
    振れ検出装置。
    3. A crane in which a lifting device for lifting a load through a rope is hung on a hoisting unit that travels and traverses in different directions by 90 degrees, and the hoisting unit hoists or hoists the load. First and second light emitting elements for respectively emitting light in the traveling direction and the transverse direction of the unit are attached, and light from each light emitting element is respectively received to detect the position of the light emitting element from the light receiving position. 2 PSD type displacement sensor is provided to detect the shake from the difference between the current position of the light emitting element in the traveling direction and the transverse direction and the position of the light emitting element with no shake, and the shake from the position change of the light emitting element and the detection time interval. A shake detection device for a crane, characterized in that it detects speed.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004250217A (en) * 2003-02-21 2004-09-09 Toshiba Elevator Co Ltd Damping device for elevator rope
KR100803737B1 (en) * 2006-09-20 2008-02-15 한국생산기술연구원 Vibrational frequency measuring device for the hoisting rope of a crane
CN103293015A (en) * 2013-05-28 2013-09-11 上海大学 Double-roller tester for running of suitcases

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