JPH08115115A - 位置決め装置および位置決め装置のモニタ方法 - Google Patents
位置決め装置および位置決め装置のモニタ方法Info
- Publication number
- JPH08115115A JPH08115115A JP25060994A JP25060994A JPH08115115A JP H08115115 A JPH08115115 A JP H08115115A JP 25060994 A JP25060994 A JP 25060994A JP 25060994 A JP25060994 A JP 25060994A JP H08115115 A JPH08115115 A JP H08115115A
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- Japan
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- controller
- data
- monitor
- personal computer
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ制御中の位置決めコントローラ内部の
データをリアルタイムにモニタし、なおかつコントロー
ラ内部のデータをトリガとし設定しそのトリガ条件成立
前後のモニタデータを自動的にファイルに格納する位置
決め装置のモニタ方法を得る。 【構成】 位置決めコントローラ１とパソコンユニット
４をバスにより結合するる。パソコンユニット４でモニ
タするコントローラ内部のデータ、及びトリガ条件を設
定しモニタを行う。
データをリアルタイムにモニタし、なおかつコントロー
ラ内部のデータをトリガとし設定しそのトリガ条件成立
前後のモニタデータを自動的にファイルに格納する位置
決め装置のモニタ方法を得る。 【構成】 位置決めコントローラ１とパソコンユニット
４をバスにより結合するる。パソコンユニット４でモニ
タするコントローラ内部のデータ、及びトリガ条件を設
定しモニタを行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、サーボモー
タ等のモータ制御に同期してコントローラ内部のデータ
をリアルタイムにモニタする位置決め装置とそのモニタ
方法に関するものである。
タ等のモータ制御に同期してコントローラ内部のデータ
をリアルタイムにモニタする位置決め装置とそのモニタ
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】第１の従来例を図６について説明する。
図において１は位置決めコントローラ、２はサーボアン
プ、３はサーボモータ、１２は表示器付きモニタユニッ
ト、１３はＲＳ４２２またはＲＳ２３２Ｃなどの通信Ｉ
／Ｆである。位置決めコントローラ１によりモータ３を
制御中に位置決めコントローラ１が演算するデータを数
値表示あるいはグラフ表示するためには、通信Ｉ／Ｆ１
３を介しデータを収集し表示する。
図において１は位置決めコントローラ、２はサーボアン
プ、３はサーボモータ、１２は表示器付きモニタユニッ
ト、１３はＲＳ４２２またはＲＳ２３２Ｃなどの通信Ｉ
／Ｆである。位置決めコントローラ１によりモータ３を
制御中に位置決めコントローラ１が演算するデータを数
値表示あるいはグラフ表示するためには、通信Ｉ／Ｆ１
３を介しデータを収集し表示する。
【０００３】図７はコントローラの演算周期とモニタユ
ニットのモニタ周期の例を表したタイミングチャートで
ある。
ニットのモニタ周期の例を表したタイミングチャートで
ある。
【０００４】第２の従来例を図８について説明する。図
において１は位置決めコントローラ、２はサーボアン
プ、３はサーボモータ、１６はパソコン、１７はコント
ローラ内部のサンプリングデータ格納エリア、１８はパ
ソコン内部のモニタデータ格納エリア、１３はパソコン
１６とコントローラ１との通信Ｉ／Ｆである。
において１は位置決めコントローラ、２はサーボアン
プ、３はサーボモータ、１６はパソコン、１７はコント
ローラ内部のサンプリングデータ格納エリア、１８はパ
ソコン内部のモニタデータ格納エリア、１３はパソコン
１６とコントローラ１との通信Ｉ／Ｆである。
【０００５】パソコン１６はコントローラ１に通信Ｉ／
Ｆ１３を介しモニタの要求を出し、その要求に従ってコ
ントローラ１がその演算周期でサンプリングしたデータ
をサンプリングデータ格納エリア１７に格納し、一定の
データサイズに達したら通信Ｉ／Ｆを介しサンプリング
終了のＡＮＳを返す。その後パソコンがサンプリングデ
ータ格納エリアを読みだしモニタデータ格納エリア１８
に格納し、このデータをもとにグラフ表示を行う。この
動作を繰り返し行いモニタする方法がある。
Ｆ１３を介しモニタの要求を出し、その要求に従ってコ
ントローラ１がその演算周期でサンプリングしたデータ
をサンプリングデータ格納エリア１７に格納し、一定の
データサイズに達したら通信Ｉ／Ｆを介しサンプリング
終了のＡＮＳを返す。その後パソコンがサンプリングデ
ータ格納エリアを読みだしモニタデータ格納エリア１８
に格納し、このデータをもとにグラフ表示を行う。この
動作を繰り返し行いモニタする方法がある。
【０００６】第３の従来例を図９について説明する。図
において１は位置決めコントローラ、２はサーボアン
プ、３はサーボモータ、１９はロジックアナライザ、２
０は出力信号である。例えば、サーボアンプにアラーム
が発生したときに出力信号２０が出るように設定し、そ
の出力信号をトリガ条件としてサーボデータをロジック
アナライザ１９でモニタするモニタ方法がある。
において１は位置決めコントローラ、２はサーボアン
プ、３はサーボモータ、１９はロジックアナライザ、２
０は出力信号である。例えば、サーボアンプにアラーム
が発生したときに出力信号２０が出るように設定し、そ
の出力信号をトリガ条件としてサーボデータをロジック
アナライザ１９でモニタするモニタ方法がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の第１のモニタ方
法は、データの収集はモニタユニット側が起動元となる
ためコントローラの指令周期と１：１に対応せず歯抜け
となるデータを表示器に表示するという問題点があっ
た。また、そのためにトリガの設定も不可であるという
問題点があった
法は、データの収集はモニタユニット側が起動元となる
ためコントローラの指令周期と１：１に対応せず歯抜け
となるデータを表示器に表示するという問題点があっ
た。また、そのためにトリガの設定も不可であるという
問題点があった
【０００８】従来の第２のモニタ方法は、パソコンの要
求によりコントローラのサンプリングデータが一定のサ
イズに達してからデータ通信を使用してパソコンに送信
するため、コントローラとパソコンの両方にデータを格
納するメモリエリアが必要となる上に、そのデータ通信
に時間を要するという問題点があった。また、コントロ
ーラ側にモニタ用データ収集処理の負荷がかかりモータ
の駆動制御にも影響を与えるという問題点があった。
求によりコントローラのサンプリングデータが一定のサ
イズに達してからデータ通信を使用してパソコンに送信
するため、コントローラとパソコンの両方にデータを格
納するメモリエリアが必要となる上に、そのデータ通信
に時間を要するという問題点があった。また、コントロ
ーラ側にモニタ用データ収集処理の負荷がかかりモータ
の駆動制御にも影響を与えるという問題点があった。
【０００９】従来の第３のモニタ方法は、Ｈ／Ｗの出力
信号をトリガ条件としているのでその出力信号をとるた
めの配線が必要となる上に、サーボアンプ内のデータ
で、かつサーボアンプが出力信号としてサポートしてい
るデータのみに限られるという問題点があった。
信号をトリガ条件としているのでその出力信号をとるた
めの配線が必要となる上に、サーボアンプ内のデータ
で、かつサーボアンプが出力信号としてサポートしてい
るデータのみに限られるという問題点があった。
【００１０】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、サーボモータ等のモータ制御に
同期してコントローラ内部のデータをリアルタイムにモ
ニタすることができる位置決め装置およびモニタ方法を
得ることを目的とする。
ためになされたもので、サーボモータ等のモータ制御に
同期してコントローラ内部のデータをリアルタイムにモ
ニタすることができる位置決め装置およびモニタ方法を
得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わる位置
決め装置は、制御対象を駆動するモータと、上記モータ
を駆動制御するコントローラと、上記コントローラ内部
のデータをモニタするパソコンユニットとを備え、上記
コントローラと上記パソコンユニットをバス結合するこ
とにより、上記コントローラ内部のデータをモニタする
ものである。
決め装置は、制御対象を駆動するモータと、上記モータ
を駆動制御するコントローラと、上記コントローラ内部
のデータをモニタするパソコンユニットとを備え、上記
コントローラと上記パソコンユニットをバス結合するこ
とにより、上記コントローラ内部のデータをモニタする
ものである。
【００１２】第２の発明に係わる位置決め装置のモニタ
方法は、モータを駆動制御する基準となるコントローラ
が生成する各種データを、上記モータ制御に同期してリ
アルタイムにモニタするものである。
方法は、モータを駆動制御する基準となるコントローラ
が生成する各種データを、上記モータ制御に同期してリ
アルタイムにモニタするものである。
【００１３】第３の発明に係わる位置決め装置は、コン
トローラ内部の各種データについてトリガ条件、モニタ
データ、及び格納ファイル名を設定する手段と、リアル
タイムにモニタを行っている状態において上記トリガ条
件を判別し成立したときに上記条件成立前後のデータを
自動的にファイルに格納する手段を備えたものである。
トローラ内部の各種データについてトリガ条件、モニタ
データ、及び格納ファイル名を設定する手段と、リアル
タイムにモニタを行っている状態において上記トリガ条
件を判別し成立したときに上記条件成立前後のデータを
自動的にファイルに格納する手段を備えたものである。
【００１４】
【作用】第１の発明においては、位置決めコントローラ
とパソコンユニットがバス結合することにより、コント
ローラ内部のあらゆるデータをリアルタイムにモニタで
きる。
とパソコンユニットがバス結合することにより、コント
ローラ内部のあらゆるデータをリアルタイムにモニタで
きる。
【００１５】第２の発明においては、コントローラ内部
のデータをトリガ条件として設定できるトリガ条件が成
立時に自動的にトリガ前後のモニタデータをファイルに
格納する。
のデータをトリガ条件として設定できるトリガ条件が成
立時に自動的にトリガ前後のモニタデータをファイルに
格納する。
【００１６】第３の発明においては、パソコンユニット
のみがモニタデータを格納する。
のみがモニタデータを格納する。
【００１７】
実施例１．図１は、第１の発明による位置決め装置のシ
ステム構成を示す構成図であり、１は位置決めコントロ
ーラ、２はサーボアンプ、３はサーボモータ、４はパソ
コンユニット、５は表示器、６は位置決めコントローラ
１とパソコンユニット４をつなぐバス結合部である。
ステム構成を示す構成図であり、１は位置決めコントロ
ーラ、２はサーボアンプ、３はサーボモータ、４はパソ
コンユニット、５は表示器、６は位置決めコントローラ
１とパソコンユニット４をつなぐバス結合部である。
【００１８】実施例２．図２は、第２の発明による位置
決め装置のモニタ方法の手段を表すフローチャートであ
り、位置決めコントローラ側が演算周期で行うリアルタ
イム処理の一部を示す。図３は実際にモニタを行うとき
に使用するバス上のメモリ構成を示す。
決め装置のモニタ方法の手段を表すフローチャートであ
り、位置決めコントローラ側が演算周期で行うリアルタ
イム処理の一部を示す。図３は実際にモニタを行うとき
に使用するバス上のメモリ構成を示す。
【００１９】上記モニタ処理を図２に示すフローチャー
トに従って説明する。パソコンユニットから位置決めコ
ントローラへモニタ要求が発生したとき（Ｓ１００
１）、モニタ点数分のモニタ要求アドレス（１０）を取
り出し該当アドレスのデータをモニタＡＮＳデータ（１
１）に格納する（Ｓ１００２、Ｓ１００３、Ｓ１００
４）。ＡＮＳデータ格納完了でパソコンユニットへ割り
込みを発生する（Ｓ１００５）。
トに従って説明する。パソコンユニットから位置決めコ
ントローラへモニタ要求が発生したとき（Ｓ１００
１）、モニタ点数分のモニタ要求アドレス（１０）を取
り出し該当アドレスのデータをモニタＡＮＳデータ（１
１）に格納する（Ｓ１００２、Ｓ１００３、Ｓ１００
４）。ＡＮＳデータ格納完了でパソコンユニットへ割り
込みを発生する（Ｓ１００５）。
【００２０】実施例３．図４、図５は、第３の発明によ
る位置決め装置のモニタ方法のフローチャートであり、
パソコンユニット側の設定処理、及びパソコンユニット
側が位置決めコントローラの演算周期に同期して行うリ
アルタイム処理を示す。
る位置決め装置のモニタ方法のフローチャートであり、
パソコンユニット側の設定処理、及びパソコンユニット
側が位置決めコントローラの演算周期に同期して行うリ
アルタイム処理を示す。
【００２１】まず、図４で示すフローチャートの説明を
する。コントローラ内部のデータをトリガ条件、及びモ
ニタデータに設定し（Ｓ１００６、Ｓ１００７）、モニ
タデータ、トリガ指定データのアドレスをモニタ要求デ
ータアドレス格納エリアに書き込み（Ｓ１００５）、モ
ニタを開始（Ｓ１００９）にてモニタ要求フラグにＯＮ
指令を書き込む（Ｓ１０１０）。
する。コントローラ内部のデータをトリガ条件、及びモ
ニタデータに設定し（Ｓ１００６、Ｓ１００７）、モニ
タデータ、トリガ指定データのアドレスをモニタ要求デ
ータアドレス格納エリアに書き込み（Ｓ１００５）、モ
ニタを開始（Ｓ１００９）にてモニタ要求フラグにＯＮ
指令を書き込む（Ｓ１０１０）。
【００２２】次に図５で示すフローチャートの説明をす
る。まず、コントローラ側からの割り込みが発生すると
トリガ条件が成立したかを判定し（Ｓ１０１２、Ｓ１０
１３）、上記条件が成立した場合トリガ条件成立フラグ
にＯＮ指令を書き込む（Ｓ１０１４）。次にモニタ点数
分のデータをモニタして上記条件成立前後のデータをフ
ァイルに格納し（Ｓ１０１５、Ｓ１０１６）、モニタ要
求フラグにＯＦＦ指令を書き込む（Ｓ１０１７）。
る。まず、コントローラ側からの割り込みが発生すると
トリガ条件が成立したかを判定し（Ｓ１０１２、Ｓ１０
１３）、上記条件が成立した場合トリガ条件成立フラグ
にＯＮ指令を書き込む（Ｓ１０１４）。次にモニタ点数
分のデータをモニタして上記条件成立前後のデータをフ
ァイルに格納し（Ｓ１０１５、Ｓ１０１６）、モニタ要
求フラグにＯＦＦ指令を書き込む（Ｓ１０１７）。
【００２３】
【発明の効果】以上のような発明によれば、位置決めコ
ントローラとパソコンユニットがバス結合することによ
りコントローラ内部のあらゆるデータをリアルタイムに
モニタできるとともに、モニタデータが歯抜けになるこ
とがなく正確にデータを収集できるモニタ装置が得られ
るという効果がある。
ントローラとパソコンユニットがバス結合することによ
りコントローラ内部のあらゆるデータをリアルタイムに
モニタできるとともに、モニタデータが歯抜けになるこ
とがなく正確にデータを収集できるモニタ装置が得られ
るという効果がある。
【００２４】また、コントローラ内部のデータをトリガ
条件として設定できトリガ条件が成立時に自動的にトリ
ガ前後のモニタデータをファイルに格納するように構成
したので、原因不明な再現性の低いアラーム発生時にも
アラームをトリガ条件として設定することによりトリガ
条件成立時点前後のデータをファイル解析することによ
り容易に原因が追究できるという効果がある。
条件として設定できトリガ条件が成立時に自動的にトリ
ガ前後のモニタデータをファイルに格納するように構成
したので、原因不明な再現性の低いアラーム発生時にも
アラームをトリガ条件として設定することによりトリガ
条件成立時点前後のデータをファイル解析することによ
り容易に原因が追究できるという効果がある。
【００２５】また、パソコンユニットのみがモニタデー
タを格納するエリアを持てばよく、コントローラは上記
のようなメモリエリアを持つ必要はない。
タを格納するエリアを持てばよく、コントローラは上記
のようなメモリエリアを持つ必要はない。
【００２６】また、コントローラ内部のデータをトリガ
条件として設定できるので、Ｈ／Ｗの出力信号をトリガ
条件とする場合のような信号をとるための配線を省くこ
とができる。
条件として設定できるので、Ｈ／Ｗの出力信号をトリガ
条件とする場合のような信号をとるための配線を省くこ
とができる。
【図１】第１の発明の一実施例に係わる位置決めコント
ローラのシステム構成を示す図である。
ローラのシステム構成を示す図である。
【図２】第２の発明の一実施例に係わる実際にリアルタ
イムにモニタ表示を行うときの手段を表すフローチャー
トである。
イムにモニタ表示を行うときの手段を表すフローチャー
トである。
【図３】第２の発明の一実施例に係わるリアルタイムに
モニタを行うときのバス上のメモリ構成を示す図であ
る。
モニタを行うときのバス上のメモリ構成を示す図であ
る。
【図４】第３の発明の一実施例に係わる位置決め装置の
モニタ方法のパソコンユニット側の設定処理のフローチ
ャートである。
モニタ方法のパソコンユニット側の設定処理のフローチ
ャートである。
【図５】第３の発明の一実施例に係わる位置決め装置の
モニタ方法のパソコンユニット側が位置決めコントロー
ラの演算周期に同期して行うリアルタイム処理のフロー
チャートである。
モニタ方法のパソコンユニット側が位置決めコントロー
ラの演算周期に同期して行うリアルタイム処理のフロー
チャートである。
【図６】従来例１に係わる位置決めコントローラのシス
テム構成を示す図である。
テム構成を示す図である。
【図７】従来例１に係わる位置決めコントローラのモニ
タ方法のモニタのタイミングチャートの例をを示す図で
ある。
タ方法のモニタのタイミングチャートの例をを示す図で
ある。
【図８】従来例２に係わる位置決めコントローラのシス
テム構成を示す図である。
テム構成を示す図である。
【図９】従来例３に係わる位置決めコントローラのシス
テム構成を示す図である。
テム構成を示す図である。
１ 位置決めコントローラ ２ サーボアンプ ３ サーボモータ ４ パソコンユニット ５ 表示器 ６ バス結合部 ７ モニタ要求フラグ ８ モニタ要求データのアドレス格納エリア ９ モニタＡＮＳデータ格納エリア １０ モニタ要求データのアドレス １１ モニタＡＮＳデータ １２ 表示器付きモニタユニット １３ 通信Ｉ／Ｆ １４ コントローラの演算周期のタイミングチャート １５ モニタユニットのモニタ周期のタイミングチャー
ト １６ パソコン １７ サンプリングデータ格納エリア １８ モニタデータ格納エリア １９ ロジックアナライザ ２０ 出力信号
ト １６ パソコン １７ サンプリングデータ格納エリア １８ モニタデータ格納エリア １９ ロジックアナライザ ２０ 出力信号
Claims (3)
- 【請求項１】 制御対象を駆動するモータと、上記モー
タを駆動制御するコントローラと、上記コントローラ内
部のデータをモニタするパソコンユニットとを備え、上
記コントローラと上記パソコンユニットをバス結合する
ことにより、上記コントローラ内部のデータをモニタす
ることを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項２】 モータを駆動制御する基準となるコント
ローラが生成する各種データを、上記モータ制御に同期
してリアルタイムにモニタすることを特徴とする位置決
め装置のモニタ方法。 - 【請求項３】 コントローラ内部の各種データについて
トリガ条件、モニタデータ、及び格納ファイル名を設定
する手段と、リアルタイムにモニタを行っている状態に
おいて上記トリガ条件を判別し成立したときに上記条件
成立前後のデータを自動的にファイルに格納する手段
と、を備えたことを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25060994A JPH08115115A (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | 位置決め装置および位置決め装置のモニタ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25060994A JPH08115115A (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | 位置決め装置および位置決め装置のモニタ方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08115115A true JPH08115115A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17210413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25060994A Pending JPH08115115A (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | 位置決め装置および位置決め装置のモニタ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08115115A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998037467A1 (fr) * | 1997-02-19 | 1998-08-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Unite de commande numerique incorporee a un ordinateur personnel, et procede de transfert d'images pour ladite unite de commande numerique |
| JP2004173141A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Yaskawa Electric Corp | 多軸データトレース方法 |
| JP2009080752A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Fanuc Ltd | 衝突検出機能を有する工作機械の制御装置 |
| CN104331088A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种可动力定位的海洋养殖水下监控平台 |
-
1994
- 1994-10-17 JP JP25060994A patent/JPH08115115A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998037467A1 (fr) * | 1997-02-19 | 1998-08-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Unite de commande numerique incorporee a un ordinateur personnel, et procede de transfert d'images pour ladite unite de commande numerique |
| US6445973B1 (en) | 1997-02-19 | 2002-09-03 | Mitsubishi Denki Kabushuki Kaisha | Personal computer-incorporated numerical control apparatus, and image transfer method for personal computer-incorporated numerical control apparatuses |
| JP2004173141A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Yaskawa Electric Corp | 多軸データトレース方法 |
| JP2009080752A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Fanuc Ltd | 衝突検出機能を有する工作機械の制御装置 |
| CN104331088A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种可动力定位的海洋养殖水下监控平台 |
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