JPH08141972A - Arm detecting mechanism of articulated robot - Google Patents

Arm detecting mechanism of articulated robot

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JPH08141972A
JPH08141972A JP28016994A JP28016994A JPH08141972A JP H08141972 A JPH08141972 A JP H08141972A JP 28016994 A JP28016994 A JP 28016994A JP 28016994 A JP28016994 A JP 28016994A JP H08141972 A JPH08141972 A JP H08141972A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
rotary
detection
detecting
sensor
Prior art date
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Pending
Application number
JP28016994A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masaharu Mori
正春 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
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Filing date
Publication date
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Priority to JP28016994A priority Critical patent/JPH08141972A/en
Publication of JPH08141972A publication Critical patent/JPH08141972A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE: To improve safety as well as to miniaturize a position detecting sensor by arranging the position detecting sensor in a rotary joint part in an arm detecting mechanism for an articulated robot, for detecting the rotating position on the rotating side in relation to a rotary shaft. CONSTITUTION: A shoulder joint part 13 and an elbow joint part 14 rotatably supporting rotational arms 11, 12 by rotary shafts 18, 19 are provided on an articulated robot. Origin detecting sensors 31 and limit detecting sensors 32, 33 for detecting the rotating positions of the rotating arms 11, 12 are arranged in a rotating arm 11 so that detecting screws 33a may be operated in the circumferential directions of the rotary shafts 18, 19 and may be screwed to supporting rings 36 to 39 capable of being fixed on the peripheral surface, and so that proximity sensors 33b may face the screws 33a on the coaxial peripheral flat surface taking the axes of the rotary shafts 18, 19 as the center.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、原点出しや回転範囲制
限等のために回転軸に対する回転側の回転位置を検出す
る関節ロボットのアーム検出機構に関し、例えば、水平
多関節、垂直多関節型、円筒座標型、極座標型ロボット
等、すなわち回転部を有するものに適用することができ
る関節ロボットのアーム検出機構に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an arm detection mechanism of a joint robot for detecting a rotational position on a rotation side with respect to a rotation axis for origin determination and rotation range limitation. , A cylindrical coordinate type robot, a polar coordinate type robot, etc., that is, an arm detecting mechanism of a joint robot applicable to a robot having a rotating part.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来より、回転軸に回転アームを回転自
在に支持した回転関節部を複数式備えた産業用の多関節
ロボットが知られており、この多関節ロボットは回転関
節部の近傍で回転アームの原点位置や回転範囲を検出し
て作業している。この種の関節ロボットのアーム検出機
構としては、例えば、特開平2−237789号公報に
記載されている。このアーム検出機構は、光センサおよ
び遮光板からなる光学式センサを備えており、回転軸を
支持する支持部材または回転軸に回転自在に支持される
回転アームの一方に光センサを、他方に遮光板を、互い
に軸方向で対向するよう同一円周上に設けている。そし
て、このアーム検出機構においては、光学式センサを2
式設けることによって、2箇所で回転アームが回転限界
点位置まで回転したことを検出するようになっている。
2. Description of the Related Art Conventionally, an industrial multi-joint robot having a plurality of rotary joints in which a rotary arm is rotatably supported on a rotary shaft is known. We are working by detecting the origin position and rotation range of the rotating arm. An arm detection mechanism of this type of joint robot is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-237789. The arm detection mechanism includes an optical sensor including an optical sensor and a light shielding plate. One of the support member supporting the rotating shaft or the rotating arm rotatably supported by the rotating shaft is provided with the optical sensor and the other is provided with the light shielding. The plates are provided on the same circumference so as to face each other in the axial direction. In this arm detection mechanism, the optical sensor is
By providing the formula, it is possible to detect that the rotary arm has rotated to the rotation limit point position at two locations.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のアーム検出機構にあっては、光センサおよび
遮光板は、回転軸から離隔した支持部材および回転アー
ムの互いに対向する面上に配設されているため、双方共
に外部に露出している。そのため、光センサおよび遮光
板に作業者などの不注意等による負荷が加えられ易く、
位置ずれが生じてしまうという問題があった。
However, in such a conventional arm detecting mechanism, the optical sensor and the light shielding plate are arranged on the surfaces of the supporting member and the rotating arm, which are separated from the rotating shaft, facing each other. Both of them are exposed to the outside. Therefore, a load due to carelessness of an operator or the like is easily applied to the optical sensor and the light shielding plate,
There is a problem that the position is displaced.

【0004】また、回転アームおよび支持部材の対向面
上の交叉位置に光センサおよび遮光板を取り付けるた
め、光センサおよび遮光板の配設位置は限られ、その調
整範囲も著しく狭くなってしまう。これは、光センサま
たは遮光板の一方を円盤状の補助部材に取り付けること
により解消することはできるが、回転関節部が大型化す
ることから部位によってはこの補助部材を利用すること
ができないという問題があった。
Further, since the optical sensor and the light shielding plate are mounted at the intersecting positions on the opposing surfaces of the rotary arm and the supporting member, the positions where the optical sensor and the light shielding plate are arranged are limited, and the adjustment range thereof is significantly narrowed. This can be solved by attaching one of the optical sensor and the light shielding plate to the disk-shaped auxiliary member, but the problem that the auxiliary member cannot be used depending on the part because the rotary joint portion becomes large. was there.

【0005】そこで、請求項1記載の発明は、位置検出
センサを回転関節部内に配設して、位置検出センサをコ
ンパクトにするとともに安全性の向上を図ることを目的
とする。請求項2、3記載の発明は、回動アームを任意
の位置での検出できるようにして、汎用性の向上を図る
ことを目的とする。
Therefore, an object of the present invention is to dispose a position detection sensor in a rotary joint portion, to make the position detection sensor compact and to improve safety. It is an object of the inventions of claims 2 and 3 to improve versatility by enabling the rotation arm to be detected at an arbitrary position.

【0006】請求項4記載の発明は、位置検出センサを
内装して、安全性および外観の向上を図ることを目的と
する。請求項5記載の発明は、位置検出センサによる検
出位置の調整を分解することなくできるようにして、作
業性の向上を図ることを目的とする。請求項6記載の発
明は、原点検出センサによる検出範囲を大きくして、原
点復帰時間を短縮することを目的とする。
A fourth aspect of the present invention aims to improve safety and appearance by incorporating a position detection sensor. It is an object of the invention according to claim 5 to improve the workability by adjusting the detection position by the position detection sensor without disassembling. It is an object of the present invention to increase the detection range of the origin detection sensor and shorten the origin return time.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、請
求項1記載の発明は、回転アームを回転軸で回転自在に
支持する回転関節部を少なくとも1式以上有する関節ロ
ボットに設けられ、該回転アームの回転位置を検出する
アーム検出機構であって、前記回転軸の軸芯を中心とす
る同軸円周上に配設された検出部および被検出部からな
る位置検出センサを少なくとも1つ以上備え、該位置検
出センサの検出部または被検出部の一方を回転アーム内
に配設し、他方を回転軸の周面に配設したことを特徴と
するものである。
To achieve the above object, the invention according to claim 1 is provided in a joint robot having at least one set of rotary joints for rotatably supporting a rotary arm on a rotary shaft. An arm detection mechanism for detecting a rotation position of a rotary arm, comprising at least one position detection sensor including a detection part and a detected part arranged on a coaxial circumference centered on an axis of the rotation shaft. One of the detecting portion and the detected portion of the position detecting sensor is provided inside the rotating arm, and the other is provided on the peripheral surface of the rotating shaft.

【0008】請求項2記載の発明は、前記回転軸に配設
した位置検出センサの検出部または被検出部の配設位置
を、該回転軸の円周方向に調整する位置調整手段を設け
たことを特徴とするものである。請求項3記載の発明
は、前記位置検出センサの個々に前記位置調整手段を設
け、該位置検出センサの検出部または被検出部の前記回
転軸への配設位置を独立して該円周方向に調整可能にし
たことを特徴とするものである。
According to a second aspect of the present invention, there is provided position adjusting means for adjusting the position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor arranged on the rotary shaft in the circumferential direction of the rotary shaft. It is characterized by that. According to a third aspect of the present invention, the position adjusting means is provided for each of the position detecting sensors, and the positions of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor on the rotating shaft are independently set in the circumferential direction. It is characterized by making it adjustable.

【0009】請求項4記載の発明は、前記回転軸の周面
を覆い、前記位置検出センサを前記回転関節部内に内装
したことを特徴とするものである。請求項5記載の発明
は、前記位置調整手段が前記回転関節部を分解すること
なく位置検出センサの検出部または被検出部の前記回転
軸への配設位置を調整できることを特徴とするものであ
る。
The invention according to claim 4 is characterized in that the peripheral surface of the rotary shaft is covered and the position detection sensor is internally provided in the rotary joint portion. The invention according to claim 5 is characterized in that the position adjusting means can adjust the arrangement position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor on the rotating shaft without disassembling the rotary joint portion. is there.

【0010】請求項6記載の発明は、前記位置検出セン
サの少なくとも1つを、被検出部が前記回転軸に配設さ
れた回転アームの原点検出センサとし、該位置検出セン
サの被検出部を、回転軸の周面より大径に形成するとと
もに該円周方向に所定角度延在させたことを特徴とする
ものである。ここで、前記位置検出センサは、原点位
置、回転限界点位置、または回転限界範囲内の動作位置
等に回転移動した回転アームを検出するよう検出部また
は被検出部が配設されている。
According to a sixth aspect of the present invention, at least one of the position detecting sensors is an origin detecting sensor of a rotary arm having a detected portion arranged on the rotary shaft, and the detected portion of the position detecting sensor is It is characterized in that it is formed to have a larger diameter than the peripheral surface of the rotary shaft and extends a predetermined angle in the circumferential direction. Here, the position detection sensor is provided with a detection part or a detected part so as to detect the rotary arm that has rotationally moved to an origin position, a rotation limit point position, an operation position within a rotation limit range, or the like.

【0011】また、前記同軸円周上に配設される位置検
出センサの検出部および被検出部は、回転軸の軸方向で
互いに対向するよう同一円周上に配設してもよいが、回
転軸の法線方向で互いに対向するよう同軸円周平面上に
配設するのが好適であり、また複数式配設する際には、
前記同一円周上の円周方向で異なる位置に配列してもよ
いが、回転軸の軸方向に該平面を配列するのが好適であ
る。
Further, the detecting portion and the detected portion of the position detecting sensor arranged on the coaxial circumference may be arranged on the same circumference so as to face each other in the axial direction of the rotating shaft. It is preferable to dispose them on a coaxial circumferential plane so as to face each other in the direction normal to the rotation axis, and when disposing a plurality of types,
Although they may be arranged at different positions in the circumferential direction on the same circumference, it is preferable to arrange the planes in the axial direction of the rotating shaft.

【0012】[0012]

【作用】請求項1記載の発明では、少なくとも1つ以上
の位置検出センサの検出部および被検出部が回転軸の軸
芯を中心とする同軸円周上に配設され、この検出部また
は被検出部の一方が回転アーム内に、他方が回転軸の周
面に配設される。したがって、位置検出センサは回転関
節部内に配設される。
According to the first aspect of the present invention, at least one of the detecting portion and the detected portion of the position detecting sensor is arranged on a coaxial circumference centered on the axis of the rotary shaft. One of the detectors is arranged inside the rotary arm and the other is arranged on the peripheral surface of the rotary shaft. Therefore, the position detection sensor is arranged in the rotary joint.

【0013】請求項2記載の発明では、回転軸に配設し
た位置検出センサの検出部または被検出部の配設位置を
その回転軸の円周方向に調整する位置調整手段が設けら
れる。したがって、回転アームの検出位置を調整でき
る。請求項3記載の発明では、位置検出センサの個々に
位置調整手段が設けられ、この位置検出センサの検出部
または被検出部の回転軸への配設位置を独立してその円
周方向に調整可能にされる。したがって、回転アームの
複数箇所の検出位置をそれぞれ任意に調整できる。
According to the second aspect of the present invention, the position adjusting means is provided for adjusting the position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor arranged on the rotary shaft in the circumferential direction of the rotary shaft. Therefore, the detection position of the rotating arm can be adjusted. In the invention according to claim 3, a position adjusting means is provided for each of the position detecting sensors, and the arrangement position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor on the rotary shaft is independently adjusted in the circumferential direction thereof. Enabled Therefore, it is possible to arbitrarily adjust the detection positions of the rotary arm at a plurality of positions.

【0014】請求項4記載の発明では、回転軸の周面が
覆われ、位置検出センサが回転関節部内に内装される。
したがって、位置検出センサの検出部や被検出部が外部
に露出することがない。請求項5記載の発明では、位置
検出センサの検出部または被検出部の回転軸への配設位
置が位置調整手段により回転関節部を分解することなく
調整される。したがって、容易に回転アームの検出位置
が設定される。
According to the fourth aspect of the present invention, the peripheral surface of the rotary shaft is covered, and the position detection sensor is provided inside the rotary joint.
Therefore, the detecting portion and the detected portion of the position detecting sensor are not exposed to the outside. According to the fifth aspect of the invention, the position of the detection portion of the position detection sensor or the detected portion on the rotary shaft is adjusted by the position adjusting means without disassembling the rotary joint portion. Therefore, the detection position of the rotary arm is easily set.

【0015】請求項6記載の発明では、位置検出センサ
の少なくとも1つが被検出部を回転軸に配設された回転
アームの原点検出センサとされ、その被検出部は回転軸
の周面より大径に形成されるとともにその円周方向に所
定角度延在される。したがって、検出部による検出範囲
が大きくされる。
According to another aspect of the present invention, at least one of the position detecting sensors is an origin detecting sensor of a rotary arm having a detected portion arranged on a rotating shaft, and the detected portion is larger than a peripheral surface of the rotating shaft. It is formed to have a diameter and extends a predetermined angle in the circumferential direction. Therefore, the detection range of the detection unit is increased.

【0016】[0016]

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
1〜図6は本発明に係る関節ロボットのアーム検出機構
の第1実施例を示す図であり、本実施例は請求項1〜5
のいずれかに記載の発明に対応する。まず、構成を説明
する。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 6 are views showing a first embodiment of an arm detecting mechanism of an articulated robot according to the present invention.
The invention corresponds to any one of the above. First, the configuration will be described.

【0017】図1および図2において、10はスカラ型の
多関節ロボットであり、ロボット10は回転アーム11、12
を有しており、回転アーム11の一端側は回転関節部を構
成する肩関節部13を介して基台16に支持され、回転アー
ム12の一端側は回転関節部を構成する肘関節部14を介し
て回転アーム11の他端側に支持されている。また、回転
アーム12は、他端側に治具17を把持して回転または軸方
向に移動させ所定の作業を行なう手首関節部15を備えて
いる。なお、この手首関節部15は周知のものであり、こ
れ以上の説明は省略する。
In FIG. 1 and FIG. 2, 10 is a scalar type articulated robot, and the robot 10 has rotating arms 11 and 12.
One end side of the rotary arm 11 is supported by a base 16 via a shoulder joint section 13 forming a rotary joint section, and one end side of the rotary arm 12 is an elbow joint section 14 forming a rotary joint section. It is supported on the other end side of the rotating arm 11 via. Further, the rotary arm 12 is provided with a wrist joint section 15 on the other end side for gripping a jig 17 and rotating or moving the jig 17 in the axial direction to perform a predetermined work. The wrist joint portion 15 is well known and will not be described further.

【0018】このロボット10の肩関節部13は、基台16の
回転軸18がベアリング21を介して回転アーム11を水平方
向に回転自在に支持している。また、回転軸18には減速
機22を介してサーボモータ23の駆動軸が連結されてお
り、このモータ23は回転アーム11の一端側に固定されて
いる。一方、肘関節部14は、回転アーム11の他端側がベ
アリング26を介して回転アーム12の一端側に設けた回転
軸19を回転軸18と平行に支持しており、この回転アーム
12の水平方向への回転を可能にしている。また、回転ア
ーム12の回転軸19には減速機27を介してサーボモータ28
の駆動軸が連結されており、このモータ28は回転アーム
11の他端側に固定されている。
In the shoulder joint portion 13 of the robot 10, a rotating shaft 18 of a base 16 supports a rotating arm 11 via a bearing 21 so as to be rotatable in a horizontal direction. A drive shaft of a servo motor 23 is connected to the rotary shaft 18 via a speed reducer 22, and the motor 23 is fixed to one end side of the rotary arm 11. On the other hand, in the elbow joint part 14, the other end side of the rotary arm 11 supports a rotary shaft 19 provided on one end side of the rotary arm 12 via a bearing 26 in parallel with the rotary shaft 18.
It allows 12 horizontal rotations. Further, a servo motor 28 is attached to the rotary shaft 19 of the rotary arm 12 via a speed reducer 27.
The drive shaft of the
It is fixed to the other end side of 11.

【0019】関節部13、14には、それぞれ位置検出セン
サとしての原点検出センサ31および限界点検出センサ3
2、33が設けられており、この検出センサ31〜33は、図
3〜図6に示すように、それぞれ回転軸18、19の円周方
向の異なる位置に固定された検出用ネジ31a〜33a(被
検出部)と、この検出用ネジ31a〜33aを検出する近接
センサ31b〜33b(検出部)とを備えている。
The joints 13 and 14 have an origin detection sensor 31 and a limit point detection sensor 3 as position detection sensors, respectively.
2 and 33 are provided, the detection sensors 31 to 33 have detection screws 31a to 33a fixed to different positions in the circumferential direction of the rotary shafts 18 and 19, respectively, as shown in FIGS. (Detection part) and proximity sensors 31b-33b (detection part) for detecting the detection screws 31a-33a are provided.

【0020】この検出センサ31〜33は、同軸円周平面上
で互いに対向するよう近接センサ31b〜33bおよび検出
用ネジ31a〜33aが取り付けられており、近接センサ31
b〜33bは回転アーム11内にネジ止め固定されたステー
34に回転軸18、19の軸方向に並列固定され、検出用ネジ
31a〜33aは回転軸18、19の円周方向に回転または周面
に固定可能な支持リング36〜39(位置調整手段)に螺合
されている。この検出用ネジ31a〜33aは、肩関節部13
側では1つの支持リング36に取り付けられ、肘関節部14
側では回転軸19の軸方向に3分割された支持リング37〜
39に取り付けられている。この支持リング36〜39は、そ
れぞれ埋め込ネジ41によって回転軸18、19に締結(固
定)されて回転アーム11の両端側の側壁に覆われてい
る。また、回転アーム11の両側壁には、埋め込ネジ41が
回転軸18、19の円周方向の所定位置に位置したときに外
部に臨むよう近接センサ31b〜33bに対して回転軸18、
19を中心に対向して開口する調整用穴42が形成されてい
る。さらに、検出センサ31〜33は、検出信号を取り込ん
でON/OFF表示する図示していない表示器が接続さ
れている。
The detection sensors 31 to 33 are provided with proximity sensors 31b to 33b and detection screws 31a to 33a so as to face each other on a coaxial circumferential plane.
b to 33b are stays fixed to the rotating arm 11 with screws.
34 is fixed in parallel to the rotary shafts 18 and 19 in parallel with the detection screw.
31a to 33a are screwed to support rings 36 to 39 (position adjusting means) which can rotate in the circumferential direction of the rotary shafts 18 and 19 or can be fixed to the circumferential surfaces. The detection screws 31a to 33a are used for the shoulder joint 13
On one side, it is attached to one support ring 36, elbow joint 14
On the side, the support ring 37 divided into three in the axial direction of the rotary shaft 19
It is attached to 39. The support rings 36 to 39 are fastened (fixed) to the rotary shafts 18 and 19 by embedded screws 41, respectively, and are covered by the side walls on both end sides of the rotary arm 11. In addition, on both side walls of the rotary arm 11, the embedded screws 41 are positioned relative to the proximity sensors 31b to 33b so as to be exposed to the outside when the embedded screws 41 are located at predetermined positions in the circumferential direction of the rotary shafts 18, 19.
An adjusting hole 42 is formed so as to face each other with the center of 19 as an opening. Further, the detection sensors 31 to 33 are connected to a display device (not shown) that takes in a detection signal and displays ON / OFF.

【0021】次に、作用を説明する。まず、原点検出セ
ンサ31の近接センサ31bが検出用ネジ31aを検出してい
る回転アーム11、12が原点位置に位置する状態で、図示
していない制御系から送信されてきた駆動命令によりモ
ータ23、28が、例えば正駆動されると、モータ23、28は
駆動軸を回転軸18、19に連結されて回転アーム11に固定
されているので、回転アーム11はモータ23と共に基台16
に対して図4における反時計回り方向に回転され、また
回転アーム12は単独で回転アーム11に対して図6におけ
る時計回り方向に回転されて、それぞれ原点位置から離
脱される。このとき、回転アーム11内に配設された近接
センサ31b〜33bは回転軸18、19に対して円周方向に反
時計回りに回転されることになるので、原点検出センサ
31の近接センサ31bは検出用ネジ31aから離隔されて検
出信号はOFFにされ、限界点検出センサ32の近接セン
サ32bは検出用ネジ32aに近接され、また限界点検出セ
ンサ33の近接センサ33bは検出用ネジ33aからさらに離
隔される。
Next, the operation will be described. First, with the proximity sensor 31b of the origin detection sensor 31 detecting the detection screw 31a, the rotating arms 11 and 12 are located at the origin position, and the motor 23 is driven by a drive command transmitted from a control system (not shown). , 28 are, for example, driven positively, the motors 23, 28 are fixed to the rotary arm 11 by connecting the drive shafts to the rotary shafts 18, 19, so that the rotary arm 11 together with the motor 23 can be mounted on the base 16
4 is rotated in the counterclockwise direction in FIG. 4, and the rotating arm 12 is independently rotated in the clockwise direction in FIG. At this time, since the proximity sensors 31b to 33b arranged in the rotating arm 11 are rotated counterclockwise in the circumferential direction with respect to the rotating shafts 18 and 19, the origin detecting sensor
The proximity sensor 31b of 31 is separated from the detection screw 31a, the detection signal is turned off, the proximity sensor 32b of the limit point detection sensor 32 is brought close to the detection screw 32a, and the proximity sensor 33b of the limit point detection sensor 33 is It is further separated from the detection screw 33a.

【0022】次いで、回転アーム11を基台16に対して所
定量回転させた状態で、また回転アーム12を回転アーム
11に対して所定量回転させた状態で手首関節部15に設け
られた図示していないモータを駆動して治具17による作
業を行なわせた後、回転アーム11、12は原点位置へ復帰
される。この回転アーム11、12が原点位置へ復帰する際
には、前記制御系から送信されてきた回転アーム11、12
の原点位置への復帰命令によりモータ23、28が正駆動さ
れて回転アーム11は反時計回りに、回転アーム12は時計
回りに回転される。そして、限界点検出センサ32の近接
センサ32bが検出用ネジ32aに対向する位置まで回転さ
れると、近接センサ32bによる検出用ネジ32aの検出信
号を前記制御系が受信して、回転アーム11が反時計回り
側の限界点位置まで、また回転アーム12が時計回り側の
限界点位置まで回転したことを検知され、モータ23、28
の駆動が停止される。
Next, the rotating arm 11 is rotated with respect to the base 16 by a predetermined amount, and the rotating arm 12 is rotated.
After rotating a predetermined amount with respect to 11 to drive a motor (not shown) provided in the wrist joint section 15 to perform work by the jig 17, the rotating arms 11 and 12 are returned to the origin position. It When the rotary arms 11 and 12 return to the origin position, the rotary arms 11 and 12 transmitted from the control system are transmitted.
In response to the return command to the origin position, the motors 23 and 28 are positively driven to rotate the rotating arm 11 counterclockwise and the rotating arm 12 clockwise. Then, when the proximity sensor 32b of the limit point detection sensor 32 is rotated to a position facing the detection screw 32a, the control system receives the detection signal of the detection screw 32a by the proximity sensor 32b, and the rotary arm 11 moves. The rotation of the rotating arm 12 to the limit point position on the counterclockwise side and the rotation arm 12 to the limit point position on the clockwise side are detected.
Is stopped.

【0023】次いで、前記制御系から反転駆動するよう
駆動命令がモータ23、28へ送信されて、回転アーム11は
時計回りに、また回転アーム12は反時計回りにそれぞれ
限界点位置から原点位置方向へ回転され、限界点検出セ
ンサ32の近接センサ32bは検出用ネジ32aから離隔して
検出信号はOFFになるとともに原点検出センサ31の近
接センサ31bが検出用ネジ31aに近接される。
Then, a drive command is sent from the control system to the motors 23 and 28 so as to reversely drive the rotary arm 11 in the clockwise direction and the rotary arm 12 in the counterclockwise direction from the limit point position to the origin position direction. The proximity sensor 32b of the limit point detection sensor 32 is separated from the detection screw 32a, the detection signal is turned off, and the proximity sensor 31b of the origin detection sensor 31 is brought close to the detection screw 31a.

【0024】次いで、原点検出センサ31の近接センサ31
bが検出用ネジ31aに対向する位置まで回転されると、
近接センサ31bによる検出用ネジ31aの検出信号を前記
制御系が受信して、回転アーム11、12が原点位置まで回
転したことが検知される。そして、モータ23、28の駆動
方向が反転されるとともにその速度を小さくされて、モ
ータ23、28内の図示していない内界センサであるエンコ
ーダのZ相信号がONになったときにその駆動が停止さ
れて、回転アーム11、12が原点位置に復帰される。
Next, the proximity sensor 31 of the origin detection sensor 31
When b is rotated to a position facing the detection screw 31a,
The control system receives the detection signal of the detection screw 31a from the proximity sensor 31b, and it is detected that the rotary arms 11 and 12 have rotated to the origin position. Then, when the driving directions of the motors 23 and 28 are reversed and the speed thereof is reduced so that the Z-phase signal of the encoder, which is an internal sensor (not shown) in the motors 23 and 28, is turned on, the driving is performed. Is stopped and the rotary arms 11 and 12 are returned to the origin position.

【0025】ここで、回転アーム11、12の原点位置およ
び限界点位置は、検出センサ31〜33の近接センサ31b〜
33bが検出する検出用ネジ31a〜33aの回転軸18、19に
対する円周方向の配設位置を、回転アーム11の両端側の
調整用穴42から工具を差し込んで埋め込みネジ41による
回転軸18、19への支持リング36〜39の締結を解除するこ
とにより、それぞれの関節部14、15を分解することなく
調整して任意の位置に設定できる。さらに、支持リング
37〜39はそれぞれ回転軸19の軸方向に分割されているの
で、独立して検出用ネジ31a〜33aの配設位置を作業環
境に併せて設定することができる。また、この設定時に
おいて、検出センサ31〜33の近接センサ31b〜33bによ
る検出用ネジ31a〜33aの検出は、前記表示器に表示さ
れるので、正確に設定できる。
Here, the origin position and the limit point position of the rotary arms 11 and 12 are determined by the proximity sensors 31b to 31b of the detection sensors 31 to 33.
The positions of the detection screws 31a to 33a detected by 33b in the circumferential direction with respect to the rotation shafts 18 and 19 are inserted by adjusting tools 42 at both ends of the rotation arm 11 into the rotation shaft 18 by an embedded screw 41. By releasing the fastening of the support rings 36 to 39 to the 19, the joints 14 and 15 can be adjusted and set to any positions without disassembling. In addition, support ring
Since 37 to 39 are respectively divided in the axial direction of the rotary shaft 19, the positions where the detection screws 31a to 33a are arranged can be independently set according to the working environment. Further, at the time of this setting, the detection of the detection screws 31a to 33a by the proximity sensors 31b to 33b of the detection sensors 31 to 33 is displayed on the display, so that the detection can be set accurately.

【0026】このように本実施例においては、原点検出
センサ31および限界点検出センサ32、33の近接センサ31
b〜33bは回転アーム11内に配設し、検出用ネジ31a〜
33aは回転軸18、19の周面に固定された支持リング36〜
39に螺合させているので、アーム検出機構は肩関節部14
および肘関節部15に収納されている。さらに、支持リン
グ36〜39廻りは回転アーム11の両側壁に覆われているの
で、関節部14、15に内装され、外部に露出していない。
したがって、検出センサ31〜33の検出用ネジ31a〜33a
および近接センサ31b〜33bに負荷が加えられることが
なく、位置ずれが生じることがない。また、検出センサ
31〜33はコンパクトにされるとともに外観を損なうこと
がない。
As described above, in this embodiment, the origin sensor 31 and the proximity sensor 31 of the limit point sensors 32 and 33 are used.
b-33b are arranged in the rotary arm 11 and the detection screws 31a-
33a is a support ring 36 fixed to the peripheral surfaces of the rotary shafts 18 and 19.
Since it is screwed to 39, the arm detection mechanism is
And it is stored in the elbow joint 15. Further, since the support rings 36 to 39 are covered by the both side walls of the rotating arm 11, they are installed in the joints 14 and 15 and are not exposed to the outside.
Therefore, the detection screws 31a to 33a of the detection sensors 31 to 33
Also, no load is applied to the proximity sensors 31b to 33b, and no displacement occurs. Also, the detection sensor
31-33 is compact and does not spoil the appearance.

【0027】また、検出センサ31〜33の近接センサ31b
〜33bは、回転軸18、19の軸方向に並列されて配線が容
易であるとともに、検出用ネジ31a〜33aは汎用ネジで
十分であるので、コストが低減される。さらに、回転ア
ーム11、12の原点位置および限界点位置の設定は、支持
リング36〜39の埋め込ネジ41による締結を解除して検出
用ネジ31a〜33aの配設位置を調整することによって任
意の位置にすることができる。さらに、肘関節部14側で
は支持リング37〜39が回転軸19の軸方向に分割されてい
るので、設定の自由度が向上され、汎用性が向上されて
いる。また、この作業についても、埋め込ネジ41を調整
用穴42から締結または解除することができるので、関節
部14、15を分解することなく容易に行なうことができ、
作業性が向上されている。また、検出センサ31〜33によ
る検出信号が前記表示器にON/OFF表示されるの
で、容易に精度良く設定することができる。
Further, the proximity sensor 31b of the detection sensors 31-33.
The wirings 33a to 33b are arranged in parallel in the axial direction of the rotary shafts 18 and 19 to facilitate wiring, and the detection screws 31a to 33a may be general-purpose screws, so that the cost is reduced. Further, the origin position and the limit point position of the rotary arms 11 and 12 can be set by releasing the fastening of the support rings 36 to 39 with the embedded screw 41 and adjusting the arrangement positions of the detection screws 31a to 33a. Can be in the position. Further, since the support rings 37 to 39 are divided in the axial direction of the rotary shaft 19 on the side of the elbow joint 14, the degree of freedom in setting is improved and versatility is improved. Further, also for this work, since the embedded screw 41 can be fastened or released from the adjustment hole 42, it can be easily performed without disassembling the joint portions 14 and 15,
Workability is improved. Further, since the detection signals from the detection sensors 31 to 33 are displayed on / off on the display, they can be easily and accurately set.

【0028】また、回転アーム11、12を原点位置に復帰
させる方式としては、本実施例の他に機械式のストッパ
によるものや、限界点検出センサ32、33を利用してモー
タ23、28の駆動量によって回転アーム11、12の回転を停
止させるものが考えられるが、本実施例では、回転アー
ム11、12の原点位置そのものを原点検出センサ31により
検出して回転を停止させているので、回転アーム11、12
を原点位置からずれることなく正確に復帰させることが
できる。
As a method of returning the rotary arms 11 and 12 to the origin position, other than the present embodiment, a mechanical stopper is used, or the limit point detection sensors 32 and 33 are used to drive the motors 23 and 28. Although it is conceivable to stop the rotation of the rotary arms 11 and 12 depending on the driving amount, in the present embodiment, since the origin position itself of the rotary arms 11 and 12 is detected by the origin detection sensor 31, the rotation is stopped. Rotating arms 11, 12
Can be accurately returned without deviating from the origin position.

【0029】なお、本実施例では、支持リング37〜39の
みを3分割にしているが、支持リング36を3分割して、
肩関節部14においても回転アーム11の原点位置および限
界点位置を独立して調整できるようにしてもよい。ま
た、検出用ネジ31a〜33aを支持リング36または支持リ
ング37〜39に螺合させているが、回転軸18、19に複数の
ネジ穴をその円周方向に配設して検出用ネジ31a〜33a
を螺合させる位置を変えることができるようにしても、
回転アーム11、12の原点位置や限界点位置を調整するこ
とができる。
Although only the support rings 37 to 39 are divided into three in this embodiment, the support ring 36 is divided into three,
Also in the shoulder joint portion 14, the origin position and the limit point position of the rotary arm 11 may be independently adjusted. Further, although the detection screws 31a to 33a are screwed to the support ring 36 or the support rings 37 to 39, a plurality of screw holes are provided in the rotary shafts 18 and 19 in the circumferential direction thereof to detect the detection screw 31a. ~ 33a
Even if you can change the position to screw
It is possible to adjust the origin position and the limit point position of the rotary arms 11 and 12.

【0030】次に、図7〜図9は本発明に係る関節ロボ
ットのアーム検出機構の第2実施例を示す図であり、本
実施例は請求項6記載の発明に対応する。なお、本実施
例では、上述実施例と同様な構成には同一の符号を付し
てその説明を省略する。まず、構成を説明する。図7に
おいて、47は位置調整手段を構成する支持リングであ
り、支持リング47は上述実施例の支持リング36、37に変
えて回転軸18、19の周面に埋め込ネジ41により締結され
ており、原点検出センサ31の近接センサ31bが検出する
被検出部としてのカム部44が形成されている。このカム
部44は、他の部位よりも大径に形成されるとともに、限
界点検出センサ32の検出用ネジ32aの位置を含むよう円
周の1/4領域(90゜)だけ延在している。なお、肩
関節部14側の支持リング47は、原点検出センサ31の近接
センサ31bに対向する位置のみにカム部44が形成されて
いる。
Next, FIGS. 7 to 9 are views showing a second embodiment of the arm detecting mechanism of the joint robot according to the present invention, and this embodiment corresponds to the invention of claim 6. In this embodiment, the same components as those in the above-mentioned embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. First, the configuration will be described. In FIG. 7, reference numeral 47 is a support ring that constitutes a position adjusting means, and the support ring 47 is replaced with the support rings 36 and 37 of the above-mentioned embodiment and is fastened to the peripheral surfaces of the rotary shafts 18 and 19 with embedded screws 41. The cam portion 44 is formed as a detected portion detected by the proximity sensor 31b of the origin detection sensor 31. The cam portion 44 is formed to have a larger diameter than other portions, and extends by a ¼ region (90 °) of the circumference so as to include the position of the detection screw 32a of the limit point detection sensor 32. There is. The support ring 47 on the shoulder joint portion 14 side is provided with the cam portion 44 only at a position facing the proximity sensor 31b of the origin detection sensor 31.

【0031】次に、回転アームを原点位置に復帰させる
場合における作用を説明する。前記制御系から回転アー
ム11、12の原点位置への復帰命令が送信されてくると、
回転アーム11、12に対して回転軸11、12が時計回りに回
転するようモータ23、28が駆動される。このとき、カム
部44の回転方向先端側の一端部45が近接センサ31bに対
向する位置よりも回転方向に対して後側となっていると
きには、カム部44は迅速に近接センサ31bにより検出さ
れて原点検出センサ31から検出信号が送出される。ま
た、カム部44の一端部45が近接センサ31bよりも前側と
なっているときには、カム部44は直ちに近接センサ31b
により検出されて、上述実施例と同様な動作が実行され
て回転アーム11、12は原点位置に復帰される。したがっ
て、上述実施例の限界点検出センサ32、33の検出信号に
よる反転動作が削除される。
Next, the operation of returning the rotary arm to the original position will be described. When a command to return the rotary arms 11 and 12 to the origin position is sent from the control system,
The motors 23 and 28 are driven so that the rotary shafts 11 and 12 rotate clockwise with respect to the rotary arms 11 and 12. At this time, when the one end portion 45 of the cam portion 44 on the tip side in the rotation direction is on the rear side with respect to the rotation direction with respect to the position facing the proximity sensor 31b, the cam portion 44 is quickly detected by the proximity sensor 31b. A detection signal is sent from the origin detection sensor 31. When the one end portion 45 of the cam portion 44 is located in front of the proximity sensor 31b, the cam portion 44 immediately detects the proximity sensor 31b.
Is detected, the operation similar to that of the above-described embodiment is executed, and the rotary arms 11 and 12 are returned to the origin position. Therefore, the inversion operation by the detection signals of the limit point detection sensors 32, 33 of the above-described embodiment is deleted.

【0032】このように本実施例においては、上述実施
例の作用効果に加え、原点検出センサ31の近接センサ31
bが検出するカム部44を所定領域だけ他の部位よりも大
径に形成しているので、原点検出センサ31による検出範
囲を大きくすることができ、原点復帰時間を短縮するこ
とができる。具体的には、支持リング46、47のカム部44
の一端部45が近接センサ31bよりも後側となっていると
きには、図8に示す上述実施例の検出用ネジ31aと同様
に、回転アーム11、12が原点位置に位置したことが迅速
に原点検出センサ31bにより検出されて、復帰動作が実
行される。しかしながら、上述実施例では、図9(a)
に示すように、検出用ネジ31aが近接センサ31bよりも
前側となっているときには、図9の(b)に破線で示す
状態になって限界点検出センサ32による検出信号が送出
されるまでは駆動が反転されないので、反転時間までの
ムダな時間が多くなる。これは作業毎に原点位置に復帰
するロボットで顕著になる。これに対して、本実施例で
は、カム部44の一端部45が近接センサ31bよりも前側と
なっていても、カム部44は直ちに原点検出センサ31によ
り検出されるので、回転アーム11、12の原点位置の復帰
時間が大幅に短縮される。
As described above, in this embodiment, in addition to the effects of the above-described embodiment, the proximity sensor 31 of the origin detection sensor 31 is used.
Since the cam portion 44 detected by b is formed with a predetermined area having a larger diameter than other portions, the detection range of the origin detection sensor 31 can be increased and the origin return time can be shortened. Specifically, the cam portions 44 of the support rings 46 and 47
When the one end portion 45 of the rotary arm 11 is located behind the proximity sensor 31b, it can be quickly determined that the rotary arms 11 and 12 are located at the home position, like the detection screw 31a of the above-described embodiment shown in FIG. The return operation is executed by being detected by the detection sensor 31b. However, in the above embodiment, FIG.
As shown in FIG. 9, when the detection screw 31a is located in front of the proximity sensor 31b, the state shown by the broken line in FIG. Since the drive is not reversed, the wasteful time until the reversal time increases. This becomes remarkable in a robot that returns to the origin position after each work. On the other hand, in the present embodiment, even if the one end portion 45 of the cam portion 44 is located on the front side of the proximity sensor 31b, the cam portion 44 is immediately detected by the origin detection sensor 31. The return time of the origin position of is greatly shortened.

【0033】[0033]

【発明の効果】請求項1記載の発明によれば、位置検出
センサの検出部および被検出部を回転アーム内および回
転軸の周面に配設するので、位置検出センサを回転関節
部内に配設して外部への突出をなくすことができ、位置
検出センサに外部から負荷が加えられて位置ずれが生じ
ることがない。したがって、位置検出センサがコンパク
トになるとともに安全性が向上する。
According to the first aspect of the invention, since the detecting portion and the detected portion of the position detecting sensor are arranged in the rotary arm and on the peripheral surface of the rotary shaft, the position detecting sensor is arranged in the rotary joint portion. It is possible to eliminate the protrusion to the outside by providing a load to the position detection sensor from the outside and to prevent the position displacement. Therefore, the position detection sensor becomes compact and the safety is improved.

【0034】請求項2記載の発明によれば、位置検出セ
ンサの検出部または被検出部の配設位置を回転軸の円周
方向に調整することができるので、回転アームを任意の
位置で検出することができ、汎用性が向上する。請求項
3記載の発明によれば、位置検出センサの検出部または
被検出部の回転軸への配設位置をそれぞれ独立してその
円周方向に調整することができるので、回転アームを複
数箇所のそれぞれ任意の位置で検出することができ、汎
用性がより向上する。
According to the second aspect of the present invention, since the position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor can be adjusted in the circumferential direction of the rotating shaft, the rotating arm can be detected at any position. Therefore, versatility is improved. According to the third aspect of the present invention, the positions of the detection unit or the detected unit of the position detection sensor on the rotary shaft can be adjusted independently in the circumferential direction, so that the rotary arms are provided at a plurality of positions. Can be detected at arbitrary positions, and the versatility is further improved.

【0035】請求項4記載の発明によれば、位置検出セ
ンサを覆って回転関節部内に内装するので、安全性がよ
り向上するとともに、位置検出センサの検出部および被
検出部により外観が損なわれることがない。請求項5記
載の発明によれば、位置検出センサの検出部または被検
出部の回転軸への配設位置を回転関節部を分解すること
なく調整することができるので、容易に回転アームの検
出位置を設定することができ、作業性が向上する。
According to the fourth aspect of the present invention, since the position detecting sensor is covered and internally provided in the rotary joint, the safety is further improved, and the detecting portion and the detected portion of the position detecting sensor impair the appearance. Never. According to the fifth aspect of the present invention, since the position of the detection unit of the position detection sensor or the detection target unit on the rotation shaft can be adjusted without disassembling the rotary joint unit, the rotation arm can be easily detected. The position can be set and workability is improved.

【0036】請求項6記載の発明によれば、原点検出セ
ンサとしての位置検出センサの被検出部を、回転軸に配
設してその周面より大径に形成するとともに円周方向に
所定角度延在させるので、検出部による検出範囲を大き
くすることができ、原点復帰時間を短縮することができ
る。
According to the sixth aspect of the present invention, the detected portion of the position detecting sensor as the origin detecting sensor is arranged on the rotating shaft to have a larger diameter than the peripheral surface thereof, and at a predetermined angle in the circumferential direction. Since the extension is performed, the detection range of the detection unit can be increased and the origin return time can be shortened.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明に係る関節ロボットのアーム検出機構の
第1実施例を示す図であり、その斜視図である。
FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of an arm detection mechanism of an articulated robot according to the present invention, and is a perspective view thereof.

【図2】その概略内部構成を示す図であり、一部断面図
である。
FIG. 2 is a diagram showing a schematic internal configuration thereof and is a partial sectional view.

【図3】その回転関節部を示す図であり、その一部断面
図である。
FIG. 3 is a diagram showing the rotary joint portion and a partial sectional view thereof.

【図4】その要部を示す図であり、図3に示すA−A断
面図である。
FIG. 4 is a view showing a main part thereof and is a cross-sectional view taken along the line AA shown in FIG.

【図5】その図3と異なる回転関節部を示す図であり、
その一部断面図である。
5 is a diagram showing a rotary joint portion different from that in FIG. 3;
It is the partial cross section figure.

【図6】その要部を示す図であり、図5に示すB−B断
面図である。
FIG. 6 is a view showing a main part thereof and is a cross-sectional view taken along line BB shown in FIG.

【図7】本発明に係る関節ロボットのアーム検出機構の
第2実施例を示す図であり、その要部の平面図である。
FIG. 7 is a diagram showing a second embodiment of the arm detecting mechanism of the joint robot according to the present invention, and is a plan view of the main part thereof.

【図8】その作用効果を説明する図であり、(a)は要
部の復帰動作開始時の状態図、(b)は要部の復帰動作
終了時の状態図である。
8A and 8B are diagrams for explaining the operation and effect, wherein FIG. 8A is a state diagram at the start of the restoration operation of the main part, and FIG.

【図9】その作用効果を説明する図であり、(a)は要
部の図8と異なる復帰動作開始時の状態図、(b)は要
部の図8と異なる復帰動作終了時の状態図である。
9 (a) and 9 (b) are diagrams for explaining the action and effect, wherein FIG. 9 (a) is a state diagram of a main part at the time of starting a recovery operation different from FIG. 8, and FIG. It is a figure.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 多関節ロボット 11、12 回転アーム 13 肩関節部(回転関節部) 14 肘関節部(回転関節部) 15 手首関節部 16 基台 18、19 回転軸 31 原点検出センサ(位置検出センサ) 31a〜33a 検出用ネジ(被検出部) 31b〜33b 近接センサ(検出部) 32、33 原点検出センサ(位置検出センサ) 36〜39、46、47 支持リング(位置調整手段) 41 埋め込ネジ 42 調整用穴 44 カム部(被検出部) 10 Articulated robot 11, 12 Rotating arm 13 Shoulder joint (rotating joint) 14 Elbow joint (rotating joint) 15 Wrist joint 16 Base 18, 19 Rotation axis 31 Origin detection sensor (position detection sensor) 31a ~ 33a Detection screw (detected part) 31b to 33b Proximity sensor (detection part) 32, 33 Origin detection sensor (position detection sensor) 36 to 39, 46, 47 Support ring (position adjustment means) 41 Embedded screw 42 For adjustment Hole 44 Cam part (detected part)

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】回転アームを回転軸で回転自在に支持する
回転関節部を少なくとも1式以上有する関節ロボットに
設けられ、該回転アームの回転位置を検出するアーム検
出機構であって、 前記回転軸の軸芯を中心とする同軸円周上に配設された
検出部および被検出部からなる位置検出センサを少なく
とも1つ以上備え、 該位置検出センサの検出部または被検出部の一方を回転
アーム内に配設し、他方を回転軸の周面に配設したこと
を特徴とする関節ロボットのアーム検出機構。
1. An arm detection mechanism provided on a joint robot having at least one set of rotary joints for rotatably supporting a rotary arm on a rotary shaft, the arm detecting mechanism detecting a rotational position of the rotary arm. At least one position detection sensor including a detection unit and a detection unit arranged on a coaxial circumference centered on the axis of the rotary arm, and one of the detection unit and the detection unit of the position detection sensor is a rotating arm. An arm detection mechanism for an articulated robot, wherein the arm detection mechanism is arranged inside and the other is arranged on the peripheral surface of the rotating shaft.
【請求項2】前記回転軸に配設した位置検出センサの検
出部または被検出部の配設位置を、該回転軸の円周方向
に調整する位置調整手段を設けたことを特徴とする請求
項1記載の関節ロボットのアーム検出機構。
2. A position adjusting means for adjusting an arrangement position of a detecting portion or a detected portion of a position detecting sensor arranged on the rotating shaft in a circumferential direction of the rotating shaft. Item 1. The arm detection mechanism of the joint robot according to Item 1.
【請求項3】前記位置検出センサの個々に前記位置調整
手段を設け、 該位置検出センサの検出部または被検出部の前記回転軸
への配設位置を独立して該円周方向に調整可能にしたこ
とを特徴とする請求項2記載の関節ロボットのアーム検
出機構。
3. The position adjusting means is provided for each of the position detecting sensors, and the position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor on the rotary shaft can be independently adjusted in the circumferential direction. The arm detection mechanism of the joint robot according to claim 2, wherein
【請求項4】前記回転軸の周面を覆い、 前記位置検出センサを前記回転関節部内に内装したこと
を特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の関節ロ
ボットのアーム検出機構。
4. The arm detecting mechanism for a joint robot according to claim 1, wherein a peripheral surface of the rotating shaft is covered, and the position detecting sensor is internally provided in the rotating joint portion.
【請求項5】前記位置調整手段が前記回転関節部を分解
することなく位置検出センサの検出部または被検出部の
前記回転軸への配設位置を調整できることを特徴とする
請求項2から4のいずれかに記載の関節ロボットのアー
ム検出機構。
5. The position adjusting means is capable of adjusting the arrangement position of the detecting portion or the detected portion of the position detecting sensor on the rotating shaft without disassembling the rotary joint portion. The arm detection mechanism of the joint robot according to any one of 1.
【請求項6】前記位置検出センサの少なくとも1つを、
被検出部が前記回転軸に配設された回転アームの原点検
出センサとし、 該位置検出センサの被検出部を、回転軸の周面より大径
に形成するとともに該円周方向に所定角度延在させたこ
とを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の関節
ロボットのアーム検出機構。
6. At least one of the position detection sensors,
The detected portion is an origin detection sensor of a rotary arm disposed on the rotary shaft, and the detected portion of the position detection sensor is formed with a diameter larger than the peripheral surface of the rotary shaft and extends a predetermined angle in the circumferential direction. The arm detection mechanism of the joint robot according to claim 1, wherein the arm detection mechanism is provided.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100387405C (en) * 2005-04-20 2008-05-14 中国科学院沈阳自动化研究所 Active obstacle travelling robot walking clipping mechanism

Cited By (1)

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CN100387405C (en) * 2005-04-20 2008-05-14 中国科学院沈阳自动化研究所 Active obstacle travelling robot walking clipping mechanism

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