JPH08111963A - Two-shaft output type motor - Google Patents

Two-shaft output type motor

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JPH08111963A
JPH08111963A JP6245214A JP24521494A JPH08111963A JP H08111963 A JPH08111963 A JP H08111963A JP 6245214 A JP6245214 A JP 6245214A JP 24521494 A JP24521494 A JP 24521494A JP H08111963 A JPH08111963 A JP H08111963A
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Masahiro Seguchi
瀬口  正弘
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日本電装株式会社
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    • Y02T10/641Electric machine technologies for applications in electromobilty characterised by aspects of the electric machine

Abstract

PURPOSE: To provide a two-shaft output type motor having a solid and durable structure by forming a fixed rotating magnetic field on the inner peripheral surface of a frame and constituting the motor of first and second rotors having no electric circuit.
CONSTITUTION: An armature 1 is put on the inner peripheral surface of a motor frame 10 so that a rotating magnetic field can be formed on the inside of the armature 1 by means of a fixed winding 1a. A second rotor(SR) 2 has a plurality of induction magnetic poles 2a which are made of a soft magnetic material and rotatably supported on the internal peripheral surface of the armature 1. In other words, the SR 2 rotatably holds the magnetic poles 2a composed of the soft magnetic material in the rotating magnetic field formed by the armature 1 and outputs the rotating motions of the poles 2a to a second speed reducer section 120 through a second rotor shaft 5. A first rotor(FR) 3 has a plurality of permanent magnetic poles 3a composed of permanent magnets rotatably supported on the further inside of the inner peripheral surface of the poles 2a of the SR 2. In other words, the FR 3 rotates in the magnetic field inductively formed in the magnetic poles 2a together with a first rotor shaft 4 which rotatably supports the FR 3 and outputs the rotating motions to a first speed reducer 110.
COPYRIGHT: (C)1996,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、デファレンシャルギヤ機能を備え、主として電気自動車に用いて好適な二軸出力型電動機に関する。 The present invention relates includes a differential gear function, of a preferred biaxially-output electric motor mainly used in the electric vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来の二軸出力型電動機としては、一例として実開平5−55762に開示されたものがある。 BACKGROUND ART As a conventional biaxial output type electric motor, is disclosed in real-Open No. 5-55762 as an example.
これは、モータフレーム内に、電機子回転機構を持った一方のロータと、界磁回転機構を持った他のロータとを対向して設け、両ロータを互いに逆回転するものである。 This is in the motor frame, and one of the rotors having an armature rotation mechanism, provided opposite the other rotor having a field rotating mechanism, in which the rotors counter-rotating to each other.

【0003】この従来例は、相対回転する二出力軸を備えたことにより、単一の電動機でありながらディファレンシャルギヤ無しに電気自動車に適用できる。 [0003] EXAMPLE This prior art is provided with the second output shaft to rotate relative can be applied to an electric vehicle without a differential gear with a single motor. さらに、 further,
この逆転する両出力軸のうち慣性モーメントの小さいほうに歯車による逆回転手段を噛ませて、同回転方向とするとともに、慣性モーメントの不均衡によるダイナミック特性のアンバランスを減少させる工夫もなされている。 By bite reverse rotation means according to the gear to the smaller moment of inertia of the two output shafts of the reversing, with the same direction of rotation, it has been made devised to reduce the imbalance of the dynamic characteristics due to an imbalance moment of inertia .

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記の技術では、最低一方のロータは励磁コイルを有するので、このコイルへ外部から電力を供給するスリップリングおよびブラシが必須となる。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the above technique, since one of the rotor minimum has an exciting coil, slip rings and brushes for supplying electric power from outside to the coil is essential. このことは、ロータに供給する電力の制限になると同時に、摩滅等による寿命の低下や接触不良による故障をもたらす要因となる。 This means that at the same time will limit the power supplied to the rotor, is a factor leading to failure due to degradation or contact failure life due abrasion, or the like.

【0005】また、ロータはコイルを有するので、高速回転によって加わる遠心力や急加速急減速、車体の振動などの加速度に対し、構造上不利である。 [0005] The rotor so has a coil, a centrifugal force and rapid acceleration sudden deceleration exerted by high-speed rotation, with respect to acceleration, such as vehicle body vibration is structurally disadvantageous. さらに、片方の軸だけに歯車などの逆転手段を噛ませたために、両出力軸が減速されない上に同軸配置できず、車軸へつながるトランスミッションの設計を煩雑にしてしまうという短所がある。 Furthermore, in order that has just bite reversing means such as a gear shaft of one can not be coaxially disposed on both the output shaft is not decelerated, there is a disadvantage arises in that complicated transmissions design leading to the axle.

【0006】これらの問題点に鑑み、本発明の第1の課題は、二軸出力型電動機のロータからコイルを廃して耐遠心力を向上させ、スリップリングを無くしてそれに伴う故障や寿命の問題を解決することである。 [0006] In view of these problems, a first object of the present invention, the double shaft coil from the rotor output type motor improves 耐遠 centering forces to the waste, the failure and life associated with it lost the slip ring problem it is to solve. また、本発明の第2の課題は、同軸で同方向回転の減速機付き二軸出力型電動機を提供することである。 A second object of the present invention is to provide a speed reducer twin screw output electronic motor co-rotating coaxially.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】本発明の二軸出力型電動機の第1構成は、フレーム内周面に配設されて回転磁界を形成する電機子と、前記電機子の内側に位置して外周に永久磁石からなる複数の永久磁極を周方向等間隔に有して前記フレームに回転自在に支持される第1ロータと、前記電機子の内周と前記第1ロータの外周との間に位置して周方向等間隔に配置された軟磁性体からなる誘導磁極を有し前記フレームに回転自在に支持される第2 The first configuration of the biaxial output type electric motor SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an armature for a rotating magnetic field is disposed in the frame periphery, positioned inside the armature a first rotor which is rotatably supported on the frame has a plurality of permanent magnetic poles made of permanent magnets on the outer circumference in the circumferential direction at equal intervals, between the inner peripheral and outer periphery of the first rotor of the armature the rotatably supported by the frame having an induced magnetic poles comprising a position to circumferentially equally spaced soft magnetic body 2
ロータとを備え、前記両ロータの出力軸は反対方向に配設されることを特徴とする。 A rotor, an output shaft of the rotors is characterized in that it is arranged in the opposite direction.

【0008】本発明の二軸出力型電動機の第2構成は、 A second configuration of the biaxial output type electric motor of the present invention,
前記第1構成に加えて、前記電機子に対する前記両ロータの角度位置を検出する角度位置検出手段と、検出された前記両ロータの前記角度位置に基づいて前記回転磁界を制御する回転磁界制御手段とを備えることを特徴とする。 In addition to the first configuration, the angular position detecting means for detecting the angular position of the rotors relative to the armature, the detected rotating magnetic field control means for controlling the rotating magnetic field based on the angular position of the rotors characterized in that it comprises and. 本発明の二軸出力型電動機の第3構成は、前記第2 The third configuration of the biaxial output type electric motor of the present invention, the second
構成において、前記回転磁界制御手段が、互いに異極性である前記第1ロータの永久磁極に接近する前記第2ロータの誘導磁極の極性を反転させるものであることを特徴とする。 In the configuration, the rotating magnetic field control means, and characterized in that to invert the polarity of the induced magnetic poles of the second rotor close to the permanent magnetic poles of the first rotor is opposite polarities.

【0009】本発明の二軸出力型電動機の第4構成は、 [0009] The fourth configuration of the biaxial output type electric motor of the present invention,
前記第1構成に加えて、前記出力軸の一方に連結されるサンギヤと、前記フレームに固定されるインターナルギヤと、減速出力軸に軸支連結されるプラネタリギヤとを有する第1の遊星歯車機構と、前記出力軸の他方に連結されるサンギヤと、前記フレームに枢支されるプラネタリギヤと、減速出力軸に連結されるインターナルギヤとを有する第2の遊星歯車機構とを備えることを特徴とする。 In addition to the first configuration, and a sun gear connected to one of said output shaft, and the internal gear fixed to the frame, the first planetary gear mechanism having a planetary gear which is rotatably supported coupled to the reduction output shaft When a comprising: a sun gear which is connected to the other of said output shaft, a planetary gear that is pivoted to said frame, and a second planetary gear mechanism having a internal gear coupled to the reduction output shaft to.

【0010】本発明の二軸出力型電動機の第5構成は、 [0010] The fifth configuration of the biaxial output type electric motor of the present invention,
前記第4構成において、前記両遊星歯車機構の減速比は等しく設定されることを特徴とする。 In the fourth configuration, wherein the speed reduction ratio of both planetary gear mechanism is set to be equal. 本発明の二軸出力型電動機の第6構成は、前記第4構成において、前記両ロータと前記両遊星歯車機構とは、慣性モーメントの差が低減または相殺される組み合わせで組み合わされることを特徴とする。 The sixth configuration of the biaxial output type electric motor of the present invention, in the fourth configuration, wherein the rotors the a double planetary gear mechanism, and characterized in that it is combined in the combination the difference in moment of inertia is reduced or canceled to.

【0011】 [0011]

【作用および発明の効果】本発明の第1構成の二軸出力型電動機は、フレーム内周面に固定した回転磁界を形成し、電気回路を持たない第1および第2ロータで電動機を構成したので、極めて堅牢な構造となり、高速回転や振動衝撃にも強く、耐久性を向上させることができる。 [Effect of the action and INVENTION first configuration of the biaxial output type electric motor of the present invention forms a rotating magnetic field which is fixed in the frame periphery, to constitute a motor with first and second rotors no electrical circuit because, it is very robust construction, resistant to high speed rotation and vibration impact, thereby improving the durability.
また、スリップリングを廃したので、それに伴い寿命や故障率の点で改善が期待できる。 Further, since the waste the slip ring can be expected to improve in terms of lifetime and failure rate accordingly.

【0012】本発明の第2構成によれば、前記第1構成に両ロータの角度位置検出手段と回転磁界制御手段とを備えたので、両ロータの角度位置によって自在に回転磁界を印加して、両ロータの回転を制御することが可能になる。 According to the second configuration of the present invention, since a the rotating magnetic field control means angular position detecting means of the two rotors in said first configuration, by applying a freely rotating magnetic field by the angular position of both rotors , it is possible to control the rotation of the rotors. たとえば、本発明の第3構成の回転磁界制御手段によれば、第1ロータの永久磁極と第2ロータの誘導磁極の間に磁気トルクを生ぜしめ、両ロータを互いに逆回転させることができる。 For example, according to the rotating magnetic field control means of the third structure of the present invention, give rise to magnetic torque between the permanent magnetic poles of the first rotor and the induced magnetic poles of the second rotor, the rotors can be rotated in reverse to each other.

【0013】ところで、このように互いに逆回転をする二軸出力型電動機の両ロータ軸のそれぞれに、本発明の第4構成のように互いに構造が異なる遊星歯車機構を装備すれば、同軸で同方向に回転するトルクの高い減速軸出力が得られる。 By the way, each of the rotors shafts of the biaxial output type electric motor in this manner a reverse rotation to each other, if equipped with the fourth planetary gear mechanism structure are different from each other as in the configuration of the present invention, the coaxial higher reduction shaft output of torque which rotates the directions. すると、例えば電気自動車の駆動装置として本発明の二軸出力型電動機を用いる場合、このことは電動機以後のトランスミッションの設計を容易にする効果がある。 Then, for example, when using a biaxial output type electric motor of the present invention as a drive apparatus for an electric vehicle, this has the effect of facilitating the electric motor after the transmission of the design.

【0014】さらに、本発明の第5構成のように両遊星歯車機構の減速率を等しく設定すれば、両ロータのトルクが等しい場合、両減速軸出力も等しいトルクで得られる。 Furthermore, if set equal to the deceleration rate of the two planetary gear mechanisms as in the fifth configuration of the present invention, when the torque of the rotors are equal, both the reduction shaft output is also obtained in the same torque. 加えて、本発明の第6構成のように、慣性モーメントの大きい方のロータと慣性モーメントの小さい方の遊星歯車機構とを組み合わせれば、両出力軸の慣性モーメントの差異を低減もしくは消去することができる。 In addition, as in the sixth aspect of the present invention, by combining a planetary gear mechanism having a smaller larger rotor and inertia moment of inertia, reducing or erasing the difference in inertia between the output shaft can. このようにすれば、両出力軸の出力特性ならびに動特性を均一化でき、特に電気自動車等の車両の駆動力として用いる場合、極めて都合が良い。 In this way, it is possible to equalize the output characteristics and the dynamic characteristics of both the output shaft, especially when used as a driving force of a vehicle such as an electric vehicle, very convenient.

【0015】 [0015]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。 EXAMPLES The following will be described with reference to the drawings an embodiment of the present invention. 図1は本実施例の二軸出力型電動機の軸に沿った断面図であり、図2は図1のII−II線に沿って切った軸方向に垂直な断面図である。 Figure 1 is a sectional view along the axis of the biaxial output type electric motor of the present embodiment, FIG. 2 is a vertical sectional view in the axial direction taken along line II-II of Figure 1. まず、この2つの図を参照して、本実施例の二軸出力型電動機の構成について説明する。 First, with reference to the two figures, the configuration of the biaxial output type electric motor of the present embodiment.

【0016】本実施例の二軸出力型電動機は、中央に位置するモータフレーム10(10aと10bとから成る)に覆われた電動機部100と、その一端(図中右) The biaxial output type electric motor of the present embodiment includes a motor unit 100 covered by the motor frame 10 (made of the 10a and 10b) located at the center, one end (right in the drawing)
に位置するギヤフレーム11に覆われた第1減速機部1 The first reduction gear unit is covered by the gear frame 11 positioned 1
10、および他端(図中左)に位置するギヤフレーム1 10, and a gear frame 1 located at the other end (left in the figure)
2に覆われた第2減速機部120とから構成される。 And a second reduction gear unit 120. covered by 2. (電動機部の構成)この電動機部100は、大別して電機子1と、その内側の第2ロータ2と、さらに内側の第1ロータ3との、3つの機能要素から構成されている。 (Motor portion of the structure) The motor unit 100 includes an armature 1 roughly includes a second rotor 2 of the inner, and a further of the first rotor 3 of the inner, of three functional elements.

【0017】ここで電機子1は、モータフレーム10の内周面に配設されて、多数の電機子固定捲線1aにより電機子1の内側に回転磁界を形成する。 [0017] Here, the armature 1 is disposed on the inner peripheral surface of the motor frame 10 to form a rotating magnetic field inside the armature 1 by a number of the armature fixed winding 1a. 同固定捲線1a The fixed winding 1a
は、後述の回転磁界制御に必要な角度精度の回転磁界を作りだすのに十分な数だけ設けるものとする。 It shall provide sufficient number to produce a rotating magnetic field of angular accuracy required for the rotating magnetic field control will be described later. 一方、第2ロータ2は、電機子1の内周面に僅かの間隙をもって回転保持される軟磁性体からなる複数(本実施例では6 On the other hand, the second rotor 2, the plurality (in this embodiment made of a soft magnetic material which is rotated held with a slight gap on the inner peripheral surface of the armature 1 6
個)の誘導磁極2aを有する。 Having an inductive magnetic poles 2a of the pieces). すなわち、周方向等間隔に配置された複数の誘導磁極2aは、軸に沿った両方向から機械強度に優れた非磁性材料から成る第2ロータフレーム14,15で挟まれ、ボルト等で強固に固定されている。 That is, a plurality of induction magnetic poles 2a arranged in the circumferential direction at regular intervals is sandwiched between the second rotor frame 15 made of a nonmagnetic material having excellent mechanical strength in both directions along the axis, rigidly fixed with bolts or the like It is. さらに図2に示すように、誘導磁極2aの周方向の間隙には、非磁性の固定部材2bが介設されて誘導磁極2aが固定され、これにより第2ロータ2の剛性を増して振動等の変形を抑制している。 As further shown in FIG. 2, induced in the circumferential direction of the gap of the magnetic pole 2a, fixing member 2b of the non-magnetic is has been induced magnetic poles 2a is fixed interposed, vibration increases this by second rigid rotor 2 so as to suppress the deformation of.

【0018】そして一方の第2ロータフレーム14は、 [0018] Then the second rotor frame 14 of one,
セレーション14aで第2ロータ軸5に嵌合固定され、 Is fitted and fixed to the second rotor shaft 5 with the serration 14a,
その回転を第2減速部120に伝達する。 And transmits the rotation to the second reduction unit 120. ここで第2ロータフレーム14はベアリング20を介して、第2ロータ軸5はベアリング21を介して、それぞれフレーム1 Here the second rotor frame 14 through a bearing 20, a second rotor shaft 5 via bearings 21, respectively frame 1
0aに回転自在に軸支されている。 It is rotatably supported on 0a. さらに他方の第2ロータフレーム15は、ベアリング22を介して後述の第1ロータ軸4に回転自在に軸支されている。 Further, the second rotor frame 15 of the other, are rotatably supported on the first rotor shaft 4 to be described later via a bearing 22.

【0019】したがって第2ロータ2は、前述の電機子1が形成した回転磁界内に軟磁性体から成る複数の誘導磁極2aを回転自在に保持し、その回転運動を第2ロータ軸5を介して第2減速機部120へ出力するものである。 [0019] Therefore, the second rotor 2 is rotatably holds a plurality of induction magnetic poles 2a made of a soft magnetic material in a rotating magnetic field armature 1 described above was formed, via the second rotor shaft 5 the rotational movement and it outputs Te to the second reduction gear unit 120. 他方、第1ロータ3は、前述の第2ロータ2の誘導磁極2aの内周面のさらに内側に、僅かの間隙をもって回転保持される永久磁石からなる複数(本実施例では4 On the other hand, the first rotor 3, the more the inside of the inner peripheral surface of the second induction magnetic poles 2a of the rotor 2 of the above, the plurality (in this embodiment comprising a permanent magnet which is rotated held with a slight gap 4
個)の永久磁極3aを有している。 And a permanent magnetic pole 3a of the pieces). すなわち、誘導磁極2aとは異なる数の複数の永久磁極3aが、第1ロータ3の外周にボルト等で強固に保持されている。 That is, a plurality of permanent magnetic poles 3a of the different number of the induced magnetic poles 2a is firmly held by a bolt or the like to the outer periphery of the first rotor 3. (なお、 (It should be noted that,
希土類磁石などを材料にし、第1ロータ3を永久磁極3 And like materials rare earth magnet, the first rotor 3 permanent magnetic pole 3
aを含めて一体に形成してもよい。 It may be integrally formed, including a. )そして第1ロータ3は、これを回転保持する第1ロータ軸4とともに、前記誘導磁極2a内に誘導形成された磁界内を回転運動する。 ) And the first rotor 3, together with the first rotor shaft 4 rotating holding this rotational movement the induced magnetic poles induced formed in a magnetic field in 2a.

【0020】第1ロータ軸4は、その一端をベアリング23を介してモータフレーム10bに回転自在に保持されている。 [0020] The first rotor shaft 4 is rotatably held by the motor frame 10b via a bearing 23 to one end thereof. さらに第1ロータ軸4は、モータフレーム1 Furthermore, the first rotor shaft 4, the motor frame 1
0b外に延びて第1減速機110への出力軸になっている。 It extends outside 0b as an output shaft of the first reduction gear 110. 第1ロータ軸4の他端は、第2ロータフレーム14 The other end of the first rotor shaft 4, the second rotor frame 14
の内側に設けられたベアリング24によって回転自在に軸支され、第2ロータフレーム14を介してモータフレーム10a内に保持されている。 Is a rotatably supported by a bearing 24 provided inside, it is held in the motor frame 10a via the second rotor frame 14.

【0021】このように第1ロータ3と第2ロータ2とは、周囲を取り巻く電機子1の内側で同軸かつ回転自在に軸支されている。 [0021] Thus the first rotor 3 and the second rotor 2, and is coaxially and rotatably supported inside the armature 1 the surrounding. そして本実施例は、これら両ロータ2,3の回転位置を計測し電機子1を介して駆動制御するための、角度位置検出手段と回転磁界制御手段とを備えている。 The present embodiment is provided for controlling driving rotational position measured through the armature 1 of the rotors 2 and 3, the the angular position detecting means and the rotating magnetic field control means. すなわち、モータフレーム10aの内側には第2ロータ角度位置検出手段52が取り付けられて、これにより第2ロータ2のフレーム10に対する回転位相角が検出される。 That is, the inside of the motor frame 10a is attached a second rotor angular position detector 52, thereby rotating the phase angle is detected relative to the second frame 10 of the rotor 2. 同様に、モータフレーム10bの内側には第1ロータ角度位置検出手段51が取り付けられて、これにより第1ロータ3のフレーム10に対する回転位相角が、第1ロータ軸4から検出される。 Similarly, on the inner side of the motor frame 10b is attached first rotor angular position detector 51, thereby rotating the phase angle with respect to the frame 10 of the first rotor 3 is detected from the first rotor shaft 4. これらの角度位置検出手段51,52としては、非接触型で十分な精度と応答性を持つ回転角センサが必要である。 These angular position detecting means 51 and 52, it is necessary rotational angle sensor with sufficient accuracy and responsiveness in a non-contact type. これらには磁気式センサが用いられることが多いが、光学式センサを用いても構わない。 These are often magnetic sensor is used, but may be used an optical sensor.

【0022】このようにして計測された両ロータ2,3 [0022] The rotors 2 and 3, which is measured this way
の角度位置に基づいて、図示しない回転磁界制御手段は、電機子1の形成する磁界を制御し磁気トルクにより両ロータ2,3を駆動するのである。 Based on the angular position, the rotational magnetic field control means (not shown) is to drive the rotors 2 and 3 by the magnetic torque control the magnetic field formed by the armature 1. (電動機部の作動原理)次に、このように構成された電動機部が、図示しない回転磁界制御手段によってどのよう制御駆動されるのかを、図3を用いて解説する。 (Operating principle of the electric motor part) Next, such a motor unit that is configured to have, how do controlled driven to the rotating magnetic field control means, not shown, and description with reference to FIG.

【0023】図3は、図2と同様の回転軸に垂直な断面図のうち、中央の第1ロータ3とその周囲の第2ロータ2とを磁気極性を付した断面で図示し、周囲の電機子1 [0023] Figure 3, of a cross-sectional view perpendicular to the axis of rotation as in FIG. 2, it illustrates a central first rotor 3 of the second rotor 2 surrounding a section marked with magnetic polarity, surrounding armature 1
によって形成される回転磁界の極性を矢印で図示したものである。 In which the polarity of the rotating magnetic field formed illustrated by arrows by. 矢印の先がN極の、矢印の本がS極の極性を表すものとする。 Previous arrow N pole, the arrow of the present is to represent the polarity of the S pole. ここで注意すべきことは、図3は(a)から(g)に至るまで、第2ロータ2に固定された回転座標系上で描かれていることである。 It should be noted that, FIG. 3 is that depicted on a rotating coordinate system fixed leading up to the second rotor 2 (g) from (a). したがって、第2ロータ2が仮に時計廻りに回転するものとすれば、図3の紙面もこれに追随して回転して描かれており、一方、電機子1は図3上では相対的に反時計廻りに回転していることになる。 Thus, if one second rotor 2 is temporarily rotated clockwise, it is drawn rotated to follow the also the plane of FIG. 3, on the other hand, the armature 1 is relatively anti is on Figure 3 It will have been rotated clockwise.

【0024】さて、図3(a)〜(g)には、時計廻りに回転駆動される第2ロータ2に対し、第1ロータ3が反時計方向に相対角度で60度だけ回転するまでが図解されている。 [0024] Now, FIG. 3 (a) ~ (g), with respect to the second rotor 2 is rotated in the clockwise direction, until the first rotor 3 is rotated by 60 degrees relative angle in the counterclockwise direction It is illustrated. これは、第2ロータ2の誘導磁極2aが6 This second induced magnetic poles 2a of the rotor 2 is 6
0度おきに配設されているため、60度回ってしまえば次の60度も同様に回転駆動されるためである。 Because it is arranged in 0 degree intervals, because also the next 60-degree rotationally driven in the same manner once around 60 degrees. 先ず、 First of all,
図3(a)に示すように、時計の文字盤で言うと2時、 As shown in FIG. 3 (a), at 2 in terms of the clock face,
4時、6時、8時、10時および12時の方向に誘導磁極2aを有する第2ロータ2に対し、十字状に4つの永久磁極3aを有する第1ロータ3が、反時計廻りに回転駆動される場合を考える。 4:00, 6:00, 8:00, relative to the second rotor 2 having an induction magnetic poles 2a in the direction of 10 o'clock and 12 o'clock, the first rotor 3 with four permanent magnetic poles 3a in a cross shape, rotates counterclockwise consider the case to be driven. この場合、第1ロータ3の4 In this case, 4 of the first rotor 3
つの永久磁極3aのうち、12時と6時方向のものはロータ表面上でN極で、3時と9時の方向のものはS極であるとする。 One of the permanent magnetic poles 3a, at 12 o'clock and N poles on the rotor surface in the 6 o'clock direction things, those of 3 o'clock and 9 o'clock directions and an S pole.

【0025】この第1ロータ3を反時計廻りに駆動するには、図3中には図示しない電機子1に通電し、回転磁界Mをかける。 [0025] To drive the first rotor 3 counterclockwise energizes the armature 1 which is not shown in FIG. 3, applying a rotating magnetic field M. すなわち、1時と7時の方向からはN極の、逆に4時と10時の方向からはS極性の回転磁界M That is, the N pole from the direction of 1:00 and 7, the rotating magnetic field M of the S polarity from the direction of 4:00 o'clock and 10 in the opposite
をかける。 multiply. すると、誘導磁極2aのそれぞれの内周面に図3(a)に示すような誘導磁極を生じ、第1ロータ3 Then, generate induced magnetic poles as shown in FIG. 3 (a) to each of the inner circumferential surface of the induction magnetic poles 2a, the first rotor 3
は反時計回りの駆動トルクを受けて回転を始める。 Starts to rotate by receiving the drive torque in the counterclockwise direction. その反動(反トルク)で、第2ロータ2も回転を始め、時計廻りに回転する。 As in reaction (reaction torque), also starts rotating second rotor 2 rotates clockwise.

【0026】図3(b),(c)に順次示すように、第1ロータ3は第2ロータ2に対して反時計廻りに回転を続け、この間ずっと磁気トルクにより駆動されている。 [0026] FIG. 3 (b), is driven by the sequentially (c), the first rotor 3 continues to rotate counterclockwise relative to the second rotor 2, All this time the magnetic torque.
この時、回転磁界Mは、時計廻りに回転する第2ロータ2に追随して回転しており、第2ロータ2に対してトルクは与えない。 At this time, the rotating magnetic field M is being rotated to follow the second rotor 2 which rotates clockwise, not give torque to the second rotor 2. 前述のように図3は、第2ロータ2に固定された回転座標系上で描かれているので、本図面は第2ロータ2とともに時計廻りに回転していると想定してよい。 3 as described above, since the drawn on a rotary coordinate system fixed to the second rotor 2, the drawings may be assumed to be rotating clockwise together with the second rotor 2.

【0027】こうして第1ロータ3が第2ロータ2に対して反時計廻りに回転を続け、その相対角度位置が30 [0027] Thus the first rotor 3 continues to rotate counterclockwise relative to the second rotor 2, the relative angular position 30
度に達すると、図3(d)に示すように回転磁界Mが切り換わる。 If time is reached, it switches the rotating magnetic field M as shown in Figure 3 (d). すなわち、先程まで第2ロータ2に対して追随していた回転磁界Mが、第1ロータ3が30度回転するのを待ってこれに追随するがごとく、第2ロータ2に対して30度反時計廻りに切り換わる。 That is, the rotating magnetic field M that was to follow the second rotor 2 until just is, the first rotor 3 to follow to wait for the rotating 30 degrees as, 30 to the second rotor 2 Dohan It switched to clockwise. するとこれに伴って、第2ロータ2の誘導磁極2aが図3(d)に示すように切り換わり、第1ロータ3に引き続き磁気トルクを与えて駆動しつづける。 Then along with this, Kawari second induction magnetic poles 2a of the rotor 2 is cut as shown in FIG. 3 (d), it continues to drive subsequently giving magnetic torque to the first rotor 3.

【0028】この時、誘導磁極2aの極性が切り換わるのは2時と8時の方向の誘導磁極2aだけである。 [0028] In this case, from switching the polarity of the induced magnetic poles 2a is is only in the direction of the induced magnetic poles 2a of 2:00 o'clock and 8. すなわち、図3(a)〜(c)で第1ロータ3の異極性の永久磁極3aを吸引していた2時と8時の方向の誘導磁極2aが、永久磁極3aが真正面に接近した途端、対向する永久磁極3aと同極性に切り換わって反発し、安定させること無く次の誘導磁極2aに向かって永久磁極3a Applications other words, FIG. 3 (a) ~ (c) in the first 2 o'clock and 8 o'clock direction of induced magnetic poles 2a which has sucked the opposite polarity of the permanent magnetic pole 3a of the rotor 3, a permanent magnetic poles 3a approaches the squarely end rebounded switched to the same polarity as the permanent magnetic poles 3a facing the permanent magnetic poles 3a toward the next induction magnetic poles 2a without stabilizing
を押し出す。 The push.

【0029】その後、図3(e),(f)に順次示すように、第1ロータ3は反時計廻りに駆動され続け、その反トルクで第2ロータは時計廻りに駆動され続ける。 [0029] Then, as sequentially shown in FIG. 3 (e), (f), the first rotor 3 continues to be driven counterclockwise, the second rotor in anti-torque continues to be driven clockwise. この間も(a)〜(c)と同様に、回転磁界Mは第2ロータに追随して回転しており、第2ロータ2にトルクを及ぼさない。 Similarly as (a) ~ (c) During this time, the rotating magnetic field M is rotated to follow the second rotor, without adversely torque to the second rotor 2. したがって、両ロータ2,3は互いの磁気トルクによる相互作用で、互いに逆方向の回転トルクを得ている。 Thus, the rotors 2 and 3 in the interaction by mutual magnetic torque, to obtain the rotational torque of opposite directions.

【0030】さて、第1ロータ3が第2ロータ2に対し回転を続け、相対角度位置が60度に達すると、今まで第2ロータ2に追随していた回転磁界Mが再び図3 [0030] Now, the first rotor 3 continues to rotate relative to the second rotor 2, the relative when the angular position reaches 60 degrees, the rotating magnetic field M again Figure 3 which has to follow the second rotor 2 until now
(g)に示すように切り換わる。 It switched on as shown in (g). すなわち、新たに反時計廻りにもう30度移動した回転磁界Mに切り換わり、 In other words, it switched to the rotating magnetic field M newly moved another 30 degrees counter-clockwise,
それに伴って誘導磁極2aの極性が変わって、引き続き第1ロータ3との間に駆動トルクを生じて相対回転が続く。 Change the polarity of the induced magnetic poles 2a with it, relative rotation continues subsequently produce drive torque between the first rotor 3.

【0031】ところで、図3(g)を10時方向が上になるよう首を傾けて眺めると、図3(a)と同一であることが分かる。 By the way, when 3 to (g) is 10 o'clock view by tilting the head so that the above it can be seen that is the same as FIG. 3 (a). したがって、図3(g)以降は図3 Accordingly, FIG. 3 (g) thereafter 3
(a)以降と同様の回転磁界制御を行って、両ロータ2,3の相対回転駆動を続けることができる。 (A) later and it performs the same rotating magnetic field control can be continued relative rotation of the both rotors 2, 3. ここで、 here,
回転磁界Mの制御則についてまとめると、次のようになる。 To summarize the control law of the rotating magnetic field M, as follows. 回転磁界Mは、一旦切り換わって誘導磁極2aを分極させると、そのまま第2ロータ2に追随して同期回転する。 Rotating magnetic field M, when to polarize the induction magnetic poles 2a cut behalf once, rotates synchronously with it following the second rotor 2. この状態で第2ロータ2は第1ロータ3との間に磁気トルクを生じ、互いに逆方向に駆動トルクが生じる。 In this state, the second rotor 2 produce magnetic torque between the first rotor 3, the driving torque is generated in the opposite directions. そして第1ロータ3が第2ロータ2に対して30度の相対角移動をすると、回転磁界Mは第1ロータ3を追うように第1ロータの相対回転方向へ第2ロータ2に対し30度だけ移動する。 When the first rotor 3 to the relative angular movement of 30 degrees relative to the second rotor 2, the rotating magnetic field M and the second rotor 2 to 30 degrees in the direction of relative rotation of the first rotor so as to follow the first rotor 3 only to move. そして、第1ロータ3との間に新たに駆動トルクを生じるよう誘導磁極2aを新たに分極させた後、第2ロータ2に追随して次の30度の相対回転の間、第2ロータ2と同期回転する。 Then, after the newly polarized induction magnetic poles 2a to produce the new drive torque between the first rotor 3, following the second rotor 2 during relative rotation of the next 30 degrees, the second rotor 2 When you synchronize the rotation.

【0032】したがって、回転磁界Mはある切替えと次の切替えとの間は第2ロータに追随して部分的な同期回転をし、切替えによって常に第1ロータ3に磁気トルクを与え続けるよう、第1ロータとも同じ方向へ断続的に回転をしている。 [0032] Therefore, between the rotating magnetic field M is switched and the next switching is a partial synchronous rotation following the second rotor, to continue to provide a magnetic torque always to the first rotor 3 by switching, the both first rotor is intermittently rotated in the same direction. このように特徴的な回転磁界制御則をもってすれば、電機子1は回転磁界Mを介して第2ロータ2との間にほとんどトルクを生じること無く、第2ロータ2と第1ロータ3との間に磁気トルクを生じさせることができる。 In this way with a distinctive rotating field control law, the armature 1 without causing almost torque between the second rotor 2 via the rotating magnetic field M, the second rotor 2 and the first rotor 3 it can produce a magnetic torque between. すると、第1ロータ3と第2ロータ2とは同一のトルクを出力できるので、特に電気自動車の原動機としては都合がよい。 Then, since the first rotor 3 and the second rotor 2 can output the same torque, it is convenient especially as an electric vehicle motor.

【0033】以上は電気自動車への応用を念頭において、両ロータ2,3の二軸から同等のトルクが得られるよう制御した場合である。 The above in mind its application to an electric vehicle, a case of controlling so that the equivalent torque is obtained from the two axes of both rotors 2, 3. しかし、場合によっては回転磁界制御則を組み換えることによって、第2ロータ2に対し電機子1から磁気トルクを与えて、両ロータ2,3 However, by recombining the rotating magnetic field control law in some cases, with respect to the second rotor 2 giving magnetic torque from the armature 1, the rotors 2 and 3
のトルクを不均等なものとしたり、あるいは両ロータ2,3を同一方向へ回転駆動させることも不可とはしない。 The torque or assumes uneven or not the both rotors 2, 3 impossible also be rotated in the same direction. (減速機の構成と作用)このようにして互いに逆転駆動される両ロータ2,3の出力を、同軸で同回転方向に減速する減速機構について、再び図1を参照して説明する。 The outputs of both rotors 2, 3 in the (a reducer configuration and operation) thus being reversely driven to each other, the speed reduction mechanism for decelerating the same rotational direction coaxially will be described with reference again to FIG.

【0034】第1ロータ3の回転運動は、第1ロータ軸4を通じて第1減速機部110に導入される。 The rotational movement of the first rotor 3 is introduced through the first rotor shaft 4 to the first reduction gear unit 110. ここでは、第1ロータ軸4の先端部に形成されたサンギヤ4a Here, the sun gear 4a formed on the tip portion of the first rotor shaft 4
と、これに噛み合うモータフレーム100に軸支された複数のプラネタリギヤ31と、その周囲に噛み合うインターナルギヤ32との3種類のギヤが、ギヤフレーム1 When a plurality of planetary gears 31 which are rotatably supported by the motor frame 100 which meshes with the pinion, the three gears with internal gear 32 that meshes with the periphery thereof, the gear frame 1
1内に格納されて、第1遊星歯車機構6を形成している。 Stored in 1, to form a first planetary gear mechanism 6. インターナルギヤ32は、ギヤフレーム11にベアリング25を介して回転自在に軸支された第1減速出力軸41に、そのステー部41aで固定されている。 Internal gear 32, the first reduction output shaft 41 which is rotatably supported through a bearing 25 to the gear frame 11, and is fixed at its stay portion 41a.

【0035】このような第1遊星歯車機構6によって、 [0035] by the first planetary gear mechanism 6 as this,
第1ロータ軸4の回転は回転方向を逆にして減速され、 Rotation of the first rotor shaft 4 is decelerated by the rotation direction reversed,
第1減速出力軸41に伝達される。 It is transmitted to the first reduction output shaft 41. 一方、第2ロータ2 On the other hand, the second rotor 2
の回転は、第2ロータ軸5を通じて第2減速機部120 The rotary, second reduction gear unit via the second rotor shaft 5 120
に導入される。 It is introduced into. ここでは、第2ロータ軸5の外周に形成されたサンギヤ5aと、これに噛み合う複数のプラネタリギヤ33と、その周囲に噛み合うインターナルギヤ3 Here, a sun gear 5a formed on the outer periphery of the second rotor shaft 5, a plurality of planetary gears 33 meshing with this internal gear 3 meshing with the surrounding
4との3種類のギヤが、ギヤフレーム12内に格納されて、第2遊星歯車機構7を形成している。 4 three types of gears and is stored in the gear frame 12, to form a second planetary gear mechanism 7. 上記プラネタリギヤ33は、第2減速出力軸42のステー部42aに回転自在に軸支されており、同出力軸42はギヤフレーム12にベアリング26を介して回転自在に軸支されている。 The planetary gear 33 is rotatably supported on the stay portion 42a of the second reduction gear output shaft 42, the output shaft 42 is rotatably supported through a bearing 26 to the gear frame 12. そしてインターナルギヤ34は、ギヤフレーム1 The internal gear 34, the gear frame 1
2の内周面に固定されている。 It is fixed to the inner peripheral surface of the two.

【0036】このような第2遊星歯車機構7によって、 [0036] Such a second planetary gear mechanism 7,
第2ロータ軸5の回転は回転方向を変えずに減速され、 Rotation of the second rotor shaft 5 is decelerated without changing the direction of rotation,
第2減速出力軸42に伝達される。 It is transmitted to the second reduction output shaft 42. こうして上記両遊星歯車機構6,7は、一方が逆転、他方が正転で減速するので、互いに逆転していた両ロータ3,2の回転は同軸で同回転方向の減速軸出力に変換されて、両減速出力軸41,42に出力される。 Thus the both planetary gear mechanisms 6, one is reversed, because the other is decelerated in forward, the rotation of the rotors 3,2 which has been reversed to each other are converted into reduction shaft output in the same rotational direction coaxially is output to both reduction output shaft 41.

【0037】ここでさらに、両遊星歯車機構6,7の減速比は等しく設定されていて、両減速出力軸41,42 [0037] Here Further, the reduction ratio of the two planetary gear mechanisms 6, 7 have been set equal, both reduction output shaft 41
の出力は同トルクで得られるように設計されている。 The output of the is designed to obtain the same torque. すなわち、第1遊星歯車機構6でサンギヤ4aのピッチ径をD 3 ,インターナルギヤ32のピッチ径をD 2とすると、この減速比P 1はD 2 /D 3 =P 1で求められる。 In other words, the pitch diameter of the sun gear 4a with the first planetary gear mechanism 6 D 3, the pitch diameter of the internal gear 32 and D 2, the speed reduction ratio P 1 is obtained by D 2 / D 3 = P 1 .
一方、第2遊星歯車機構7でサンギヤ5aのピッチ径をD 1 ,インターナルギヤ34のピッチ径をD 2とすると、この減速比P 2は(D 2 /D 1 )+1=P 2で求められる。 Meanwhile, D 1 the pitch diameter of the sun gear 5a with the second planetary gear mechanism 7, the pitch diameter of the internal gear 34 when the D 2, the speed reduction ratio P 2 is determined by (D 2 / D 1) + 1 = P 2 It is. したがって、両減速比P 1およびP 2が等価となるよう各ギヤのピッチ径D 1 ,D 2 ,D 3は設定されて、減速比の等しい減速機構を実現している。 Thus, the pitch diameter D 1 of the gears so that the two reduction ratio P 1 and P 2 is equivalent, D 2, D 3 is set, thereby realizing the same speed reduction mechanism reduction ratio.

【0038】また、両ロータ2,3はそれぞれ異なる慣性モーメントを有しているが、この慣性モーメントの違いを両遊星歯車機構6,7の慣性モーメントの違いで相殺し、慣性モーメントにおいても両減速出力軸41,4 Further, although the rotors 2 and 3 have different moments of inertia, respectively, to offset the difference in the moment of inertia differences in the moment of inertia of both planetary gear mechanisms 6, also both reduction in moment of inertia the output shaft 41 and 42
2は等価となるよう設計されている。 2 is designed to be equivalent. なお、このような減速機構は、他の二軸出力の原動機に適用しても有効に作用することができる。 Note that such a reduction mechanism, can act effectively be applied to other biaxial output of the prime mover. (効果)本実施例においては、従来の二軸出力型電動機と同じく電気自動車への適用に際しデファレンシャルギヤを不要とするという効果のほかに、新たに次のような優れた特性を持っている。 In (Effects) In this embodiment, the differential gear in addition to the effect of unnecessary upon equally applicable to electric vehicles and conventional biaxial output type electric motor, has a new excellent properties as follows.

【0039】まず、電動機部100においてはロータからコイルを無くしたため、ロータが高速回転に伴う耐遠心力を向上させたうえ、振動や衝撃に強い構造とすることができる。 Firstly, the motor unit 100 for eliminating the coil from the rotor, after the rotor with improved 耐遠 centering forces due to the high speed rotation, it is possible to structure resistant to vibration and shock. さらにスリップリングを廃したので、これに伴う故障の可能性が無くなり、点検整備の手間を軽減して寿命を延ばすことができる。 Further, since the waste slip rings, there is no possibility of failure associated with this, it is possible to extend the life and reduce the effort of servicing. また、ジュール熱の発生源であるコイルが,電機子固定捲線1aとしてモータフレーム10の内周に配設されているので、放熱冷却が効果的に行え、大電力を投入することができる。 The coil is the source of the Joule heat, since it is arranged on the inner periphery of the motor frame 10 as an armature fixed winding 1a, it is possible to heat radiation cooling effectively performed, turning on the high power.

【0040】このような電動機部100に、両減速機部110,120を組み合わせることにより、同軸、同トルク、同回転方向の減速軸出力が得られる上、慣性モーメントも同等の二軸出力型電動機を得る。 [0040] Such motor unit 100, by combining the two reduction gear units 110 and 120, coaxial, the torque, on the reduction shaft output of the rotational direction is obtained, moment of inertia equivalent biaxial output type electric motor obtained. これらの特性は、電気自動車の動力源として本実施例の二軸出力型電動機を適用するにあたり、極めて有利なものである。 These properties, in applying the biaxial output type electric motor of the present embodiment as a power source for electric vehicles, it is extremely advantageous. (付記)なお、上記実施例では、図2に示すように12 (Supplementary Note) In the above embodiment, as shown in FIG. 2 12
個のスロットを形成してその内部に所定相数の電機子固定捲線1aを配設したが、スロット数、相数および捲線形式は適宜選択可能である。 Was disposed an armature fixed winding 1a of the predetermined phase number therein to form slots, the number of slots, the number of phases and windings form can be appropriately selected. また、電機子固定捲線1a Further, the armature fixed winding 1a
に印加する電圧波形についても、回転磁界Mを上述の如く形成するものであれば、必要に応じて適宜選択することができる。 The voltage waveform applied to also a rotating magnetic field M as long as it forms as described above, can be selected as needed.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の二軸出力型電動機の一実施例を示す断面図である。 Is a sectional view showing an embodiment of a biaxial output type electric motor of the present invention; FIG.

【図2】図1のII−II断面図である。 2 is a II-II sectional view of Fig.

【図3】本発明の二軸出力型電動機の作動原理説明図である。 3 is an operation explanatory view of the principle of the biaxial output type electric motor of the present invention. (a)は、第2ロータに対する第1ロータの相対回転角が0度の状態を示す図である。 (A), the relative rotation angle of the first rotor to the second rotor is a diagram illustrating the 0 degree state. (b)は、相対回転角が10度の状態を示す図である。 (B) the relative rotational angle is a diagram showing a state of 10 degrees. (c)は、相対回転角が20度の状態を示す図である。 (C) the relative angle of rotation is a diagram showing a state of 20 degrees. (d)は、相対回転角が30度の状態を示す図である。 (D) is a relative rotation angle is a diagram showing a state of 30 degrees. (e)は、相対回転角が40度の状態を示す図である。 (E) the relative angle of rotation is a diagram showing a state of 40 degrees. (f)は、相対回転角が50度の状態を示す図である。 (F) the relative angle of rotation is a diagram showing a state of 50 degrees. (g)は、相対回転角が60度の状態を示す図である。 (G) the relative rotation angle is a diagram showing a state of 60 degrees.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 電機子 1a 電機子固定捲線 2 第2ロータ 2a 誘導磁極 2b 固定部材 3 第1ロータ 3a 永久磁極 4 第1ロータ軸 4a サンギヤ 5 第2ロータ軸 5a サンギヤ 6 第1遊星歯車機構 7 第2遊星歯車機構 10,10a,10b モータフレーム 11,12 ギヤフレーム 14,15 第2ロータフレーム 14a セレーション 20,21,22,23,24,25,26 ベアリング 31,33 プラネタリギヤ 32,34 インターナルギヤ 41 第1減速出力軸 41a ステー部 42 第2減速出力軸 42a ステー部 51 第1ロータ角度位置検出手段 52 第2ロータ角度位置検出手段 100 電動機部 110 第1減速機部 120 第2減速機部 M 回転磁界 1 armature 1a armature fixed winding 2 second rotor 2a induction magnetic poles 2b fixing member 3 first rotor 3a permanent poles 4 first rotor shaft 4a sun gear 5 second rotor shaft 5a sun gear 6 first planetary gear mechanism 7 and the second planetary gear mechanism 10, 10a, 10b motor frame 11, 12 gear frame 14, 15 the second rotor frame 14a serration 20,21,22,23,24,25,26 bearings 31, 33 planetary gear 32, 34 the internal gear 41 first reduction output shaft 41a stay portion 42 second reduction output shaft 42a stay portion 51 first rotor angular position detector 52 second rotor angular position detecting means 100 motor 110 first reduction gear unit 120 and the second reduction gear unit M rotating magnetic field

Claims (6)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 フレーム内周面に配設されて回転磁界を形成する電機子と、 前記電機子の内側に位置して外周に永久磁石からなる複数の永久磁極を周方向等間隔に有して前記フレームに回転自在に支持される第1ロータと、 前記電機子の内周と前記第1ロータの外周との間に位置して周方向等間隔に配置された軟磁性体からなる誘導磁極を有し前記フレームに回転自在に支持される第2ロータとを備え、 前記両ロータの出力軸は反対方向に配設されることを特徴とする二軸出力型電動機。 And armature 1. A is disposed in the frame peripheral surface to form a rotating magnetic field, having a plurality of permanent magnetic poles made of permanent magnets on the outer circumference positioned inside of the armature in the circumferential direction at equal intervals a first rotor which is rotatably supported by the frame Te, induction magnetic poles made of a soft magnetic material disposed circumferentially equidistantly positioned between the inner and outer periphery of the first rotor of the armature and a second rotor that is rotatably supported on the frame has, the biaxial output type electric motor output shaft of the rotors, characterized in that disposed in the opposite direction.
  2. 【請求項2】 前記電機子に対する前記両ロータの角度位置を検出する角度位置検出手段と、 検出された前記両ロータの前記角度位置に基づいて前記回転磁界を制御する回転磁界制御手段と、 を備えることを特徴とする請求項1記載の二軸出力型電動機。 2. A angular position detecting means for detecting the angular position of the rotors relative to the armature, a rotating magnetic field control means for controlling the rotating magnetic field based on the angular position of said detected rotors, the biaxial output type electric motor according to claim 1, characterized in that it comprises.
  3. 【請求項3】 前記回転磁界制御手段は、互いに異極性である前記第1ロータの永久磁極に接近する前記第2ロータの誘導磁極の極性を反転させるものである請求項2 Wherein the rotating magnetic field control means, according to claim 2 in which inverts the polarity of the induced magnetic poles of the second rotor close to the permanent magnetic poles of the first rotor is opposite polarities
    記載の二軸出力型電動機。 Biaxial output type electric motor according.
  4. 【請求項4】 前記出力軸の一方に連結されるサンギヤと、前記フレームに固定されるインターナルギヤと、減速出力軸に軸支連結されるプラネタリギヤとを有する第1の遊星歯車機構と、 前記出力軸の他方に連結されるサンギヤと、前記フレームに枢支されるプラネタリギヤと、減速出力軸に連結されるインターナルギヤとを有する第2の遊星歯車機構とを備える請求項1記載の二軸出力型電動機。 A sun gear 4. A is connected to one of said output shaft, and the internal gear fixed to the frame, a first planetary gear mechanism having a planetary gear which is rotatably supported coupled to the reduction output shaft, wherein a sun gear which is connected to the other output shaft, a planetary gear that is pivoted to said frame, biaxially of claim 1, further comprising a second planetary gear mechanism having a internal gear coupled to the reduction output shaft output type motor.
  5. 【請求項5】 前記両遊星歯車機構の減速比は等しく設定される請求項4記載の二軸出力型電動機。 5. A biaxial output type electric motor according to claim 4, wherein the reduction ratio of both planetary gear mechanism to be set equal.
  6. 【請求項6】 前記両ロータと前記両遊星歯車機構とは、慣性モーメントの差が低減または相殺される組み合わせで組み合わされる請求項4記載の二軸出力型電動機。 Wherein said the rotors the a double planetary gear mechanism, a biaxial output type electric motor according to claim 4, wherein the difference in the moment of inertia are combined in the combination is reduced or canceled.
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