JPH07302122A

JPH07302122A - サーボモータの制御装置

Info

Publication number: JPH07302122A
Application number: JP11456494A
Authority: JP
Inventors: Norio Ito; 宣男伊藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-04-30
Filing date: 1994-04-30
Publication date: 1995-11-14

Abstract

(57)【要約】【目的】経験的に設定してきたマーク検出用センサの
位置，送り長さの設定，加減速時定数の設定等を自動的
に設定することにより特定の個人に帰属する経験と技術
なしに全てのオペレータがシステムを効率的に使用でき
るようにする。【構成】フィルムの伸び縮みがあっても，マーク検出
用センサ４からの信号が入力されたときの位置ドループ
および位置指令残距離と指令した移動距離とを使用して
実際の移動距離を求め，次回以降の移動距離として反映
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は，サーボモータを制御
する制御装置に関し，特に，制御対象が被搬送物を一定
量だけ定寸送りする搬送システムであるサーボモータの
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２１は，サーボモータを使用した従来
における定寸送りシステムのブロック図であり，図にお
いて，１はフィルム（被搬送物：本例においてはフィル
ムを想定し，一定間隔毎にフィルム上にはカット位置を
示すマークが印刷されている），２はフィルム１を所定
方向へ搬送するローラ，３はフィルム１をカットするカ
ッター（該カッター３はプレス，印刷などにも使用され
る），４はフィルム１に印刷されたマークを検出するマ
ーク検出用センサ，５はローラ２を駆動するサーボモー
タ，６はサーボモータ５に接続されているエンコーダ，
７はサーボモータ５の動作を制御するサーボアンプ部，
８はサーボアンプ部７に対して位置指令を出力する位置
コントローラ部，９は位置コンローラ部８に対してサー
ボモータ５の移動距離を設定する外部設定器，１０は位
置コントローラ部８に対して起動／停止を指示する外部
からの起動信号である。

【０００３】また，上記サーボアンプ部７において，１
１は電流制御部（後述する）により作成されたサーボモ
ータ５に対する電圧指令から実際のサーボモータ５に印
加する電圧を生成するパワー増幅回路（一般的にはイン
バータ回路により構成される），１２はパワー増幅回路
１１からサーボモータ５に対して流れる電流値を検出す
る電流検出器，１３は電流指令と電流検出器１２との誤
差が零となるように電圧指令を作成する電流制御部，１
４は速度指令と速度フィードバックとの差が零となるよ
うに電流指令を作成する速度制御部，１５は位置コント
ローラ部８からの位置指令とエンコーダ６からの位置フ
ィードバックより速度指令を作成する位置制御部であ
り，ここで，位置指令と位置フィードバックとの差を位
置ドループという。さらに，１６はエンコーダ６のフィ
ードバック信号から速度フィードバックを作成する速度
検出器である。また，上記位置コントローラ部８におい
て，１７はサーボアンプ部７に対して位置指令パターン
を出力する位置指令パターン発生部である。

【０００４】次に，動作について説明する。まず，上記
定寸送りシステムの目的について説明する。このシステ
ムは，フィルム１を定寸で搬送し，該フィルムに印刷し
てあるマークの位置においてフィルム１をカッター３に
よりカットするシステムである。ただし，上記フィルム
１は，温度や湿度あるいはフィルム１を搬送するための
張力等により伸びや縮みが発生するため，フィルム１に
印刷されているマークの間隔は完全に一定ではなくな
る。また，ローラ２にを用いてフィルム１を搬送する
際，フィルム１が滑ることがあり，その結果，サーボモ
ータ５の回転量は毎回少しずつ変化する可能性がある。

【０００５】次に，図２１を用いて，この定寸送りシス
テムの基本的な制御動作について説明する。外部設定器
９によりフィルム１のマーク間隔より少し長めの移動距
離を設定する。その後，起動信号１０をＯＮすると，位
置指令パターン発生部１７が外部設定器９により設定さ
れた移動距離に相当する位置指令パターンをサーボアン
プ部７に対して出力する。該サーボアンプ部７では，入
力された位置指令パターンに基づいて電流制御部１３，
速度制御部１４，位置制御部１５がそれぞれサーボモー
タ５の位置，速度，電流（トルク）を制御し，フィルム
１を所定方向へ搬送する。

【０００６】図２２は，その動作を示しており，位置指
令と実際のサーボモータ５の位置の差（位置ドループ）
はサーボ系の遅れ分だけ位置指令パターンより遅れる。
位置コントローラ部８から指令した移動距離はフィルム
１のマーク間隔より長いので，サーボ位置ドループが零
（すなわち，指令された移動距離だけ送り終わる）にな
る前にマーク検出用センサ４がフィルム１上のマークを
検出し，該検出信号がサーボアンプ部７に入力される。
該信号により位置制御部１５の位置ドループを零クリア
することによりサーボモータ５は急停止し，フィルム１
上のマーク位置で停止することになる。その後，カッタ
ー３によりフィルム１をカットする。以上の動作を起動
信号１０が入力されている間繰り返すことにより，フィ
ルム１は常にマーク上でカットされるように制御され
る。

【０００７】その他，この発明に関連する参考技術文献
としては，特開昭５１−４７６７９号公報に開示されて
いる「電気油圧パルスモーターによるロータリーカッタ
ー駆動装置」がある。この装置にあっては，フィルムを
連続して定寸切断する場合，フィルムに設けたマークを
検出して求めた長さと，サーボモータの位置指令から求
めた長さに差が生じたときに，前者の値に基づいて後者
の値を修正して次回切断時には両者をできるだけ近づけ
るようにしたものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来における定寸送り
システムにあっては，上記のように構成されており，フ
ィルム上のマークは毎回ほとんど同一間隔であるという
前提のもとでフィルムを装着し，起動開始時に，オペレ
ータによりマーク検出用センサの検出位置がカッターの
位置と一致するように調整され，移動距離の設定をマー
ク間隔より少し長くし停止寸前でマーク検出用のセンサ
からの信号が入力されるように調整する必要があった。
また，位置指令の加減速時定数はフィルムの材質や厚み
等からフィルムが搬送時に滑らないように経験的に決定
されていた。さらに，サーボアンプ部に対する各種ゲイ
ン調整も経験的に設定されていた。このように，従来に
おけるシステムにあっては，オペレータが起動開始時に
経験的に種々の設定や調整を実行する必要があり，シス
テムを効率的に使用するためには経験と技術が必要にな
るという問題点があった。

【０００９】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，経験的に設定してきたマーク検出用センサの位
置，送り長さの設定，加減速時定数の設定等を自動的に
設定することにより特定の個人に帰属する経験と技術な
しに全てのオペレータがシステムを効率的に使用できる
ようにしたサーボモータの制御装置を得ることを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，請求項１に係るサーボモータの制御装置は，サー
ボモータと，前記サーボモータの軸に直結したエンコー
ダからの信号と位置指令により前記サーボモータの位置
を制御するサーボアンプ部と，前記サーボアンプ部に対
する前記位置指令を作成する位置コントローラ部と，そ
の制御対象が被搬送物を一定量だけ定寸送りする搬送シ
ステムであり，被搬送物のマークを検出する検出手段と
を有するサーボモータの制御装置において，前記検出手
段からの信号を入力し，そのタイミングで前記サーボア
ンプ部の位置ドループをラッチするラッチ手段と，前記
タイミングで前記位置コントローラ部の定寸送りの位置
指令残距離をラッチするラッチ手段と，今回の送り使用
した定寸送りの移動量および前記ラッチ手段によりラッ
チされた位置ドループと位置指令残距離から次回以降の
定寸送りの移動量を修正する修正手段とを具備するもの
である。

【００１１】また，請求項２に係るサーボモータの制御
装置は，サーボモータと，前記サーボモータの軸に直結
したエンコーダからの信号と位置指令により前記サーボ
モータの位置を制御するサーボアンプ部と，前記サーボ
アンプ部に対する前記位置指令を作成する位置コントロ
ーラ部と，その制御対象が被搬送物を一定量だけ定寸送
りする搬送システムであり，被搬送物のマークを検出す
る検出手段とを有するサーボモータの制御装置におい
て，前記エンコーダの帰還パルスをカウントするカウン
ト手段と，前記検出手段からの検出信号を入力し，その
タイミングで前記カウント手段からのカウント値をラッ
チするラッチ手段と，今回の送りに使用した定寸送りの
移動量と前記ラッチ手段のラッチデータから次回以降の
定寸送り移動量を修正する修正手段とを具備するもので
ある。

【００１２】また，請求項３に係るサーボモータの制御
装置は，前記修正手段が，定寸送りの位置指令移動量に
対して前記検出手段からの信号が入力される目標残距離
を設定し，前記検出手段からの信号が入力されたタイミ
ングでの前記位置ドループと位置指令残距離との和と目
標位置との差だけ次回以降の定寸送り移動量を修正する
ものである。

【００１３】また，請求項４に係るサーボモータの制御
装置は，前記修正手段が，定寸送りの位置指令移動量に
対して前記検出手段からの信号が入力される目標残距
離を設定し，前記検出手段からの信号が入力されたタイ
ミングでの前記帰還パルスのラッチカウント値と目標位
置との差だけ次回以降の定寸送り移動量を修正するもの
である。

【００１４】また，請求項５に係るサーボモータの制御
装置は，前記修正手段が，定寸送りの位置指令移動量に
対して前記検出手段からの信号が入力される目標残距離
を設定し，前記検出手段からの信号が入力されたタイミ
ングでの前記位置ドループと位置指令残距離との和と目
標位置との差を比例積分制御することにより次回以降の
定寸送り移動量を修正するものである。

【００１５】また，請求項６に係るサーボモータの制御
装置は，前記修正手段が，定寸送りの位置指令移動量に
対して前記検出手段からの信号が入力される目標残距離
を設定し，前記検出手段からの信号が入力されたタイミ
ングでの前記帰還パルスのラッチカウント値と目標位置
との差を比例積分制御することにより次回以降の定寸送
り移動量を修正するものである。

【００１６】また，請求項７に係るサーボモータの制御
装置は，前記修正手段が，前記検出手段からの信号が入
力されたタイミングにおける前記サーボアンプ部の位置
ドループ，前記位置コントローラ部の残距離，目標残距
離および送り移動距離データをファジー推論演算するこ
とにより次回以降の定寸送り移動量を修正するものであ
る。

【００１７】また，請求項８に係るサーボモータの制御
装置は，前記修正手段が，前記検出手段からの信号が入
力されたタイミングにおける前記サーボアンプ部の帰還
パルスのラッチカウント値，目標移動距離および送り移
動距離データをファジー推論演算することにより次回以
降の定寸送り移動量を修正するものである。

【００１８】また，請求項９に係るサーボモータの制御
装置は，前記位置コントローラ部の位置指令値からサー
ボアンプ部の位置ドループ値を引いた値が目標移動距離
より大きくなったことを判断する第１の判断手段と，前
記第１の判断手段が前記位置コントローラ部の位置指令
値からサーボアンプ部の位置ドループ値を引いた値が目
標移動距離より大きくなったと判断した場合に，前記検
出手段からの信号が入力されていないことを判断する第
２の判断手段と，前記第２の判断手段が前記検出手段か
らの信号が入力されていないと判断したとき，低速での
位置指令を前記検出手段からの信号が入力されるまで出
力する出力手段とを具備するものである。

【００１９】また，請求項１０に係るサーボモータの制
御装置は，前記サーボアンプ部の帰還パルス量が目標移
動距離より大きくなったことを判断する第１の判断手段
と，前記第１の判断手段が前記サーボアンプ部の帰還パ
ルス量が目標移動距離より大きくなったと判断した場合
に，前記検出手段からの信号が入力されていないことを
判断する第２の判断手段と，前記第２の判断手段が前記
検出手段からの信号が入力されていないと判断したと
き，低速での位置指令を前記検出手段からの信号が入力
されるまで出力する出力手段とを具備するものである。

【００２０】また，請求項１０に係るサーボモータの制
御装置は，前記修正手段が，被搬送物を目標移動量だけ
搬送したときに，前記検出手段からの信号が入力されて
いないことを検出したとき，次回以降の移動量の修正を
行わないものである。

【００２１】また，請求項１２に係るサーボモータの制
御装置は，前記修正手段が，被搬送物を目標移動量だけ
搬送したときに，前記検出手段からの信号が入力されて
いないことを検出したとき，外部に対して警告信号を出
力するものである。

【００２２】また，請求項１３に係るサーボモータの制
御装置は，前記修正手段が，目標移動量だけ送ったとき
に前記検出手段からの信号が入力されていないことを検
出したとき，前記位置コントローラ部の位置指令加減速
時間を自動で変化させることにより，前記加減速時間を
修正するものである。

【００２３】また，請求項１４に係るサーボモータの制
御装置は，サーボモータと，前記サーボモータの軸に直
結したエンコーダからの信号と位置指令により前記サー
ボモータの位置を制御するサーボアンプ部と，前記サー
ボアンプ部に対する前記位置指令を作成する位置コント
ローラ部とを有し，その制御対象が被搬送物を一定量だ
け定寸送りする搬送システムであるサーボモータの制御
装置において，前記サーボアンプ部の電流フィードバッ
ク量，速度フィードバック量および位置ドループ量に基
づいてファジー演算を実行することにより，前記位置コ
ントローラ部の加減速時定数および前記サーボアンプ部
の速度・位置ループの各種ゲインを自動的に修正する修
正手段を具備するものである。

【００２４】また，請求項１５に係るサーボモータの制
御装置は，前記修正手段が，前記サーボアンプ部の電流
フィードバック量，速度フィードバック量および位置ド
ループ量に基づいて前記サーボモータの実行負荷率，整
定時間，機械振動を算出し，該算出値に基づいてファジ
ー演算を実行することにより前記位置コントローラ部の
加減速時定数および前記サーボアンプ部の速度・位置ル
ープの各種ゲインを自動的に修正するものである。

【００２５】

【作用】この発明に係るサーボモータの制御装置（請求
項１）にあっては，フィルムの伸び縮みがあっても，マ
ーク検出用センサからの信号が入力されたときの位置ド
ループおよび位置指令残距離と指令した移動距離とを使
用して実際の移動距離を求め，次回以降の移動距離とし
て反映させることにより，クリア時のサーボモータの速
度を常にできる限り低速になるように設定することがで
きるため，クリア入力による急停止が少なくなり，滑ら
かな送り運転ができると共にフィルムのカット位置とフ
ィルムのマーク位置の誤差を少なくできる。

【００２６】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項２）にあっては，マーク検出用センサからの信
号が入力されたとき，ハードウェア的にカウンタ値をラ
ッチするため，ソフトウェアのサンプリングによるばら
つきがなく，さらに，高精度なフィルムのカットが実現
する。

【００２７】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項３）にあっては，マーク検出用センサからの信
号が入力されたときの目標残距離を設定可能としたこと
により，クリアする量を調整することが可能となり，材
質とか厚みといった材料の差異に対応することができ
る。

【００２８】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項４）にあっては，簡単な構成で，ソフトウェア
のサンプリングによるばらつきがなく，より高精度なフ
ィルムのカットが実現する。

【００２９】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項５）にあっては，比例積分分制御を実行してい
るため，フィルム長さの補正に時定数を持たせることが
でき，滑らかな補正を実現することができる。

【００３０】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項６）にあっては，比例積分制御を実行している
ため，フィルム長さの補正に時定数を持たせることがで
き，より滑らかな補正を実現することができる。

【００３１】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項７）にあっては，ファジー推論器を用いている
ので，人間が経験的に実行してきた間隔的な調整を覚え
込ませることができ，滑らかな補正を実現することがで
きる。

【００３２】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項８）にあっては，ファジー推論器を用いている
ので，人間が経験的に実行してきた間隔的な調整を覚え
込ませることができ，より滑らかな補正を実現すること
ができる。

【００３３】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項９）にあっては，実際のフィルムの長さより少
ない移動距離を位置コントローラ部から送っても自動的
に補正し，連続運転を実現できる。その結果，外部から
はフィルムに公称の長さのみ与えればよく，システムを
操作性を向上させることができる。

【００３４】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１０）にあっては，実際のフィルムの長さより
少ない移動距離を位置コントローラ部から送っても自動
的に補正し，連続運転を実現できる。その結果，外部か
らはフィルムに公称の長さのみ与えればよく，システム
の操作性を向上させることができる。

【００３５】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１１）にあっては，フィルムとローラが滑った
場合，それ以降の送り量にその以上なデータが反映さ
れ，しばらく最適な送りからずれを発生するが，それを
検出して無視するため，その後における送りは今まで送
ってきた最適データをそのまま維持できる。

【００３６】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１２）にあっては，フィルムが滑ったときの情
報を外部へ警告するので，外部ではその送り時における
異常を容易に認識することができる。

【００３７】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１３）にあっては，加減速時間を自動的に変更
するので，如何なる種類のフィルムでの最適な加減速時
間を設定することができる。すなわち，フィルムごとの
最も速いタクトタイムを自動的に設定することができ
る。

【００３８】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１４）にあっては，ファジー制御を用いてサー
ボアンプ部だけではなく，位置コントローラ部とサーボ
アンプ部の最も協調のとれた運転が実現する。

【００３９】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１５）にあっては，実行負荷率を見て運転パタ
ーンを選定しているので，サーボアンプの能力を最大限
に活用するような運転ができる。

【００４０】

【実施例】

〔実施例１〕以下，この発明に係るサーボモータの制御
装置の実施例を図について説明する。図１は，実施例１
に係るサーボモータの制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり，図において，１８はマーク検出用センサ４
から信号が入力されたタイミングで位置コントローラ部
８の送り指令の残距離とサーボアンプ部７の位置ドルー
プから今回の送り指令と実際に必要な送り量との差を検
出する差検出手段，１９は位置指令パターン発生部１７
の今回の送り指令と実際の送り量の差から次回以降の送
り量に対する補正量を計算する補正量計算手段，２０は
マーク検出用センサ４からの信号が入力されるタイミン
グで位置ドループをラッチするラッチ手段である。

【００４１】次に，動作について説明する。従来技術に
おける説明と同様にサーボモータ５が停止寸前にマーク
検出用センサ４からの信号が入力されたとする。このと
き，ラッチ手段２０はサーボアンプ部７の位置ドループ
をラッチする。このラッチデータをεｐとする。また，
同じタイミングで差検出手段１８は位置コントローラ部
８の指令の残距離Ｒｓをラッチする。また，位置指令パ
ターン発生部１７により指令された今回の移動距離をＬ
ｓとすると，実際のフィルムの長さＬｆは，Ｌｆ＝Ｌｓ−（εｐ＋Ｒｓ）となる。この測定値からフィルムの毎回の伸び縮みによ
るバラツキ分を考慮して補正量計算手段１９は次回以降
の移動距離Ｌｓを作成する。

【００４２】図２２は，クリアタイミングと急停止の状
態を示し，特に，図２２（ａ）は，位置指令パターンと
位置ドループの波形およびマーク検出用センサ４からの
センサ信号による位置ドループのクリアの状態を示すグ
ラフである。また，図２２（ｂ）は，クリアタイミング
と急停止の状態を拡大した説明図である。位置ドループ
が大きく，残距離が残っているときにセンサ信号が入力
されると，サーボモータ５の速度は早く，このタイミン
グＡではサーボモータ５が高速から急停止することにな
る。これにより，ローラ２とフィルム１間において滑り
が発生し，マーク位置からずれてフィルム１をカットし
たり，滑りによりフィルム１が傷ついたりする。したが
って，センサ信号が入力されるタイミングは，図２２
（ｂ）に示したクリアタイミングＣのようにモータ速度
ができる限り，低速となったときに入力されることが望
ましい。以上の観点から，補正量計算手段１９は測定し
た実際のフィルム長さよりクリアタイミングがＣになる
ように次回の移動指令距離を修正する。

【００４３】以上により，クリア時のサーボモータ５の
速度を常にできる限り低速になるように設定することが
できるため，クリア入力による急停止が少なくなり，滑
らかな送り運転ができると共にフィルムのカット位置と
フィルムのマーク位置の誤差を少なくできる。

【００４４】〔実施例２〕次に，実施例２について説明
する。図２において，２１はエンコーダ６からのパルス
をカウントするカウンタとマーク検出用センサ４からの
信号によりそのカウント値をラッチするハードウェア
（Ｈ／Ｗ）から構成されている位置検出用パルスラッチ
手段である。また，２２は位置検出用パルスラッチ手段
２１からのデータから実際にフィルム長さを計算する計
算手段であり，上記カウント値は計算手段２２に基づい
て読み取れるように構成されている。

【００４５】次に，動作について説明する。まず，位置
指令パターン発生部１７において位置指令を出力する前
に位置検出用パルスラッチ手段２１のカウント値Ｃｂを
読み込んでおく。その後，従来技術において説明したよ
うにサーボモータ５を制御する。サーボモータ５が停止
する直前にマーク検出用センサ４からの信号が入力され
ると，位置検出用パルスラッチ手段２１はハードウェア
的に現在のカウント値Ｃａをラッチする。その後，サー
ボモータ５は従来技術と同様に位置ドループをクリアし
てマーク位置で停止する。計算手段２２は位置指令パタ
ーン発生部１７においてラッチしたデータを読み出して
実際のフィルムの長さＬｆ’をＬｆ’＝Ｃａ−Ｃｂと計算する。そのデータに基づき補正量計算手段１９は
上記実施例１と同様に次回以降の移動距離Ｌｓを計算す
る。

【００４６】以上により，マーク検出用センサ４からの
信号が入力されたとき，ハードウェア的にカウンタ値を
ラッチするため，ソフトウェアのサンプリングによるば
らつきがなくなる。

【００４７】〔実施例３〕次に，実施例３について説明
する。図３において，２３は差検出手段１８により測定
した実際のフィルムの長さＬｆから次回の移動距離を計
算する移動距離計算手段である。

【００４８】次に，動作について説明する。上記実施例
１と同様の方法により差検出手段１８が実際のフィルム
の長さを測定する。その後，移動距離計算手段２３はデ
ータＬｆと予めパラメータなどで設定しておいたフィル
ム１の伸び縮みによるバラツキ量からフィルム長さの基
準値に対する送り量の余裕値θにより次回の移動距離Ｌ
ｓを，Ｌｓ＝Ｌｆ＋θ と計算して，位置指令パターン発生部１７に出力する。
このデータから位置指令パターン発生部１７は次回の位
置指令パターンを作成する。

【００４９】以上により，マーク検出用センサ４からの
信号が入力されたときの目標残距離を設定可能としたこ
とにより，クリアする量を調整することが可能となり，
材質とか厚みといった材料の差異に対応することができ
る。

【００５０】〔実施例４〕次に，実施例４について説明
する。図４において，２２は実際のフィルムの長さを計
算する計算手段，２３は次回の移動距離を計算する移動
距離計算手段である。

【００５１】次に，動作について説明する。上記実施例
２と同様に計算手段２２が実際のフィルム長さＬｆ’を
計算し，上記実施例３と同様に移動距離計算手段２３が
次回の移動距離Ｌｓを計算する。

【００５２】以上により，簡単な構成で，ソフトウェア
のサンプリングによるばらつきがなくなる。

【００５３】〔実施例５〕次に，実施例５について説明
する。図５において，１８’はマーク検出センサ４から
のセンサ信号が入力されるタイミングで位置ドループと
移動指令の残距離から今回の残距離を計算する計算手
段，２４は予め設定した目標残距離（フィルム長さに対
する余裕長さ）と計算手段１８’により測定された残距
離を等しくするように構成した比例積分制御器である。
また，比例積分制御器２４において，２５は比例要素，
２６は積分要素，２７は目標残距離である。なお，２
３’は比例積分制御器２４の出力から次回の移動距離を
設定する移動距離設定手段である。

【００５４】次に，動作について説明する。まず，マー
ク検出センサ４からの信号が入力されたとき，計算手段
１８’は上記実施例１と同様に指令の移動距離Ｌｓと実
際のフィルム長さＬｆとの差（残距離）εｒを， εｒ＝εｐ＋Ｒｓと計算する。次に，比例積分制御器２４が，設定された
目標残距離θから比例積分制御である， εｓ＝（θ−εｒ）＊（Ｋｐ＋Ｋｉ／ｓ）なる計算を実行し，εｒが目標値θに近づいていくよう
に制御する。その後，移動距離設定手段２３’が次回の
移動距離ＬｓをＬｓ＝Ｌｆ＋εｓ（ただし，Ｌｆは前回の実際のフィルム長さであり，上
記実施例１と同様に計算する）と計算する。

【００５５】以上により，比例積分制御を実行している
ため，フィルム長さの補正に時定数を持たせることがで
き，滑らかな補正を実現できる。

【００５６】〔実施例６〕次に，実施例６について説明
する。図６において，２２’は今回の移動の残距離を計
算する計算手段である。

【００５７】次に，動作について説明する。マーク検出
用センサ４からのセンサ信号が入力されたタイミングで
上記実施例２と同様に実際のフィルム長さＬｆ’が計算
手段２２’により計算される。その後，今回の移動指令
距離Ｌｓから εｒ＝Ｌｓ−Ｌｆ’ として今回の残距離を計算する。それ以降の処理に関し
ては，上記実施例５と同様に指令移動距離を計算する。

【００５８】以上により，比例積分制御を実行している
ため，フィルム長さの補正に時定数を持たせることがで
き，より滑らかな補正を実現できる。

【００５９】〔実施例７〕次に，実施例７について説明
する。図７において２７’はファジー推論器である。

【００６０】次に，動作について説明する。上記実施例
１と同様にマーク検出用センサ４からのセンサ信号が入
力されたタイミングで毎回位置ドループと移動指令の残
距離の和として指令の移動距離Ｌｓと実際のフィルム長
さＬｆとの差（残距離）εｒを計算する。その後，毎回
のεｒからその平均値εｒ’とその標準偏差の３倍εｒ
３σを計算する。また，過去１０回の移動に対して予め
設定した残距離εｒの最小リミット値を越えた回数ｎを
計算する。これらのデータから図８に示す各データ毎の
メンバーシップ関数Ａ，Ｂ，ＣからＳ，Ｍ，Ｂの値（フ
ァジールール）を下記の表１に示す。

【００６１】

【表１】

【００６２】上記表１に示したファジールールからこの
ファジー推論器２７’の出力（次回の移動距離に対する
補正値）εｓは，下記の数１の計算によりフィルム１の
移動設定値に対する補正値εｓが求めらる。したがっ
て，次回の移動距離は上記実施例５と同様に移動距離設
定手段２３’において計算する。

【００６３】

【数１】

【００６４】以上により，ファジー推論器２７’を用い
ているので，人間が経験的に実行してきた間隔的な調整
を覚え込ませることができ，滑らかな補正を実現でき
る。

【００６５】〔実施例８〕次に，実施例８について説明
する。図９において，２８はファジー推論器である。こ
の実施例８にあっても上記実施例６と同様に毎回の残距
離εｒを求める。その値から上記実施例７と同様にファ
ジー推論器２８により移動補正量εｓを計算する。

【００６６】次に，動作について説明する。上記実施例
６と同様に毎回の残距離εｒを求める。その値から上記
実施例７と同様にファジー推論器２８により移動補正量
εｓを計算するものである。

【００６７】以上により，ファジー推論器２８を用いて
いるので，人間が経験的に実行してきた間隔的な調整を
覚え込ませることができ，より滑らかな補正を実現でき
る。

【００６８】〔実施例９〕次に，実施例９について説明
する。図１０において，２９は位置指令パターン発生部
１７の１つの指令パターンで移動させる移動量を目標位
置と比較する比較手段，３０は比較手段２９により設定
された目標位置まで移動してもマーク検出用センサ４か
らの信号が入力されないとき，引き続き低速で指令を出
力するように指示する指示手段である。

【００６９】次に，動作について説明する。図１１
（ａ）は，指令距離だけ移動してもマーク検出用センサ
４から信号が入力されない場合を示している。この場
合，上記実施例１から実施例８までの方法にあっては，
次の起動をかけることができず，動作が停止してしま
う。したがって，上記実施例１から実施例８までは外部
設定器９の移動設定値をフィルム１の実際の長さより大
きく設定し，必ず移動中にマーク検出用センサ４からの
信号が入力されるようにしていた。その後，上記したよ
うに少しづつ移動量を小さくして最適値になるように制
御するものである。本実施例は，フィルム１の実際の長
さの基準値を外部設定器９から与えるだけで自動的に最
適な送りを実現することができるようにしたものであ
る。

【００７０】すなわち，フィルム１の長さの設定値を外
部設定器９より入力し，位置指令パターン発生部１７
は，その距離だけ移動するパターンを作成する。次に，
比較手段２９で予め外部設定器９により設定した移動距
離より少し小さい目標位置を設定し，位置ドループと位
置指令パターン発生部１７の指令残距離を常にその目標
位置だけ移動したか否かを監視する。

【００７１】図１１（ｂ）に示すように目標位置まで来
てもマーク検出用センサ４からのセンサ信号が入力され
るまで指令を出し続けるように指示する。その後，セン
サ信号が入力されれば，それ以降は上記実施例１から実
施例８に示した方法で移動を続ける。移動している途中
でローラ２とフィルム１の滑りにより同一の現象が発生
しても以上のような動作をすることで，続けて連続送り
を実行することができる。

【００７２】以上により，実際のフィルム１の長さより
少ない移動距離を位置コントローラ部８から送っても自
動的に補正し，連続運転を実現できる。

【００７３】〔実施例１０〕次に，実施例１０について
説明する。図１２において，２９はラッチ手段２１のカ
ウント値と予め設定した目標位置から低速送りのトリガ
を決定する比較手段である。

【００７４】次に，動作について説明する。予め設定し
た目標位置にラッチ手段２１のカウント値が達したと
き，かつ，マーク検出用センサ４からの信号が入力され
ないとき，上記実施例９と同様に低速でマーク検出用セ
ンサ４からの信号が入力されるまで指令を出し続ける。

【００７５】以上により，実際のフィルム１の長さより
少ない移動距離を位置コントローラ部８から送っても自
動的に補正し，連続運転を実現できる。

【００７６】〔実施例１１〕次に，実施例１１について
説明する。図１３において，３１は連続運転を実行して
いるとき，かつ，目標位置に達してもマーク検出用セン
サ４からの信号が入力されないとき，スイッチ３２に対
して開路指示を出力する開路指示出力手段，３２は，開
路指示出力手段３１からの指示で補正量計算手段１９，
２３，２３’からの移動距離補正をかけないようにする
スイッチである。

【００７７】次に，動作について説明する。上記実施例
９において示した方法にて，連続で動作しているとき，
比較手段２９で設定した目標位置になってもマーク検出
用センサ４からの信号が入力されずに図１１（ｂ）で示
したような低速で指令を送る動作になることは上記実施
例１から実施例８において示したような運転を実施して
いるときでは通常考えられない。このような運転動作は
フィルム１とローラ２が滑った状況において発生すると
考えられる。したがって，このような運転のときに次回
に対して補正をかけると最適な運転からしばらくズレが
生じる可能性があるので，異常な送りのときはスイッチ
３２の開閉動作により補正をかけないようにするもので
ある。

【００７８】以上により，フィルム１とローラ２が滑っ
た場合，それ以降の送り量にその以上なデータが反映さ
れ，しばらく最適な送りからずれを発生するが，それを
検出して無視するため，その後における送りは今まで送
ってきた最適データをそのまま維持できる。

【００７９】〔実施例１２〕次に，実施例１２について
説明する。図１４において，３３は外部への警告信号で
ある。

【００８０】次に，動作について説明する。上記実施例
１１と同様に，ここで異常モードとはフィルム１とロー
ラ２が滑ったときである。フィルム１が滑るとその表面
に傷が付く可能性がある。したがって，その警告として
外部に警告信号３３を出力するものである。

【００８１】以上により，フィルムが滑ったときの情報
を外部へ警告するので，外部ではその送り時における異
常を容易に認識することができる。

【００８２】〔実施例１３〕次に，実施例１３について
説明する。図１５において，３４は位置指令パターン発
生部１７の加減速時間の設定を変更する設定変更手段で
ある。

【００８３】次に，動作について説明する。通常フィル
ム１とローラ２が滑るのは，加減速時間が短すぎで加減
速時におけるフィルム１の加減速トルクがフィルム１と
ローラ２の転がり摩擦を越えたときに発生する。したが
って，上記実施例１１と同様にフィルム１が滑ったこと
を検出した場合，設定変更手段３４は次回以降の加減速
時間を少し長くするように調整する。

【００８４】また，最適な加減速時間はフィルム１の種
類によって異なる。したがって，電源を投入して最初の
運転は加減速時間が長い設定（フィルム１が絶対に滑ら
ない加減速時間）として除々に加減速時間を短くし，上
記のように滑りが出始めたときより少し長い加減速時間
で連続運転を実施するような運転も可能となる。

【００８５】以上により，加減速時間を自動的に変更す
るので，如何なる種類のフィルム１での最適な加減速時
間を設定することができる。

【００８６】〔実施例１４〕次に，実施例１４について
説明する。図１６において，３６はファジー推論器，３
８はサーボアンプ部７のオートチューニング制御部であ
る。

【００８７】次に，動作について説明する。送り条件
（与えられた送り時間内で移動し，位置ドループが与え
られた値以下に設定するように動作する）内で最適にな
るようにサーボアンプ部７内の各フィードバック信号
（電流，速度，位置）に基づいてファジー演算をするこ
とにより，サーボアンプ部７における３個の制御部（電
流制御部１３，速度制御部１４，位置制御部１５）のゲ
イン設定および位置コントローラ部８における位置指令
パターン発生部１７の加減速時間を決定する。

【００８８】位置指令パターン発生部１７が常に同じパ
ターンを発生させる場合，連続運転中の電流，速度，位
置フィードバック信号より特徴量を計算し，ファジー推
論器３６に入力する。ファジー推論器３６は予め設定し
たメンバーシップ関数とファジールールに基づいて演算
を実行し，加減速時間の補正量とサーボアンプ部７の各
制御器のゲイン設定に必要な目標応答を出力する。サー
ボアンプ部７のオートチューニング制御部３８は，これ
により各制御器のゲインを自動的にチューニングする。
位置コントローラ部８は加減速時間を変化させ，サーボ
アンプ部７は各制御器のゲインを調整することにより，
位置コントローラ部８とサーボアンプ部７が協調をとっ
て目標の時間で位置決めできるような設定に自動チュー
ニングする。

【００８９】以上により，ファジー制御を用いてサーボ
アンプ部７だけではなく，位置コントローラ部８とサー
ボアンプ部７の最も協調のとれた運転を実現できる。

【００９０】〔実施例１５〕次に，実施例１５について
説明する。図１７において，３７はファジー推論器であ
る。

【００９１】次に，動作について説明する。上記実施例
１４と同様にしてサーボアンプ部７の各フィードバック
信号（電流，速度，位置）より以下の３個の特徴量を計
算する。まず，整定時間は，図１８において，目標位置
決め時間から位置指令出力時間を引いた値である。実行
負荷率Ｔｒｍｓは，図１９において１サイクル運転中で
下記の数２となる。

【００９２】

【数２】

【００９３】また，機械振動Ｍはサーボモータ５が停止
時（すなわち，図１９に示したｔ４区間）の電流フィー
ドバックの最大値Δｌｆから下記の数３と定義する。

【００９４】

【数３】

【００９５】これにより，上記実施例７と同様にメンバ
ーシップ関数を図２０，ファジールールを下記の表２で
定義することにより，加減速時間Δａとサーボアンプ部
７の各制御器の目標応答Ｇは，下記の数４となる。

【００９６】

【表２】

【００９７】

【数４】

【００９８】以上により，与えられた時間で最適な動作
が可能なように自動で各制御器のゲインと位置指令パタ
ーンがチューニングできる。なお，サーボアンプ部７は
ファジー推論器３７の出力Ｇにより各ゲインをオートチ
ューニングする機能を持っているものとする。

【００９９】ここに示したファジー推論器３７は，実行
負荷率に余裕がある場合には，加減速時間を短くしてサ
ーボアンプにゲインをあまり上げることなく目標の位置
決め時間に入るようにし，実行負荷率に余裕がない場合
には，サーボアンプのゲインを上げることで目標の位置
決め時間に入るように論理を組んでいる。

【０１００】以上により，実行負荷率を見て運転パター
ンを選定しているので，サーボアンプの能力を最大限に
活用するような運転ができる。

【０１０１】

【発明の効果】以上のように，この発明に係るサーボモ
ータの制御装置（請求項１）によれば，フィルムの伸び
縮みがあっても，マーク検出用センサからの信号が入力
されたときの位置ドループおよび位置指令残距離と指令
した移動距離とを使用して実際の移動距離を求め，次回
以降の移動距離として反映させることにより，クリア時
のサーボモータ５の速度を常にできる限り低速になるよ
うに設定することができるため，クリア入力による急停
止が少なくなり，滑らかな送り運転ができると共にフィ
ルムのカット位置がフィルムのマーク位置からの誤差を
少なくできるという効果がある。

【０１０２】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項２）によれば，マーク検出用センサからの信号
が入力されたとき，ハードウェア的にカウンタ値をラッ
チするため，ソフトウェアのサンプリングによるばらつ
きがなく，さらに，高精度なフィルムのカットが実現す
る効果がある。

【０１０３】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項３）によれば，上記請求項１に係る発明に対
し，マーク検出用センサからの信号が入力されたときの
目標残距離を設定可能としたことにより，クリアする量
を調整することが可能となり，材質とか厚みといった材
料の差異に対応することができる効果がある。

【０１０４】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項４）によれば，上記請求項３と同様に簡単な構
成で，上記請求項２において説明した効果がより高精度
となる。

【０１０５】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項５）によれば，比例積分分制御を実行している
ため，フィルム長さの補正に時定数を持たせることがで
き，滑らかな補正を実現することができる効果がある。

【０１０６】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項６）によれば，比例積分分制御を実行している
ため，フィルム長さの補正に時定数を持たせることがで
き，より滑らかな補正を実現することができる効果があ
る。

【０１０７】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項７）によれば，ファジー推論器を用いているの
で，人間が経験的に実行してきた間隔的な調整を覚え込
ませることができ，滑らかな補正を実現することができ
る効果がある。

【０１０８】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項８）によれば，ファジー推論器を用いているの
で，人間が経験的に実行してきた間隔的な調整を覚え込
ませることができ，より滑らかな補正を実現することが
できる効果がある。

【０１０９】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項９）によれば，実際のフィルムの長さより少な
い移動距離を位置コントローラ部から送っても自動的に
補正し，連続運転を実現できる。その結果，外部からは
フィルムに公称の長さのみ与えればよく，システムを操
作性を向上させることができる効果がある。

【０１１０】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１０）によれば，実際のフィルムの長さより少
ない移動距離を位置コントローラ部から送っても自動的
に補正し，連続運転を実現できる。その結果，外部から
はフィルムに公称の長さのみ与えればよく，よりシステ
ムを操作性を向上させることができる効果がある。

【０１１１】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１１）によれば，フィルムとローラが滑った場
合，上記請求項１〜１０にあっては，それ以降の送り量
にその以上なデータが反映され，しばらく最適な送りか
らずれを発生するが，それを検出して無視するため，そ
の後における送りは今まで送ってきた最適データをその
まま維持できる効果がある。

【０１１２】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１２）にあっては，フィルムが滑ったときの情
報を外部へ警告するので，外部ではその送り時における
異常を容易に認識することができる効果がある。

【０１１３】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１３）にあっては，加減速時間を自動的に変更
するので，如何なる種類のフィルムでの最適な加減速時
間を設定することができる。すなわち，フィルムごとの
最も速いタクトタイムを自動的に設定することができる
効果がある。

【０１１４】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１４）にあっては，ファジー制御を用いてサー
ボアンプ部だけではなく，位置コントローラ部とサーボ
アンプ部の最も協調のとれた運転が実現する効果があ
る。

【０１１５】この発明に係るサーボモータの制御装置
（請求項１５）にあっては，実行負荷率を見て運転パタ
ーンを選定しているので，サーボアンプの能力を最大限
に活用するような運転ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図２】実施例２に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図３】実施例３に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図４】実施例４に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図５】実施例５に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図６】実施例６に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図７】実施例７に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図８】実施例７に係るサーボモータの制御装置のメ
ンバーシップ関数を示す説明図である。

【図９】実施例８に係るサーボモータの制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図１０】実施例９に係るサーボモータの制御装置の
概略構成を示すブロック図である。

【図１１】実施例９，１０において，クリア信号が入
力されないときの動作を示すグラフである。

【図１２】実施例１０に係るサーボモータの制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１３】実施例１１に係るサーボモータの制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１４】実施例１２に係るサーボモータの制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１５】実施例１３に係るサーボモータの制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１６】実施例１４に係るサーボモータの制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１７】実施例１５に係るサーボモータの制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１８】位置決めの整定時間を示す説明図である。

【図１９】実行負荷率の計算方法の説明図である。

【図２０】実施例１５に係るサーボモータの制御装置
のメンバーシップ関数を示す説明図である。

【図２１】従来のサーボモータの制御装置のメンバー
シップ関数を示す説明図である。

【図２２】サーボモータの制御装置のクリアタイミン
グを示す説明図である。

【符号の説明】

１フィルム、２ローラ、４マーク検出用センサ、
５サーボモータ、６エンコーダ、７サーボアンプ
部、８位置コントローラ部、９外部設定器、１７
位置指令パターン発生部、１８差検出器、１９補正
量計算手段、２０ラッチ手段（位置ドループ）、２１
ラッチ手段（位置検出パルス）、２２，２２’ 計算
手段、２３，２３’ 移動距離計算手段、２４比例積
分制御器、２７’，２８ファジー推論器、２９比較
手段、３０指示手段、３１開路指示出力手段、３２
スイッチ、３３警告信号、３４設定変更手段、３
６，３７ファジー推論器、３８オートチューニング
制御部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】サーボモータと，前記サーボモータの軸
に直結したエンコーダからの信号と位置指令により前記
サーボモータの位置を制御するサーボアンプ部と，前記
サーボアンプ部に対する前記位置指令を作成する位置コ
ントローラ部と，その制御対象が被搬送物を一定量だけ
定寸送りする搬送システムであり，被搬送物のマークを
検出する検出手段とを有するサーボモータの制御装置に
おいて，前記検出手段からの信号を入力し，そのタイミ
ングで前記サーボアンプ部の位置ドループをラッチする
ラッチ手段と，前記タイミングで前記位置コントローラ
部の定寸送りの位置指令残距離をラッチするラッチ手段
と，今回の送り使用した定寸送りの移動量および前記ラ
ッチ手段によりラッチされた位置ドループと位置指令残
距離から次回以降の定寸送りの移動量を修正する修正手
段とを具備することを特徴とするサーボモータの制御装
置。
【請求項２】サーボモータと，前記サーボモータの軸
に直結したエンコーダからの信号と位置指令により前記
サーボモータの位置を制御するサーボアンプ部と，前記
サーボアンプ部に対する前記位置指令を作成する位置コ
ントローラ部と，その制御対象が被搬送物を一定量だけ
定寸送りする搬送システムであり，被搬送物のマークを
検出する検出手段とを有するサーボモータの制御装置に
おいて，前記エンコーダの帰還パルスをカウントするカ
ウント手段と，前記検出手段からの検出信号を入力し，
そのタイミングで前記カウント手段からのカウント値を
ラッチするラッチ手段と，今回の送りに使用した定寸送
りの移動量と前記ラッチ手段のラッチデータから次回以
降の定寸送り移動量を修正する修正手段とを具備するこ
とを特徴とするサーボモータの制御装置。
【請求項３】前記修正手段は，定寸送りの位置指令移
動量に対して前記検出手段からの信号が入力される目標
残距離を設定し，前記検出手段からの信号が入力された
タイミングでの前記位置ドループと位置指令残距離との
和と目標位置との差だけ次回以降の定寸送り移動量を修
正することを特徴とする請求項１記載のサーボモータの
制御装置。
【請求項４】前記修正手段は，定寸送りの位置指令移
動量に対して前記検出手段からの信号が入力される目標
残距離を設定し，前記検出手段からの信号が入力された
タイミングでの前記帰還パルスのラッチカウント値と目
標位置との差だけ次回以降の定寸送り移動量を修正する
ことを特徴とする請求項２記載のサーボモータの制御装
置。
【請求項５】前記修正手段は，定寸送りの位置指令移
動量に対して前記検出手段からの信号が入力される目標
残距離を設定し，前記検出手段からの信号が入力された
タイミングでの前記位置ドループと位置指令残距離との
和と目標位置との差を比例積分制御することにより次回
以降の定寸送り移動量を修正することを特徴とする請求
項１記載のサーボモータの制御装置。
【請求項６】前記修正手段は，定寸送りの位置指令移
動量に対して前記検出手段からの信号が入力される目標
残距離を設定し，前記検出手段からの信号が入力された
タイミングでの前記帰還パルスのラッチカウント値と目
標位置との差を比例積分制御することにより次回以降の
定寸送り移動量を修正することを特徴とする請求項２記
載のサーボモータの制御装置。
【請求項７】前記修正手段は，前記検出手段からの信
号が入力されたタイミングにおける前記サーボアンプ部
の位置ドループ，前記位置コントローラ部の残距離，目
標残距離および送り移動距離データをファジー推論演算
することにより次回以降の定寸送り移動量を修正するこ
とを特徴とする請求項１記載のサーボモータの制御装
置。
【請求項８】前記修正手段は，前記検出手段からの信
号が入力されたタイミングにおける前記サーボアンプ部
の帰還パルスのラッチカウント値，目標移動距離および
送り移動距離データをファジー推論演算することにより
次回以降の定寸送り移動量を修正することを特徴とする
請求項２記載のサーボモータの制御装置。
【請求項９】前記位置コントローラ部の位置指令値か
らサーボアンプ部の位置ドループ値を引いた値が目標移
動距離より大きくなったことを判断する第１の判断手段
と，前記第１の判断手段が前記位置コントローラ部の位
置指令値からサーボアンプ部の位置ドループ値を引いた
値が目標移動距離より大きくなったと判断した場合に，
前記検出手段からの信号が入力されていないことを判断
する第２の判断手段と，前記第２の判断手段が前記検出
手段からの信号が入力されていないと判断したとき，低
速での位置指令を前記検出手段からの信号が入力される
まで出力する出力手段とを具備することを特徴とする請
求項１，３，５または７記載のサーボモータの制御装
置。
【請求項１０】前記サーボアンプ部の帰還パルス量が
目標移動距離より大きくなったことを判断する第１の判
断手段と，前記第１の判断手段が前記サーボアンプ部の
帰還パルス量が目標移動距離より大きくなったと判断し
た場合に，前記検出手段からの信号が入力されていない
ことを判断する第２の判断手段と，前記第２の判断手段
が前記検出手段からの信号が入力されていないと判断し
たとき，低速での位置指令を前記検出手段からの信号が
入力されるまで出力する出力手段とを具備することを特
徴とする請求項２，４，６または８記載のサーボモータ
の制御装置。
【請求項１１】前記修正手段は，被搬送物を目標移動
量だけ搬送したときに，前記検出手段からの信号が入力
されていないことを検出したとき，次回以降の移動量の
修正を行わないことを特徴とする請求項１，２，３，
４，５，６，７または８記載のサーボモータの制御装
置。
【請求項１２】前記修正手段は，被搬送物を目標移動
量だけ搬送したときに，前記検出手段からの信号が入力
されていないことを検出したとき，外部に対して警告信
号を出力することを特徴とする請求項１，２，３，４，
５，６，７または８記載のサーボモータの制御装置。
【請求項１３】前記修正手段は，目標移動量だけ送っ
たときに前記検出手段からの信号が入力されていないこ
とを検出したとき，前記位置コントローラ部の位置指令
加減速時間を自動で変化させることにより，前記加減速
時間を修正することを特徴とする請求項１，２，３，
４，５，６，７または８記載のサーボモータの制御装
置。
【請求項１４】サーボモータと，前記サーボモータの
軸に直結したエンコーダからの信号と位置指令により前
記サーボモータの位置を制御するサーボアンプ部と，前
記サーボアンプ部に対する前記位置指令を作成する位置
コントローラ部とを有し，その制御対象が被搬送物を一
定量だけ定寸送りする搬送システムであるサーボモータ
の制御装置において，前記サーボアンプ部の電流フィー
ドバック量，速度フィードバック量および位置ドループ
量に基づいてファジー演算を実行することにより，前記
位置コントローラ部の加減速時定数および前記サーボア
ンプ部の速度・位置ループの各種ゲインを自動的に修正
する修正手段を具備することを特徴とするサーボモータ
の制御装置。
【請求項１５】前記修正手段は，前記サーボアンプ部
の電流フィードバック量，速度フィードバック量および
位置ドループ量に基づいて前記サーボモータの実行負荷
率，整定時間，機械振動を算出し，該算出値に基づいて
ファジー演算を実行することにより前記位置コントロー
ラ部の加減速時定数および前記サーボアンプ部の速度・
位置ループの各種ゲインを自動的に修正することを特徴
とする請求項１４記載のサーボモータの制御装置。