JPH0788784A - Robot work vehicle - Google Patents

Robot work vehicle

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Publication number
JPH0788784A
JPH0788784A JP34374493A JP34374493A JPH0788784A JP H0788784 A JPH0788784 A JP H0788784A JP 34374493 A JP34374493 A JP 34374493A JP 34374493 A JP34374493 A JP 34374493A JP H0788784 A JPH0788784 A JP H0788784A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
swivel
base
work
arm
traveling vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP34374493A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Junji Ogawa
淳次 小川
Original Assignee
Kyodo Kumiai Asunomu
協同組合アスノム
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP5-190864 priority Critical
Priority to JP19086493 priority
Application filed by Kyodo Kumiai Asunomu, 協同組合アスノム filed Critical Kyodo Kumiai Asunomu
Priority to JP34374493A priority patent/JPH0788784A/en
Publication of JPH0788784A publication Critical patent/JPH0788784A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00Arms
    • B25J18/005Arms having a curved shape
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0027Means for extending the operation range

Abstract

PURPOSE:To perform even work which can not be done by spreading an attachment working range of a work vehicle. CONSTITUTION:A rise/fall unit 5 is mounted on a running vehicle 1 through a supporting point 11. The rise/fall unit 5 is swiveled from a horizontal position to a vertical direction by a hydraulic cylinder 6. A turning base 7 is mounted on the rise/fall unit 5. A working arm 8, comprising a swivel boom 10 and an arm main unit 13, is mounted on this turning base 7. An iron fork 9 is mounted on a point end of the arm main unit 13. When the rise/fall unit 5 is raised in the vertical direction, the arm main unit 13 is placed in a condition vertically hung down from the swivel boom 10. Consequently, downstair work, which can not be performed in the past, can be easily performed from upstairs. Between the running vehicle 1 and the turning base 7 or between the turning base 7 and the working arm 8, a swivel unit, driven to be swiveled (tilted) about a horizontal axis, may be provided. Between the running vehicle and the working arm, a two-step turning base may be provided. A turning part may be provided in one or two parts in the swivel boom 10 of the working arm 8.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、アイアンフォーク等の
作業アタッチメントを備えたロボット作業車に係り、特
に建設用ロボットとして使用するのに好適な作業車に関
する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot working vehicle equipped with a work attachment such as an iron fork, and more particularly to a working vehicle suitable for use as a construction robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の建設用ロボットは、走行車輌上に
旋回台を搭載するとともに、この旋回台に上下に揺動す
る揺動ブームを取付け、この揺動ブームの先端に、アー
ム本体を介してアイアンフォーク等のアタッチメントを
取付けた構造になっている。
2. Description of the Related Art A conventional construction robot has a swivel base mounted on a traveling vehicle and a swinging boom that swings up and down mounted on the swivel base. It has a structure with attachments such as iron forks.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前記従来の建設用ロボ
ットにおいては、走行車輌の走行旋回台の旋回、揺動ブ
ームの揺動、および揺動ブームに対するアーム本体の揺
動あるいは旋回により、アタッチメントの作業自由度を
得ているが、各部の動きおよび寸法には一定の限界があ
るため、例えば階上から階下の作業を行なったり、ある
いは床面上から高い天井面の作業を行なったり、さらに
は柱等の陰になった個所の作業を行なったりする際に、
その動きが制約され、作業範囲が狭いという問題があ
る。
SUMMARY OF THE INVENTION In the conventional construction robot described above, the attachment of the attachment is fixed by turning the traveling swivel of the traveling vehicle, swinging the swing boom, and swinging or swinging the arm main body with respect to the swing boom. Although there is a degree of freedom in work, since there are certain limits to the movement and dimensions of each part, for example, work upstairs or downstairs, or work on a high ceiling from the floor, When working on the shaded areas such as pillars,
There is a problem that the movement is restricted and the work range is narrow.
【0004】これを解決する方法としては、作業アーム
を、揺動ブームの先端に多数のアーム本体を取付けた多
関節構造とすることが考えられるが、作業アームが必然
的に長くなって通常の作業に支障を来たすおそれがある
とともに、構造が複雑になるため、コスト高、重量増大
となり、また故障の原因ともなるため実用的でない。
As a method of solving this, it is conceivable that the working arm has a multi-joint structure in which a large number of arm bodies are attached to the tip end of the swinging boom, but the working arm is inevitably long and is usually used. Not only is it impractical because it may hinder the work, and the structure becomes complicated, resulting in high cost, heavy weight, and failure.
【0005】本発明は、かかる現況に鑑みなされたもの
で、簡単な構造でアタッチメントの大きな作業自由度を
得ることにより、作業範囲を拡大することができるロボ
ット作業車を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a robot work vehicle capable of expanding a work range by obtaining a large work flexibility of an attachment with a simple structure. .
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の請求項1に係る発明は、走行車輌と;この
走行車輌上に搭載された旋回台と;この旋回台上に基端
が枢着されて揺動駆動され、先端側に作業アタッチメン
トが取付けられる作業アームと;前記走行車輌と旋回台
との間または旋回台と作業アームとの間に設けられ、一
端側を支点として水平位置から垂直方向に起倒駆動され
る起倒体と;をそれぞれ設けるようにしたことを特徴と
する。
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 of the present invention is a traveling vehicle; a swivel mounted on the traveling vehicle; and a base end on the swivel. A work arm that is pivotally mounted and swingably driven, and a work attachment is attached to the tip side; a work arm that is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm, and is horizontal with one end as a fulcrum And a tilting body which is tilted and driven vertically from a position.
【0007】また、本発明の請求項2に係る発明は、走
行車輌と;この走行車輌上に搭載された旋回台と;この
旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動され、先端側に作
業アタッチメントが取付けられる作業アームと;前記走
行車輌と旋回台との間または旋回台と作業アームとの間
に設けられ、水平な軸廻りに揺動駆動される揺動体と;
をそれぞれ設けるようにしたことを特徴とする。
The invention according to claim 2 of the present invention includes: a traveling vehicle; a revolving base mounted on the traveling vehicle; a base end pivotally mounted on the revolving base to be swingably driven, and a tip end. A work arm to which a work attachment is attached; a rocking body that is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm and is swingably driven about a horizontal axis;
It is characterized in that each is provided.
【0008】また、本発明の請求項3に係る発明は、走
行車輌、旋回台、作業アームおよび揺動体のうちのいず
れかで構成される上部材と下部材との間に設けられ、下
部材に枢着されている一端側を支点として上部材をほぼ
90度の範囲で起倒駆動する起倒体を設けるようにした
ことを特徴とする。
Further, the invention according to claim 3 of the present invention is provided between an upper member and a lower member constituted by any one of a traveling vehicle, a swivel base, a work arm and a rocking body, and a lower member. It is characterized in that a tilting body for tilting and driving the upper member in a range of about 90 degrees is provided with one end side pivotally attached to the fulcrum as a fulcrum.
【0009】また、本発明の請求項4に係る発明は、走
行車輌と;この走行車輌上に搭載された第1旋回台と;
第1旋回台上に搭載され、第1旋回台と異なる軸線廻り
に旋回する第2旋回台と;第2旋回台上に基端が枢着さ
れて揺動駆動され、先端側に作業アタッチメントが取付
けられる作業アームと;前記両旋回台の間または第2旋
回台と作業アームとの間に設けられ、一端側を支点とし
て水平位置から垂直方向に起倒駆動される起倒体と;を
それぞれ設けるようにしたことを特徴とする。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a traveling vehicle; a first swivel mounted on the traveling vehicle;
A second swivel mounted on the first swivel and swiveling about an axis different from that of the first swivel; a base end is pivotally mounted on the second swivel to be rockably driven, and a work attachment is provided on the distal end side. A work arm to be attached; a tilting body that is provided between the swivel bases or between the second swivel base and the work arm and is vertically tilted from a horizontal position with one end as a fulcrum. The feature is that it is provided.
【0010】また、本発明の請求項5に係る発明は、作
業アームは、中間部で屈曲してく字状をなす揺動ブーム
と、揺動ブームの先端に取付けられて揺動駆動されるア
ーム本体とで構成するようにしたことを特徴とする。
According to a fifth aspect of the present invention, the working arm comprises a swinging boom that is bent at an intermediate portion and has a dogleg shape, and an arm that is attached to the tip of the swinging boom and is swingably driven. It is characterized in that it is configured with the main body.
【0011】また、本発明の請求項6に係る発明は、走
行車輌と;この走行車輌上に搭載された旋回台と;この
旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動され、先端側に作
業アタッチメントが取付けられる作業アームと;を備
え、前記作業アームを、中間部で屈曲してく字状をなす
揺動ブームと;揺動ブームの先端に取付けられて揺動駆
動されるアーム本体と;で構成し、かつ揺動ブームの前
記屈曲部よりも基端側の位置に、先端側を軸線廻りに旋
回させるブーム旋回部を設けるようにしたことを特徴と
する。
The invention according to claim 6 of the present invention is: a traveling vehicle; a swivel mounted on the traveling vehicle; A work arm to which a work attachment is attached; and a swing boom that is bent at an intermediate portion to form a dogleg; and an arm body that is attached to the tip of the swing boom and is driven to swing. And; and a boom swivel portion for swiveling the tip end side around the axis is provided at a position closer to the base end than the bent portion of the swing boom.
【0012】さらに、本発明の請求項7に係る発明は、
揺動ブームの前記屈曲部よりも先端側の位置に、先端側
を基端側の軸線廻りに旋回させるブーム先端旋回部を設
けるようにしたことを特徴とする。
The invention according to claim 7 of the present invention is
It is characterized in that a boom tip turning portion for turning the tip end side about an axis line of the base end side is provided at a position closer to the tip end side than the bent portion of the swing boom.
【0013】[0013]
【作用】本発明の請求項1に係る発明においては、走行
車輌と旋回台との間または旋回台と作業アームとの間に
起倒体が設けられ、この起倒体は、一端を支点として水
平位置から垂直方向に起倒駆動される。このため、起倒
体を垂直方向に起こせば、例えば上下に揺動していた作
業アームは、水平方向に揺動したり前後方向に揺動する
ことになり、作業範囲を拡大することが可能となる。ま
た、起倒体を垂直方向に起こすことにより、作業アーム
の旋回台への取付け位置が実質的に高くなり、作業範囲
をより高所位置まで拡大することが可能となる。
In the invention according to claim 1 of the present invention, the tilting body is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm, and the tilting body has one end as a fulcrum. It is tilted vertically from the horizontal position. For this reason, if the tilting body is raised vertically, for example, the work arm that was swinging up and down swings horizontally and swings back and forth, thus expanding the working range. Becomes Further, by raising the tilting body in the vertical direction, the mounting position of the working arm on the swivel base becomes substantially higher, and the working range can be expanded to a higher position.
【0014】また、本発明の請求項2に係る発明におい
ては、走行車輌と旋回台との間または旋回台と作業アー
ムとの間に揺動体が設けられ、この揺動体は、水平な軸
廻りに揺動駆動される。このため、揺動体を揺動させれ
ば、例えば垂直軸廻りに旋回していた旋回台が水平軸廻
りに旋回することになり、請求項1に係る発明と同様の
作動が得られる。
Further, in the invention according to claim 2 of the present invention, an oscillating body is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the working arm, and the oscillating body is provided around a horizontal shaft. Is rocking driven. Therefore, when the rocking body is rocked, for example, the swivel, which has swung around the vertical axis, swivels around the horizontal axis, and the same operation as the invention according to claim 1 can be obtained.
【0015】また、本発明の請求項3に係る発明におい
ては、旋回台および揺動体に加えて起倒体が設けられ、
この起倒体は、下部材に枢着されている一端側を支点と
して上部材をほぼ90度の範囲で起倒駆動する。このた
め、より大きな自由度が得られ、アタッチメントの作業
範囲を拡大することが可能となる。
Further, in the invention according to claim 3 of the present invention, a tilting body is provided in addition to the swivel base and the rocking body,
This tilting body drives the upper member up and down within a range of about 90 degrees with one end side pivotally attached to the lower member as a fulcrum. Therefore, a greater degree of freedom can be obtained, and the work range of the attachment can be expanded.
【0016】また、本発明の請求項4に係る発明におい
ては、第1および第2の両旋回台の間または第2旋回台
と作業アームとの間に起倒体が設けられ、この起倒体
は、一端側を支点として水平位置から垂直方向に起倒駆
動される。また、前記両旋回台の旋回中心位置が相互に
異なっている。このため、特に後方や左右を向いた作業
範囲を拡大することが可能となる。
Further, in the invention according to claim 4 of the present invention, a tilting body is provided between the first and second swivel bases or between the second swivel base and the work arm, and the tilting body is mounted. The body is vertically driven from the horizontal position with one end as a fulcrum. Further, the turning center positions of the two turning bases are different from each other. For this reason, it is possible to expand the working range particularly facing the rear or left and right.
【0017】また、本発明の請求項5に係る発明におい
ては、作業アームが、く字状をなす揺動ブームと、揺動
ブームの先端に取付けられて揺動駆動されるアーム本体
とから構成されている。このため、階上から階下の作業
を行なったり、あるいは柱等の陰になった箇所の作業を
行なう際に特に有効である。
Further, in the invention according to claim 5 of the present invention, the working arm comprises a swinging boom having a dogleg shape and an arm body attached to the tip of the swinging boom and swingably driven. Has been done. Therefore, it is particularly effective when performing work from the upper floor to the lower floor, or when performing work on a shaded portion such as a pillar.
【0018】また、本発明の請求項6に係る発明におい
ては作業アームが、揺動ブームとアーム本体とから構成
され、かつ揺動ブームには、その屈曲部よりも基端側の
位置に、ブーム旋回部が設けられている。このため、よ
り簡単な構成で大きな自由度が得られ、経済性、操作性
を向上させることが可能となり、また油圧等を用いた駆
動源の能力の点からも有利である。
Further, in the invention according to claim 6 of the present invention, the working arm is composed of a swing boom and an arm body, and the swing boom is provided at a position closer to the base end side than the bent portion thereof. A boom swing unit is provided. Therefore, it is possible to obtain a large degree of freedom with a simpler configuration, to improve the economical efficiency and operability, and it is also advantageous from the viewpoint of the capacity of the drive source using hydraulic pressure and the like.
【0019】さらに、本発明の請求項7に係る発明にお
いては、揺動ブームの屈曲部よりも先端側の位置に、ブ
ーム先端旋回部が設けられている。このため、ブーム旋
回部のみの場合よりもさらに大きな自由度が得られる。
Further, in the invention according to claim 7 of the present invention, the boom tip turning portion is provided at a position closer to the tip end than the bending portion of the swing boom. Therefore, a greater degree of freedom can be obtained as compared with the case of only the boom swing section.
【0020】[0020]
【実施例】以下、本発明を図面を参照して説明する。図
1乃至図3は本発明の第1実施例に係る作業車を示すも
ので、図中、符号1はクローラ2を有する走行車輌であ
り、この走行車輌1の両側には、作業時に走行車輌1の
安定を得るためのアウトリガストッパ3がそれぞれ設け
られている。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 show a work vehicle according to a first embodiment of the present invention. In the drawings, reference numeral 1 is a traveling vehicle having a crawler 2, and both sides of the traveling vehicle 1 are traveling vehicles at the time of work. Outrigger stoppers 3 are provided to obtain the stability of 1.
【0021】また、走行車輌1の上面には、図1乃至図
6に示すように、走行車輌1の走行方向一端を支点4と
して水平位置から垂直方向に揺動自在な起倒体5が搭載
されており、この起倒体5は、走行車輌1に組付けられ
た油圧シリンダ6の伸縮作動により、起倒駆動されるよ
うになっている。
As shown in FIGS. 1 to 6, on the upper surface of the traveling vehicle 1, there is mounted a tilting body 5 which can swing vertically from a horizontal position with one end in the traveling direction of the traveling vehicle 1 as a fulcrum 4. The tilting body 5 is driven to tilt up and down by the expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder 6 assembled in the traveling vehicle 1.
【0022】すなわち、起倒体5は、図7に示すよう
に、その一端側の両側サイドを走行車輌1のトラックフ
レーム1aのブラケット1bに枢着し、枢着部を支点と
して揺動自在に取付られているとともに、起倒体5の他
端側はトラックフレーム1aに枢着した油圧シリンダ6
のシリンダロッド先端に枢着されており、これにより、
油圧シリンダ6の伸縮作動で水平位置から垂直方向へ、
また、その逆方向へ起倒されるようになっている。図7
の実施例では起倒体5の先端を油圧シリンダ6のシリン
ダロッドに連結しているが、図1乃至図6のように、起
倒体5の中間をシリンダロッドに連結して起倒させるこ
とも勿論可能である。
That is, as shown in FIG. 7, the reversing body 5 pivotally attaches both ends of the revolving body 5 to the brackets 1b of the track frame 1a of the traveling vehicle 1 so as to be swingable around the pivotally attached portions. The other end of the tilting body 5 is attached to the hydraulic cylinder 6 pivotally attached to the track frame 1a.
It is pivotally attached to the tip of the cylinder rod of
When the hydraulic cylinder 6 expands and contracts, it moves vertically from the horizontal position.
In addition, it is designed to be tilted in the opposite direction. Figure 7
In the embodiment, the tip of the tilting body 5 is connected to the cylinder rod of the hydraulic cylinder 6, but as shown in FIGS. 1 to 6, the middle of the tilting body 5 is connected to the cylinder rod to tilt it up and down. Of course, it is possible.
【0023】この起倒体5上には、図1乃至図3に示す
ように、起倒体5に直交する軸廻りに旋回駆動される旋
回台7が搭載されている。図7はその詳細な組立具体例
を示すもので、起倒体5の中央部に旋回台7の旋回ベア
リング7aが固定されるようになっているとともに、旋
回ベアリング7aの回転部材に旋回台7が結合され、旋
回台7に固定される旋回モータ7bの回転軸と旋回ベア
リングの固定部材の係合により、旋回台7が起倒体7に
対して旋回するようになっている。
As shown in FIGS. 1 to 3, a revolving base 7 is mounted on the revolving body 5 so as to revolve around an axis orthogonal to the revolving body 5. FIG. 7 shows a detailed assembling example thereof, in which the swivel bearing 7a of the swivel base 7 is fixed to the central portion of the tilting body 5, and the swivel base 7a is attached to the rotary member of the swivel bearing 7a. The rotary base of the rotary motor 7b fixed to the rotary base 7 is engaged with the fixed member of the rotary bearing to rotate the rotary base 7 with respect to the tilting body 7.
【0024】前記旋回台7には、作業アーム8を介して
アイアンフォーク等の作業アタッチメント9が着脱交換
可能に取付けられるようになっている。この前記作業ア
ーム8は、図1、図4、図5、図6および図7に示すよ
うに、中間部で屈曲してく字状をなす揺動ブーム10を
備えており、この揺動ブーム10の基端部は、取付ピン
11を介し旋回台7上に枢着され、起倒体5の水平状態
において上下に揺動自在となっている。そしてこの揺動
ブーム10は、旋回台7と揺動ブーム10との間に組付
けられた油圧シリング12の伸縮作動により、揺動駆動
されるようになっている。
A work attachment 9 such as an iron fork is detachably attached to the swivel base 7 via a work arm 8. As shown in FIGS. 1, 4, 5, 6, and 7, the working arm 8 is provided with a swinging boom 10 that is bent at an intermediate portion and has a dogleg shape. The base end portion of is pivotally mounted on the swivel base 7 via a mounting pin 11, and is vertically swingable in the horizontal state of the tilting body 5. The swing boom 10 is swing-driven by the expansion and contraction operation of the hydraulic silling 12 assembled between the swivel base 7 and the swing boom 10.
【0025】この揺動ブーム10の先端部には、アーム
本体13が取付ピン14を介して枢着されており、この
アーム本体13は、揺動ブーム10先端に組付けられた
油圧シリンダ15の伸縮作動により、揺動ブーム10に
対して揺動駆動されるようになっている。
An arm body 13 is pivotally attached to the tip of the swing boom 10 via a mounting pin 14, and the arm body 13 is mounted on the tip end of the swing boom 10 of a hydraulic cylinder 15. By the expansion and contraction operation, the swing boom 10 is swingably driven.
【0026】このアーム本体13の先端部には、作業ア
タッチメント9として、アイアンフォークが取付ピン1
6を介して着脱交換可能に取付られており、このアタッ
チメント9は、アーム本体13に組付けられた油圧シリ
ンダ17の伸縮作動により、開閉駆動されるようになっ
ている。
An iron fork as a work attachment 9 is attached to the tip of the arm body 13 as a mounting pin 1.
The attachment 9 is removably attached via 6, and the attachment 9 is opened and closed by the expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder 17 assembled to the arm body 13.
【0027】次に、本実施例の作用について説明する。
建設用ロボットの通常の使用時には、図1乃至図3に示
すように、油圧シリンダ6が縮小限まで縮小作動した状
態になっており、したがって起倒体5は、水平状態で固
定された状態となっている。この状態では、起倒体5を
有しない従来の建設用ロボットと実質的に同一構成とな
り、従来の建設用ロボットと同一操作で同一の動きをさ
せることができる。
Next, the operation of this embodiment will be described.
During normal use of the construction robot, as shown in FIGS. 1 to 3, the hydraulic cylinder 6 is in a contracted state up to the contraction limit, so that the reversible body 5 is in a horizontally fixed state. Has become. In this state, the construction is substantially the same as that of the conventional construction robot that does not have the tilting body 5, and the same movement can be performed by the same operation as that of the conventional construction robot.
【0028】一方、例えば階上から階下の作業を行なう
場合には、図4に示すように、まず旋回台7を旋回させ
て、揺動ブーム10が走行車輌1の前方で上下に揺動駆
動されるようにし、この状態で、油圧シリンダ6を伸長
作動させる。すると、起倒体5は支点4を中心として水
平位置から垂直方向に次第に起き上がることになる。こ
のため、揺動ブーム10の先端側およびアーム本体13
は、図4に示すように、走行車輌1から垂直に下方に伸
びた状態となり、階下の作業を階上から容易に行なうこ
とができる。
On the other hand, for example, when performing work from the upper floor to the lower floor, as shown in FIG. 4, first, the swivel base 7 is swung so that the swing boom 10 swings up and down in front of the traveling vehicle 1. The hydraulic cylinder 6 is extended in this state. Then, the tilting body 5 gradually rises vertically from the horizontal position around the fulcrum 4. Therefore, the tip end side of the swing boom 10 and the arm body 13 are
As shown in FIG. 4, the vehicle extends vertically downward from the traveling vehicle 1, and the downstairs work can be easily performed from the upstairs.
【0029】また、床面上から天井面の作業を行なう場
合には、図5に示すように、まず旋回台7を旋回させ
て、揺動ブーム10が走行車輌1の後方で上下に揺動駆
動されるようにし、この状態で、油圧シリンダ6を伸長
作動させる。すると、起倒体5は支点4を中心として、
水平位置から垂直方向に次第に起き上がることになる。
このため、揺動ブーム10基端の取付ピン11の位置が
実質的に高くなり、従来不可能であった高所位置まで作
業範囲を拡大することができる。
When performing work from the floor surface to the ceiling surface, first, as shown in FIG. 5, the swivel base 7 is swung to swing the swing boom 10 up and down behind the traveling vehicle 1. When the hydraulic cylinder 6 is driven, the hydraulic cylinder 6 is extended in this state. Then, the tilting body 5 is centered on the fulcrum 4,
It will gradually rise from the horizontal position in the vertical direction.
For this reason, the position of the mounting pin 11 at the base end of the swing boom 10 is substantially raised, and the working range can be expanded to a high position that has been impossible in the past.
【0030】また、柱等の陰になっている個所の作業を
行なう場合には、図6に示すように、まず旋回台7を旋
回させて、揺動ブーム10が走行車輌1の側方で上下に
揺動駆動されるようにし、この状態で、油圧シリンダ6
を伸長作動させる。すると、起倒体5は支点4を中心と
して、水平位置から垂直方向に次第に起き上がり、揺動
ブーム10が水平方向に揺動駆動されるようになる。こ
のため、図6に示すように、アタッチメント9を柱20
の背面側に挿入し、柱20の陰になっている個所の作業
を行なうことができる。
In the case of performing work on a shaded area such as a pillar, first, as shown in FIG. 6, the swivel base 7 is swiveled so that the swing boom 10 is located on the side of the traveling vehicle 1. The hydraulic cylinder 6 is driven to swing up and down.
To extend. Then, the tilting body 5 gradually rises from the horizontal position in the vertical direction about the fulcrum 4, and the swing boom 10 is driven to swing in the horizontal direction. For this reason, as shown in FIG.
It can be inserted into the back side of the column to perform work on the part hidden behind the column 20.
【0031】しかして、走行車輌1と旋回台7との間に
起倒体5を設置し、この起倒体5を、支点4を中心とし
て水平位置から垂直方向に揺動させるようにしているの
で、従来不可能であった作業も容易に行なうことがで
き、作業範囲を拡大することができる。しかも、起倒体
5を追設するだけでよいので、構造を簡素化でき、既存
の建設用ロボットにも容易に適用することができる。
Therefore, the tilting body 5 is installed between the traveling vehicle 1 and the turntable 7, and the tilting body 5 is made to swing vertically from the horizontal position about the fulcrum 4. Therefore, it is possible to easily perform the work which has been impossible in the past, and to expand the work range. Moreover, since it is only necessary to additionally install the tilting body 5, it is possible to simplify the structure and easily apply it to the existing construction robot.
【0032】なお、前記第1実施例においては、起倒体
5を、走行車輌1と旋回台7との間に設ける場合につい
て説明したが、旋回台7と上下位置を逆にし、旋回台7
を走行車輌1のフレームに回転自在に設けるとともに、
旋回台7の上に起倒体5を設けてもよい。この場合は、
起倒体5にステイを一体形成し、このステイに作業アー
ム8を軸着する。また、起倒体5を駆動する油圧シリン
ダ6は旋回台7と起倒体7に架設することは云うまでも
ない。このように構成することにより、起倒体5の起倒
方向を、走行車輌1の周囲の任意位置に設置することが
でき、走行車輌1の向きを変える回数を少なくすること
ができる。
In the first embodiment described above, the case where the tilting body 5 is provided between the traveling vehicle 1 and the swivel base 7 has been described.
Is rotatably provided on the frame of the traveling vehicle 1, and
The tilting body 5 may be provided on the swivel base 7. in this case,
A stay is integrally formed on the tilting body 5, and the work arm 8 is pivotally attached to the stay. Needless to say, the hydraulic cylinder 6 that drives the tilting body 5 is installed on the swivel base 7 and the tilting body 7. With this configuration, the tilting direction of the tilting body 5 can be set at an arbitrary position around the traveling vehicle 1, and the number of times of changing the direction of the traveling vehicle 1 can be reduced.
【0033】図8および図9は、本発明の第2実施例を
示すもので、前記第1実施例における走行車輌1と起倒
体5との間に揺動体21を介装するようにしたものであ
る。
8 and 9 show a second embodiment of the present invention, in which an oscillating body 21 is interposed between the traveling vehicle 1 and the tilting body 5 in the first embodiment. It is a thing.
【0034】すなわち、前記揺動体21は、図8および
図9に示すように、走行車輌1の走行方向前後端にそれ
ぞれ設けた支持部材22に揺動支点軸23が支持されて
おり、この揺動体21は、図示しない油圧モータ等の駆
動により、図9における上下方向に、すなわち走行車輌
1の左右各々の方向に例えば90度ずつ合計180度の
範囲で傾斜もしくは揺動駆動されるようになっている。
なお、その他の点については、前記第1実施例と同一構
成となっており、作用も同一である。
That is, as shown in FIGS. 8 and 9, the rocking body 21 has rocking fulcrum shafts 23 supported by supporting members 22 provided at the front and rear ends of the traveling vehicle 1 in the traveling direction. The moving body 21 is tilted or rocked in the vertical direction in FIG. 9, that is, in the left and right directions of the traveling vehicle 1, for example, 90 degrees in a total range of 180 degrees, by driving a hydraulic motor or the like (not shown). ing.
In other respects, the structure is the same as that of the first embodiment and the operation is the same.
【0035】しかして、起倒体5に加えて揺動体21も
設けられているので、前記第1実施例の場合よりも、上
下左右の作業範囲を拡大することができる。
Since the rocking body 21 is also provided in addition to the tilting body 5, the working range in the vertical and horizontal directions can be expanded as compared with the case of the first embodiment.
【0036】なお、前記第2実施例においては、走行車
輌1上に揺動体21を搭載するとともに、揺動体21上
に起倒体5を搭載し、さらに起倒体5上に旋回台7を搭
載するようにした場合につき説明したが、揺動体21、
起倒体5および旋回台7の上下位置は、どのような順序
にしてもよく、使用目的等に合わせて適宜選択すること
ができる。例えば下側から、旋回台7、揺動体21、起
倒体5の順序でもよく、また起倒体5、旋回台7、揺動
体21の順序でもよく、また揺動体21、旋回台7、起
倒体5の順序でもよく、さらにはその他の順序でもよ
い。
In the second embodiment, the rocking body 21 is mounted on the traveling vehicle 1, the tilting body 5 is mounted on the rocking body 21, and the swivel base 7 is mounted on the tilting body 5. The case where the rocking body 21 is mounted is described above.
The upper and lower positions of the tilting body 5 and the swivel base 7 may be in any order and can be appropriately selected according to the purpose of use and the like. For example, the revolving base 7, the oscillating body 21, and the tilting body 5 may be arranged in this order from the lower side, or the reversing body 5, the revolving base 7, and the oscillating body 21 may be arranged in this order. The order of the collapsed body 5 may be used, or another order may be used.
【0037】また、前記第2実施例においては、起倒体
5と揺動体21とを両方設ける場合について説明した
が、前記第1実施例の場合と同程度の自由度でよい場合
には、起倒体5を省略するようにしてもよい。なおこの
場合にも、旋回台7と揺動体21との上下位置の順序に
は制限がないことは云うまでもない。
In the second embodiment, the case where both the tilting body 5 and the oscillating body 21 are provided has been described, but when the degree of freedom of the same degree as in the case of the first embodiment is sufficient, The tilting body 5 may be omitted. In this case as well, it goes without saying that there is no limitation on the order of the vertical positions of the swivel base 7 and the oscillating body 21.
【0038】図10および図11は、本発明の第3実施
例を示すもので、前記第1実施例における走行車輌1と
起倒体5との間に、第2旋回台31を介装するようにし
たものである。
10 and 11 show a third embodiment of the present invention, in which a second swivel base 31 is interposed between the traveling vehicle 1 and the tilting body 5 in the first embodiment. It was done like this.
【0039】すなわち、前記第2旋回台31は、図10
および図11に示すように、走行車輌1と起倒体5との
間に介装されており、その旋回中心線O2は、旋回台7
の旋回中心線O1と異なる位置に設定されている。な
お、その他の点については、前記第1実施例と同一構成
となっており、作用も同一である。
That is, the second swivel base 31 is shown in FIG.
As shown in FIG. 11 and FIG. 11, it is interposed between the traveling vehicle 1 and the tilting body 5, and its turning center line O 2 is the turning base 7.
Is set at a position different from the turning center line O 1 . In other respects, the structure is the same as that of the first embodiment and the operation is the same.
【0040】しかして、起倒体5に加えて第2旋回台3
1も設けられているので、起倒体5の起倒方向を任意に
設定でき、連続作業できる範囲を拡大することができ
る。また、両旋回台7、31の旋回中心線O1、O2の位
置が異なっているので、そのオフセット量に応じて作業
範囲を拡大することができる。
Then, in addition to the tilting body 5, the second swivel base 3
Since 1 is also provided, the tilting direction of the tilting body 5 can be arbitrarily set, and the range in which continuous work can be performed can be expanded. Further, since the positions of the swivel center lines O 1 and O 2 of the swivel bases 7 and 31 are different from each other, the working range can be expanded according to the offset amount.
【0041】なお、前記第3実施例においては、走行車
輌1と起倒体5との間に第2旋回台31を設定する場合
について説明したが、起倒体5と第2旋回台31との上
下位置を逆にしてもよい。また、起倒体5と第2旋回台
31との組合わせに限らず、例えば前記第2実施例にお
ける揺動体21と第2旋回台31とを組合わせたり、あ
るいは起倒体5と揺動体21と第2旋回台31とを組合
わせるようにしてもよい。そしてこの場合にも、起倒体
5、揺動体21あるいは第2旋回台31の上下位置の順
序には制限がないことは云うまでもない。
In the third embodiment, the case where the second swivel base 31 is set between the traveling vehicle 1 and the tilting body 5 has been described. The upper and lower positions of may be reversed. Further, not limited to the combination of the tilting body 5 and the second swivel base 31, for example, the rocking body 21 and the second swivel base 31 in the second embodiment may be combined, or the tilting body 5 and the rocking body 31. 21 and the second swivel base 31 may be combined. Also in this case, it goes without saying that there is no limitation on the order of the vertical positions of the tilting body 5, the rocking body 21, or the second swivel base 31.
【0042】図12は、本発明の第4実施例を示すもの
で、前記第1実施例における起倒体5を省略するととも
に、揺動ブーム10のく字状の屈曲部よりも基端側の位
置にブーム旋回機構41を設けるようにしたものであ
る。
FIG. 12 shows a fourth embodiment of the present invention, in which the tilting body 5 in the first embodiment is omitted, and the rocking boom 10 is closer to the base end side than the V-shaped bent portion. The boom turning mechanism 41 is provided at the position.
【0043】すなわち、前記ブーム旋回機構41は、図
12に示すように、揺動ブーム10のく字状の屈曲部よ
りも基端側の位置に設けられており、このブーム旋回機
構41の駆動により、ブーム旋回機構41の先端側の部
分が基端側の部分の軸線廻りに旋回するようになってい
る。なお、その他の点については、前記第1実施例と同
一構成となっており、作用も同一である。
That is, as shown in FIG. 12, the boom swing mechanism 41 is provided at a position closer to the base end than the dogleg-shaped bent portion of the swing boom 10, and the boom swing mechanism 41 is driven. Thus, the tip end side portion of the boom turning mechanism 41 turns around the axis of the base end side portion. In other respects, the structure is the same as that of the first embodiment and the operation is the same.
【0044】しかして、ブーム旋回機構41を設けるこ
とにより、前記第3実施例の場合と同一の機能を、1軸
少ない構成で得ることができ、経済性および操作性を向
上させることができるとともに、油圧能力の点でも大き
なメリットがある。
However, by providing the boom turning mechanism 41, the same function as that in the case of the third embodiment can be obtained with one axis less construction, and the economical efficiency and operability can be improved. There is also a great advantage in terms of hydraulic capacity.
【0045】図13は、本発明の第5実施例を示すもの
で、前記第4実施例の構成に加え、ブーム先端旋回機構
51を追設するようにしたものである。
FIG. 13 shows a fifth embodiment of the present invention, in which a boom tip turning mechanism 51 is additionally provided in addition to the structure of the fourth embodiment.
【0046】すなわち、前記ブーム先端旋回機構51
は、図13に示すように、揺動ブーム10のく字状の屈
曲部よりも先端側の位置に設けられており、このブーム
先端旋回機構51の駆動により、ブーム先端旋回機構5
1の先端側の部分が基端側の部分の軸線廻りに旋回する
ようになっている。なお、その他の点については、前記
第4実施例と同一構成となっており、作用も同一であ
る。
That is, the boom tip turning mechanism 51.
As shown in FIG. 13, is provided at a position closer to the tip side than the dogleg-shaped bent portion of the swing boom 10, and by driving the boom tip turning mechanism 51, the boom tip turning mechanism 5 is driven.
The part of the No. 1 on the tip end side turns around the axis of the part on the base end side. The other points are the same as those of the fourth embodiment, and the operation is the same.
【0047】しかして、ブーム旋回機構41に加えてブ
ーム先端旋回機構51も設けられているので、作業アタ
ッチメント9の位置制御のみならず向きの制御も可能と
なり、作業性をより向上させることができる。
Since the boom tip turning mechanism 51 is provided in addition to the boom turning mechanism 41, not only the position control of the work attachment 9 but also the direction control thereof can be performed, and the workability can be further improved. .
【0048】なお、前記第4実施例および第5実施例に
おいては、走行車輌1と作業アーム8との間に旋回台7
のみを設定する場合について説明したが、旋回台7に代
えて起倒体5、揺動体21あるいは第2旋回台31等を
適宜選択して用いるようにしてもよく、また旋回台7、
起倒体5、揺動体21および第2旋回台31を、適宜組
合わせて用いるようにしてもよい。そしてその場合に
は、前記各実施例の場合と同様、それらの上下位置の順
序には制限がないことは云うまでもない。
In the fourth and fifth embodiments, the swivel base 7 is provided between the traveling vehicle 1 and the working arm 8.
Although only the case of setting the swivel base has been described, the tilting body 5, the swinging body 21, the second swivel base 31, or the like may be appropriately selected and used instead of the swivel base 7.
The tilting body 5, the swing body 21, and the second swivel base 31 may be used in an appropriate combination. In that case, needless to say, there is no limitation on the order of their vertical positions, as in the case of each of the above-described embodiments.
【0049】また、前記各実施例においては、建設用ロ
ボットに適用した場合について説明したが、運転席の水
平状態が常に確保されるのであれば、一般の土木機械に
も適用することができる。また、アタッチメント9も、
アイアンフォークに限らず、例えばバキューム、ゴンド
ラ、掘削具など多種多様の部材を適用することができ
る。
In each of the above-described embodiments, the case where the invention is applied to the construction robot has been described, but the invention can also be applied to a general civil engineering machine as long as the horizontal state of the driver's seat is always ensured. Also, the attachment 9
Not only the iron fork but also various members such as a vacuum, a gondola, and an excavator can be applied.
【0050】さらに、前記各実施例においては作業アー
ム8が、揺動ブーム10とアーム本体13とから構成さ
れる場合について説明したが、これ以外の構成の作業ア
ームを用いることもできることは云うまでもない。
Further, in each of the above-described embodiments, the case where the working arm 8 is composed of the swing boom 10 and the arm body 13 has been described, but it goes without saying that a working arm having a structure other than this can also be used. Nor.
【0051】[0051]
【効果】以上説明したように、本発明の請求項1に係る
発明は、走行車輌と旋回台との間または旋回台と作業ア
ームとの間に起倒体を設けるようにしているので、この
起倒体を水平位置から垂直方向に起倒させることによ
り、左右方向および上下方向の作業範囲を拡大すること
ができ、建設用ロボットとして使用するのに特に有効で
ある。
As described above, in the invention according to claim 1 of the present invention, the tilting body is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm. By tilting the tilting body vertically from the horizontal position, the work range in the left-right direction and the vertical direction can be expanded, which is particularly effective for use as a construction robot.
【0052】また、本発明の請求項2に係る発明は、走
行車輌と旋回台との間または旋回台と作業アームとの間
に揺動体を設けるようにしているので、この揺動体を揺
動させることにより、例えば垂直軸廻りに旋回していた
旋回台を水平軸廻りに旋回させることができ、前記請求
項1に係る発明と同様の効果が得られる。
Further, according to the second aspect of the present invention, since the rocking body is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm, the rocking body is rocked. By doing so, for example, the revolving base that has revolved around the vertical axis can be revolved around the horizontal axis, and the same effect as the invention according to claim 1 can be obtained.
【0053】また、本発明の請求項3に係る発明は、旋
回台および揺動体に加えて起倒体を設けるようにしてい
るので、より大きな自由度が得られ、アタッチメントの
作動範囲を拡大して走行車輌自体の移動を少なくするこ
とができる。
Further, in the invention according to claim 3 of the present invention, since the tilting body is provided in addition to the swivel base and the rocking body, a greater degree of freedom can be obtained and the operation range of the attachment is expanded. It is possible to reduce the movement of the traveling vehicle itself.
【0054】また、本発明の請求項4に係る発明は、第
1及び第2の両旋回台の間、または、第2旋回台と作業
アームとの間に起倒体を設け、かつ両旋回台の旋回中心
位置を異なる位置に設定しているので、特に後方や左右
を向いた作業範囲を拡大することができる。
Further, the invention according to claim 4 of the present invention is such that a tilting body is provided between the first and second swivel bases or between the second swivel base and the working arm, and both swivel bases are provided. Since the turning center position of the platform is set to a different position, it is possible to expand the working range particularly directed to the rear or left and right.
【0055】また、本発明の請求項5に係る発明は、作
業アームを、く字状をなす揺動ブームと、揺動ブームの
先端に取付られて揺動駆動されるアーム本体とから構成
しているので、例えば階上から階下の作業を行なった
り、あるいは柱等の陰になった個所の作業を行なう際に
特に有効である。
According to a fifth aspect of the present invention, the working arm comprises a dogleg-shaped swinging boom and an arm body attached to the tip of the swinging boom and swingably driven. Therefore, it is particularly effective when, for example, performing work from the upper floor to the lower floor, or performing work on a shaded place such as a pillar.
【0056】また、本発明の請求項6に係る発明は、作
業アームを揺動ブームとアーム本体とから構成し、かつ
揺動ブームの屈曲部よりも基端側の位置に、ブーム旋回
部を設けるようにしているので、より簡単な構成で大き
な自由度が得られ、経済性および操作性を向上させるこ
とができるとともに、油圧等を用いた駆動源の能力の点
からも有利である。
According to a sixth aspect of the present invention, the work arm is composed of the swing boom and the arm body, and the boom swinging portion is provided at a position closer to the base end than the bent portion of the swing boom. Since it is provided, a large degree of freedom can be obtained with a simpler configuration, the economical efficiency and operability can be improved, and it is also advantageous from the viewpoint of the capacity of the drive source using hydraulic pressure or the like.
【0057】さらに、本発明の請求項7に係る発明は、
揺動ブームの屈曲部よりも先端側の位置に、ブーム旋回
部を設けるようしているので、ブーム旋回部のみの場合
よりもさらに大きな自由度を得ることができる。
Further, the invention according to claim 7 of the present invention is
Since the boom swivel portion is provided at a position closer to the tip end than the bent portion of the swing boom, a greater degree of freedom can be obtained than in the case of only the boom swivel portion.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】 本発明の第1実施例に係る作業車を示す全体
構成図である。
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a work vehicle according to a first embodiment of the present invention.
【図2】 図1の要部平面図である。FIG. 2 is a plan view of an essential part of FIG.
【図3】 図1の要部右側面図である。FIG. 3 is a right side view of a main part of FIG.
【図4】 階上から階下の作業を行なう際の状態を示す
説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state when performing work from the upper floor to the lower floor.
【図5】 床面上から天井面の作業を行なう際の状態を
示す説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state when performing work on the ceiling surface from above the floor surface.
【図6】 柱の陰になっている個所の作業を行なう際の
状態を示す説明図である。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which work is performed on a portion that is behind the pillar.
【図7】 本発明の第1実施例に係る作業車の組立構成
図である。
FIG. 7 is an assembly configuration diagram of a work vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図8】 本発明の第2実施例に係る作業車を示す全体
構成図である。
FIG. 8 is an overall configuration diagram showing a work vehicle according to a second embodiment of the present invention.
【図9】 図8の要部平面図である。9 is a plan view of an essential part of FIG.
【図10】 本発明の第3実施例に係る作業車を示す全
体構成図である。
FIG. 10 is an overall configuration diagram showing a work vehicle according to a third embodiment of the present invention.
【図11】 図10の要部平面図である。FIG. 11 is a plan view of an essential part of FIG.
【図12】 本発明の第4実施例に係る作業車を示す全
体構成図である。
FIG. 12 is an overall configuration diagram showing a work vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
【図13】 本発明の第5実施例に係る作業車を示す全
体構成図である。
FIG. 13 is an overall configuration diagram showing a work vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1…走行車輌、 1a…トラックフレーム、 1b…ブ
ラケット、 4…支点、 5…起倒体、 6、12、1
5、17…油圧シリンダ、 7…旋回台、 7a…旋回
ベアリング、 7b…旋回モータ、 8…作業アーム、
9…作業アタッチメント、 10…揺動ブーム、 1
1、14、16…取付ピン、 20…柱、 21…揺動
体、 22…支持部材、 23…揺動支点軸、 31…
第2旋回台、 41…ブーム旋回機構、 51…ブーム
先端旋回機構、 O1、O2…旋回中心線。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Running vehicle, 1a ... Truck frame, 1b ... Bracket, 4 ... Support point, 5 ... Inclination body, 6, 12, 1
5, 17 ... Hydraulic cylinder, 7 ... Revolving base, 7a ... Revolving bearing, 7b ... Revolving motor, 8 ... Working arm,
9 ... Work attachment, 10 ... Swing boom, 1
1, 14, 16 ... Mounting pin, 20 ... Pillar, 21 ... Oscillating body, 22 ... Support member, 23 ... Oscillating fulcrum shaft, 31 ...
Second swivel base, 41 ... boom pivoting mechanism, 51 ... boom tip turning mechanism, O 1, O 2 ... pivot axis.

Claims (7)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 走行車輌と;この走行車輌上に搭載され
    た旋回台と;この旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動
    され、先端側に作業アタッチメントが取付けられる作業
    アームと;前記走行車輌と旋回台との間または旋回台と
    作業アームとの間に設けられ、一端側を支点として水平
    位置から垂直方向に起倒駆動される起倒体と;を具備す
    ることを特徴とするロボット作業車。
    1. A traveling vehicle; a swivel mounted on the traveling vehicle; a working arm having a base end pivotally mounted on the swivel and swingably driven, and a working attachment attached to a distal end side; A tilting body which is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm and which is vertically tilted from a horizontal position with one end as a fulcrum. Robot work vehicle to do.
  2. 【請求項2】 走行車輌と;この走行車輌上に搭載され
    た旋回台と;この旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動
    され、先端側に作業アタッチメントが取付けられる作業
    アームと;前記走行車輌と旋回台との間または旋回台と
    作業アームとの間に設けられ、水平な軸廻りに揺動駆動
    される揺動体と;を具備することを特徴とするロボット
    作業車。
    2. A traveling vehicle; a swivel mounted on the traveling vehicle; a working arm having a base end pivotally mounted on the swivel and swingably driven, and a working attachment attached to the distal end side; A rocking body which is provided between the traveling vehicle and the swivel base or between the swivel base and the work arm and which is rockably driven around a horizontal axis.
  3. 【請求項3】 走行車輌、旋回台、作業アームおよび揺
    動体のうちのいずれかで構成される上部材と下部材との
    間に設けられ、下部材に枢着されている一端側を支点と
    して上部材をほぼ90度の範囲で起倒駆動する起倒体を
    有していることを特徴とする請求項2記載のロボット作
    業車。
    3. An end side which is provided between an upper member and a lower member and is pivotally attached to the lower member and which is formed of any one of a traveling vehicle, a swivel base, a work arm and an oscillating body, is a fulcrum. The robot working vehicle according to claim 2, further comprising a tilting body that tilts and drives the upper member within a range of approximately 90 degrees.
  4. 【請求項4】 走行車輌と;この走行車輌上に搭載され
    た第1旋回台と;第1旋回台上に搭載され、第1旋回台
    と異なる軸線廻りに旋回する第2旋回台と;第2旋回台
    上に基端が枢着されて揺動駆動され、先端側に作業アタ
    ッチメントが取付けられる作業アームと;前記両旋回台
    の間または第2旋回台と作業アームとの間に設けられ、
    一端側を支点として水平位置から垂直方向に起倒駆動さ
    れる起倒体と;を具備することを特徴とするロボット作
    業車。
    4. A traveling vehicle; a first swivel mounted on the traveling vehicle; a second swivel mounted on the first swivel and turning around an axis different from that of the first swivel; A work arm having a base end pivotally mounted on the two swivel bases and swingably driven, and a work attachment attached to the distal end side; provided between the both swivel bases or between the second swivel base and the work arm;
    A tilting body that is tilted and driven vertically from a horizontal position with one end as a fulcrum, and a robot working vehicle.
  5. 【請求項5】 作業アームは、中間部で屈曲してく字状
    をなす揺動ブームと、揺動ブームの先端に取付けられて
    揺動駆動されるアーム本体とを備えていることを特徴と
    する請求項1、2、3または4記載のロボット作業車。
    5. The working arm is provided with a swinging boom that is bent at an intermediate portion and has a V-shape, and an arm body that is attached to the tip of the swinging boom and is swingably driven. The robot work vehicle according to claim 1, 2, 3, or 4.
  6. 【請求項6】 走行車輌と;この走行車輌上に搭載され
    た旋回台と;この旋回台上に基端が枢着されて揺動駆動
    され、先端側に作業アタッチメントが取付けられる作業
    アームと;を備え、前記作業アームは、中間部で屈曲し
    てく字状をなす揺動ブームと;揺動ブームの先端に取付
    けられて揺動駆動されるアーム本体と;を有し、かつ揺
    動ブームは、その屈曲部よりも基端側の位置に、先端側
    を軸線廻りに旋回させるブーム旋回部を有していること
    を特徴とするロボット作業車。
    6. A traveling vehicle; a revolving base mounted on the traveling vehicle; a working arm having a base end pivotally mounted on the revolving base and swingably driven, and a work attachment attached to the distal end side; The working arm includes a swinging boom that is bent at an intermediate portion and has a V-shape; and an arm body that is attached to a tip of the swinging boom and is swingably driven. The robot working vehicle is characterized in that it has a boom revolving portion for revolving the tip end side around the axis at a position closer to the base end side than the bent portion.
  7. 【請求項7】 揺動ブームは、その屈曲部よりも先端側
    の位置に、先端側を基端側の軸線廻りに旋回させるブー
    ム先端旋回部を有していることを特徴とする請求項6記
    載のロボット作業車。
    7. The swing boom has a boom tip turning portion for turning the tip end around an axis line on the base end side at a position closer to the tip end than the bent portion. The robot work vehicle described.
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