JPH08118995A - Vehicle speed control device - Google Patents

Vehicle speed control device

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Publication number
JPH08118995A
JPH08118995A JP25710794A JP25710794A JPH08118995A JP H08118995 A JPH08118995 A JP H08118995A JP 25710794 A JP25710794 A JP 25710794A JP 25710794 A JP25710794 A JP 25710794A JP H08118995 A JPH08118995 A JP H08118995A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
vehicle speed
control
deceleration
inter
Prior art date
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Pending
Application number
JP25710794A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akira Takayama
晃 高山
Yasuhiro Nishiyama
康宏 西山
Original Assignee
Isuzu Motors Ltd
いすゞ自動車株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Isuzu Motors Ltd, いすゞ自動車株式会社 filed Critical Isuzu Motors Ltd
Priority to JP25710794A priority Critical patent/JPH08118995A/en
Publication of JPH08118995A publication Critical patent/JPH08118995A/en
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Abstract

PURPOSE: To prevent rear-end collision at the time of deceleration control by energizing a danger information signal if present deceleration calculated from vehicle speed detected by a speed detecting means is less than a threshold value. CONSTITUTION: A controller 5 computes present deceleration from vehicle speed obtained by a vehicle speed detecting means 2. If this value is smaller than specified deceleration (threshold value) obtained from an experiment or the like, a hazard lamp serving as a danger information means 8 is blinked automatically to notify a subsequent vehicle that there is a danger of rear-end collision because of tool large deceleration of the own vehicle. It is thus possible to prevent rear-end collision by the subsequent vehicle at the time of deceleration control.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関
し、特に車間距離制御(追従走行制御)機能を有する車
両の速度制御装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle speed control device, and more particularly to a vehicle speed control device having an inter-vehicle distance control (following traveling control) function.

【0002】[0002]

【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行(オ
ートクルーズ)機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両
の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整
してエンジン出力をコントロールするものである。
2. Description of the Related Art In order to improve easy driveability,
Recently, the number of vehicles equipped with a speed control device that performs a constant-speed traveling (auto cruise) function that controls the vehicle to travel at a constant speed has been increasing recently. In this speed control device, the driver operates the accelerator pedal. Without doing so, the engine output is controlled by adjusting the throttle opening etc. so that the speed of the host vehicle can be kept constant.

【0003】しかし、この速度制御装置では、前方車両
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されて
いる。
However, with this speed control device, there is a risk of a rear-end collision when the vehicle ahead is slower than the host vehicle. Therefore, recently, a device has been developed which detects the inter-vehicle distance to a vehicle ahead and maintains a predetermined safe inter-vehicle distance.

【0004】その一例である特開昭55-86000号公報や特
開平2-34439 号公報に記載された従来技術は、車速に応
じた安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に前方
車両が存在しない場合にはスロットル開度を加減するこ
とにより設定した車速を目標とする定速走行制御を行
い、安全車間距離内に前方車両が存在する場合にはスロ
ットル開度を減少させることにより安全車間距離になる
ように追従走行制御している。
The prior art disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 55-86000 and Japanese Patent Laid-Open No. 2-34439, which are examples thereof, calculates a safe inter-vehicle distance according to the vehicle speed, and the forward vehicle is placed within this safe inter-vehicle distance. If there is no vehicle, constant speed running control is performed by targeting the set vehicle speed by adjusting the throttle opening, and if there is a vehicle in front within the safe inter-vehicle distance, the throttle opening is decreased to ensure safety. Follow-up control is performed so that the distance between vehicles is kept.

【0005】また、特開昭55-213312 号公報や特開平4-
297339号公報に記載された従来技術では、ドライバーが
目標車間距離を設定し、この車間距離になるように速度
制御を行うと共に、自車両の車速や前方車両との相対速
度などにより目標車間距離を補正するものを提案してい
る。
Further, Japanese Patent Laid-Open No. 55-213312 and Japanese Patent Laid-Open No.
In the conventional technology described in Japanese Patent No. 297339, a driver sets a target inter-vehicle distance, performs speed control so as to be the inter-vehicle distance, and sets the target inter-vehicle distance by the vehicle speed of the host vehicle or the relative speed with the preceding vehicle. I am suggesting something to correct.

【0006】更に、特開平1-160737号公報では、前方車
両との車間距離や相対速度などにより、サービスブレー
キや補助ブレーキ(排気ブレーキ、リターダ等)の減速
手段を作動させて追突を防止するようにしたものもあ
る。
Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 1-160737, the speed reduction means such as a service brake and an auxiliary brake (exhaust brake, retarder, etc.) is operated to prevent a rear-end collision, depending on the distance between the front vehicle and the relative speed. There are also some.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来技術においては、自動的に車両を減速させる場
合、前方車両との追突は防止できるが、その反面、後続
車両が上記の速度制御装置を装備していないときには該
後続車両との車間距離が詰まってしまい、危険な場合が
起こり得る。
However, in such a conventional technique, when the vehicle is automatically decelerated, a rear-end collision with the preceding vehicle can be prevented, but on the other hand, the succeeding vehicle has the above speed control device. If it is not equipped, the inter-vehicle distance to the following vehicle may be shortened, and a dangerous case may occur.

【0008】例えば、制御される車両がカーゴタイプの
大型トラックやバスでは、後続車両から走行路前方の様
子が分かり難いため追突される危険性がある。特に、上
り坂を走行中の場合にはスロットルを閉じたり補助ブレ
ーキを作動させるだけでも減速度がかなり大きくなるの
で追突の危険性が大きくなってしまうという問題点があ
った。
For example, in the case of a cargo-type large truck or a bus whose controlled vehicle is a cargo-type vehicle, there is a risk of a rear-end collision because it is difficult to see the state ahead of the traveling road from the following vehicle. In particular, when traveling uphill, there is a problem that the risk of a rear-end collision increases because the deceleration is considerably increased even by closing the throttle or operating the auxiliary brake.

【0009】このため本発明は、前記問題点を改善すべ
く、前方車両との実車間距離を検出する手段と、車速検
出手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段と、作動
解除検出手段と、該作動開始検出手段による作動開始が
検出されており該作動解除検出手段による作動解除が行
われるまでの間、該車速に対応した目標車間距離を算出
し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に基づ
いて車速変化分を求め該車速変化分により該車速制御手
段を制御するコントローラとを備え、定速走行制御と車
間距離制御とを可能にした車両の速度制御装置におい
て、減速制御時の後続車両からの追突を防止することを
目的とする。
Therefore, according to the present invention, in order to remedy the above-mentioned problems, means for detecting the actual inter-vehicle distance from the vehicle ahead, vehicle speed detection means, vehicle speed control means, operation start detection means, and operation release detection means. Then, until the operation start is detected by the operation start detection means and the operation release is performed by the operation release detection means, a target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed is calculated, and the calculated target inter-vehicle distance and the actual vehicle In a speed control device for a vehicle, which is provided with a controller that obtains a vehicle speed change amount based on a difference with an inter-vehicle distance and controls the vehicle speed control means based on the vehicle speed change amount, and enables constant speed traveling control and inter-vehicle distance control, The purpose is to prevent a rear-end collision from a following vehicle during deceleration control.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、後続車両に対
する危険報知手段を設け、コントローラが、車速検出手
段によって検出された車速から現在の減速度を算出し、
該減速度が閾値以下のときには該危険報知手段を付勢す
ることを特徴としたものである。
In order to achieve the above object, a vehicle speed control device according to the present invention is provided with a danger warning means for a succeeding vehicle, and a controller detects the vehicle speed from the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. Calculate the deceleration of
When the deceleration is equal to or less than the threshold value, the danger warning means is activated.

【0011】上記のコントローラは、該減速度の代わり
に速度制御が開始されたときの車速よりも一定値以上車
速が低くなったときに該危険報知手段を付勢してもよ
い。
The controller may energize the danger notifying means when the vehicle speed becomes a certain value lower than the vehicle speed when the speed control is started instead of the deceleration.

【0012】上記の目標車間距離は、該コントローラに
よって該車速から算出する代わりに目標車間距離設定手
段によって設定してもよい。
The target inter-vehicle distance may be set by the target inter-vehicle distance setting means instead of being calculated from the vehicle speed by the controller.

【0013】[0013]

【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、
コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検
出されており作動解除検出手段による作動解除が行われ
るまでの間、まず車速検出手段より車速を入力し、実車
間距離検出手段より実車間距離を入力する。
In the vehicle speed control device according to the present invention,
The controller first inputs the vehicle speed from the vehicle speed detecting means and then inputs the actual vehicle-to-vehicle distance from the actual vehicle-to-vehicle distance detecting means until the operation start detecting means detects the operation start and the operation release detecting means releases the operation. To do.

【0014】そして、現在の車速に基づき目標とすべき
車間距離を算出するか、又は目標車間距離設定手段によ
って設定された目標車間距離を入力する。
Then, the inter-vehicle distance to be targeted is calculated based on the current vehicle speed, or the target inter-vehicle distance set by the target inter-vehicle distance setting means is input.

【0015】この目標車間距離と前方車両との実車間距
離を検出する手段によって検出された実車間距離との差
分(目標車間距離−実車間距離)に基づいて車速変化分
を求め、該車速変化分により車速制御手段を制御する。
A vehicle speed change amount is obtained based on a difference (target vehicle distance-actual vehicle distance) between the target vehicle distance and the actual vehicle distance detected by the means for detecting the actual vehicle distance to the preceding vehicle, and the vehicle speed change is obtained. The vehicle speed control means is controlled by the minute.

【0016】従って、前方車両が近いときには目標車間
距離になるように減速し、遠いときには目標車間距離に
達しない間は定速走行が行えるように加減速される。
Therefore, when the preceding vehicle is close, the vehicle is decelerated to reach the target inter-vehicle distance, and when the vehicle is far away, the vehicle is accelerated / decelerated so that the vehicle can travel at a constant speed while the target inter-vehicle distance is not reached.

【0017】そして、本発明では特に、コントローラ
が、車速検出手段によって検出された車速から現在の減
速度を算出し、この減速度が後続車両から追突される危
険性を生じさせる閾値以下のとき (或いは減速度の代
わりに速度制御が開始されたときの車速よりも一定値以
上車速が低くなったとき)には危険報知手段を付勢す
る。
In the present invention, in particular, when the controller calculates the current deceleration from the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and the deceleration is equal to or less than a threshold value that causes a risk of a rear-end collision with a following vehicle ( Alternatively, instead of the deceleration, when the vehicle speed becomes lower than the vehicle speed when the speed control is started by a certain value or more), the danger notifying means is activated.

【0018】これにより、危険報知手段が後続車両に追
突の危険性を報知するので、後続車両のドライバーは追
突を回避するように運転操作することとなる。
As a result, the danger notifying means notifies the following vehicle of the danger of a rear-end collision, so that the driver of the following vehicle operates to avoid the rear-end collision.

【0019】[0019]

【実施例】図1は、本発明に係る車両の速度制御装置の
実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次
説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle speed control device according to the present invention. Each block will be described in sequence.

【0020】1:車間距離検出手段 前方車両との車間距離Dを検出する、例えばFM−CW
レーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成され
るものである。この実車間距離は車両のダッシュボード
等に表示される。
1: Inter-vehicle distance detecting means Detects an inter-vehicle distance D from a vehicle in front, for example, FM-CW
It is composed of a radar, a laser radar, an ultrasonic sensor, and the like. This actual inter-vehicle distance is displayed on the vehicle dashboard or the like.

【0021】2:車速検出手段 自車両の走行速度Vを検出するセンサで構成されるもの
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。
2: Vehicle speed detecting means This is composed of a sensor for detecting the traveling speed V of the own vehicle, and usually a reed switch or the like is used.

【0022】3:作動開始検出手段 通常、ディジタルスイッチ(プッシュスイッチなど)で
構成され、ドライバーの操作によりこのスイッチがOF
F状態からON状態になったことを検出した時に本発明
の速度制御を開始させるものである。
3: Actuation start detecting means, which is usually constituted by a digital switch (push switch or the like), and this switch is turned off by the driver's operation.
The speed control of the present invention is started when it is detected that the F state is changed to the ON state.

【0023】4:作動解除検出手段 ブレーキペダルやシフトレバー、あるいは所定のスイッ
チをドライバーが操作した場合を検出して本発明の速度
制御を解除させるものである。
4: Actuation release detecting means for releasing the speed control of the present invention by detecting when the driver operates the brake pedal, the shift lever, or a predetermined switch.

【0024】5:コントローラ 前述の各手段1〜4からの入力信号を読み込む入力ポー
ト51と、後述する図2及び図3のプログラムなどを予
め記憶したROM52と、入力信号や可変の制御パラメ
ータなどを一時的に記憶するRAM53と、上記プログ
ラムに基づく演算処理などを行うCPU54と、後述の
各制御手段へ出力信号を送出する出力ポート55とで構
成される制御手段である。
5: Controller An input port 51 for reading the input signals from the above-mentioned means 1 to 4, a ROM 52 in which the programs shown in FIGS. 2 and 3 to be described later are stored in advance, and input signals and variable control parameters are stored. It is a control unit including a RAM 53 for temporary storage, a CPU 54 for performing arithmetic processing based on the above program, and an output port 55 for sending an output signal to each control unit described later.

【0025】6:エンジン出力操作手段 通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ
5からの出力信号に基づきエンジン(図示せず)のスロ
ットル位置を操作するものである。
6: Engine Output Operating Means Normally, it is composed of a motor, a valve, etc., and operates the throttle position of the engine (not shown) based on the output signal from the controller 5.

【0026】7:ブレーキ力制御手段 通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ5から
の出力信号に基づき減速力(ブレーキ力)を操作するも
のである。
7: Brake force control means Normally, it is composed of a hydraulic valve or the like, and operates the deceleration force (brake force) based on the output signal from the controller 5.

【0027】尚、上記のエンジン出力操作手段6とブレ
ーキ力制御手段7とで車速制御手段を構成している。
The engine output operation means 6 and the braking force control means 7 constitute a vehicle speed control means.

【0028】8:危険報知手段 CPU5の出力ポート55に接続されたハザードランプ
等、後続車両に対して危険を知らせることができるもの
であればどのようなものでもよい。
8: Danger Warning Means Any hazard lamp connected to the output port 55 of the CPU 5 may be used as long as it can notify the following vehicle of the danger.

【0029】上記の実施例の動作を図2及び図3に示し
た制御プログラムのフローチャートに沿って以下に説明
する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ5
内のROM52に記憶されており、所定の一定周期毎に
CPU54で実行されるものとする。また、CPU54
がイグニッションキー(図示せず)ONなどによりイニ
シャライズされる際に後述の設定フラグはOFFされる
ものとする。
The operation of the above embodiment will be described below with reference to the flow charts of the control programs shown in FIGS. In addition, these control programs are executed by the controller 5
It is stored in the internal ROM 52 and is executed by the CPU 54 at a predetermined constant cycle. In addition, the CPU 54
It is assumed that a setting flag described later is turned off when is initialized by turning on an ignition key (not shown).

【0030】図2の制御プログラム ステップS1:速度制御実行中か否かを表す設定フラグ
の状態を判断して、ONであればステップS4へ、OF
F(イグニッションキーON時)であればステップS2
へ進む。
Control program step S1 in FIG . 2 judges the state of the setting flag indicating whether or not speed control is being executed, and if ON, advances to step S4, OF
If it is F (when the ignition key is ON), step S2
Go to.

【0031】ステップS2:作動開始検出手段(セット
スイッチ)3がドライバーの操作によりONにされてい
ればステップS3へ進み、OFF(操作されていない)
ならばステップS6へ進む。
Step S2: If the operation start detecting means (set switch) 3 is turned on by the driver's operation, the process proceeds to step S3, and is turned off (not operated).
If so, the process proceeds to step S6.

【0032】ステップS3:設定フラグをONにしてス
テップS4へ進む。
Step S3: Set the setting flag to ON and proceed to step S4.

【0033】ステップS4:作動解除検出手段4により
ドライバーが所定の速度制御の解除操作(ブレーキペダ
ル踏み込み、シフトレバー位置変更など)をしているか
否かを検出し、解除操作している(YES)ならばステ
ップS5へ進み、操作していない(NO)ならばステッ
プS10の速度制御サブルーチン(図3参照)へ進む。
Step S4: The operation release detecting means 4 detects whether or not the driver is performing a predetermined speed control release operation (depressing the brake pedal, changing the shift lever position, etc.), and performing the release operation (YES). If so, the process proceeds to step S5. If not operated (NO), the process proceeds to the speed control subroutine of step S10 (see FIG. 3).

【0034】ステップS5:設定フラグをOFFにして
ステップS5へ進む。
Step S5: The setting flag is turned off and the process proceeds to step S5.

【0035】ステップS6:図3の速度制御を解除し、
ドライバーの運転操作に従ってスロットル開度、ブレー
キ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動変速機
のシフトマップは周知の通常のシフトマップが用いられ
る。
Step S6: Release the speed control shown in FIG.
The throttle opening, braking force, and gear position are determined according to the driving operation of the driver. A known normal shift map is used as the shift map of the automatic transmission at this time.

【0036】図3のサブルーチン(図2のステップS1
0の詳細内容) ステップS11:車速検出手段2により現在の車速Vを
読み込む。
The subroutine of FIG . 3 (step S1 of FIG. 2)
Details of 0) Step S11: The current vehicle speed V is read by the vehicle speed detecting means 2.

【0037】ステップS12:車間距離検出手段1によ
り現在の車間距離Dを読み込む。
Step S12: The current inter-vehicle distance D is read by the inter-vehicle distance detecting means 1.

【0038】ステップS13:車速検出手段2により検
出された現在の車速Vを読み込む。
Step S13: The current vehicle speed V detected by the vehicle speed detecting means 2 is read.

【0039】ステップS14:現在の車速Vで走行する
のに適当と推測される目標車間距離Dtを次のように算
出する。例えば、 Dt=A*V+B (A,Bは定数) というような式や、VとDtの関係テーブルから求める
ことができる。
Step S14: A target inter-vehicle distance Dt estimated to be suitable for traveling at the current vehicle speed V is calculated as follows. For example, it can be obtained from an equation such as Dt = A * V + B (A and B are constants) or a relation table between V and Dt.

【0040】或いは、ドライバーが任意の目標車間距離
Dtを設定できるように、ボリューム(ツマミ)、ある
いはロータリースイッチなどで構成され、時計の時刻合
わせの機構など、数字を合わせることが出来るものを用
いてもよく、さらには、コントローラ5内で目標車間距
離Dtを設定しても良い。
Alternatively, in order to allow the driver to set an arbitrary target inter-vehicle distance Dt, a volume (knob) or a rotary switch is used, and a mechanism such as a clock time adjusting mechanism that can adjust the numbers is used. Alternatively, the target inter-vehicle distance Dt may be set in the controller 5.

【0041】ステップS15:現在の車間距離Dと目標
車間距離Dtとを比較し、Dt>Dならば(即ち、目標
車間距離の範囲内に前方車両が存在するならば)、車間
距離を目標車間距離の値に車間距離制御するためにステ
ップS16に進む。
Step S15: Compare the current inter-vehicle distance D with the target inter-vehicle distance Dt, and if Dt> D (that is, if the preceding vehicle exists within the range of the target inter-vehicle distance), set the inter-vehicle distance to the target inter-vehicle distance. The process proceeds to step S16 in order to control the inter-vehicle distance to the value of the distance.

【0042】逆に、Dt≦Dならば(即ち、目標車間距
離の範囲内に前方車両が存在しないならば)車速を目標
車速の値に定速走行制御するためステップS17へ進
む。
On the contrary, if Dt≤D (that is, if no preceding vehicle exists within the range of the target inter-vehicle distance), the process proceeds to step S17 to control the vehicle speed to the value of the target vehicle speed.

【0043】ステップS16:現在の車速Vに対してど
の程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速
の変化分ΔVを求める。このΔVの値は目標車間距離と
現在の車間距離Dとの差である(Dt−D)等の値を基
に求められる。
Step S16: To what extent the vehicle speed V should be accelerated or decelerated, that is, the change ΔV in the vehicle speed at the present time is obtained. The value of ΔV is obtained based on a value such as (Dt-D) which is the difference between the target inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance D.

【0044】例えば、ΔV=X*(Dt−D)+Y
(X,Yは定数)から求めることができる。
For example, ΔV = X * (Dt-D) + Y
(X and Y are constants).

【0045】この場合、目標車間距離Dtが現在の実車
間距離Dより大きく、前方車両に近づいている状態であ
るので、ΔVは負の値となる。
In this case, since the target inter-vehicle distance Dt is larger than the current actual inter-vehicle distance D and the vehicle is approaching the preceding vehicle, ΔV has a negative value.

【0046】ステップS17:ステップS16と同じよ
うにして現時点での車速の変化分ΔVを求める。但し、
この場合には、Dt≦Dであるので、車間距離制御では
なく定速走行制御を行うのが適当であるので、今度は、
目標車速と現在の車速との差である(Vt−V)を基に
して求められる。
Step S17: Similar to step S16, the current vehicle speed change ΔV is obtained. However,
In this case, since Dt ≦ D, it is appropriate to perform constant-speed traveling control instead of inter-vehicle distance control.
It is calculated based on the difference (Vt-V) between the target vehicle speed and the current vehicle speed.

【0047】例えば、ΔV=α*(Vt−V)+β
(α,βは定数)から求めることができる。
For example, ΔV = α * (Vt-V) + β
(Α and β are constants).

【0048】ステップS18:ステップS16又はS1
7で求めた車速変化分ΔVの値に基づき、スロットル操
作量Δθを求める。例えば、Δθ=K1*ΔV+K2
(K1,K2は定数)というような式やΔVとΔθとの
関係テーブルから算出することができる。
Step S18: Step S16 or S1
The throttle operation amount Δθ is obtained based on the vehicle speed change ΔV obtained in Step 7. For example, Δθ = K1 * ΔV + K2
It can be calculated from an equation such as (K1 and K2 are constants) or a relation table between ΔV and Δθ.

【0049】ステップS19:ステップS16又はS1
7で求めた車速変化分ΔVの値に基づき、ブレーキ操作
量ΔPを求める。例えば、ΔP=K3*ΔV+K4(K
3,K4は定数)というような式やΔVとΔPとの関係
テーブルから算出することができる。
Step S19: Step S16 or S1
The brake operation amount ΔP is obtained based on the vehicle speed change ΔV obtained in Step 7. For example, ΔP = K3 * ΔV + K4 (K
3, K4 is a constant) or a relational table between ΔV and ΔP.

【0050】ここで、各ステップ中の式における定数や
関係テーブルは予め実験等によって求めることができ
る。
Here, the constants and relational tables in the equations in each step can be obtained in advance by experiments or the like.

【0051】また、上記の速度制御アルゴリズムは、定
速走行制御と車間距離制御を合わせたものとして簡単な
例を示したが、上記のように従来からの種々の技術を適
用することができる。
Further, the speed control algorithm described above shows a simple example as a combination of the constant speed traveling control and the inter-vehicle distance control, but various conventional techniques can be applied as described above.

【0052】ステップS20:自車両の減速度Gを算出
する。ここで、積載量、ギヤ位置、走行路の勾配などに
よって車両の駆動力が変わってしまうため、減速度Gの
値をブレーキ操作量ΔPから求めることはほぼ不可能で
あるので、次式のように車速Vの時間変化から求める。
Step S20: The deceleration G of the host vehicle is calculated. Here, since the driving force of the vehicle changes depending on the loading amount, the gear position, the gradient of the traveling path, etc., it is almost impossible to obtain the value of the deceleration G from the brake operation amount ΔP. Is calculated from the time change of the vehicle speed V.

【0053】G=(Vi−Vi-1)/T ただし、Tはサンプリング時間、iはサンプリング回数
を示す。
[0053] G = (V i -V i- 1) / T , however, T is the sampling time, i is shows the sampling number.

【0054】また、減速度Gが急変しないように平均処
理やローパスフィルタ的な処理を行ってもよい。
Further, averaging processing or low-pass filter-like processing may be performed so that the deceleration G does not change suddenly.

【0055】ステップS21:実験等で求めた規定の減
速度(閾値)Gcと、ステップS20で求めた車両減速
度Gとを比較し、G<Gcの場合(即ち、車両減速度が
大きく後続車両から追突される危険性があると推測され
る場合)には、ステップS22へ進み、そうでない場合
にはステップS23へ進む。なお、減速度を絶対値で表
すとすれば、この場合は、|G|>|Gc|となる。
Step S21: The prescribed deceleration (threshold value) Gc obtained in the experiment or the like is compared with the vehicle deceleration G obtained in step S20. If G <Gc (that is, the vehicle deceleration is large If it is estimated that there is a risk of a rear-end collision), the process proceeds to step S22, and if not, the process proceeds to step S23. If the deceleration is represented by an absolute value, in this case, | G |> | Gc |.

【0056】ステップS22:後続車両に対して自車両
の減速度が大きく追突の危険性があることを知らせるた
めに危険報知手段8としてのハザードランプを自動的に
点滅させる。
Step S22: The hazard lamp as the danger notifying means 8 is automatically made to blink in order to inform the following vehicle that the deceleration of the own vehicle is large and there is a risk of a rear-end collision.

【0057】なお、ハザードランプ点滅という方法は、
高速道路などで前方が渋滞している時などに後続車両に
伝えるための一般的な手法であり、自車両が減速中であ
るということを確実に後続車両に伝えることができる。
The method of blinking the hazard lamp is
This is a general method for notifying a succeeding vehicle when there is a traffic jam ahead on a highway or the like, and can reliably inform the following vehicle that the own vehicle is decelerating.

【0058】また、ハザードランプ以外の方法(例え
ば、「減速中」という看板を後方に掲示する等の方法)
で後続車両に危険を報知してもよい。しかしながら、部
品点数の増加やコストアップ等を考慮すると、ハザード
ランプが最適である。
Further, a method other than the hazard lamp (for example, a method of displaying a sign indicating "deceleration" at the rear)
The following vehicle may be informed of the danger. However, considering the increase in the number of parts and the cost increase, the hazard lamp is most suitable.

【0059】ステップS23:自車両の減速度は大きく
ないと判断されたので、後続車両に特に危険を知らせる
必要は無いものと見做し、ハザードランプを消灯させ
る。
Step S23: Since it is determined that the deceleration of the own vehicle is not large, it is considered that there is no particular need to notify the following vehicle of the danger, and the hazard lamp is turned off.

【0060】なお、上記の実施例において、ハザードラ
ンプを点滅させる判断を減速度Gを基にして行うのでは
なく、速度制御が開始されたときの車速Vs よりも設定
値Vc 以上車速が小さくなったとき(V<Vs −Vc の
とき)にハザードランプを点滅させてもよい。
In the above-described embodiment, the judgment to blink the hazard lamp is not made based on the deceleration G, but the vehicle speed becomes equal to or higher than the set value Vc than the vehicle speed Vs when the speed control is started. The hazard lamp may blink when (V <Vs-Vc).

【0061】[0061]

【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度
制御装置によれば、後続車両に対する危険報知手段を設
け、車速から算出した現在の減速度が閾値以下のときに
は該危険報知手段を付勢するように構成したので、後続
車両に対して自車両が大きく減速中であることを自動的
に知らせることができ後続車両からの追突を未然に防ぐ
ことができる。
As described above, according to the vehicle speed control device of the present invention, the danger notification means for the following vehicle is provided, and when the current deceleration calculated from the vehicle speed is less than or equal to the threshold value, the danger notification means is activated. Since it is configured to be biased, it is possible to automatically notify the following vehicle that the host vehicle is greatly decelerating, and it is possible to prevent a rear-end collision from the following vehicle.

【0062】特に、荷物を満載した大型トラックで上り
坂を走行中の場合、ブレーキを掛けないでアクセルペダ
ルを戻しただけでも減速度がかなり大きくなり、かつ、
後続車両からは走行路前方の状況が分かり難いので、後
続車両に追突される危険性が高くなるが、このような事
態を予め回避することができる。
In particular, when the vehicle is traveling uphill on a large truck full of luggage, the deceleration becomes considerably large even if the accelerator pedal is returned without applying the brake, and
Since it is difficult for the following vehicle to understand the situation in front of the traveling road, there is a high risk of being hit by the following vehicle, but such a situation can be avoided in advance.

【0063】また、例えば直前に車両が割り込んで来た
場合などで自車両が急に減速しても後続車両から追突さ
れ難くなる。
Further, even if the vehicle suddenly decelerates, for example, when the vehicle comes in immediately before, it is difficult for the following vehicle to collide.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を
示したブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle speed control device according to the present invention.

【図2】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御プログラムのフローチャ
ート図である。
FIG. 2 is a flowchart of a control program executed by a controller used in the vehicle speed control device according to the present invention.

【図3】図2における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。
FIG. 3 is a flowchart of a control program for executing a “execution of speed control” subroutine in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 車間距離検出手段 2 車速検出手段 3 作動開始検出手段 4 作動解除検出手段 5 コントローラ 6 エンジン出力操作手段 7 ブレーキ力操作手段 8 危険報知手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 1 inter-vehicle distance detecting means 2 vehicle speed detecting means 3 actuation start detecting means 4 actuation release detecting means 5 controller 6 engine output operating means 7 braking force operating means 8 danger notifying means In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 前方車両との実車間距離を検出する手段
と、車速検出手段と、車速制御手段と、作動開始検出手
段と、作動解除検出手段と、該作動開始検出手段による
作動開始が検出されており該作動解除検出手段による作
動解除が行われるまでの間、該車速に対応した目標車間
距離を算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離と
の差に基づいて車速変化分を求め該車速変化分により該
車速制御手段を制御するコントローラとを備え、定速走
行制御と車間距離制御とを可能にした車両の速度制御装
置において、 後続車両に対する危険報知手段を設け、該コントローラ
が、該車速から現在の減速度を算出し、該減速度が閾値
以下のときには該危険報知手段を付勢することを特徴と
した車両の速度制御装置。
1. A means for detecting an actual inter-vehicle distance from a vehicle in front, a vehicle speed detecting means, a vehicle speed control means, an operation start detecting means, an operation release detecting means, and an operation start by the operation start detecting means is detected. The target inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed is calculated until the operation is released by the operation release detecting means, and the change in vehicle speed is calculated based on the difference between the calculated target inter-vehicle distance and the actual inter-vehicle distance. In a vehicle speed control device comprising a controller for controlling the vehicle speed control means according to the obtained vehicle speed change amount and enabling constant speed traveling control and inter-vehicle distance control, a danger notification means for the following vehicle is provided, and the controller is A vehicle speed control device characterized in that a current deceleration is calculated from the vehicle speed, and the danger notifying means is energized when the deceleration is equal to or less than a threshold value.
【請求項2】 該コントローラが、該減速度の代わりに
速度制御が開始されたときの車速よりも一定値以上車速
が低くなったときに該危険報知手段を付勢することを特
徴とした請求項1に記載の車両の速度制御装置。
2. The controller activates the danger warning means when the vehicle speed becomes a certain value or more lower than the vehicle speed when the speed control is started instead of the deceleration. Item 5. The vehicle speed control device according to item 1.
【請求項3】 該目標車間距離が、該コントローラによ
って該車速から算出する代わりに目標車間距離設定手段
によって設定されることを特徴とした請求項1又は2に
記載の車両の速度制御装置。
3. The vehicle speed control device according to claim 1, wherein the target inter-vehicle distance is set by the target inter-vehicle distance setting means instead of being calculated from the vehicle speed by the controller.
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001018707A (en) * 1999-06-15 2001-01-23 Daimlerchrysler Ag Automatic chageover method for signal device of automobile
JP2003054395A (en) * 2001-08-20 2003-02-26 Honda Motor Co Ltd Deceleration control device for vehicle
JP2012066759A (en) * 2010-09-27 2012-04-05 Fuji Heavy Ind Ltd Vehicle driving support system
JP2017010463A (en) * 2015-06-25 2017-01-12 株式会社デンソー Vehicle information provision device

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