JPH0764650A - 水路系における水位・水温等の遠隔環境測定制御方法およびその装置 - Google Patents
水路系における水位・水温等の遠隔環境測定制御方法およびその装置Info
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- JPH0764650A JPH0764650A JP5235550A JP23555093A JPH0764650A JP H0764650 A JPH0764650 A JP H0764650A JP 5235550 A JP5235550 A JP 5235550A JP 23555093 A JP23555093 A JP 23555093A JP H0764650 A JPH0764650 A JP H0764650A
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Abstract
し、その測定結果を遠隔地にあるホストコンピュータと
の間でデータ送受信し、ホストコンピュータで水位・水
温等の適切値をファジィ推論により決定し、水路系の水
位や水温等が適切な値になるまで水門開閉装置を作動さ
せて、リアルタイムに制御するための方法およびその装
置の提供。 【構成】 水温、外気温および水位等をセンサーにより
計測する水路系環境観測装置1、水路系現場と遠隔地の
ホストコンピュータとの間で水路系環境計測結果をデー
タ通信するためのデータ送受信装置2および3、水路系
環境を制御するための水門開閉装置7、リアルタイム遠
隔制御システム5から構成される。
Description
水温等の環境を計測し、その測定結果を遠隔地にあるホ
ストコンピュータとの間でデータ送受信し、ホストコン
ピュータで水位・水温等の適切値をファジィ推論により
決定し、水路系の水位や水温等が適切な値になるまで水
門開閉装置を作動させて、リアルタイムに制御するため
の方法およびその装置に関するものである。
水門制御装置(例えば、特開昭58−210207号広
報、特開昭62−86217号広報および特開平01−
310008号広報参照)などがあるが、一般的には、
手動ハンドル式ゲートバルブやフロート式の水位調整器
が利用されている。
動ハンドル式ゲートバルブについては、例えば農家は、
遠距離の水田まで毎日出向き、水田の水位を確認し、手
動ハンドルを調整しなければならず、そのために消費す
る時間と労力は非常に大きいという問題点があった。
も一日のうち早朝から夕方まで、最悪の場合には昼夜関
係なく2ヶ月以上も水田に水を流し続けるため、水利用
料金の負担が大きいという問題点があった。
変化する水路系環境を遠隔地から監視することだけでも
要望しているが、それさえも容易なことではなかった。
のみの調整は可能であるが、水路系の温度を監視しなが
らの水位の制御は、ほとんど不可能である。
ン現象などの異常気温変動に対応できる方法がなかっ
た。
たものであり、水位・水温等の水路系環境を計測し、そ
の計測結果を遠隔地のコンピュータまでデータ送受信
し、管理者の希望する水位・水温等を維持するようにコ
ンピュータで管理し、制御するための方法および装置を
提供することを目的としている。
に、本発明の水門開閉装置においては、手動ハンドル式
ゲートバルブの替わりに、開閉バルブ、モータ、スプロ
ケットおよびチェーン等で構成される電動式水門開閉装
置とする。
転、逆転が可能で、かつバルブ開閉量の把握が可能なス
テッピングモータ等を用いることが望ましい。
設けてバルブの開閉量を検知できるようにすれば、ステ
ッピングモータの替わりに他種のモータを用いてもよ
い。
たり、水門バルブとモータをスプロケット等で直結した
り、モータの出力シャフトを直接水門バルブに接続した
りして、バルブを開閉してもよい。
置を水門その他の水路系に接続できるように地中に埋設
する。
ぞれ超音波距離センサ等を利用した水位センサと、白金
抵抗体等を利用した温度センサを装備し、これらセンサ
からのデータをデジタル値に変換させるA/Dコンバー
タを装備した水路計環境観測装置とする。水位センサや
温度センサにデジタル値を出力させる機能を持つものを
用いる場合は、上記のA/Dコンバータは不要となる。
地のホストコンピュータまで送信させ、あるいは逆にホ
ストコンピュータからの指令を受信して環境観測または
水門の開閉を行うため、マイコン、通信用モデムおよび
無線機から成るデータ送受信装置を装備する。
に、RS−232Cによるデータ通信や、電話回線利用
によるデータ通信等でもよい。
プログラム等により、計測時の水位や水温、外気温等の
環境条件をディスプレイ等で表示し、必要に応じて管理
者の希望する水位になるまで水門を開閉させる指令を送
信する。
ストコンピュータから指示して、水門の開閉量を制御で
きるようにする。
あるいは経験法則をもとにして作成された制御プログラ
ムを内蔵したリアルタイム遠隔制御システムにより、求
められる。
常気象時の水田水温等の管理には、従来のON/OFF
制御方式に替えて、より柔軟に水位と水温等を制御でき
るファジィ制御方式を用いる。
水位、水温、外気温等のデータを、データ送受信装置を
介して遠隔地にあるホストコンピュータに送信する。
のディスプレイ表示を行う。
閉量を決定するプログラムを用いるか、あるいは、水門
等の管理者がディスプレイを見ながら、そのデータを監
視し、その時の適切な環境条件を判断して、それに合致
する水門開閉装置のバルブ開閉量を決定する。
ピュータ側からデータ送受信装置を介して水路系側の水
門開閉装置内のモータ駆動用ボードに送信される。
令値分だけモータが回転し、バルブが開閉することによ
り、水路内または水田内の水位は適切に保持される。
アルタイム遠隔制御用プログラムに装備したファジィ制
御方式のソフトウェアを用いる。これにより、水位と水
温を適切に制御できるようになる。
は、季節と時刻により変動する水位と水温の適切値、例
えば、稲の生育段階ごとに異なる適切水位と適切水温を
計算し、その時期での適切水温をファジィ推論で求め、
それを再現させる開門開閉装置のバルブ開閉量をファジ
ィ推論で求める。
に関する事例について、図面を参照して説明すると、図
1において、水路系環境観測装置1、水路系現場側デー
タ送受信装置2、ホストコンピュータ側データ送受信装
置3、水門開閉装置4、ホストコンピュータ5、リアル
タイム遠隔制御システム6、および測定・制御結果等表
示部7から構成されている。
10により水位、水温、外気温等の水路系環境を測定す
る。その測定結果は、A/Dコンバータボード11でデ
ィジタル値に変換され、ワンボードマイコン12を介し
て水路系現場側データ送受信装置2に送られる。
場合は、このA/Dコンバータボード11は不要とな
る。また、ワンボードマイコン12は、パソコンでもよ
いし、チップ化された電子回路等でもよい。
デム21、無線機22、およびアンテナ23等からなる
水路系現場側データ送受信装置2により、遠隔地のホス
トコンピュータ側に接続してあるホストコンピュータ側
データ送受信装置3に送信する。
化されたリアルタイム遠隔制御システム5により、受信
した水路環境データと受信日時データを測定・制御結果
等表示部6に表示するとともに、それら水路系環境の測
定値がその日時において適切であるかどうか等を判断す
る。もしその測定値が適切でなければ、水路系環境判断
ソフトウェア等がその時の適切値を計算し、それに合致
する水門開閉装置のバルブ開閉量を決定する。
替わりに、水門の管理者がホストコンピュータのディス
プレイを見ながら、適切な水位を維持するように水門の
開閉量をキーボード等から入力するようにしてもよい。
ピュータ側のデータ送受信装置3から水路系現場側デー
タ送受信装置2を介して、水路側のワンボードマイコン
12へ送信される。
閉量を達成するまで、バルブ制御用ボード13により水
門開閉装置7内のモータ14を回転させるようにする。
トコンピュータの指令が環境計測を命令しているのか、
バルブ制御用ボード13の作動を指令しているのかを判
断するプログラムを内蔵してある。
タイム遠隔制御システム5に準備されたファジィ推論プ
ログラム等により、その時の適切な水温を算出し、その
水温を再現できるような水位となるように、水門開閉装
置7のバルブ開閉量をファジィ推論により決定する。
の決定方法の一例を述べる。図6は、稲作時の水田水位
のファジィ制御のためのメンバーシップ関数の一例であ
る。ここで、縦軸のグレードはその現象の程度を表した
ものであり、例えば図6のように横軸の水位計測値が7
0mmであったなら、その時の水温は「h_best」
(穂ばらみ期で適切の意味、以下同様)の程度が0.5
5であると判断する。他の「low」(低い)、「k_
best」(活着期では最適水位)、「b_best」
(分げつ期では最適水位)、「high」(高い)に対
するグレードも求める。ここでは、たまたま70mmの線
にかかる他のメンバーシップ関数がないので、他のグレ
ードは、それぞれ0となる。
う。図7は、水温に関するメンバーシップ関数の一例で
ある。例えば、今水温の計測結果が33.3℃であった
なら、「best」(適切)の程度が0.85であると
判断する。他の「cooler」(低温すぎる)や、
「cool」(低温)、「hot」(高温)のグラフに
は33.3℃の線がかからないので、それらのグレード
は、それぞれ0となる。
域や水田管理者の経験で異なるので、あらかじめ調査や
経験則により、決定しておく必要がある。
閉装置の開閉量設定のためのルールを示したものであ
る。いま、水位と水温の測定値がそれぞれ70mm、3
3.3℃であったとする。この時のグレードは、図6お
よび図7から水位が「h_best」で0.55、水温
が「best」で0.85となり、これらが前件部とな
る。これら前件部の結果を表1に当てはめ、横軸の水位
では「h_best」、縦軸の水温では「best」を
とった交点を求める。結果的には、用水側バルブと排水
側バルブのメンバーシップ関数が、それぞれ「clos
e」(ほとんど閉)、「best」(適切)と決定され
る。
るステッピングモータ14の開閉量を求める方法につい
て述べる。図8に、αカットしたいわゆる「頭切り」後
の重心法によるステッピングモータの開度(ステップ
数)の算出法の一例を示した。まず、前述の結果の前件
部のグレード0.55と0.85のうち、どちらか小さ
い方を求める。これをmin演算といい、min{0.
55, 0.85}=0.55と算出される。
ち、用水側バルブでは「close」、また排水側バル
ブでは「best」のメンバーシップ関数のグラフを用
いて、前述のmin演算で求めたグレード0.55より
も、小さい部分だけを残して、グラフをカットして、頭
切りを行う。
心の横軸のステップ数を求める。結果的に、用水側バル
ブは28ステップの開度、排水側バルブは250ステッ
プの開度が、ステッピングモータ制御用ステップ数とし
て、ホストコンピュータ4よよびデータ送受信装置3を
介して、圃場側に送信され、水門開閉装置7のバルブ1
8を開閉させる。
然減水量により異なるので、例えば「little」の
時に、水門開閉装置のステッピングモータの開度を何ス
テップ数にするかは、個々に決定しておく。
は、水位または水温等の変化速度に応じて、環境計測す
る時間間隔等を決定する機能を持ち、任意時刻あるいは
定期的に環境の計測と制御を行うことができる。
めに水田内の水温が急上昇する傾向が観測された場合、
直ちに用水側及び排水側のバルブを全開にして水温上昇
を最小限度にとどめることが可能である。
システムを用いて、水田環境の最適制御実験を行った。
田植え後の「活着期」を想定した時の水田の管理につい
て、従来のフロート式水位調整器等によるON/OFF
制御と、本発明で提案するファジィ制御により管理した
結果の一例を、それぞれ図9と図10に示す。この「活
着期」では、水位が最優先されるので、水位のみの制御
実験とし、適切水位を30mmとした。
0mmを中心に水位が上下し、水田内の水は絶えず用水・
排水されていることがわかる。実験時間中の60分間に
用水バルブが24回開閉し、総用水量は456リットル
となった。
6回の用水バルブ開閉で済み、総用水量は30リットル
であった。模擬水田の初期貯水量46.4リットルに対
する用水回数は、ON/OFF制御で9.8回、ファジ
ィ制御で0.6回であり、本発明によるファジィ制御方
式は、用水回数や用水量の点から考察すると、従来のフ
ロート式水位調整器等によるON/OFF制御方式より
も、はるかに経済的、省力的であることがわかる。
と水温の同時最適制御実験を行った。ON/OFF制御
とファジィ制御により管理した結果の一例を、それぞれ
図11と図12に示す。この実験は、水位を初期水位約
9mmから適切水位60mmに維持させ、水温は初期水温3
4℃を維持させることを目的としたものである。
60mmに対し、40mm〜60mmの範囲で水位が変動し
た。水温は、水位制御のためにバルブの開閉を繰り返し
すぎたことから、初期値34℃を維持できず、実験開始
60分後には約22℃まで低下した。
最初の6分間で比較的大量の排水を行い、次の26分間
で水位50〜55mmとなり、おおよそ適切な水位を実現
できた。これは、表1のファジィ推論ルールにより水温
が重視され、実験開始34分後から用水・排水バルブと
もに「ほとんど閉」の状態が指示され、結果的に適切な
判断であったことがわかる。
理論応用の環境制御方式は、水資源の節約や労力の省力
化にも有効であることがわかった。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
量を制御するには、河川等からの流入口に本発明の装置
を設置することにより、達成できる。
の用水側と排水側に水門開閉装置7を設置することによ
り、両者の開閉量に差を設けることにより、水田に残る
水の水位を制御することができる。
位確保のための水の流しっ放しがなくなり、水利用料金
の負担が軽減される。
水路系環境を遠隔地から容易に監視、あるいは制御する
ことができる。
路系環境のほかに、pHセンサ、汚染物質等の計測セン
サを利用することにより、それらの観測値の遠隔観測等
を行うことができる。
を毎日調整する作業から解放され、水田管理に要する時
間や労力は大幅に削減できる。
ン現象などの異常気温変動に対応して、その生育時期に
もとづいた水位・水温等の適切な制御が、遠隔地から可
能となる。
る。
る。
ーチャートである。
ータ送受信装置の実施例を示す構成図である。
バーシップ関数の一例である。
バーシップ関数の一例である。
タの開度(ステップ数)の算出法の一例である。
御の実験結果の一例である。
の実験結果の一例である。
F制御の実験結果の一例である。
御の実験結果の一例である。
Claims (5)
- 【請求項1】 水温、外気温および水位等をセンサによ
り計測する水路系環境観測装置。 - 【請求項2】 水路系現場と遠隔地にあるホストコンピ
ュータとの間で、請求項1で計測された水路系環境をデ
ータ通信し、あるいはホストコンピュータからの指示を
水路系現場で送信するためのデータ送受信装置。 - 【請求項3】 水路系環境を制御するための水門とその
開閉装置。 - 【請求項4】 水位と水温を同時に制御するための、フ
ァジィ推論による適切値決定方法。 - 【請求項5】 請求項1、2、3および4を用いて、水
路系環境条件をリアルタイムに制御するリアルタイム遠
隔制御方法。以上の如く構成された遠隔環境測定制御方
法およびその装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5235550A JP2929257B2 (ja) | 1993-08-28 | 1993-08-28 | 水路系における水位・水温等の遠隔環境測定制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5235550A JP2929257B2 (ja) | 1993-08-28 | 1993-08-28 | 水路系における水位・水温等の遠隔環境測定制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0764650A true JPH0764650A (ja) | 1995-03-10 |
JP2929257B2 JP2929257B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=16987650
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5235550A Expired - Fee Related JP2929257B2 (ja) | 1993-08-28 | 1993-08-28 | 水路系における水位・水温等の遠隔環境測定制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2929257B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0921126A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Hanshin Doryoku Kikai Kk | 遠隔ゲート操作方法及びその装置 |
JPH0956271A (ja) * | 1995-08-21 | 1997-03-04 | Hitachi Ltd | 水田の水位管理装置 |
JPH1082041A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-03-31 | Kubota Corp | 分水工における分水流量測定方法及びその装置 |
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JP2004275146A (ja) * | 2003-03-19 | 2004-10-07 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 水田管理システム |
JP2009291140A (ja) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Kiyoharu Takeshima | 水槽の水質調整システム |
CN102359095A (zh) * | 2011-10-12 | 2012-02-22 | 无锡同春新能源科技有限公司 | 一种装有环保滤芯和重金属传感器的农田灌溉用净水闸门 |
JP2016146816A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | Tdk株式会社 | 水温制御システム |
JP2018161087A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-18 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | プログラム及び潅漑制御装置 |
JP2018201428A (ja) * | 2017-06-06 | 2018-12-27 | 積水化学工業株式会社 | 圃場管理システム、圃場管理方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP2021078461A (ja) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | 株式会社ナイルワークス | 植物の生育管理システム、植物の生育管理方法、及び植物の生育管理プログラム |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7099707B2 (ja) * | 2018-06-15 | 2022-07-12 | 株式会社AmaterZ | 水位センサ |
JP7442873B2 (ja) * | 2020-03-06 | 2024-03-05 | 株式会社ナイルワークス | 営農システム、営農サーバ及び営農方法 |
-
1993
- 1993-08-28 JP JP5235550A patent/JP2929257B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP2929257B2 (ja) | 1999-08-03 |
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