JPH08126980A - ロボットの制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各軸の移動時間を合致させてロボットの動作
を滑らかとし、且つ、加速度を最小として加速時及び減
速時の速度変化を極力小さく抑える。 【構成】 各軸の速度パターンを設定するにあたって
は、目標位置における各軸の位置と各軸の現在位置とか
ら、ロボットの手先を現在位置から目標位置に移動させ
る際の各軸の移動距離Ｓを算出し（Ｓ１）、各軸の最大
移動速度及び最大加速度から、移動距離Ｓを移動する際
の各軸の最短移動時間を算出する（Ｓ２）。各軸の最短
移動時間Ｔ0 のうち最も長い移動時間Ｔ1 を求め（Ｓ
３）、全ての軸の移動時間をＴ1 に合致させるように、
各軸の加速度をＡ1 に修正して（Ｓ４）各軸の速度パタ
ーンを設定し、各軸へ与える速度指令値を計算する（Ｓ
５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数軸により移動され
るロボットの手先を、現在位置から目標位置まで移動さ
せる際の各軸の駆動を制御するロボットの制御方法及び
その装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多軸（多自由度）のロボット例えばパレ
タイズ作業を行う産業用ロボットは、アーム先端の手先
に設けられたハンドによりワークを把持し、これを目標
位置まで搬送するといった作業を、各軸の駆動により行
うようになっている。このとき、各軸（サーボモータ）
の駆動を制御する制御装置は、手先を定まった所定の軌
道をたどって移動させる必要のない場合（いわゆるＰＴ
Ｐ制御）においては、各軸を必要な距離だけ移動させる
べく、夫々の軸に適当な動作指令信号を与えるようにし
ていた。

【０００３】この場合、例えば停止から最高速度まで定
加速度で加速し、最高速度（等速）を所定期間保ち、そ
の後最高速度から停止へ向けて定加速度で減速するとい
う、いわば等脚台形状をなす速度パターンで、各軸を駆
動するようにしていた。ところが、現在位置から目標位
置へ手先を移動させる場合、各軸の移動量は夫々相違す
るため、ある軸の動作は早く終了し、移動距離の長い軸
はそれだけ遅く動作が終了することになり、ひいては、
ロボットの動作が滑らかとならず、また、ロボットの手
先の軌道がどのようになるか予測できないものとなって
いた。

【０００４】そこで、近年では、各軸の動作開始及び終
了の時刻を一致させて各軸が同時に目標位置に達するよ
うにするために、各軸の移動に要する時間を算出し、そ
のうち最も長い移動時間に合せて、その移動時間を各軸
の移動距離で除算することに基づいて各軸の移動速度を
修正することが考えられている（例えば特開平５−６６
８６号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ロボットの制御を行う場合、加速時及び減速時の速度変
化が急激であると、手先の動作が滑らかに行われずに、
把持しているワークなどに振動が加わってしまう事情が
ある。この場合、制御装置には、各軸に関する最大移動
速度や最大加速度などのパラメータが予め設定されてい
るのであるが、加減速時の速度変化を抑える観点から
は、そのうち加速度については、許される限り小さくし
た方が望ましいのである。

【０００６】しかしながら、上記したような、各軸のう
ち最も長い移動時間に合せて、各軸の移動速度を修正す
る方法では、必ずしも各軸に対して最も小さい加速度を
与えることにはならず、加速時及び減速時の速度変化を
極力小さく抑えるという要望には十分に応えるに至って
いなかったのである。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、各軸の移動時間を合致させてロボット
の動作を滑らかとすることができるものであって、加速
時及び減速時の速度変化を極力小さく抑えることができ
るロボットの制御方法及びその装置を提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の第１のロボット
の制御方法は、複数軸により移動されるロボットの手先
を、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆
動を制御する方法にあって、前記現在位置から目標位置
まで移動させる際の前記各軸の移動距離とそれら各軸の
最大移動速度及び最大加速度とから、前記各軸の最短移
動時間を求め、それら各軸の最短移動時間のうち最も長
い移動時間に、前記各軸の移動時間を合致させるよう
に、それら各軸の加速度を修正するところに特徴を有す
る（請求項１の発明）。

【０００９】また、本発明の第２のロボットの制御方法
は、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の移
動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度とか
ら、前記各軸の最短移動時間を求め、それら各軸の最短
移動時間のうち最も長い移動時間に、前記各軸のうち特
定の軸の移動時間を合致させるように、それら特定の軸
の加速度を修正するところに特徴を有するものである
（請求項２の発明）。

【００１０】そして、本発明の第１のロボットの制御装
置は、複数軸により移動されるロボットの手先を、現在
位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆動を制御
するものであって、前記現在位置から目標位置まで移動
させる際の前記各軸の移動距離とそれら各軸の最大移動
速度及び最大加速度とから、前記各軸の最短移動時間を
求める移動時間算出手段と、この移動時間算出手段によ
り算出された各軸の最短移動時間のうち最も長い移動時
間に、前記各軸の移動時間を合致させるように、それら
各軸の加速度を修正して各軸の速度パターンを設定する
速度パターン設定手段と、この速度パターン設定手段に
より設定された速度パターンとなるように動作指令信号
を出力する動作指令信号出力手段とを具備するところに
特徴を有する（請求項３の発明）。

【００１１】また、本発明の第２のロボットの制御装置
は、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の移
動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度とか
ら、前記各軸の最短移動時間を求める移動時間算出手段
と、前記各軸のうち移動時間を合致させる特定の軸を選
択する選択手段と、前記移動時間算出手段により算出さ
れた各軸の最短移動時間のうち最も長い移動時間に、前
記選択手段により選択された特定の軸の移動時間を合致
させるように、それら特定の軸の加速度を修正して前記
各軸の速度パターンを設定する速度パターン設定手段
と、この速度パターン設定手段により設定された速度パ
ターンとなるように動作指令信号を出力する動作指令信
号出力手段とを具備するところに特徴を有するものであ
る（請求項４の発明）。

【００１２】

【作用】本発明の請求項１のロボットの制御方法によれ
ば、現在位置から目標位置へ各軸を動作させる際に、各
軸を夫々最大の速さで移動させる最短移動時間のうち最
も長い移動時間に各軸の移動時間を合致させるので、ロ
ボットの手先の移動に要する時間は最短であり、且つ、
各軸の動作開始時及び動作終了時を一致させる滑らかな
手先の移動を行うことができる。このとき、加速度を変
更することにより移動時間を長くするものであるから、
その移動時間において加速度を最小とすることができ
る。

【００１３】また、請求項２のロボットの制御方法によ
れば、現在位置から目標位置へ各軸を動作させる際に、
各軸を夫々最大の速さで移動させる最短移動時間のうち
最も長い移動時間に特定の軸の移動時間を合致させるの
で、ロボットの手先の移動に要する時間は最短であり、
且つ、各軸のうち特定の軸の動作開始時及び動作終了時
を一致させる滑らかな手先の移動を行うことができる。
このとき、特定の軸に関しては、加速度を変更すること
により移動時間を長くするものであるから、その移動時
間において加速度を最小とすることができる。

【００１４】そして、本発明の請求項３のロボットの制
御装置によれば、移動時間算出手段により、現在位置か
ら目標位置へ各軸を動作させる際に、各軸を夫々最大の
速さで移動させる最短移動時間が求められ、速度パター
ン設定手段により、最短移動時間のうち最も長い移動時
間に各軸の移動時間を合致させるように各軸の加速度が
修正され、動作指令出力信号により、設定された速度パ
ターンで各軸を駆動するように動作指令信号が出力され
る。このとき、ロボットの手先の移動に要する時間は最
短であり、且つ、各軸の動作開始時及び動作終了時を一
致させる滑らかな手先の移動を行うことができ、さら
に、加速度を変更することにより移動時間を長くするも
のであるから、その移動時間において加速度を最小とす
ることができる。

【００１５】また、請求項４のロボットの制御装置によ
れば、特定の軸を選択する選択手段を設けたことによ
り、各軸を夫々最大の速さで移動させる最短移動時間の
うち最も長い移動時間に特定の軸の移動時間を合致させ
ることができ、ロボットの手先の移動に要する時間は最
短であり、且つ、各軸のうち特定の軸の動作開始時及び
動作終了時を一致させる滑らかな手先の移動を行うこと
ができる。さらに、特定の軸に関しては、加速度を変更
することにより移動時間を長くするものであるから、そ
の移動時間において加速度を最小とすることができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例（請求項１，３
に対応）について、図１ないし図５を参照して説明す
る。まず、図示はしないが、ロボットは、複数方向に動
作するアームの先端（手先）に、例えばワークを把持す
るためのハンドを備えて構成され、図１に示すように、
制御装置１からの動作指令信号により、各軸２（サーボ
モータ）が制御されて所定の動作（例えばパレタイズ作
業）を行うようになっている。

【００１７】さて、本実施例に係る制御装置１は、例え
ばマイクロコンピュータ等から構成され、図１に示すよ
うに、大きく分けて、演算部３と記憶部４とから構成さ
れている。そのうち、記憶部４には、例えばロボット言
語で記述された動作プログラム、ワークの取出位置や搬
送位置（目標位置）のデータ、各軸２に対して設定され
た移動速度（最大移動速度）及び最大加速度のデータ等
が記憶されている。

【００１８】そして、前記演算部３は、前記動作プログ
ラムを解析し、指示されたロボットの動作を行わせるべ
く、前記各軸２の速度パターンを設定し、動作指令信号
を出力するようになっている。また、演算部３には、前
記各軸２から現在位置のデータが入力されるようになっ
ている。

【００１９】このとき、後の作用説明にて述べるよう
に、制御装置１は、前記各軸２の速度パターンを設定す
るにあたり、ロボットの手先の現在位置と目標位置とか
ら、各軸２の移動距離を算出し、それら各軸２毎の最大
移動速度及び最大加速度のデータから、各軸２の最短移
動時間を求めるようになっている。そして、それら各軸
２の最短移動時間のうち最も長い移動時間に各軸２の移
動時間を合致させるように、それら各軸２の加速度を修
正するように構成されている。従って、制御装置１が、
本発明にいう移動時間算出手段、速度パターン設定手
段、動作指令信号出力手段として機能するのである。

【００２０】次に、上記構成の作用について、図２ない
し図５も参照して述べる。図２は、制御装置１が、各軸
２に対して動作指令信号を出力にあたって実行する速度
パターン設定の処理手順を示している。尚、この際に
は、予め各軸２の最大移動速度Ｖmax 及び最大加速度Ａ
max が設定されて記憶部４に記憶されている。また、本
実施例では、説明の簡単化のために、各軸２に関してそ
の加速時及び減速時の加速度は夫々一定（等加速度）で
あり、また、加速時の加速度Ａに対して減速時の加速度
を−Ａとするものとしている。

【００２１】ステップＳ１では、ロボットの手先を現在
位置から目標位置に移動させる際の各軸２の移動距離Ｓ
が算出される。この計算は、目標位置における各軸２の
位置から各軸２の現在位置を減算することにより行われ
る。次のステップＳ２では、各軸２の最短移動時間Ｔ0
が算出される。

【００２２】この最短移動時間Ｔ0 は、図３に示すよう
に、移動距離Ｓを移動するために、速度０（時刻０）か
ら最大移動速度Ｖmax に至るまで最大加速度Ａmax で加
速し、最大移動速度Ｖmax の等速期間がしばらく続き、
その後、最大移動速度Ｖmaxから速度０まで最大加速度
−Ａmax で減速するという、いわば等脚台形状の速度パ
ターンにより求められる。このとき、移動距離Ｓは台形
の面積に等しいため、加速時間（＝減速時間）をＴa0と
すると、次の関係を存する。 Ｓ＝Ｖmax ・（Ｔ0 −Ｔa0） …（１） Ｔa0＝Ｖmax ／Ａmax …（２）

【００２３】このようにして各軸２の最短移動時間Ｔ0
が算出されると、次のステップＳ３では、それら各軸２
の最短移動時間Ｔ0 のうち最も長い移動時間Ｔ1 が求め
られる。そして、ステップＳ４では、全ての軸２の移動
時間を、Ｔ1 に合致させるように、各軸２の加速度がＡ
max からＡ1 に夫々修正される。

【００２４】この場合、移動時間が修正される軸２にお
いては、所定の移動距離Ｓをより長い移動時間Ｔ1 で移
動させることになるが、ここでは、基本的には、図４に
示すように、速度０（時刻０）から最大移動速度Ｖmax
に至るまで加速度Ａ1 で加速し、最大移動速度Ｖmax の
等速期間がしばらく続き、その後、最大移動速度Ｖmax
から速度０まで最大加速度−Ａ1 で減速するという速度
パターンとする。ところが、移動時間Ｔ1 がその軸２の
最短移動時間Ｔ0 からかなり長く延長される場合、言換
えれば移動距離Ｓが比較的小さい場合には、最大移動速
度Ｖmax にまで上昇しないうちに移動が完了するケース
も考えられる。

【００２５】まず、前者の場合つまり、図４に示すよう
に、Ｖmax ＜（Ｔ1 ・Ａ1 ／２）の場合においては、次
の（３），（４）式にて、加速時間Ｔa1（＝減速時間）
及び加速度Ａ1 が求められる。 Ｓ＝Ｖmax ・（Ｔ1 −Ｔa1） …（３） Ｔa1＝Ｖmax ／Ａ1 …（４）

【００２６】一方、後者の場合つまり、図５に示すよう
に、Ｖmax ≧（Ｔ1 ・Ａ1 ／２）の場合においては、最
大移動速度Ｖmax の等速期間が存在せず、加速時間Ｔa1
（＝減速時間）は、Ｔa1＝Ｔ1 ／２とされると共に、加
速度Ａ１は、次の（５）式で求められる。 Ｓ＝Ａ1 ・Ｔ1 ・Ｔ1 ／４ …（５）

【００２７】このようにして各軸２の加速度Ａ１及び加
速・減速時間Ｔa1が求められ、速度パターンが設定され
ると、この後、ステップＳ５にて、各軸２へ与える速度
指令値（各軸２のサンプリング時刻毎の速度等）が計算
される。しかる後、その速度指令値（動作指令信号）に
基づいてロボットが動作されるのであるが、このとき、
各軸２を夫々最大の速さで移動させる最短移動時間Ｔ0
のうち最も長い移動時間Ｔ1 に各軸の移動時間が合致さ
れるので、ロボットの手先の移動に要する時間は最短で
あり、且つ、全ての軸２の動作開始時及び動作終了時を
一致させる滑らかな手先の移動を行うことができる。そ
して、移動時間をＴ1 に一致させるために、各軸２の加
速度Ａ1 を変更しているが、図４及び図５のいずれの場
合でも、加速度Ａ1 が修正された軸２にあっては、その
移動時間Ｔ1 において最小の加速度Ａ1 に修正されてい
るのである。

【００２８】このように本実施例によれば、ロボットの
各軸２の移動時間をＴ１に合致させるようにしたので、
ロボットの手先の動作を滑らかとすることができる。そ
して、移動時間の延長を、加速度Ａ1 を小さくすること
により行うようにしたので、各軸２に対して最も小さい
加速度を与えることができ、ひいては、各軸２の加速時
及び減速時の速度変化を極力抑えることができ、ワーク
等への衝撃の発生を極力防止することができるものであ
る。

【００２９】図６及び図７は、本発明の第２の実施例
（請求項２，４に対応）を示すものである。この実施例
が上記第１の実施例と異なる点は、ロボットの全ての軸
２の移動時間を、Ｔ１に合致させるのではなく、選択さ
れた特定の軸２のみを移動時間Ｔ１に修正するようにし
たところにある。従って、本実施例では、図６に示すよ
うに、制御装置１には、選択手段としての操作部５が接
続されており、この操作部５の操作により、ロボットの
手先を現在位置から目標位置まで移動させる際の、各軸
２の移動時間を修正するか否かを軸２毎に選択すること
ができるようになっている。

【００３０】この場合、速度パターン設定の処理の手順
は、図７に示すようになる。ここで、上記第１の実施例
と同様に、ステップＳ１１では、ロボットの手先を現在
位置から目標位置に移動させる際の各軸２の移動距離Ｓ
が算出され、ステップＳ１２では、各軸２の最短移動時
間Ｔ0 が算出され、ステップＳ１３では、それら各軸２
の最短移動時間Ｔ0 のうち最も長い移動時間Ｔ1 が求め
られる。

【００３１】そして、ステップＳ１４では、操作部５の
操作によって選択された特定の軸２について、その移動
時間がＴ1 に延長されると共に、その際の加速度Ａ1 が
求められ、各軸２の速度パターンが設定されるのであ
る。この加速度Ａ1 の算出方法は、上記第１の実施例と
同様であるため説明を省略する。ステップＳ１５では、
各軸２へ与える速度指令値が計算される。

【００３２】この実施例によれば、やはり、各軸２を夫
々最大の速さで移動させる最短移動時間Ｔ0 のうち最も
長い移動時間Ｔ1 に特定の軸２の移動時間を合致させる
ので、ロボットの手先の移動に要する時間は最短であ
り、且つ、各軸２のうち特定の軸２の動作開始時及び動
作終了時を一致させる滑らかな手先の移動を行うことが
できる。このとき、特定の軸２に関しては、加速度Ａ1
を変更することにより移動時間を長くするものであるか
ら、その移動時間Ｔ1 において加速度Ａ１を最小とする
ことができる。

【００３３】従って、上記第１の実施例と同様に、特定
の軸２の移動時間を合致させてロボットの動作を滑らか
とすることができるものであって、特定の軸２の加速時
及び減速時の速度変化を極力小さく抑えることができ、
ひいては、各軸２の加速時及び減速時の速度変化を極力
抑えることができ、ワーク等への衝撃の発生を極力防止
することができるものである。

【００３４】尚、本発明は上記した各実施例に限定され
るものではなく、例えば、加速度が一定な直線加減速で
なく、加速，減速期間の初期及び終期において滑らかに
速度が変化するように加速度が変化するいわゆるＳ字加
減速を採用するようにしても良いなど、要旨を逸脱しな
い範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

【００３５】

【発明の効果】以上の説明にて明らかなように、本発明
によれば、次のような優れた効果を奏する。即ち、請求
項１のロボットの制御方法によれば、現在位置から目標
位置まで移動させる際の各軸の移動距離とそれら各軸の
最大移動速度及び最大加速度とから、前記各軸の最短移
動時間を求め、それら各軸の最短移動時間のうち最も長
い移動時間に、前記各軸の移動時間を合致させるよう
に、それら各軸の加速度を修正するようにしたので、各
軸の移動時間を合致させてロボットの動作を滑らかとす
ることができるものであって、加速時及び減速時の速度
変化を極力小さく抑えることができる。

【００３６】また、請求項２のロボットの制御方法によ
れば、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の
移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度と
から、前記各軸の最短移動時間を求め、それら各軸の最
短移動時間のうち最も長い移動時間に、前記各軸のうち
特定の軸の移動時間を合致させるように、それら特定の
軸の加速度を修正するようにしたので、各軸のうち特定
の軸に関して、動作開始時及び動作終了時を一致させる
滑らかな手先の移動を行うことができ、その移動時間に
おいて加速度を最小とすることができ、ロボットの動作
を滑らかとすることができるものであって、加速時及び
減速時の速度変化を極力小さく抑えることができる。

【００３７】そして、請求項３のロボットの制御装置に
よれば、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸
の移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度
とから、前記各軸の最短移動時間を求める移動時間算出
手段と、この移動時間算出手段により算出された各軸の
最短移動時間のうち最も長い移動時間に、前記各軸の移
動時間を合致させるように、それら各軸の加速度を修正
して各軸の速度パターンを設定する速度パターン設定手
段と、この速度パターン設定手段により設定された速度
パターンとなるように動作指令信号を出力する動作指令
信号出力手段とを具備するので、各軸の移動時間を合致
させてロボットの動作を滑らかとすることができるもの
であって、加速時及び減速時の速度変化を極力小さく抑
えることができる。

【００３８】また、請求項４のロボットの制御装置によ
れば、特定の軸を選択する選択手段を設けたことによ
り、各軸を夫々最大の速さで移動させる最短移動時間の
うち最も長い移動時間に特定の軸の移動時間を合致させ
ることができ、ロボットの手先の移動に要する時間は最
短であり、且つ、各軸のうち特定の軸の動作開始時及び
動作終了時を一致させる滑らかな手先の移動を行うこと
ができる。さらに、特定の軸に関しては、加速度を変更
することにより移動時間を長くするものであるから、そ
の移動時間において加速度を最小とすることができ、加
速時及び減速時の速度変化を極力小さく抑えることがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、制御装置
の構成を概略的に示すブロック図

【図２】各軸に対する速度パターンの設定の手順を示す
図

【図３】最短移動時間における速度パターンを示す図

【図４】移動時間を延長した際の速度パターンを示す図

【図５】図４とは異なる場合の速度パターンを示す図

【図６】本発明の第２の実施例を示す図１相当図

【図７】図２相当図

【符号の説明】

図面中、１は制御装置、２は各軸、３は演算部、４は記
憶部、５は操作部を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数軸により移動されるロボットの手先
   を、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆
   動を制御する方法において、 前記現在位置から目標位置まで移動させる際の前記各軸
   の移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度
   とから、前記各軸の最短移動時間を求め、 それら各軸の最短移動時間のうち最も長い移動時間に、
   前記各軸の移動時間を合致させるように、それら各軸の
   加速度を修正することを特徴とするロボットの制御方
   法。
2. 【請求項２】 複数軸により移動されるロボットの手先
   を、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆
   動を制御する方法において、 前記現在位置から目標位置まで移動させる際の前記各軸
   の移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度
   とから、前記各軸の最短移動時間を求め、 それら各軸の最短移動時間のうち最も長い移動時間に、
   前記各軸のうち特定の軸の移動時間を合致させるよう
   に、それら特定の軸の加速度を修正することを特徴とす
   るロボットの制御方法。
3. 【請求項３】 複数軸により移動されるロボットの手先
   を、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆
   動を制御するものにおいて、 前記現在位置から目標位置まで移動させる際の前記各軸
   の移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度
   とから、前記各軸の最短移動時間を求める移動時間算出
   手段と、 この移動時間算出手段により算出された各軸の最短移動
   時間のうち最も長い移動時間に、前記各軸の移動時間を
   合致させるように、それら各軸の加速度を修正して各軸
   の速度パターンを設定する速度パターン設定手段と、 この速度パターン設定手段により設定された速度パター
   ンとなるように動作指令信号を出力する動作指令信号出
   力手段とを具備することを特徴とするロボットの制御装
   置。
4. 【請求項４】 複数軸により移動されるロボットの手先
   を、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆
   動を制御するものにおいて、 前記現在位置から目標位置まで移動させる際の前記各軸
   の移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度
   とから、前記各軸の最短移動時間を求める移動時間算出
   手段と、 前記各軸のうち移動時間を合致させる特定の軸を選択す
   る選択手段と、 前記移動時間算出手段により算出された各軸の最短移動
   時間のうち最も長い移動時間に、前記選択手段により選
   択された特定の軸の移動時間を合致させるように、それ
   ら特定の軸の加速度を修正して前記各軸の速度パターン
   を設定する速度パターン設定手段と、 この速度パターン設定手段により設定された速度パター
   ンとなるように動作指令信号を出力する動作指令信号出
   力手段とを具備することを特徴とするロボットの制御装
   置。