JPH0796490A - 産業用ロボットのスイベル構造 - Google Patents
産業用ロボットのスイベル構造Info
- Publication number
- JPH0796490A JPH0796490A JP26164493A JP26164493A JPH0796490A JP H0796490 A JPH0796490 A JP H0796490A JP 26164493 A JP26164493 A JP 26164493A JP 26164493 A JP26164493 A JP 26164493A JP H0796490 A JPH0796490 A JP H0796490A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- relay
- peripheral surface
- pipelines
- groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
- B25J19/0041—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements having rotary connection means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 産業用ロボットの第１アーム１の内周面１１
に配管系統の数の半数の第１の中継溝１２ａ，１２ｂを
設け、配管系統の残りの半数の第２の中継溝３１ｃ，３
１ｄは、第１アーム１の第１の中継溝１２ａ，１２ｂを
設けた径方向の位置に対応した第１アームの外周面に嵌
合させた接続部材３の内周面に設けて、第１アーム１と
第２アーム２の配管系統を接続するスイベル構造を第１
アーム１の径方向に２段に配置したものである。 【効果】 第２アームの接続部の長さは、従来のほぼ１
／２に短縮することができ、多関節ロボットのアームの
接続部分をコンパクトにまとめることのできる。
に配管系統の数の半数の第１の中継溝１２ａ，１２ｂを
設け、配管系統の残りの半数の第２の中継溝３１ｃ，３
１ｄは、第１アーム１の第１の中継溝１２ａ，１２ｂを
設けた径方向の位置に対応した第１アームの外周面に嵌
合させた接続部材３の内周面に設けて、第１アーム１と
第２アーム２の配管系統を接続するスイベル構造を第１
アーム１の径方向に２段に配置したものである。 【効果】 第２アームの接続部の長さは、従来のほぼ１
／２に短縮することができ、多関節ロボットのアームの
接続部分をコンパクトにまとめることのできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用多関節ロボット
のアーム間のスイベル構造に関する。
のアーム間のスイベル構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットの互いに相対的回
転をする一方のアームから他方のアームに水、空気、ガ
ス等の流体を送る場合、アーム間の接続部分をスイベル
構造にして、流体の配管系統の接続を行っている。例え
ば、図２に示すように、中空円筒状の第１アーム１の内
周面１１に円周方向に伸びるリング状の複数の中継溝１
２（１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）を軸方向に間隔
をおいて設け、それぞれの中継溝１２の両側にリング状
のシール材１３を装着するシール溝１４を設けてある。
第１アームの側壁１５には、圧力発生装置（図示しな
い）に一方端を接続した複数の管路１６（１６ａ，１６
ｂ，１６ｃ，１６ｄ）を設け、それぞれ管路１６の他方
端を所定の中継溝１２に接続させてある。第２アーム２
の一方端には円筒状の接続部２１を設け、接続部２１を
第１アーム１の内周面１１に摺動して回転し得るように
嵌合している。接続部２１には、第２アームに設けたエ
ンドエフェクタ（図示しない）に一方端を接続した複数
の管路２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）を設
け、それぞれの管路２２の他方端を第１アームの所定の
中継溝１２に開口させてある。第２アーム２が第１アー
ム１に対して回転する場合、管路２２は中継溝１２に沿
って回転するため、流体は、第１アーム１の管路１６か
ら中継溝１２を介して第２アーム２の管路２２に流れ
る。
転をする一方のアームから他方のアームに水、空気、ガ
ス等の流体を送る場合、アーム間の接続部分をスイベル
構造にして、流体の配管系統の接続を行っている。例え
ば、図２に示すように、中空円筒状の第１アーム１の内
周面１１に円周方向に伸びるリング状の複数の中継溝１
２（１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）を軸方向に間隔
をおいて設け、それぞれの中継溝１２の両側にリング状
のシール材１３を装着するシール溝１４を設けてある。
第１アームの側壁１５には、圧力発生装置（図示しな
い）に一方端を接続した複数の管路１６（１６ａ，１６
ｂ，１６ｃ，１６ｄ）を設け、それぞれ管路１６の他方
端を所定の中継溝１２に接続させてある。第２アーム２
の一方端には円筒状の接続部２１を設け、接続部２１を
第１アーム１の内周面１１に摺動して回転し得るように
嵌合している。接続部２１には、第２アームに設けたエ
ンドエフェクタ（図示しない）に一方端を接続した複数
の管路２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）を設
け、それぞれの管路２２の他方端を第１アームの所定の
中継溝１２に開口させてある。第２アーム２が第１アー
ム１に対して回転する場合、管路２２は中継溝１２に沿
って回転するため、流体は、第１アーム１の管路１６か
ら中継溝１２を介して第２アーム２の管路２２に流れ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、流体の配管系統が多くなるにしたがって、その数に
比例して中継溝の数が多くなり、第２アームの接続部の
長さを長くする必要があり、そのため、各アームの寸法
をはじめ、ロボット全体が大きくなるという欠点があっ
た。本発明は、配管系統が多くなっても、多関節ロボッ
トのアームの接続部分をコンパクトにまとめることので
きるスイベル構造を提供することを目的とするものであ
る。
は、流体の配管系統が多くなるにしたがって、その数に
比例して中継溝の数が多くなり、第２アームの接続部の
長さを長くする必要があり、そのため、各アームの寸法
をはじめ、ロボット全体が大きくなるという欠点があっ
た。本発明は、配管系統が多くなっても、多関節ロボッ
トのアームの接続部分をコンパクトにまとめることので
きるスイベル構造を提供することを目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、中空円筒状の第１アームと、前記第１ア
ームの内周面に回転・摺動し得るように嵌合された円筒
状の接続部を有する第２アームと、前記第１アームに設
けた複数の第１の管路と、前記第２アームに設けた複数
の第２の管路と、前記第１アームと第２アームの摺動部
分に前記複数の第１の管路と第２の管路とをそれぞれ接
続するリング状でかつ軸方向に間隔をおいて設けられた
複数の中継溝と、前記各中継溝の軸方向の両側に設けた
リング状のシール材を装着したシール溝とを備えた産業
用ロボットのスイベル構造において、前記第１アームの
外周面に回転・摺動し得るように嵌合させ、かつ前記第
２アームに着脱し得るように固定したリング状の接続部
材と、前記第１アームの内周面に設けられ、かつ前記第
１の管路および第２の管路のほぼ半数の管路にそれぞれ
接続する複数の第１の中継溝と、前記第２の管路のうち
前記第１の中継溝に接続された管路を除いた管路に接続
する前記接続部材に設けられた第３の管路と、前記第１
の中継溝の径方向の位置に対応する前記接続部材の内周
面に設けられ、かつ前記第１の管路のうち前記第１の中
継溝に接続された管路を除いた管路にそれぞれ接続する
とともに、前記接続部材に設けられた第３の管路を介し
て前記第２の管路に接続する複数の第２の中継溝とを備
えたものである。
め、本発明は、中空円筒状の第１アームと、前記第１ア
ームの内周面に回転・摺動し得るように嵌合された円筒
状の接続部を有する第２アームと、前記第１アームに設
けた複数の第１の管路と、前記第２アームに設けた複数
の第２の管路と、前記第１アームと第２アームの摺動部
分に前記複数の第１の管路と第２の管路とをそれぞれ接
続するリング状でかつ軸方向に間隔をおいて設けられた
複数の中継溝と、前記各中継溝の軸方向の両側に設けた
リング状のシール材を装着したシール溝とを備えた産業
用ロボットのスイベル構造において、前記第１アームの
外周面に回転・摺動し得るように嵌合させ、かつ前記第
２アームに着脱し得るように固定したリング状の接続部
材と、前記第１アームの内周面に設けられ、かつ前記第
１の管路および第２の管路のほぼ半数の管路にそれぞれ
接続する複数の第１の中継溝と、前記第２の管路のうち
前記第１の中継溝に接続された管路を除いた管路に接続
する前記接続部材に設けられた第３の管路と、前記第１
の中継溝の径方向の位置に対応する前記接続部材の内周
面に設けられ、かつ前記第１の管路のうち前記第１の中
継溝に接続された管路を除いた管路にそれぞれ接続する
とともに、前記接続部材に設けられた第３の管路を介し
て前記第２の管路に接続する複数の第２の中継溝とを備
えたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、第１アームの内周面には第１
アームに設けた管路の数の半数の第１の中継溝を設け、
第１の中継溝の位置に対応する第１アームの外周面に回
転・摺動する接続部材を設けて、その内周面に第１アー
ムに設けた管路の残りの半数の第２の中継溝を設けてい
るので、第１アームの半数の管路から供給される流体
は、第１の中継溝を介して第２アーム２の半数の管路に
流れ、残りの第１アームの管路から供給される流体は、
接続部材に設けた第２の中継溝を介して第２アームの残
りの半数の管路に流れる。
アームに設けた管路の数の半数の第１の中継溝を設け、
第１の中継溝の位置に対応する第１アームの外周面に回
転・摺動する接続部材を設けて、その内周面に第１アー
ムに設けた管路の残りの半数の第２の中継溝を設けてい
るので、第１アームの半数の管路から供給される流体
は、第１の中継溝を介して第２アーム２の半数の管路に
流れ、残りの第１アームの管路から供給される流体は、
接続部材に設けた第２の中継溝を介して第２アームの残
りの半数の管路に流れる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図である。図
において、中空円筒状の第１アーム１の内周面１１に、
第１アーム１と第２アーム２の間に配置される配管系統
の数の半数の円周方向に伸びるリング状の第１の中継溝
１２（１２ａ，１２ｂ）を軸方向に間隔をおいて設け、
それぞれの第１の中継溝１２の両側にリング状のシール
材１３を装着するシール溝１４を設けてある。第１アー
ムの側壁１５には、圧力発生装置（図示しない）に一方
端を接続し、前記配管系統の数の第１の管路１６（１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ）を設け、その内の半数の
第１の管路１６ａ，１６ｂの他方端をそれぞれ第１の中
継溝１２ａ，１２ｂに接続させてある。第１の管路１６
のうちの残りの半数の第１の管路１６ｃ，１６ｄは、第
１アーム１の外周面１７に軸方向に間隔を置いて開口し
てある。第２アーム２の一方端には円筒状の接続部２１
を設け、接続部２１を第１アーム１の内周面１１に摺動
して回転し得るように嵌合してある。第２アーム２に
は、第２アームに設けたエンドエフェクタ（図示しな
い）に一方端を接続した前記配管系統の数と同数の第２
の管路２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）を設
け、そのうちの半数の第２の管路２２ａ，２２ｂの他方
端を接続部２１を介して第１アームの第１の中継溝１２
ａ，１２ｂに開口させてある。
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図である。図
において、中空円筒状の第１アーム１の内周面１１に、
第１アーム１と第２アーム２の間に配置される配管系統
の数の半数の円周方向に伸びるリング状の第１の中継溝
１２（１２ａ，１２ｂ）を軸方向に間隔をおいて設け、
それぞれの第１の中継溝１２の両側にリング状のシール
材１３を装着するシール溝１４を設けてある。第１アー
ムの側壁１５には、圧力発生装置（図示しない）に一方
端を接続し、前記配管系統の数の第１の管路１６（１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ）を設け、その内の半数の
第１の管路１６ａ，１６ｂの他方端をそれぞれ第１の中
継溝１２ａ，１２ｂに接続させてある。第１の管路１６
のうちの残りの半数の第１の管路１６ｃ，１６ｄは、第
１アーム１の外周面１７に軸方向に間隔を置いて開口し
てある。第２アーム２の一方端には円筒状の接続部２１
を設け、接続部２１を第１アーム１の内周面１１に摺動
して回転し得るように嵌合してある。第２アーム２に
は、第２アームに設けたエンドエフェクタ（図示しな
い）に一方端を接続した前記配管系統の数と同数の第２
の管路２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ）を設
け、そのうちの半数の第２の管路２２ａ，２２ｂの他方
端を接続部２１を介して第１アームの第１の中継溝１２
ａ，１２ｂに開口させてある。
【０００７】第１アーム１の第１の中継溝１２ａ，１２
ｂを設けた径方向の位置に対応する外周面１７には、リ
ング状の接続部材３を回転し得るように嵌合させ、接続
部材３の内周面に前記配管系統の数の半数の円周方向に
伸びるリング状の第２の中継溝３１（３１ｃ，３１ｄ）
を軸方向に間隔をおいて設け、残りの第１の管路１６
ｃ，１６ｄが第２の中継溝３１ｃ，３１ｄに開口するよ
うにしてある。それぞれの第２の中継溝３１ｃ，３１ｄ
の両側にはリング状のシール材３２を装着するシール溝
３３を設けてある。接続部材３には第２アーム２に設け
た第２の管路２２のうち、残りの半数の第２管路２２
ｃ，２２ｄに接続する第３の管路３４ｃ、３４ｄを設け
てある。接続部材３は第２アーム２にボルト等により固
定してあり、接続部材３を第１アーム１の外周面に嵌合
した後、第３の管路３４ｃ、３４ｄを第２の管路２２
ｃ，２２ｄに接続するように第２アーム２に固定できる
ようにしてある。第１アーム１の第１の管路１６ａ，１
６ｂから供給される流体は、第１の中継溝１２ａ，１２
ｂを介して第２アーム２の第２の管路２２ａ，２２ｂに
流れる。第１の管路１６ｃ，１６ｄから供給される流体
は、接続部材３に設けた第２の中継溝３１ｃ，３１ｄ、
第３の管路３４ｃ，３４ｄを介して第２アーム２の第２
の管路２２ｃ，２２ｄに流れる。このように、第１アー
ム１の内周面１１には配管系統の数の半数の第１の中継
溝１２ａ，１２ｂを設け、第１の中継溝１２ａ，１２ｂ
を設けた位置の外周面に回転し得るように嵌合させた接
続部材３に残りの半数の第２の中継溝３１ｃ，３１ｄを
設けて、第１アーム１と第２アーム２の配管系統を接続
するスイベル構造を第１アーム１の径方向に２段に配置
してあるので、内周面１１および接続部２１の長さは、
従来のほぼ１／２に短縮することができる。
ｂを設けた径方向の位置に対応する外周面１７には、リ
ング状の接続部材３を回転し得るように嵌合させ、接続
部材３の内周面に前記配管系統の数の半数の円周方向に
伸びるリング状の第２の中継溝３１（３１ｃ，３１ｄ）
を軸方向に間隔をおいて設け、残りの第１の管路１６
ｃ，１６ｄが第２の中継溝３１ｃ，３１ｄに開口するよ
うにしてある。それぞれの第２の中継溝３１ｃ，３１ｄ
の両側にはリング状のシール材３２を装着するシール溝
３３を設けてある。接続部材３には第２アーム２に設け
た第２の管路２２のうち、残りの半数の第２管路２２
ｃ，２２ｄに接続する第３の管路３４ｃ、３４ｄを設け
てある。接続部材３は第２アーム２にボルト等により固
定してあり、接続部材３を第１アーム１の外周面に嵌合
した後、第３の管路３４ｃ、３４ｄを第２の管路２２
ｃ，２２ｄに接続するように第２アーム２に固定できる
ようにしてある。第１アーム１の第１の管路１６ａ，１
６ｂから供給される流体は、第１の中継溝１２ａ，１２
ｂを介して第２アーム２の第２の管路２２ａ，２２ｂに
流れる。第１の管路１６ｃ，１６ｄから供給される流体
は、接続部材３に設けた第２の中継溝３１ｃ，３１ｄ、
第３の管路３４ｃ，３４ｄを介して第２アーム２の第２
の管路２２ｃ，２２ｄに流れる。このように、第１アー
ム１の内周面１１には配管系統の数の半数の第１の中継
溝１２ａ，１２ｂを設け、第１の中継溝１２ａ，１２ｂ
を設けた位置の外周面に回転し得るように嵌合させた接
続部材３に残りの半数の第２の中継溝３１ｃ，３１ｄを
設けて、第１アーム１と第２アーム２の配管系統を接続
するスイベル構造を第１アーム１の径方向に２段に配置
してあるので、内周面１１および接続部２１の長さは、
従来のほぼ１／２に短縮することができる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、配
管系統のスイベル構造を第１アームの径方向に２段に配
置してあるので、第２アームの接続部の長さは、従来の
ほぼ１／２に短縮することができ、多関節ロボットのア
ームの接続部分をコンパクトにまとめることのできるス
イベル構造を提供できる効果がある。
管系統のスイベル構造を第１アームの径方向に２段に配
置してあるので、第２アームの接続部の長さは、従来の
ほぼ１／２に短縮することができ、多関節ロボットのア
ームの接続部分をコンパクトにまとめることのできるス
イベル構造を提供できる効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す側断面図である。
【図２】従来例を示す側断面図である。
１ 第１アーム、１１ 内周面、１２（１２ａ，１２
ｂ，１２ｃ，１２ｄ）第１の中継溝、１３、３２ シー
ル材、１４、３３ シール溝、１５ 側壁、１６（１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ） 第１の管路、１７ 外
周面、２ 第２アーム、２１ 接続部、２２（２２ａ，
２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ） 第２の管路、３ 接続部
材、３１（３１ｃ，３１ｄ） 第２の中継溝、３４（３
４ｃ，３４ｄ） 第３の管路
ｂ，１２ｃ，１２ｄ）第１の中継溝、１３、３２ シー
ル材、１４、３３ シール溝、１５ 側壁、１６（１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ） 第１の管路、１７ 外
周面、２ 第２アーム、２１ 接続部、２２（２２ａ，
２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ） 第２の管路、３ 接続部
材、３１（３１ｃ，３１ｄ） 第２の中継溝、３４（３
４ｃ，３４ｄ） 第３の管路
Claims (1)
- 【請求項１】 中空円筒状の第１アームと、前記第１ア
ームの内周面に回転・摺動し得るように嵌合された円筒
状の接続部を有する第２アームと、前記第１アームに設
けた複数の第１の管路と、前記第２アームに設けた複数
の第２の管路と、前記第１アームと第２アームの摺動部
分に前記複数の第１の管路と第２の管路とをそれぞれ接
続するリング状でかつ軸方向に間隔をおいて設けられた
複数の中継溝と、前記各中継溝の軸方向の両側に設けた
リング状のシール材を装着したシール溝とを備えた産業
用ロボットのスイベル構造において、前記第１アームの
外周面に回転・摺動し得るように嵌合させ、かつ前記第
２アームに着脱し得るように固定したリング状の接続部
材と、前記第１アームの内周面に設けられ、かつ前記第
１の管路および第２の管路のほぼ半数の管路にそれぞれ
接続する複数の第１の中継溝と、前記第２の管路のうち
前記第１の中継溝に接続された管路を除いた管路に接続
する前記接続部材に設けられた第３の管路と、前記第１
の中継溝の径方向の位置に対応する前記接続部材の内周
面に設けられ、かつ前記第１の管路のうち前記第１の中
継溝に接続された管路を除いた管路にそれぞれ接続する
とともに、前記接続部材に設けられた第３の管路を介し
て前記第２の管路に接続する複数の第２の中継溝とを備
えたことを特徴とする産業用ロボットのスイベル構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26164493A JPH0796490A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 産業用ロボットのスイベル構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26164493A JPH0796490A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 産業用ロボットのスイベル構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796490A true JPH0796490A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17364769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26164493A Pending JPH0796490A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 産業用ロボットのスイベル構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796490A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002060655A1 (fr) * | 2001-01-31 | 2002-08-08 | Bl Autotec, Ltd. | Joint rotatif |
| FR2864462A1 (fr) * | 2003-12-24 | 2005-07-01 | Abb Process Ind | Dispositif de distribution de fluide |
| JP2007118171A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-05-17 | Daihen Corp | 搬送装置 |
| JP2013082068A (ja) * | 2013-02-08 | 2013-05-09 | Seiko Epson Corp | 産業用ロボット |
| JP2014025269A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Mitsubishi Heavy Industries Mechatronics Systems Ltd | ロータリージョイント |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP26164493A patent/JPH0796490A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002060655A1 (fr) * | 2001-01-31 | 2002-08-08 | Bl Autotec, Ltd. | Joint rotatif |
| US7037126B2 (en) | 2001-01-31 | 2006-05-02 | Bl Autotec, Ltd. | Rotary joint for fluid electricity |
| FR2864462A1 (fr) * | 2003-12-24 | 2005-07-01 | Abb Process Ind | Dispositif de distribution de fluide |
| EP1550534A1 (fr) * | 2003-12-24 | 2005-07-06 | Abb Process Industrie | Dispositif de distribution de fluide pour un robot |
| US7013915B2 (en) | 2003-12-24 | 2006-03-21 | Abb Process Industrie | Fluid delivery device |
| JP2007118171A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-05-17 | Daihen Corp | 搬送装置 |
| JP4699312B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2011-06-08 | 株式会社ダイヘン | 搬送装置 |
| JP2014025269A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Mitsubishi Heavy Industries Mechatronics Systems Ltd | ロータリージョイント |
| JP2013082068A (ja) * | 2013-02-08 | 2013-05-09 | Seiko Epson Corp | 産業用ロボット |
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