JPH08118190A - Plate machining device - Google Patents

Plate machining device

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JPH08118190A
JPH08118190A JP25554594A JP25554594A JPH08118190A JP H08118190 A JPH08118190 A JP H08118190A JP 25554594 A JP25554594 A JP 25554594A JP 25554594 A JP25554594 A JP 25554594A JP H08118190 A JPH08118190 A JP H08118190A
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JP
Japan
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work
plate material
material processing
processing machine
transfer means
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Yasuhiro Harashima
康広 原島
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Amada Co Ltd
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Abstract

PURPOSE: To provide a plate machining device shortening process time for intermittent operation at the time of conveying a workpiece to a plate machine tool from a loading device and also reducing cost by a large margin. CONSTITUTION: A loading device 7 is provided adjacently to a plate machine tool 3, and a workpiece transfer means 57 is provided to transfer a workpiece W into a position above or below a machining position in the plate machine tool 3 from the loading device 7. This workpiece transfer means 57 is guided by a guide means 67 extended from the loading device 7 side onto an upper table 13 or a lower table 15 in the plate machine tool 3.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、例えばプレスブレー
キなどの板材加工機に隣接したローディング装置からワ
ークを板材加工機へ搬送せしめるワーク移送手段を備え
た板材加工装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a plate material processing apparatus having a work transfer means for transferring a work from a loading device adjacent to a plate material processing machine such as a press brake to the plate material processing machine.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、板材加工機としての例えばプレス
ブレーキの前側にハンドリングロボットを設けると共に
前記板材加工機の例えば右側に隣接してローディング、
アンローディング装置を配置した板材加工装置が、例え
ば特開平1−289525号公報などで知られている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a handling robot is provided in front of, for example, a press brake as a plate material processing machine, and a loading robot is provided adjacent to the right side of the plate material processing machine,
A plate material processing apparatus provided with an unloading device is known, for example, from Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-289525.

【0003】この板材加工装置ではハンドリングロボッ
トがローディング装置側へ移動し、ワークをローディン
グ装置から受け取った後、プレスブレーキの加工位置ま
で戻る。その後、プレスブレーキでワークに折曲げ加工
を行う際、ハンドリングロボットで折曲げ加工の支援す
なわちワークのハンドリングを行っている。
In this plate material processing apparatus, the handling robot moves to the loading apparatus side, receives the work from the loading apparatus, and then returns to the processing position of the press brake. After that, when the press brake bends the work, the handling robot supports the bend, that is, the work is handled.

【0004】そのため、ハンドリングロボットがローデ
ィング装置へ移動しワークを受け取ると共にプレスブレ
ーキの加工位置まで戻る動きをしているため、タクトタ
イムが大幅にアップするという問題があった。
Therefore, since the handling robot moves to the loading device to receive the work and returns to the processing position of the press brake, there is a problem that the tact time is significantly increased.

【0005】このタクトタイムを短縮すべく、ローディ
ング装置とハンドリングロボットとの間にワーク供給ロ
ボットを備えた板材加工装置も知られてきている。
In order to shorten the takt time, a plate material processing apparatus provided with a work supply robot between a loading device and a handling robot has been known.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のローディング装置とハンドリングロボットとの間に
ワーク供給ロボットを備えた板材加工装置では、ワーク
供給ロボットを加えているため、大幅なコストアップに
なるという問題があった。
By the way, in the plate material processing apparatus provided with the work supply robot between the conventional loading device and the handling robot described above, the work supply robot is added, resulting in a significant cost increase. There was a problem.

【0007】この発明の目的は、ローディング装置から
板材加工機へワークを搬送する際に、タクトタイムを短
縮せしめると共に大幅なコストダウンを図った板材加工
装置を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a plate material processing apparatus which shortens the tact time when carrying a work from the loading device to the plate material processing machine and also achieves a significant cost reduction.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項1による発明の板材加工装置は、板材加工機に
隣接してローディング装置を設け、前記ローディング装
置から前記板材加工機における加工位置の上方または下
方の位置までワークを移送するワーク移送手段を設け、
このワーク移送手段がローディング装置側から板材加工
機における上部テーブルまたは下部テーブル上に延伸し
て設けられたガイド手段にガイドせしめられていること
を特徴とするものである。
In order to achieve the above object, a plate material processing apparatus of the invention according to claim 1 is provided with a loading device adjacent to the plate material processing machine, and a processing position in the plate material processing machine from the loading device. A work transfer means for transferring the work to a position above or below
The work transfer means is guided by guide means extending from the loading device side to the upper table or the lower table of the plate material processing machine.

【0009】請求項2による発明の板材加工装置は、前
記ワーク移送手段がワークを水平状態にて吸着して把持
するワーク把持手段であることを特徴とするものであ
る。
The plate material processing apparatus of the invention according to claim 2 is characterized in that the work transfer means is a work holding means for adsorbing and holding a work in a horizontal state.

【0010】請求項3による発明の板材加工装置は、前
記ワーク移送手段がワークを垂直状態にて把持するワー
ク把持手段であることを特徴とするものである。
The plate material processing apparatus of the invention according to claim 3 is characterized in that the work transfer means is a work holding means for holding the work in a vertical state.

【0011】請求項4による発明の板材加工装置は、前
記ワーク移送手段から一時的にワークを受け取るワーク
受けテーブル部材を前記板材加工機における上部テーブ
ルまたは下部テーブルに設け、前記ワーク受けテーブル
部材が前記板材加工機に隣接して設けられたアンローデ
ィング装置側へ延伸されていることを特徴とするもので
ある。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 4, a work receiving table member for temporarily receiving a work from the work transfer means is provided on an upper table or a lower table in the plate material processing machine, and the work receiving table member is the above-mentioned. It is characterized in that it is extended to the unloading device side provided adjacent to the plate material processing machine.

【0012】請求項5による発明の板材加工装置は、前
記ワーク受けテーブル部材は前記板材加工機の前側に設
けられたハンドリングロボットにワークを供給するとき
水平状態に、またワークをアンローディング装置側に搬
送するとき傾斜状態となるように回動可能に設けられて
いることを特徴とするものである。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 5, the work receiving table member is in a horizontal state when the work is supplied to the handling robot provided on the front side of the plate material processing machine, and the work is placed in the unloading device side. It is characterized in that it is rotatably provided so as to be in an inclined state when being conveyed.

【0013】請求項6による発明の板材加工装置は、前
記ワーク受けテーブル部材は板材加工機領域とアンロー
ディング装置領域に接合分離自在に設けられ、かつ分離
された各々が独立して水平状態または傾斜状態に回動可
能に設けられていることを特徴とするものである。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 6, the work receiving table member is provided in the plate material processing machine region and the unloading device region so as to be separably joined, and each of the separated parts is independently in a horizontal state or inclined. It is characterized in that it is rotatably provided in the state.

【0014】請求項7による発明の板材加工装置は、前
記ワーク受けテーブル部材に板材加工機領域における各
加工ステーションにワークを位置決めせしめる位置決め
自在なワークストッパを設けてなることを特徴とするも
のである。
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a plate processing apparatus, wherein the work receiving table member is provided with a positionable work stopper for positioning a work at each processing station in the plate processing machine area. .

【0015】請求項8による発明の板材加工装置は、板
材加工機の両側に隣接してそれぞれローディング装置、
アンローディング装置を設け、前記板材加工機の上部テ
ーブルまたは下部テーブルにおける前側、後側の一方に
前記ローディング装置から板材加工機側へワークを移送
する第1ワーク移送手段を設けると共に、前記上部テー
ブルまたは下部テーブルの他方に、板材加工機あるいは
板材加工機の前側に設けられたハンドリングロボットか
ら受けとりアンローディング装置側へ移動自在な第2ワ
ーク移送手段を設けてなることを特徴とするものであ
る。
According to the plate material processing apparatus of the present invention, a loading device is provided on both sides of the plate material processing machine.
An unloading device is provided, and first work transfer means for transferring a work from the loading device to the plate processing machine side is provided on one of the front side and the rear side of the upper table or the lower table of the plate processing machine, and the upper table or On the other side of the lower table, there is provided a second work transfer means which is movable from the plate material processing machine or a handling robot provided on the front side of the plate material processing machine to the unloading device side.

【0016】請求項9による発明の板材加工装置は、前
記第1移送手段がコンベアで、第2移送手段が下端にワ
ーク吸着部を備えた旋回自在かつ伸縮自在な移送装置で
あることを特徴とするものである。
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a plate material processing apparatus, wherein the first transfer means is a conveyor and the second transfer means is a rotatable and telescopic transfer device having a work suction portion at a lower end thereof. To do.

【0017】[0017]

【作用】以上のような請求項1による発明の板材加工装
置では、ローディング装置から板材加工機へワークを搬
送する際には、ワーク移送手段がローディング装置側か
ら板材加工機における上部テーブルまたは下部テーブル
上に延伸して設けられたガイド手段にガイドされてロー
ディング装置から板材加工機の上方または下方の位置ま
で移動することによりワークが移送される。
In the plate material processing apparatus according to the invention as described above, when the work is conveyed from the loading device to the plate material processing machine, the work transfer means causes the work transfer means from the loading device side to the upper table or the lower table in the plate material processing machine. The work is transferred by being guided by the guide means extending upward and moving from the loading device to a position above or below the plate processing machine.

【0018】したがって、高価なワーク供給ロボットを
用いずに安価なワーク移送手段で移送され、しかも従来
よりワークを移送するタクトタイムが短縮される。
Therefore, the work is transferred by an inexpensive work transfer means without using an expensive work supply robot, and the tact time for transferring the work is shortened as compared with the conventional case.

【0019】請求項2による発明の板材加工装置では、
ワーク移送手段がワークを水平状態にて吸着して把持す
るワーク把持手段であるから、ワークを水平状態で確実
に移送される。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 2,
Since the work transfer means is the work gripping means for adsorbing and gripping the work in the horizontal state, the work is reliably transferred in the horizontal state.

【0020】請求項3による発明の板材加工装置では、
ワーク移送手段がワークを垂直状態にて把持するワーク
把持手段であるから、ワークを垂直状態で確実に移送さ
れる。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 3,
Since the work transfer means is the work holding means for holding the work in the vertical state, the work is reliably transferred in the vertical state.

【0021】請求項4による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材を板材加工機における上部テー
ブルまたは下部テーブルに設けると共にワーク受けテー
ブル部材が板材加工機に隣接して設けられたアンローデ
ィング装置へ延伸されているから、板材加工機で加工さ
れたワークはワーク受けテーブル部材からアンローディ
ング装置へ移送される。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 4,
Since the work receiving table member is provided on the upper table or the lower table of the plate material processing machine and the work receiving table member is extended to the unloading device provided adjacent to the plate material processing machine, the work processed by the plate material processing machine is provided. Is transferred from the work receiving table member to the unloading device.

【0022】請求項5による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材が回動可能に設けられていると
共に板材加工機の前側にハンドリングロボットが設けら
れているから、ワーク受けテーブル部材上のワークをハ
ンドリングロボットに供給するときにはワーク受けテー
ブル部材を水平状態にすることにより、ワークがワーク
受けテーブル部材からハンドリングロボットに容易に供
給される。また、ワーク受けテーブル部材上の加工され
たワークをアンローディング装置へ搬送する際にはワー
ク受けテーブル部材を傾斜状態にすることにより、容易
かつスムーズにワークが移送される。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 5,
Since the work receiving table member is rotatably provided and the handling robot is provided in front of the plate material processing machine, when the work on the work receiving table member is supplied to the handling robot, the work receiving table member is in a horizontal state. By this, the work is easily supplied from the work receiving table member to the handling robot. Further, when the processed work on the work receiving table member is conveyed to the unloading device, the work receiving table member is inclined so that the work can be easily and smoothly transferred.

【0023】請求項6による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材は板材加工機領域とアンローデ
ィング装置領域に接合分離自在に設けられ、かつ分離さ
れた各々が独立して水平状態または傾斜状態に回動可能
に設けられているから、ローディング装置からワークを
ワーク受けテーブル部材へ受けるときに容易に行われ
る。また、ワーク受けテーブル部材からアンローディン
グ装置へ加工されたワークを移送するときに、ワークが
スムーズに移送される。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 6,
The work receiving table member is provided in the plate material processing machine region and the unloading device region so as to be separable from each other, and each of the separated parts is independently rotatably provided in a horizontal state or an inclined state. This is easily performed when the work is received by the work receiving table member. Further, when the processed work is transferred from the work receiving table member to the unloading device, the work is transferred smoothly.

【0024】請求項7による発明の板材加工装置では、
ワーク受けテーブル部材に板材加工機領域における各加
工ステーションにワークを位置決めせしめる位置決め自
在なワークストッパが設けられているから、ワーク移送
手段で移送されてきたワークはワーク受けテーブル部材
上を滑べって各ワークストッパでストップし位置決めさ
れた後、板材加工が行われる。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 7,
Since the work receiving table member is provided with a positionable work stopper for positioning the work at each processing station in the plate material processing machine area, the work transferred by the work transfer means slides on the work receiving table member. After being stopped by each work stopper and positioned, the plate material is processed.

【0025】請求項8による発明の板材加工装置では、
板材加工機の両側に隣接してそれぞれローディング装
置、アンローディング装置を設け、前記板材加工機の上
部テーブルまたは下部テーブルにおける前側、後側の一
方に前記ローディング装置から板材加工機側へワークを
移送する第1ワーク移送手段を設けると共に、前記上部
テーブルまたは下部テーブルの他方に、板材加工機ある
いは板材加工機の前側に設けられたハンドリングロボッ
トから受けとりアンローディング装置側へ移動自在な第
2ワーク移送手段を設けてあるから、ローディング装置
からワークは第1ワーク移送手段で板材加工機における
上部テーブルまたは下部テーブルに移送される。また、
第2ワーク移送手段によって加工されたワークはアンロ
ーティング装置に移送される。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 8,
A loading device and an unloading device are respectively provided adjacent to both sides of the plate material processing machine, and the work is transferred from the loading device to the plate material processing machine side on either the front side or the rear side of the upper table or the lower table of the plate material processing machine. A first work transfer means is provided, and a second work transfer means is provided on the other of the upper table and the lower table and is movable from a plate processing machine or a handling robot provided in front of the plate processing machine to a unloading device side. Since it is provided, the work is transferred from the loading device to the upper table or the lower table in the plate material processing machine by the first work transfer means. Also,
The work processed by the second work transfer means is transferred to the unrotating device.

【0026】請求項9による発明の板材加工装置では、
前記第1ワーク移送手段がコンベアで、第2ワーク移送
手段が下端にワーク吸着部を備えた旋回自在かつ伸縮自
在な移送装置であるから、ワークの移送がより確実に行
われる。
In the plate material processing apparatus of the invention according to claim 9,
Since the first work transfer means is a conveyor and the second work transfer means is a revolvable and telescopic transfer device having a work suction portion at the lower end, the work can be transferred more reliably.

【0027】[0027]

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細
に説明する。
Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

【0028】図1,図2および図3を参照するに、板材
加工装置1は、板材加工機としての例えばプレスブレー
キ3を備えており。このプレスブレーキ3の前側にはプ
レスブレーキ3でワークWに折曲げ加工を行う際にワー
クWのハンドリングを行うハンドリングロボット5が設
けられている。また、前記プレスブレーキ3の右,左側
には隣接してローディング装置7,アンローディング装
置9がそれぞれ配置されている。
Referring to FIGS. 1, 2 and 3, the plate material processing apparatus 1 is equipped with, for example, a press brake 3 as a plate material processing machine. A handling robot 5 that handles the work W when the work W is bent by the press brake 3 is provided on the front side of the press brake 3. A loading device 7 and an unloading device 9 are arranged adjacent to the right and left sides of the press brake 3, respectively.

【0029】前記プレスブレーキ3は、C字形状をした
左右のサイドフレーム11が上部テーブル13及び下部
テーブル15により一体的に連結されている。上部テー
ブル13の下端にはパンチPが着脱自在に装着されてお
り、パンチPに対向してダイDが昇降自在のラム17の
上端に着脱自在に装着されている。また、上部テーブル
13の前面にはプレスブレーキ3及びこのプレスブレー
キ3の前側に取付けられているハンドリングロボット5
を制御するNC装置19が設けられている。
In the press brake 3, left and right side frames 11 having a C shape are integrally connected by an upper table 13 and a lower table 15. A punch P is removably attached to the lower end of the upper table 13, and a die D is removably attached to the upper end of a ram 17 that can move up and down so as to face the punch P. In addition, a press brake 3 is provided on the front surface of the upper table 13 and a handling robot 5 attached to the front side of the press brake 3.
An NC device 19 for controlling the is provided.

【0030】従って、NC装置19の制御によりハンド
リングロボット5を作動させてワークWを把持すると共
にワークWを所定位置に搬入し、NC装置19がラム1
7の昇降を制御してパンチP及びダイDの協働によりワ
ークWを曲げ加工するものである。
Accordingly, the handling robot 5 is operated under the control of the NC device 19 to grip the work W and carry the work W into a predetermined position.
The work W is bent by the cooperation of the punch P and the die D by controlling the elevation of the work piece 7.

【0031】ハンドリングロボット5は、特に図3を参
照するに、下部テーブル15に一体的に取り付けたベー
スプレート21に取り付けられている。このベースプレ
ート21は図示しないラックを伴ってダイDの長手方向
に沿って(Y軸方向,紙面直角方向)延伸しており、ロ
ボット5は前記ラックに噛合するピニオンを装着したY
軸サーボモータ23により左右方向(Y軸方向)に移動
位置決めされる。このY軸サーボモータ23は位置検出
手段としてのエンコーダ(図示せず)を有しており、こ
のエンコーダから得られるY軸方向位置データはNC装
置19に伝達される。
The handling robot 5, particularly with reference to FIG. 3, is mounted on a base plate 21 which is integrally mounted on the lower table 15. The base plate 21 extends along the longitudinal direction of the die D (Y-axis direction, direction perpendicular to the plane of the drawing) along with a rack (not shown), and the robot 5 is equipped with a pinion that meshes with the rack.
The axis servo motor 23 moves and positions in the left-right direction (Y-axis direction). The Y-axis servomotor 23 has an encoder (not shown) as position detecting means, and the Y-axis direction position data obtained from this encoder is transmitted to the NC device 19.

【0032】また、ハンドリングロボット5は上部側が
前後方向(L軸方向)に広がった扇形部材25を有して
おり、この扇形部材25の上部には円弧状のラック部材
27が取付けられている。このラック部材27には、こ
のラック部材27に沿うL軸方向に移動自在の移動台2
9が支承されている。
Further, the handling robot 5 has a fan-shaped member 25 whose upper side spreads in the front-back direction (L-axis direction), and an arc-shaped rack member 27 is attached to the upper part of the fan-shaped member 25. The rack member 27 includes a movable table 2 which is movable in the L-axis direction along the rack member 27.
9 are supported.

【0033】移動台29には前記ラック部材27に噛合
するピニオン(図示せず)を装着したL軸サーボモータ
31が設けられており、このL軸サーボモータ31には
位置検出手段としてのエンコーダが装備されている。
An L-axis servomotor 31 having a pinion (not shown) that meshes with the rack member 27 is provided on the moving table 29. The L-axis servomotor 31 has an encoder as a position detecting means. Equipped.

【0034】従って、L軸サーボモータ31を駆動する
ことにより移動台29はラック部材27に沿ってL軸方
向に円弧を描いて移動し、移動台29のL軸方向位置は
エンコーダにより検出されてNC装置19に伝達され
る。
Therefore, by driving the L-axis servomotor 31, the moving table 29 moves along the rack member 27 in an arc in the L-axis direction, and the position of the moving table 29 in the L-axis direction is detected by the encoder. It is transmitted to the NC device 19.

【0035】移動台29には、この移動台29が移動す
る円弧に対する法線方向に昇降自在の柱部材33が設け
られている。この柱部材33には、上下方向にラック3
5が形成されており、このラック35に噛合するピニオ
ン(図示せず)を装着したZ軸サーボモータ37が移動
台29に取付けられている。
The movable table 29 is provided with a column member 33 which can be raised and lowered in a direction normal to an arc along which the movable table 29 moves. The pillar member 33 includes a rack 3 in the vertical direction.
5 is formed, and a Z-axis servomotor 37 having a pinion (not shown) that meshes with the rack 35 is attached to the moving table 29.

【0036】従って、Z軸サーボモータ37の駆動によ
り柱部材33は上下動し、かつZ軸方向位置はZ軸サー
ボモータ37に設けられている位置検出装置としてのエ
ンコーダ(図示せず)により検出されてNC装置19に
伝達される。
Therefore, the pillar member 33 moves up and down by the drive of the Z-axis servomotor 37, and the position in the Z-axis direction is detected by an encoder (not shown) provided as a position detecting device in the Z-axis servomotor 37. And transmitted to the NC device 19.

【0037】柱部材33の上部には、L軸方向に延伸す
るアーム39が取付けられており、このアーム39の先
端部にはワークWの一端を把持自在なロボットハンド4
1が装着されている。このロボットハンド41は回転中
心軸43を中心として上下方向に回動自在であり、旋回
中心軸45を中心として左右方向へ旋回自在となってい
る。
An arm 39 extending in the L-axis direction is attached to the upper part of the column member 33, and the robot hand 4 capable of gripping one end of the work W at the tip of this arm 39.
1 is attached. The robot hand 41 is rotatable in the up-down direction about a rotation center shaft 43, and is rotatable in the left-right direction about a rotation center shaft 45.

【0038】また、回転中心軸43を中心として回転駆
動するサーボモータ及び旋回中心軸45を中心として旋
回駆動するサーボモータがアーム39に設けられてい
る。これらのサーボモータにも位置検出手段としてのエ
ンコーダが各々装備されている。
Further, the arm 39 is provided with a servo motor which is rotationally driven about the rotation center shaft 43 and a servo motor which is rotationally driven about the rotation center shaft 45. These servo motors are also equipped with encoders as position detecting means.

【0039】従って、NC装置19の制御により、ロボ
ットハンド41がワークWを把持した状態でY軸サーボ
モータ23が左右方向(Y軸方向)に移動位置決めし、
Z軸サーボモータ37の駆動により柱部材33を上下動
して位置決めし、L軸サーボモータ31を駆動すること
によりハンドリングロボット5をL軸方向に円弧を描い
て移動位置決めし、更にアーム39先端のロボットハン
ド41をサーボモータにより上下方向に回転しサーボモ
ータによって左右方向に旋回してワークWを目標位置で
ある曲げ位置に位置決めする。
Therefore, under the control of the NC device 19, the Y-axis servo motor 23 moves and positions in the left-right direction (Y-axis direction) while the robot hand 41 holds the work W.
The pillar member 33 is vertically moved and positioned by driving the Z-axis servomotor 37, and the handling robot 5 is moved and positioned by drawing an arc in the L-axis direction by driving the L-axis servomotor 31. The robot hand 41 is rotated in the vertical direction by the servo motor and is rotated in the horizontal direction by the servo motor to position the workpiece W at the bending position which is the target position.

【0040】この移動時におけるロボットハンド41の
位置は、位置検出手段であるエンコーダ等により検出さ
れて随時NC装置19に伝達されている。従って、ロボ
ットハンド41の位置はサーボ機構により正確に位置決
めされる。
The position of the robot hand 41 during this movement is detected by an encoder or the like, which is a position detecting means, and transmitted to the NC device 19 at any time. Therefore, the position of the robot hand 41 is accurately positioned by the servo mechanism.

【0041】また、下部テーブル15の左右方向の少な
くとも一端には、ハンドリングロボット5とこのハンド
リングロボット5に把持されたワークWとの位置関係を
検出するためにポテンションメータのごときセンサを有
するサイドゲージ47が設けられている。
A side gauge having a sensor such as a potentiometer for detecting the positional relationship between the handling robot 5 and the workpiece W held by the handling robot 5 is provided at at least one end in the left-right direction of the lower table 15. 47 are provided.

【0042】従って、ハンドリングロボット5がワーク
Wを把持した状態でサイドゲージ47に接触してその情
報をNC装置19に出力し、ロボットハンド41の現在
位置と比較することによりロボットハンド41とワーク
Wの位置関係が検出され、ワークWの正確な位置決めが
可能となる。
Therefore, the handling robot 5 contacts the side gauge 47 while holding the work W, outputs the information to the NC device 19, and compares it with the current position of the robot hand 41 to compare the robot hand 41 with the work W. Is detected, and the work W can be accurately positioned.

【0043】ダイDの後方には、ワークWの前後方向の
位置決めのためのバックゲージ49が前後方向(L軸方
向)移動位置決め自在に設けられており、このバックゲ
ージ49には、一対の突当て51が上下方向(Z軸方
向)、左右方向(Y軸方向)に移動位置決め自在に設け
られている。この突当て51には、ポテンションメータ
のごときセンサ53が設けられており、その出力はNC
装置19に入力されている。
A back gauge 49 for positioning the work W in the front-rear direction is provided at the rear of the die D so as to be movable and positionable in the front-rear direction (L-axis direction). The pad 51 is provided so as to be movable and positioned in the vertical direction (Z-axis direction) and the horizontal direction (Y-axis direction). The butting 51 is provided with a sensor 53 such as a potentiometer, the output of which is NC.
It is input to the device 19.

【0044】前記ローディング装置7は、図1および図
2に示されているようにな、立設された複数の支持フレ
ーム55がX軸方向へ延伸して設けられている。この支
持フレーム55上にはワーク移送手段57が設けられて
いる。前記各支持フレーム55内にはX軸方向へ延伸さ
れた複数のガイドレール59を上部に備えた支持フレー
ム61が立設されている。この支持フレーム59の上部
に備えられたガイドレール59上には複数の素材パレッ
トPW がX軸方向へ移動自在に設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the loading device 7 is provided with a plurality of upright support frames 55 extending in the X-axis direction. Work transfer means 57 is provided on the support frame 55. Inside each of the support frames 55, a support frame 61 having a plurality of guide rails 59 extending in the X-axis direction at the top is provided upright. A plurality of material pallets P W are provided on a guide rail 59 provided on the upper portion of the support frame 59 so as to be movable in the X-axis direction.

【0045】前記素材パレットPW 上には複数枚のワー
クWが積載されていると共に、プレスブレーキ3へワー
クWを搬送する搬送位置には上下動自在なリフタ63が
設けられており、この搬送位置に位置決めされた素材パ
レットPW を図1に示すようにリフタ63を上昇せしめ
て待機されている。
A plurality of works W are stacked on the material pallet P W , and a lifter 63 which can move up and down is provided at a carrying position for carrying the works W to the press brake 3. As shown in FIG. 1, the material pallet P W positioned at the position is put on standby by raising the lifter 63.

【0046】前記ワーク移送手段57としては図4を併
せて参照するに、前記プレスブレーキ3における上部テ
ーブル13の左右の前側にはアーム部材65が設けられ
ている。このアーム部材65における前部の下部にはY
軸方向(図1において左右方向)へ延伸されガイドレー
ル67がローディング装置5側まで延びて設けられてい
る。
Referring to FIG. 4 together with the work transfer means 57, arm members 65 are provided on the left and right front sides of the upper table 13 in the press brake 3. In the lower part of the front part of this arm member 65, Y
A guide rail 67 is provided extending in the axial direction (left-right direction in FIG. 1) and extending to the loading device 5 side.

【0047】このガイドレール67にはガイド部材69
がY軸方向へ移動自在に設けられている。このガイド部
材69の下部にはストレッチ71が一体化されており、
このストレッチ71には上下動用シリンダ73と複数の
ガイド75が取付けられている。前記上下動用シリンダ
73に装着されたピストンロッド77の先端にはワーク
把持手段の一部である吸着フレーム79が取付けられて
おり、この吸着フレーム79には複数の吸着パッド81
が設けられている。この吸着パッド81としては真空に
よりワークWを吸着せしめる構造でも、また磁石により
ワークWを吸着(磁着)せしめる構造でもよい。
A guide member 69 is attached to the guide rail 67.
Are provided so as to be movable in the Y-axis direction. A stretch 71 is integrated under the guide member 69,
A vertical movement cylinder 73 and a plurality of guides 75 are attached to the stretch 71. A suction frame 79, which is a part of the work gripping means, is attached to the tip of the piston rod 77 mounted on the vertical movement cylinder 73. The suction frame 79 has a plurality of suction pads 81.
Is provided. The suction pad 81 may have a structure in which the work W is suctioned by vacuum or a structure in which the work W is suctioned (magnetized) by a magnet.

【0048】上記構成により、搬送位置にある素材パレ
ットPW 上に積載されているワークWのうちの1番上の
ワークWは、上下動用シリンダ73を作動せしめてピス
トンロッド77を伸長せしめて吸着フレーム79がガイ
ド75にガイドされ下降されることにより、吸着パッド
81で吸着される。次いで、上下動用シリンダ73の作
動でピストンロッド77を縮めると、吸着フレーム79
がガイド75にガイドされて上昇されることにより、図
1に示されているように一枚のワークWが吸着パッド8
1に吸着されて持ち上げられた状態となる。
With the above structure, the top work W among the works W loaded on the material pallet P W at the carrying position is attracted by operating the vertical movement cylinder 73 and extending the piston rod 77. The frame 79 is guided by the guide 75 and is lowered, so that the frame 79 is sucked by the suction pad 81. Next, when the piston rod 77 is contracted by the operation of the vertical movement cylinder 73, the suction frame 79
1 is guided by the guide 75 and is lifted, so that one work W is sucked by the suction pad 8 as shown in FIG.
It is adsorbed by 1 and is in a lifted state.

【0049】この状態で、図示省略のシリンダあるいは
ボールねじ、駆動モータなどの駆動装置によりストレッ
チ71を図1において左方向へ移動せしめると、ストレ
ッチ71がガイドレール67に案内されて2点鎖線で示
したように、上部テーブル13の前面に移動されて位置
決めされることになる。
In this state, when the stretch 71 is moved to the left in FIG. 1 by a drive device such as a cylinder, a ball screw, or a drive motor (not shown), the stretch 71 is guided by the guide rail 67 and is indicated by a chain double-dashed line. As described above, the upper table 13 is moved to the front surface and positioned.

【0050】前記アンローディング装置9は、図1およ
び図2に示されているように、立設された複数の支持フ
レーム83がX軸方向へ延伸して設けられている。この
支持フレーム83上にはワーク移送手段84としての一
部を構成するストレッチ85がX軸方向へ移動可能に設
けられている。このストレッチ85には上下動用シリン
ダ87と複数のガイド89が取付けられている。前記上
下動用シリンダ87に装着されたピストンロッド91の
先端には吸着フレーム93が取付けられており、この吸
着フレーム93には複数の吸着パット95が設けられて
いる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the unloading device 9 is provided with a plurality of upright support frames 83 extending in the X-axis direction. A stretch 85, which constitutes a part of the work transfer means 84, is provided on the support frame 83 so as to be movable in the X-axis direction. A vertical movement cylinder 87 and a plurality of guides 89 are attached to the stretch 85. A suction frame 93 is attached to the tip of the piston rod 91 mounted on the vertical movement cylinder 87, and a plurality of suction pads 95 are provided on the suction frame 93.

【0051】前記各支持フレーム83内にはX軸方向へ
延伸された複数のガイドレール97を上部に備えた支持
フレーム99が立設されている。この支持フレーム99
の上部に備えられたガイドレール97上には複数の製品
パレットPG がX軸方向へ移動自在に設けられている。
In each of the support frames 83, a support frame 99 having a plurality of guide rails 97 extending in the X-axis direction at the top is provided upright. This support frame 99
A plurality of product pallets P G are movably provided in the X-axis direction on a guide rail 97 provided on the upper part of the.

【0052】前記製品パレットPG 上にはプレスブレー
キ3で折曲げられた製品Gが積載されるために、排出位
置には上下動自在なリフタ101が設けられている。
Since the product G bent by the press brake 3 is loaded on the product pallet P G , a lifter 101 which can move up and down is provided at the discharge position.

【0053】上記構成により、プレスブレーキ3で折曲
げられた製品Gは一旦吸着パッド95で吸着された後、
排出位置で上下動用シリンダ87の作動でピストンロッ
ド91を伸長せしめて吸着フレーム93がガイド89に
案内されて下降されることにより、吸着パッド95から
製品パレットPG 上に製品Gが積載されることになる。
With the above structure, the product G bent by the press brake 3 is once adsorbed by the adsorption pad 95,
The product G is loaded from the suction pad 95 onto the product pallet P G by extending the piston rod 91 by the operation of the vertically moving cylinder 87 at the discharge position and guiding the suction frame 93 downward by the guide 89. become.

【0054】前記プレスブレーキ3における上部テーブ
ル13の前側には、旋回軸103によりワーク受けテー
ブル部材としてのローディング用傾斜テーブル105が
旋回可能に設けられている。このローディング用傾斜テ
ーブル105を旋回せしめる手段としては例えば図示省
略の駆動モータなどで旋回軸103を回転せしめるよう
にしてもよく、また、ローディング用傾斜テーブル10
5の一端をシリンダなどで上下動せしめて傾斜せしめる
ようにしてもよい。
On the front side of the upper table 13 in the press brake 3, a tilting table 105 for loading as a work receiving table member is provided so as to be rotatable by a rotating shaft 103. As a means for turning the loading tilt table 105, for example, a turning motor 103 (not shown) may be used to rotate the turning shaft 103, and the loading tilt table 10 may be rotated.
Alternatively, one end of 5 may be tilted by vertically moving it by a cylinder or the like.

【0055】また、前記支持フレーム83間の上部には
図示省略のフレームに回転自在に支承された旋回軸10
7によりワーク受けテーブル部材としての傾斜テーブル
109が旋回可能に設けられている。この傾斜テーブル
109の右端は例えば図1に示されているように、支持
フレーム83に取付けられたシリンダ111に装着され
たピストンロッド113の先端に設けられている。しか
も、ローディング用傾斜テーブル105の左端と傾斜テ
ーブル109の右端とは接合分離自在(切離し自在)に
設けられている。
In the upper part between the support frames 83, the swing shaft 10 rotatably supported by a frame (not shown).
A tilt table 109 as a work receiving table member is provided by 7 so as to be rotatable. The right end of the tilt table 109 is provided at the tip of a piston rod 113 attached to a cylinder 111 attached to a support frame 83, as shown in FIG. 1, for example. Moreover, the left end of the loading tilting table 105 and the right end of the tilting table 109 are provided so that they can be joined and separated (separable).

【0056】上記構成により、ローディング用傾斜テー
ブル105,傾斜テーブル109は、それぞれ旋回軸1
03,107を中心にして水平状態あるいは傾斜状態に
保持されることになる。
With the above structure, the loading tilt table 105 and the tilt table 109 are respectively arranged in the turning shaft 1.
It will be held in a horizontal state or an inclined state centering around 03 and 107.

【0057】したがって、ローディング装置7からワー
ク移送手段57で移送されてきたワークWは一旦水平状
態のローディング用傾斜テーブル105に受け取られ
る。そして、ローディング用傾斜テーブル105に一旦
受け取られたワークWはハンドリングロボット5のロボ
ットハンド41でクランプされて、プレスブレーキ3に
搬送される。プレスブレーキ3で折曲げ加工を行った後
に、製品Gはロボットハンド41でクランプされて水平
状態のローディング用傾斜テーブル105上に置かれ
る。
Therefore, the work W transferred from the loading device 7 by the work transfer means 57 is once received by the horizontal loading tilt table 105. Then, the work W once received by the loading tilt table 105 is clamped by the robot hand 41 of the handling robot 5 and conveyed to the press brake 3. After being bent by the press brake 3, the product G is clamped by the robot hand 41 and placed on the horizontal loading tilt table 105.

【0058】この状態でローディング用傾斜テーブル1
05、傾斜テーブル109を図1に示されているように
傾斜状態とすることにより、ローディング用傾斜テーブ
ル105上の製品Gは自重により滑べって傾斜テーブル
109上に移送される。傾斜テーブル109を水平状態
とすると共に、ワーク移送手段84の作用で製品Gは製
品パレットPG 上に積載されることになる。
In this state, the loading tilt table 1
05, by tilting the tilting table 109 as shown in FIG. 1, the product G on the loading tilting table 105 slides by its own weight and is transferred onto the tilting table 109. The tilt table 109 is kept horizontal and the work transfer means 84 causes the products G to be loaded on the product pallet P G.

【0059】したがって、ローディング装置7からプレ
スブレーキ3へワーク移送手段57で移送されるから、
従来のものより、タクトタイムを短縮せしめて移送させ
ることができる。同様に、ローディング用傾斜テーブル
105,傾斜テーブル109を水平状態と傾斜状態とに
切り換え可能に設けたことにより、加工された製品もア
ンローディング装置9側へ容易に移送でき、しかもタク
トタイムを従来より短縮せしめることができる。
Therefore, since the work is transferred from the loading device 7 to the press brake 3 by the work transfer means 57,
Tact time can be shortened as compared with the conventional one, and the transfer can be performed. Similarly, since the loading tilting table 105 and the tilting table 109 are provided so as to be switchable between the horizontal state and the tilted state, the processed product can be easily transferred to the unloading device 9 side, and the takt time is longer than that of the conventional one. It can be shortened.

【0060】ワーク移送手段57は従来の供給ロボット
のような大掛りな装置でなく、簡単な装置で構成されて
いるため、大幅なコストダウンを図ることができる。
Since the work transfer means 57 is constituted by a simple device rather than a large-scale device such as the conventional supply robot, a large cost reduction can be achieved.

【0061】上記実施例ではローディング用傾斜テーブ
ル105と傾斜テーブル109とをそれぞれ個々に独立
して接合分離自在かつ傾斜可能に設けたことにより、ワ
ークW,製品Gのローディング,アンローディングを容
易に行うことができるが、ローディング用傾斜テーブル
105と傾斜テーブル109を一体化せしめても対応で
きるものである。
In the above embodiment, the loading tilting table 105 and the tilting table 109 are independently provided so as to be separable and tiltable, so that the work W and the product G can be easily loaded and unloaded. However, the loading tilting table 105 and the tilting table 109 can be integrated.

【0062】図5に示されているように、プレスブレー
キ3のパンチPとダイDとでワークWにステップベンド
を行う場合には、ローディング用傾斜テーブル105に
各パンチPに対応する位置に、例えば出没自在あるいは
旋回自在なストッパ115を設けることによって、ロー
ディング装置7から移送されたワークWはストッパ11
5に突当り位置決めされるから、容易にワークWにステ
ップベンドを行うことができる。
As shown in FIG. 5, when performing step bending on the work W by the punch P of the press brake 3 and the die D, the tilt table 105 for loading is placed at a position corresponding to each punch P. For example, the work W transferred from the loading device 7 is provided to the stopper 11 by providing a stopper 115 that can be retracted or swung freely.
Since it is positioned by abutting against 5, the work W can be easily bent.

【0063】前記ローディング装置7からプレスブレー
キ3へワークWを垂直状態で移送せしめる他の実施例が
図6,図7および図8に示されている。すなわち、図
6,図7および図8において、上記の実施例における部
品と同じ部品には同一符号を符し重複する部分の説明を
省略する。図6,図7において、ローディング装置7と
しては、素材パレットPW の上方にワークWを水平状態
から垂直状態にする移し替え装置117が設けられてい
る。
Another embodiment for vertically transferring the work W from the loading device 7 to the press brake 3 is shown in FIGS. 6, 7 and 8. That is, in FIG. 6, FIG. 7, and FIG. 8, the same parts as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the duplicated description will be omitted. 6 and 7, as the loading device 7, a transfer device 117 is provided above the material pallet P W to change the work W from the horizontal state to the vertical state.

【0064】前記各支持フレーム55の内側には上下動
可能なガイド119が設けられており、このガイド11
9には左右方向へ延伸されたストレッチ121がブラケ
ット123を介して取付けられている。前記支持フレー
ム55の上部に取付けられた上部フレーム125には上
下動用シリンダ127が取付けられており、この上下動
用シリンダ127に装着されたピストンロッド129の
先端には前記ストレッチ121が設けられている。
Inside each of the support frames 55, a vertically movable guide 119 is provided.
A stretch 121 stretched in the left-right direction is attached to 9 via a bracket 123. A vertical movement cylinder 127 is attached to an upper frame 125 attached to the upper portion of the support frame 55, and the stretch 121 is provided at the tip of a piston rod 129 attached to the vertical movement cylinder 127.

【0065】上記構成により、上下動用シリンダ127
を作動せしめと、ピストンロッド129を介してストレ
ッチ121がガイド119に案内されて上下動されるこ
とになる。
With the above structure, the vertical movement cylinder 127
Is activated, the stretch 121 is guided by the guide 119 via the piston rod 129 and moved up and down.

【0066】前記ストレッチ121にはバキューム取付
けフレーム131が一体化されていると共に、ストレッ
チ121のほぼ中央部には回転用シリンダ133が取付
けられている。この回転用シリンダ133に装着された
ピストンロッド135の先端には左右方向へ延伸された
ロッド137が設けられている。
A vacuum attachment frame 131 is integrated with the stretch 121, and a rotation cylinder 133 is attached to a substantially central portion of the stretch 121. A rod 137 extending in the left-right direction is provided at the tip of the piston rod 135 attached to the rotating cylinder 133.

【0067】このロッド137には各アーム部材139
の一端が取付けられている。この各アーム部材139の
他端には回転可能なシャフト141が支承されており、
この各シャフト141にはバキュームパッド143の上
端が設けられている。
Each rod member 139 is attached to this rod 137.
Is attached at one end. A rotatable shaft 141 is supported on the other end of each arm member 139.
An upper end of a vacuum pad 143 is provided on each shaft 141.

【0068】上記構成により、回転用シリンダ133を
作動せしめると、ピストンロッド135が図7において
伸縮される。このピストンロッド135の伸縮によりア
ーム部材139がロッド137を介して揺動するので、
バキュームパッド143がシャフト141を介して実線
の位置の垂直状態と2点鎖線の位置の水平状態とに位置
決めされる。
With the above structure, when the rotation cylinder 133 is operated, the piston rod 135 is expanded and contracted in FIG. Since the arm member 139 swings via the rod 137 due to the expansion and contraction of the piston rod 135,
The vacuum pad 143 is positioned via the shaft 141 in a vertical state indicated by a solid line and a horizontal state indicated by a two-dot chain line.

【0069】したがって、バキュームパッド143が下
降して素材パレットPW 上に積載されているワークWの
うちから一番上のワークWを吸着せしめた後上昇せしめ
る。次いで、バキュームパッド143を水平状態に位置
決めすることによって、ワークWが垂直状態に保持され
ることになる。
Therefore, the vacuum pad 143 is lowered to attract the uppermost work W among the works W loaded on the material pallet P W and then raise it. Then, the work W is held in the vertical state by positioning the vacuum pad 143 in the horizontal state.

【0070】図7,図8に示されているように、ワーク
移送手段57としては、上部テーブル13には支持ブロ
ック145を介して左右方向延伸されたガイドレール6
7が敷設されている。このガイドレール67にはガイド
部材147を介してクランパ149が設けられている。
また、ガイド部材147にはナット部材151が一体化
されており、このナット部材151は前記上部テーブル
13に回転自在に支承されたボールねじ153に螺合さ
れている。しかもこのボールねじ153の一端は上部テ
ーブル13に取付けられた駆動モータ155に連結され
ている。
As shown in FIGS. 7 and 8, as the work transfer means 57, the guide rail 6 extending in the left-right direction on the upper table 13 via the support block 145.
7 is laid. A clamper 149 is provided on the guide rail 67 via a guide member 147.
A nut member 151 is integrated with the guide member 147, and the nut member 151 is screwed to a ball screw 153 rotatably supported on the upper table 13. Moreover, one end of the ball screw 153 is connected to the drive motor 155 attached to the upper table 13.

【0071】上記構成により、駆動モータ155を駆動
せしめると、ボールねじ153が回転される。このボー
ルねじ153の回転によりナット部材151を介してガ
イド部材147がガイドレール67に案内されて図7,
図8において紙面に対して直交する方向へ移動されるか
ら、クランパ149も同方向へ移動されることになる。
With the above structure, when the drive motor 155 is driven, the ball screw 153 is rotated. Due to the rotation of the ball screw 153, the guide member 147 is guided to the guide rail 67 via the nut member 151, as shown in FIG.
In FIG. 8, since it is moved in the direction orthogonal to the paper surface, the clamper 149 is also moved in the same direction.

【0072】したがって、素材パレットPG 上に積載さ
れているワークWのうちの一番上のワークWはバキュー
ムバッド143で水平状態に持ち上げられた後、バキュ
ームパッド143を90度に回動せしめることにより垂
直状態に保持される。この状態においてワークWはバキ
ュームパッド143からクランパ149に移し替えられ
る。そして、クランパ149をプレスブレーキ3側へ移
動せしめることによって、図8に示されているように、
加工位置の上方である上部テーブル13の前側に位置決
めされることになる。
Therefore, the uppermost work W among the works W loaded on the material pallet P G is lifted in the horizontal state by the vacuum pad 143, and then the vacuum pad 143 is rotated 90 degrees. Held vertically by In this state, the work W is transferred from the vacuum pad 143 to the clamper 149. Then, by moving the clamper 149 to the press brake 3 side, as shown in FIG.
It is positioned on the front side of the upper table 13 above the processing position.

【0073】而して、ワークWを垂直状態にてローディ
ング装置7からプレスブレーキ3側へタクトタイムを短
縮して移送させることができる。
Thus, the work W can be vertically transferred from the loading device 7 to the press brake 3 side while shortening the tact time.

【0074】図8に示されているように、上部テーブル
13の前側にはワーク受けテーブル部材としてのワーク
流し台157が設けられているから、上部テーブル13
の前側にクランパ149で移送されて位置決めされたワ
ークWは、クランパ149をアンクランプすることによ
ってワーク流し台157へ落されてワーク流し台157
上に載置されることになる。
As shown in FIG. 8, since a work sink 157 as a work receiving table member is provided on the front side of the upper table 13, the upper table 13 is provided.
The workpiece W transferred and positioned by the clamper 149 to the front side of the workpiece W is dropped to the workpiece sink 157 by unclamping the clamper 149, and the workpiece sink 157.
Will be placed on top.

【0075】このワーク流し台157上に載置されたワ
ークWはハンドリングロボット5のロボットハンド41
に把持されてプレスブレーキ3で所望の曲げ加工が行わ
れる。曲げ加工終了後、ロボットハンド41により加工
された製品Gは傾斜テーブル109上に載せると共に傾
斜テーブル109を傾斜せしめることにより、アンロー
ディング装置9側へ搬送される。その後の作用は上述し
た実施例と同じであるので説明を省略する。またその効
果も同様の効果を得る。
The work W placed on the work sink 157 is the robot hand 41 of the handling robot 5.
Then, the press brake 3 performs a desired bending process. After the bending process is completed, the product G processed by the robot hand 41 is transferred to the unloading device 9 side by placing it on the tilt table 109 and tilting the tilt table 109. The subsequent operation is the same as that of the above-mentioned embodiment, and therefore its explanation is omitted. Also, the same effect is obtained.

【0076】図9には他の実施例が示されている。図9
において上述した実施例と同じ部品には同一符号を符し
重複する説明を省略する。図9において、上部テーブル
13の前側(図9において右側)にはブラケット159
を介してローディング装置7側まで延伸された第1ワー
ク移送手段としてのコンベア161が設けられている。
このコンベア161は両側に設けられた回転軸163で
回転されるプーリ165に巻回されて走行回転されるよ
うになっている。
FIG. 9 shows another embodiment. FIG.
In the above, the same parts as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the duplicated description will be omitted. In FIG. 9, a bracket 159 is provided on the front side (the right side in FIG. 9) of the upper table 13.
A conveyor 161 is provided as a first work transfer unit that extends to the loading device 7 side via the.
The conveyor 161 is wound around a pulley 165 that is rotated by a rotary shaft 163 provided on both sides and is rotated while running.

【0077】また、前記上部テーブル13の後側(図9
において左側)には第2ワーク移送手段としてのワーク
移送装置167が設けられている。すなわち、上部テー
ブル13の後部にはアンローディング装置9側まで延伸
されたガイドレール169が敷設されている。このガイ
ドレール169にはガイド171が左右方向へ図示省略
の例えば駆動モータ,ボールねじにより移動自在に設け
られている。
The rear side of the upper table 13 (see FIG. 9)
A work transfer device 167 as a second work transfer means is provided on the left side of FIG. That is, a guide rail 169 extending to the unloading device 9 side is laid at the rear of the upper table 13. A guide 171 is provided on the guide rail 169 so as to be movable in the left-right direction by, for example, a drive motor or a ball screw (not shown).

【0078】前記ガイド171には支持ブロック173
が一体化されており、この支持ブロック173にはブラ
ケット175を介して旋回用シリンダ177が取付けら
れている。この旋回用シリンダ177に装着されたピス
トンロッド179の先端にはシリンダ用ブラケット18
1が旋回可能に設けられている。
A support block 173 is attached to the guide 171.
Is integrated, and a swiveling cylinder 177 is attached to the support block 173 via a bracket 175. A cylinder bracket 18 is attached to the tip of a piston rod 179 attached to the turning cylinder 177.
1 is rotatably provided.

【0079】このシリンダ用ブラケット181には上下
動用シリンダ183が設けられており、この上下動用シ
リンダ183に装着されたピストンロッド185の先端
には例えば磁着などからなるワーク吸着部187が設け
られている。
The cylinder bracket 181 is provided with a vertical movement cylinder 183, and a work piece adsorption portion 187 made of, for example, magnetic attachment is provided at the tip of a piston rod 185 attached to the vertical movement cylinder 183. There is.

【0080】上記構成により、ローディング装置7から
ワークWはコンベア161で移送されてきて上部テーブ
ル13の前側に移動されて位置決めされる。そして、コ
ンベア161上のワークWはハンドリングロボット5の
ロボットハンド41でクランプされてプレスブレーキ3
により所望の曲げ加工が行われる。
With the above structure, the work W is transferred from the loading device 7 by the conveyor 161, and is moved to the front side of the upper table 13 to be positioned. Then, the work W on the conveyor 161 is clamped by the robot hand 41 of the handling robot 5 and the press brake 3 is pressed.
Thus, the desired bending process is performed.

【0081】曲げ加工された製品Gは図9に示されてい
るように、ロボットハンド41にクランプされている状
態で上部テーブル13の後側に待機されているワーク吸
着部187に吸着される。ロボットハンド41をアンク
ランプせしめると共に、旋回用シリンダ177を作動せ
しめて上下動用シリンダ183を傾斜状態から垂直状態
に保持せしめる。
As shown in FIG. 9, the bent product G is adsorbed by the work adsorbing portion 187 which is on standby behind the upper table 13 while being clamped by the robot hand 41. The robot hand 41 is unclamped, and the turning cylinder 177 is operated to hold the vertical movement cylinder 183 from the tilted state to the vertical state.

【0082】次いで、ガイド171がガイドレール16
9に案内されてアンローディング装置9側へ移動されて
アンローディング装置9における製品パレットPG の上
方へ位置決めされる。上下動用シリンダ183を作動せ
しめてピストンロッド185を下降せしめると共に、ワ
ーク吸着部187をアンクランプせしめることによって
製品Gが製品パレットPG 上に積載されることになる。
Next, the guide 171 moves the guide rail 16
It is guided by 9 and moved to the unloading device 9 side to be positioned above the product pallet P G in the unloading device 9. The product G is loaded on the product pallet P G by operating the vertical movement cylinder 183 to lower the piston rod 185 and unclamping the work suction portion 187.

【0083】したがって、ローディング装置7からプレ
スブレーキ3へ、プレスブレーキ3からアンローディン
グ装置9へワークW並びに製品Gがタクトタイムを短縮
せしめて移送させることができる。
Therefore, the work W and the product G can be transferred from the loading device 7 to the press brake 3 and from the press brake 3 to the unloading device 9 with a reduced tact time.

【0084】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では上部テー
ブル13の前側にワーク移送手段57,ワーク受けテー
ブル部材としてのローディング用傾斜テーブル105な
どを設けた例で説明したが、下部テーブル15側に設け
てもよい。また、ローディング用傾斜テーブル105を
ローディング装置7側まで延長してローディング装置7
からワークWをプレスブレーキ3側へ移送させるように
してもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in other modes by making appropriate changes. In this embodiment, the work transfer means 57 and the loading tilt table 105 as a work receiving table member are provided on the front side of the upper table 13, but they may be provided on the lower table 15 side. Further, the loading tilt table 105 is extended to the loading device 7 side to extend the loading device 7
The work W may be transferred to the press brake 3 side.

【0085】さらに、コンベア161を上部テーブル1
3の後側に、移送装置167を上部テーブル13の前側
に設けてもよい。
Further, the conveyor 161 is connected to the upper table 1
3, a transfer device 167 may be provided on the front side of the upper table 13.

【0086】[0086]

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項1による発明によれば、ローディング
装置から板材加工機へワークを搬送する際には、ワーク
移送手段がローディング装置側から板材加工機における
上部テーブルまたは下部テーブル上に延設して設けられ
たガイド手段にガイドされてローディング装置から板材
加工機の上方または下方の位置まで移動することにより
ワークが移送されるから、高価なワーク供給ロボットを
用いずに安価な移送手段で移送され、しかも従来よりワ
ークを移送するタクトタイムを短縮させることができ
る。
As will be understood from the above description of the embodiment, according to the invention of claim 1, when the work is conveyed from the loading device to the plate material processing machine, the work transfer means is arranged on the loading device side. Is transferred from the loading device to a position above or below the plate material processing machine by being guided by guide means extending from the upper table or the lower table of the plate material processing machine from the loading machine, which is expensive. It is possible to transfer the work by an inexpensive transfer means without using a different work supply robot, and it is possible to shorten the tact time for transferring the work as compared with the conventional case.

【0087】請求項2による発明によれば、ワーク移送
手段がワークを水平状態にて吸着して把持するワーク把
持手段であるから、ワークを水平状態で確実に移送させ
ることができる。
According to the second aspect of the invention, since the work transfer means is the work holding means for adsorbing and holding the work in the horizontal state, the work can be reliably transferred in the horizontal state.

【0088】請求項3による発明によれば、ワーク移送
手段がワークを垂直状態にて把持するワーク把持手段で
あるから、ワークを垂直状態で確実に移送させることが
できる。
According to the third aspect of the invention, since the work transfer means is the work holding means for holding the work in the vertical state, the work can be reliably transferred in the vertical state.

【0089】請求項4による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材を板材加工機における上部テーブルまたは
下部テーブルに設けると共にワーク受けテーブル部材が
板材加工機に隣接して設けられたアンローディング装置
へ延伸されているから、板材加工機で加工されたワーク
はワーク受けテーブル部材からアンローディング装置へ
移送させることができる。
According to the invention of claim 4, the work receiving table member is provided on the upper table or the lower table in the plate material processing machine, and the work receiving table member is extended to the unloading device provided adjacent to the plate material processing machine. Therefore, the work processed by the plate material processing machine can be transferred from the work receiving table member to the unloading device.

【0090】請求項5による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材が回動可能に設けられていると共に板材加
工機の前側にハンドリングロボットが設けられているか
ら、ワーク受けテーブル部材上のワークをハンドリング
ロボットに供給するときにはワーク受けテーブル部材を
水平状態にすることにより、ワークをワーク受けテーブ
ル部材からハンドリングロボットに容易に供給させるこ
とができる。また、ワーク受けテーブル部材上の加工さ
れたワークをアンローディング装置へ搬送する際にはワ
ーク受けテーブル部材を傾斜状態にすることにより、容
易かつスムーズにワークを移送させることができる。
According to the invention of claim 5, since the work receiving table member is rotatably provided and the handling robot is provided in front of the plate processing machine, the work on the work receiving table member is handled. By setting the work receiving table member in a horizontal state when supplying the work to the robot, the work can be easily supplied from the work receiving table member to the handling robot. Further, when the processed work on the work receiving table member is conveyed to the unloading device, the work can be easily and smoothly transferred by tilting the work receiving table member.

【0091】請求項6による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材は板材加工機領域とアンローディング装置
領域に接合分離自在に設けられ、かつ分離された各々が
独立して水平状態または傾斜状態に回動可能に設けられ
ているから、ローディング装置からワークをワーク受け
テーブル部材へ受けるときに容易に行うことができる。
また、ワーク受けテーブル部材からアンローディング装
置へ加工されたワークを移送するときに、ワークがスム
ーズに移送させることができる。
According to the sixth aspect of the invention, the work receiving table member is provided in the plate material processing machine region and the unloading device region so as to be separable from each other, and the separated work parts are independently rotated in a horizontal state or an inclined state. Since it is movably provided, the work can be easily carried out when the work is received by the work receiving table member from the loading device.
Further, when the processed work is transferred from the work receiving table member to the unloading device, the work can be transferred smoothly.

【0092】請求項7による発明によれば、ワーク受け
テーブル部材に板材加工機領域における各加工ステーシ
ョンにワークを位置決めせしめる位置決め自在なワーク
ストッパが設けられているから、ワーク移送手段で移送
されてきたワークはワーク受けテーブル部材上を滑べっ
て各ワークストッパでストップし位置決めされた後、板
材加工を行うことができる。
According to the seventh aspect of the present invention, since the work receiving table member is provided with the positionable work stopper for positioning the work at each processing station in the plate material processing machine area, it has been transferred by the work transfer means. After the work slides on the work receiving table member and is stopped and positioned by each work stopper, the plate material can be processed.

【0093】請求項8による発明によれば、板材加工機
の両側に隣接してそれぞれローディング装置、アンロー
ディング装置を設け、前記板材加工機の上部テーブルま
たは下部テーブルにおける前側、後側の一方に前記ロー
ディング装置から板材加工機側へワークを移送する第1
ワーク移送手段を設けると共に、前記上部テーブルまた
は下部テーブルの他方に、板材加工機あるいは板材加工
機の前側に設けられたハンドリングロボットから受けと
りアンローディング装置側へ移動自在な第2ワーク移送
手段を設けてあるから、ローディング装置からワークを
第1移送手段で板材加工機における上部テーブルまたは
下部テーブルに移送させることができる。また、第2ワ
ーク移送手段によって加工されたワークをアンローティ
ング装置に移送させることができる。
According to the invention of claim 8, a loading device and an unloading device are respectively provided adjacent to both sides of the plate material processing machine, and the upper table or the lower table of the plate material processing machine is provided with one of the front side and the rear side. The first to transfer the work from the loading device to the plate processing machine side
A work transfer means is provided, and a second work transfer means is provided on the other of the upper table and the lower table and is movable from a plate material processing machine or a handling robot provided in front of the plate material processing machine to a unloading device side. Therefore, the work can be transferred from the loading device to the upper table or the lower table in the plate material processing machine by the first transfer means. Further, the work processed by the second work transfer means can be transferred to the unrotating device.

【0094】請求項9による発明によれば、前記第1ワ
ーク移送手段がコンベアで、第2ワーク移送手段が下端
にワーク吸着部を備えた旋回自在かつ伸縮自在な移送装
置であるから、ワークの移送をより確実に行うことがで
きる。
According to the invention of claim 9, the first work transfer means is a conveyor, and the second work transfer means is a rotatable and telescopic transfer device having a work suction portion at the lower end. The transfer can be performed more reliably.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】この発明を実施する一実施例の板材加工装置の
正面図である。
FIG. 1 is a front view of a plate material processing apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】図1における平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.

【図3】図1におけるIII −III 線に沿った矢視図であ
る。
FIG. 3 is a view taken along an arrow line III-III in FIG. 1;

【図4】図1におけるIV矢視図である。FIG. 4 is a view on arrow IV in FIG.

【図5】ローディング用傾斜テーブルにストッパを設け
た正面図である。
FIG. 5 is a front view of a tilting table for loading provided with a stopper.

【図6】ローディング装置の他の実施例を示す正面図で
ある。
FIG. 6 is a front view showing another embodiment of the loading device.

【図7】図6における拡大側面図である。FIG. 7 is an enlarged side view of FIG.

【図8】プレスブレーキの上部テーブルに設けたワーク
移送手段の他の実施例の側面図である。
FIG. 8 is a side view of another embodiment of the work transfer means provided on the upper table of the press brake.

【図9】プレスブレーキの前,後に第1,第2移送手段
設けた他の実施例の側面図である。
FIG. 9 is a side view of another embodiment in which first and second transfer means are provided before and after the press brake.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 板材加工装置 3 プレスブレーキ(板材加工機) 5 ハンドリングロボット 7 ローディング装置 9 アンローディング装置 13 上部テーブル 15 下部テーブル 57 ワーク移送手段 67 ガイドレール 84 ワーク移送手段 105 ローディング用傾斜テーブル(ワーク受けテー
ブル部材) 109 傾斜テーブル 115 ストッパ
1 plate material processing device 3 press brake (plate material processing machine) 5 handling robot 7 loading device 9 unloading device 13 upper table 15 lower table 57 work transfer means 67 guide rail 84 work transfer means 105 loading inclined table (work receiving table member) 109 Tilt table 115 Stopper

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 板材加工機に隣接してローディング装置
を設け、前記ローディング装置から前記板材加工機にお
ける加工位置の上方または下方の位置までワークを移送
するワーク移送手段を設け、このワーク移送手段がロー
ディング装置側から板材加工機における上部テーブルま
たは下部テーブル上に延伸して設けられたガイド手段に
ガイドせしめられていることを特徴とする板材加工装
置。
1. A loading device is provided adjacent to a plate material processing machine, and a work transfer means is provided for transferring a work from the loading device to a position above or below a processing position in the plate material processing machine. A plate material processing apparatus, which is guided by a guide means extending from the loading device side to an upper table or a lower table in the plate material processing machine.
【請求項2】 前記ワーク移送手段がワークを水平状態
にて吸着して把持するワーク把持手段であることを特徴
とする請求項1記載の板材加工装置。
2. The plate material processing apparatus according to claim 1, wherein the work transfer means is a work gripping means for sucking and gripping the work in a horizontal state.
【請求項3】 前記ワーク移送手段がワークを垂直状態
にて把持するワーク把持手段であることを特徴とする請
求項1記載の板材加工装置。
3. The plate material processing apparatus according to claim 1, wherein the work transfer means is a work holding means for holding the work in a vertical state.
【請求項4】 前記ワーク移送手段から一時的にワーク
を受け取るワーク受けテーブル部材を前記板材加工機に
おける上部テーブルまたは下部テーブルに設け、前記ワ
ーク受けテーブル部材が前記板材加工機に隣接して設け
られたアンローディング装置側へ延伸されていることを
特徴とする請求項1記載の板材加工装置。
4. A work receiving table member for temporarily receiving a work from the work transfer means is provided on an upper table or a lower table of the plate material processing machine, and the work receiving table member is provided adjacent to the plate material processing machine. The plate material processing apparatus according to claim 1, wherein the plate material processing apparatus is extended toward the unloading apparatus.
【請求項5】 前記ワーク受けテーブル部材は前記板材
加工機の前側に設けられたハンドリングロボットにワー
クを供給するとき水平状態に、またワークをアンローデ
ィング装置側に搬送するとき傾斜状態となるように回動
可能に設けられていることを特徴とする請求項4記載の
板材加工装置。
5. The work receiving table member is in a horizontal state when the work is supplied to a handling robot provided on the front side of the plate processing machine, and is in an inclined state when the work is conveyed to the unloading device side. The plate material processing apparatus according to claim 4, wherein the plate material processing apparatus is rotatably provided.
【請求項6】 前記ワーク受けテーブル部材は板材加工
機領域とアンローディング装置領域に接合分離自在に設
けられ、かつ分離された各々が独立して水平状態または
傾斜状態に回動可能に設けられていることを特徴とする
請求項4記載の板材加工装置。
6. The work receiving table member is provided in a plate material processing machine region and an unloading device region so as to be joined and separated, and each of the separated work members is independently rotatably provided in a horizontal state or an inclined state. The plate material processing apparatus according to claim 4, wherein
【請求項7】 前記ワーク受けテーブル部材に板材加工
機領域における各加工ステーションにワークを位置決め
せしめる位置決め自在なワークストッパを設けてなるこ
とを特徴とする請求項4記載の板材加工装置。
7. The plate material processing apparatus according to claim 4, wherein the work receiving table member is provided with a positionable work stopper for positioning the work at each processing station in the plate material processing machine area.
【請求項8】 板材加工機の両側に隣接してそれぞれロ
ーディング装置、アンローディング装置を設け、前記板
材加工機の上部テーブルまたは下部テーブルにおける前
側、後側の一方に前記ローディング装置から板材加工機
側へワークを移送する第1ワーク移送手段を設けると共
に、前記上部テーブルまたは下部テーブルの他方に、板
材加工機あるいは板材加工機の前側に設けられたハンド
リングロボットから受けとりアンローディング装置側へ
移動自在な第2ワーク移送手段を設けてなることを特徴
とする板材加工装置。
8. A loading device and an unloading device are respectively provided adjacent to both sides of the plate material processing machine, and the loading device and the plate material processing machine side are provided on one of a front side and a rear side of an upper table or a lower table of the plate material processing machine. A first work transfer means for transferring a work to the first table, and a first work table which is movable on the other side of the upper table or the lower table from a plate processing machine or a handling robot provided on the front side of the plate processing machine to the unloading device side. 2. A plate material processing apparatus, characterized in that it is provided with a work transfer means.
【請求項9】 前記第1ワーク移送手段がコンベアで、
第2ワーク移送手段が下端にワーク吸着部を備えた旋回
自在かつ伸縮自在な移送装置であることを特徴とする請
求項8記載の板材加工装置。
9. The first work transfer means is a conveyor,
9. The plate material processing apparatus according to claim 8, wherein the second work transfer means is a transfer device which has a work suction portion at a lower end thereof and is rotatable and expandable.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN109570335A (en) * 2019-01-21 2019-04-05 重庆至信实业集团有限公司 A kind of spare tire installment support process units
CN110281067A (en) * 2019-07-31 2019-09-27 江苏艾联新能源智能装备有限公司 It is a kind of can automatic loading/unloading intermediate station

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