JPH0764643A - ローラねじ機構による駆動装置の位置決め方法 - Google Patents
ローラねじ機構による駆動装置の位置決め方法Info
- Publication number
- JPH0764643A JPH0764643A JP21562993A JP21562993A JPH0764643A JP H0764643 A JPH0764643 A JP H0764643A JP 21562993 A JP21562993 A JP 21562993A JP 21562993 A JP21562993 A JP 21562993A JP H0764643 A JPH0764643 A JP H0764643A
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- Japan
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- roller
- stop position
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- lead roller
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ローラねじ機構による駆動装置による位置決
めを正確に行う。 【構成】 駆動モータ６を回転すると、ねじ状部材は回
転し、螺合溝がローラ回転部に螺合回転することによ
り、軸方向に移動する。位置制御部１４は、現在位置か
ら指令停止位置までの距離に相当するモータ回転量に、
ピッチ誤差１２の距離に相当するモータ回転量を含めた
回転量だけ、駆動モータ６を回転させる。
めを正確に行う。 【構成】 駆動モータ６を回転すると、ねじ状部材は回
転し、螺合溝がローラ回転部に螺合回転することによ
り、軸方向に移動する。位置制御部１４は、現在位置か
ら指令停止位置までの距離に相当するモータ回転量に、
ピッチ誤差１２の距離に相当するモータ回転量を含めた
回転量だけ、駆動モータ６を回転させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ローラねじ機構による
駆動装置の位置決め制御方法に関するものである。
駆動装置の位置決め制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人は「ローラねじ機構による駆
動装置」（特願平２−２６９４３９号）をすでに提案し
ている（その詳細構造は後述する）。図３はこの装置を
駆動制御する制御系を示している。同図に示すように、
従来では、指令停止位置１３が位置制御部１４に入力さ
れると、現在位置から指令停止位置１３までの距離に相
当する回転量を、駆動モータ６で回転させる。駆動モー
タ６の回転量はエンコーダ１１で検出され検出パルスは
位置制御部１４にフィードバックされる。また正確な停
止位置は系外の測定機１５で検出し、この測定機１５で
指令停止位置を検出したところで駆動モータ６を停止さ
せていた。
動装置」（特願平２−２６９４３９号）をすでに提案し
ている（その詳細構造は後述する）。図３はこの装置を
駆動制御する制御系を示している。同図に示すように、
従来では、指令停止位置１３が位置制御部１４に入力さ
れると、現在位置から指令停止位置１３までの距離に相
当する回転量を、駆動モータ６で回転させる。駆動モー
タ６の回転量はエンコーダ１１で検出され検出パルスは
位置制御部１４にフィードバックされる。また正確な停
止位置は系外の測定機１５で検出し、この測定機１５で
指令停止位置を検出したところで駆動モータ６を停止さ
せていた。
【０００３】つまり図３の従来の位置決めシステム構成
では、指令停止位置１３を位置制御部１４に入力し走行
距離に応じたモータ回転量を設定し、駆動モータ６を動
かし走行するが、系外の測定機１５の計測値を位置制御
部１４に入力し、指令停止位置１３に停止する様に常時
測定機１５の計測値を監視しながら、モータ６の回転量
を制御することによって指令停止位置１３に停止するも
のとなっている。
では、指令停止位置１３を位置制御部１４に入力し走行
距離に応じたモータ回転量を設定し、駆動モータ６を動
かし走行するが、系外の測定機１５の計測値を位置制御
部１４に入力し、指令停止位置１３に停止する様に常時
測定機１５の計測値を監視しながら、モータ６の回転量
を制御することによって指令停止位置１３に停止するも
のとなっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の制御方法は図３
に示す系外の測定機１５を設け、駆動モータ走行中に測
定機１５の計測値で現在位置を確認しながら、指令停止
位置までエンコーダパルス数を制御し、駆動モータを駆
動させるので、ソフトウェアが複雑である。また系外の
測定機１５を設置することから、コストアップにつなが
る。本発明は簡易なソフトウェアにより前記問題点を解
決することができる。
に示す系外の測定機１５を設け、駆動モータ走行中に測
定機１５の計測値で現在位置を確認しながら、指令停止
位置までエンコーダパルス数を制御し、駆動モータを駆
動させるので、ソフトウェアが複雑である。また系外の
測定機１５を設置することから、コストアップにつなが
る。本発明は簡易なソフトウェアにより前記問題点を解
決することができる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】簡易なソフトウェアにす
るには、ベースプレート上に一定間隔で配置されたリー
ドローラのピッチ誤差をあらかじめ測定しておき、指令
停止位置までのピッチ誤差を含んだ走行距離に見合った
回転量だけモータを駆動制御させ、指令停止位置で確実
に停止させるソフトウェアで高精度位置決めを実現する
ものである。
るには、ベースプレート上に一定間隔で配置されたリー
ドローラのピッチ誤差をあらかじめ測定しておき、指令
停止位置までのピッチ誤差を含んだ走行距離に見合った
回転量だけモータを駆動制御させ、指令停止位置で確実
に停止させるソフトウェアで高精度位置決めを実現する
ものである。
【０００６】
【作用】本発明の制御方法は、あらかじめリートローラ
の配置ピッチを測定しリードローラのピッチ誤差を求
め、指令停止位置に対しピッチ誤差を含んだ走行距離
分、駆動モータの回転量を制御するソフトウェアであ
り、系外の測定機を設置せずに済む為装置の簡素化及び
コストダウンを図ることができる。
の配置ピッチを測定しリードローラのピッチ誤差を求
め、指令停止位置に対しピッチ誤差を含んだ走行距離
分、駆動モータの回転量を制御するソフトウェアであ
り、系外の測定機を設置せずに済む為装置の簡素化及び
コストダウンを図ることができる。
【０００７】
【実施例】図１に本発明のローラねじ機構による駆動装
置の構成図を、図２に本発明のシステム構成図を示す。
置の構成図を、図２に本発明のシステム構成図を示す。
【０００８】図１に示すローラねじ機構による駆動装置
は、ベースプレート１上に複数のリードローラ２が、プ
レート１の長手方向に沿い一定間隔をとって配置されて
おり、各ローラ回転部３がベースプレート１と直角方向
の軸線を中心とした回転が可能になっている。ベースプ
レート１の上方にはリードローラ２の配置方向に一致さ
せてロッド４が配置され、このロッド４は軸受５を介し
て駆動モータ６に接続される。そしてロッド４上には、
各ローラ回転部３に螺合し得る螺旋溝７をその外周面に
所定ピッチで形成したねじ状部材８ａ，８ｂが、回転不
能でかつ軸線方向へ移動可能に嵌装されている。
は、ベースプレート１上に複数のリードローラ２が、プ
レート１の長手方向に沿い一定間隔をとって配置されて
おり、各ローラ回転部３がベースプレート１と直角方向
の軸線を中心とした回転が可能になっている。ベースプ
レート１の上方にはリードローラ２の配置方向に一致さ
せてロッド４が配置され、このロッド４は軸受５を介し
て駆動モータ６に接続される。そしてロッド４上には、
各ローラ回転部３に螺合し得る螺旋溝７をその外周面に
所定ピッチで形成したねじ状部材８ａ，８ｂが、回転不
能でかつ軸線方向へ移動可能に嵌装されている。
【０００９】前記ねじ状部材８ａ，８ｂはねじ軸線方向
中間部いおいて２分割されるとともに、これら分割した
ねじ状部材８ａ，８ｂの対向面相互に形成した凹部９
ａ，９ｂ内には、これらねじ状部材８ａ，８ｂを互いに
離間する方向へねじ軸線に沿って付勢する圧縮コイルば
ね１０がロッド４を取り巻いて収装される。
中間部いおいて２分割されるとともに、これら分割した
ねじ状部材８ａ，８ｂの対向面相互に形成した凹部９
ａ，９ｂ内には、これらねじ状部材８ａ，８ｂを互いに
離間する方向へねじ軸線に沿って付勢する圧縮コイルば
ね１０がロッド４を取り巻いて収装される。
【００１０】このように構成されるため、モータ６によ
りロッド４を回転させると、これと同時にねじ状部材８
ａ，８ｂがリードローラ２との間で螺合回転し、ベース
プレート１上を図１中左右方向へ往復動する。即ち、ね
じ状部材８ａ，８ｂを支持する図示しない被駆動部材が
直線運動を行うのである。
りロッド４を回転させると、これと同時にねじ状部材８
ａ，８ｂがリードローラ２との間で螺合回転し、ベース
プレート１上を図１中左右方向へ往復動する。即ち、ね
じ状部材８ａ，８ｂを支持する図示しない被駆動部材が
直線運動を行うのである。
【００１１】この際、ねじ状部材８ａ，８ｂは圧縮コイ
ルばね１０のばね力により外側へ向う力を受けることか
ら、右側のねじ状部材８ｂは各ローラ回転部３の左側周
面に、かつ左側の分割ねじ状部材８ａは各ローラ回転部
３の右側周面に押し付けられる。これにより、ねじ状部
材８ａ，８ｂとリードローラ２との間に遊び（バックラ
ッシュ）は生じない。図２のシステム構成は、駆動モー
タ６にエンコーダ１１が付属されており、リードローラ
２のピッチ誤差１２及び指令停止位置１３が入力される
位置制御部１４がある。位置制御部１４により、指令停
止位置１３までリードローラ２のピッチ誤差１２を含め
て駆動モータ６の駆動を制御するものである。
ルばね１０のばね力により外側へ向う力を受けることか
ら、右側のねじ状部材８ｂは各ローラ回転部３の左側周
面に、かつ左側の分割ねじ状部材８ａは各ローラ回転部
３の右側周面に押し付けられる。これにより、ねじ状部
材８ａ，８ｂとリードローラ２との間に遊び（バックラ
ッシュ）は生じない。図２のシステム構成は、駆動モー
タ６にエンコーダ１１が付属されており、リードローラ
２のピッチ誤差１２及び指令停止位置１３が入力される
位置制御部１４がある。位置制御部１４により、指令停
止位置１３までリードローラ２のピッチ誤差１２を含め
て駆動モータ６の駆動を制御するものである。
【００１２】つまり本発明では、リードローラのピッチ
誤差１２を位置制御部１４にあらかじめ設定している。
そして指令停止位置１３が位置制御部１４に入力される
と、ピッチ誤差を補償するため、現在位置から指令停止
位置までの距離に相当するモータ回転量にピッチ誤差分
の距離に相当するモータ回転量を含めた回転量となるよ
うに、駆動モータ６の回転量を決めて駆動モータ６を駆
動回転させる。このためエンコーダ１２のパルス数は、
走行距離に相当する数にピッチ誤差を補償する数を加え
たり減じたりした数となるが、ねじ状部材８ａ，８ｂは
停止指令位置に高精度に停止することができる。
誤差１２を位置制御部１４にあらかじめ設定している。
そして指令停止位置１３が位置制御部１４に入力される
と、ピッチ誤差を補償するため、現在位置から指令停止
位置までの距離に相当するモータ回転量にピッチ誤差分
の距離に相当するモータ回転量を含めた回転量となるよ
うに、駆動モータ６の回転量を決めて駆動モータ６を駆
動回転させる。このためエンコーダ１２のパルス数は、
走行距離に相当する数にピッチ誤差を補償する数を加え
たり減じたりした数となるが、ねじ状部材８ａ，８ｂは
停止指令位置に高精度に停止することができる。
【００１３】
【発明の効果】本発明のリードローラのピッチ誤差をあ
らかじめ考慮した制御方法を用いれば、オープンループ
制御で高精度位置決めが実現し、ソフトウェアの簡易化
になり、また装置全体の簡素化が図れコスト低減につな
がる。
らかじめ考慮した制御方法を用いれば、オープンループ
制御で高精度位置決めが実現し、ソフトウェアの簡易化
になり、また装置全体の簡素化が図れコスト低減につな
がる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ローラねじ機構による駆動装置を示す構成図。
【図２】実施例のシステムを示すブロック図。
【図３】従来技術を示すブロック図。
１ ベースプレート ２ リードローラ ３ ローラ回転部 ４ ロッド ５ 軸受 ６ 駆動モータ ７ 螺旋溝 ８ａ，８ｂ ねじ状部材 ９ａ，９ｂ 凹部 １０ 圧縮コイルバネ １１ エンコーダ １２ ピッチ誤差 １３ 指令停止位置 １４ 位置制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 固定ベース上に一定間隔で直線状に配置
されたリードローラと、これらリードローラに螺合し得
る螺旋溝を有して外力による螺合回転で前記固定ベース
上を直線状に往復動し得るねじ状部材と、ねじ状部材を
回転させる駆動モータとを備えたローラねじ機構による
駆動装置の位置決め方法において、 前記リードローラのピッチ誤差をあらかじめ測定してお
き、指令停止位置が入力されると、現在位置から指令停
止位置までの距離に相当するモータ回転量にピッチ誤差
分の距離に相当するモータ回転量を含めた回転量だけ、
前記駆動モータを回転させることを特徴とするローラね
じ機構による駆動装置の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21562993A JPH0764643A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ローラねじ機構による駆動装置の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21562993A JPH0764643A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ローラねじ機構による駆動装置の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0764643A true JPH0764643A (ja) | 1995-03-10 |
Family
ID=16675574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21562993A Withdrawn JPH0764643A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ローラねじ機構による駆動装置の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0764643A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10309236A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Taniguchi Kogyo Kk | クラムシェルグリドル |
| WO2013065724A1 (ja) * | 2011-11-02 | 2013-05-10 | Ntn株式会社 | 電動式直動アクチュエータ |
| CN106015488A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-10-12 | 成都普瑞斯数控机床有限公司 | 滚珠丝杠用移动定位系统 |
| CN106224477A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-14 | 成都普瑞斯数控机床有限公司 | 双补偿式滚珠丝杠移动系统 |
| TWI600492B (zh) * | 2015-04-01 | 2017-10-01 | Hiwin Tech Corp | Compensation screw lead error method |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP21562993A patent/JPH0764643A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10309236A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Taniguchi Kogyo Kk | クラムシェルグリドル |
| WO2013065724A1 (ja) * | 2011-11-02 | 2013-05-10 | Ntn株式会社 | 電動式直動アクチュエータ |
| US9353837B2 (en) | 2011-11-02 | 2016-05-31 | Ntn Corporation | Electric linear motion actuator |
| TWI600492B (zh) * | 2015-04-01 | 2017-10-01 | Hiwin Tech Corp | Compensation screw lead error method |
| CN106015488A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-10-12 | 成都普瑞斯数控机床有限公司 | 滚珠丝杠用移动定位系统 |
| CN106224477A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-14 | 成都普瑞斯数控机床有限公司 | 双补偿式滚珠丝杠移动系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001031 |