JPH07290389A - Hand interchanger - Google Patents

Hand interchanger

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Publication number
JPH07290389A
JPH07290389A JP8466794A JP8466794A JPH07290389A JP H07290389 A JPH07290389 A JP H07290389A JP 8466794 A JP8466794 A JP 8466794A JP 8466794 A JP8466794 A JP 8466794A JP H07290389 A JPH07290389 A JP H07290389A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
adapter
hand
main
recess
clamp
Prior art date
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Pending
Application number
JP8466794A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Bunji Inamoto
稲本  文治
Original Assignee
Citizen Watch Co Ltd
シチズン時計株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Citizen Watch Co Ltd, シチズン時計株式会社 filed Critical Citizen Watch Co Ltd
Priority to JP8466794A priority Critical patent/JPH07290389A/en
Publication of JPH07290389A publication Critical patent/JPH07290389A/en
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Abstract

PURPOSE:To shorten the hand interchanging time by providing a recess storing part of a main body section on an adapter section, and coupling the adapter section with the main body section while the main body section is inserted into the recess of the adapter section. CONSTITUTION:When a tool shaft 23 is moved downward and a main body section 1 is inserted into the recess 11a of an adapter section 10, a clamp ball 6 protruded from the outer periphery of a housing 2 is brought into contact with the inner periphery of the recess 11a, and it is gradually pulled in at a taper section 11b. When it reaches the position of a clamp groove 11c, it is reversely extruded to the outside by the restoring force of a spring 5, and a hand interchanger is coupled when the clamp ball 6 is brought into contact with the clamp groove 11c. The tool shaft 23 is horizontally moved, the adapter section 10 is extracted from a stock pin, and the fitting work of the adapter section 10 is completed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに装着
して用いられる自動ハンド交換装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic hand changer mounted on an industrial robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来技術に係わるハンド交換装置の例と
して、ロボットアーム先端に位置する可動部に装着さ
れ、目的の作業に応じて自動的にハンドを交換する自動
ハンド交換装置がある。一般的には、油空圧、電磁気力
などの駆動源を利用してハンド交換装置に設けた着脱機
構を動作させてハンド交換する方法と、ハンド交換装置
を装着した可動部の動作を利用してハンド交換する方法
とがある。前者の例として、特開昭59−175984
号公報に開示されているように、可動部に装着された本
体はシリンダ構造を有しており、空圧源の制御によって
ピストンが動作し、ピストンと連動して動作する剛球が
突出もしくは引き込まれることでハンドの着脱を行なう
ものである。後者の例として、特開昭58−13759
3号公報に開示されているように、ハンドの置かれる台
上に円筒状のカムを設け、ハンドが取り付けられた可動
部の回転動作によって、ハンドを固定するピンの頭部を
カム部に滑らせてピンを抜き差しすることでハンドの着
脱を行なうものである。
2. Description of the Related Art As an example of a hand exchanging device according to the prior art, there is an automatic hand exchanging device which is mounted on a movable portion located at the tip of a robot arm and automatically exchanges hands according to a desired work. Generally, a method of exchanging hands by operating the attachment / detachment mechanism provided in the hand exchanging device using a drive source such as hydraulic / pneumatic pressure or electromagnetic force, and the operation of the movable part equipped with the hand exchanging device are used. There is a method to exchange hands. As an example of the former, JP-A-59-175984
As disclosed in Japanese Patent Publication No. JP-A-2003-264, the main body attached to the movable part has a cylinder structure, and the piston is operated by the control of the air pressure source, and the hard sphere that operates in conjunction with the piston is projected or pulled in. By doing so, the hand is attached and detached. As an example of the latter, JP-A-58-13759
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 3, a cylindrical cam is provided on a table on which the hand is placed, and the head portion of the pin for fixing the hand is slid on the cam portion by the rotating operation of the movable part to which the hand is attached. The hand is attached and detached by inserting and removing the pin.
【0003】次に、ハンド交換を行なうための動作を図
7を用いて簡単に説明する。先ず、前者の例において
は、可動部であるツール軸43には本体40が装着さ
れ、ツール軸43は、ハンド44を固定したスタンド4
2上に置かれたツールプレート41を取り付けるため、
矢印45の方向に下降移動する。下降動作終了後、空圧
力によってハンド着脱の機構が動作し、本体40とツー
ルプレート41とが結合する。続いて、ツール軸43を
矢印47の方向に移動させ、ツールプレート41をスタ
ンド42から取り出せばハンド44の取り付け作業は完
了する。また、本体40からツールプレート41を分離
する場合は、ツール軸43を矢印48、矢印50の方向
へ順次移動させ、上述と逆の作業を行なえばよい。
Next, the operation for hand exchange will be briefly described with reference to FIG. First, in the former example, the main body 40 is attached to the tool shaft 43 that is a movable portion, and the tool shaft 43 is the stand 4 to which the hand 44 is fixed.
In order to attach the tool plate 41 placed on 2,
It moves downward in the direction of arrow 45. After the lowering operation is completed, the mechanism for attaching and detaching the hand operates due to the pneumatic pressure, and the main body 40 and the tool plate 41 are coupled. Subsequently, the tool shaft 43 is moved in the direction of the arrow 47, and the tool plate 41 is taken out from the stand 42, whereby the attachment work of the hand 44 is completed. When the tool plate 41 is separated from the main body 40, the tool shaft 43 may be sequentially moved in the directions of the arrow 48 and the arrow 50, and the work reverse to the above may be performed.
【0004】次に、後者の例では、本体40を装着した
ツール軸43は、ハンド44を固定したスタンド42上
に置かれたツールプレート41を取り付けるため、矢印
45の方向に下降移動する。下降動作終了後、ツール軸
43は矢印46の方向に回転移動を行なうと、本体40
とツールプレート41とが結合する。回転動作終了後、
ツール軸43を矢印47の方向に移動させ、ツールプレ
ート41をスタンド42から取り出せばハンド44の取
り付け作業は完了する。また、本体40からツールプレ
ート41を分離する場合は、ツール軸43を矢印48、
矢印49、矢印50の方向へ順次移動させ、上述と逆の
作業を行なえばよい。
Next, in the latter example, the tool shaft 43 having the main body 40 mounted thereon is moved downward in the direction of arrow 45 in order to mount the tool plate 41 placed on the stand 42 to which the hand 44 is fixed. After the lowering operation is completed, the tool shaft 43 is rotated in the direction of the arrow 46, and
And the tool plate 41 are combined. After the rotation operation is completed,
When the tool shaft 43 is moved in the direction of the arrow 47 and the tool plate 41 is taken out from the stand 42, the attachment work of the hand 44 is completed. When the tool plate 41 is separated from the main body 40, the tool shaft 43 is attached to the arrow 48,
It is only necessary to sequentially move in the directions of the arrows 49 and 50 and perform the work reverse to the above.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
前者公報で示したように、外部動力で駆動されるハンド
の着脱機構は、小型化、軽量化の点で限界があり、価格
的にも高価なものとなる。さらには、外部動力を駆動す
る時間はロボットの作業サイクル時間が延びる要因にな
る。また、前述の後者公報では、ハンドの外側を覆う円
筒状のカムは複雑な形状の部品であり、大きな設置面積
を必要とする。そして、カムの斜面をあまり急にできな
いので、滑らかに動作させるためには大きな回転角を必
要とし、ハンドの着脱に時間がかかるという問題があ
る。
However, as shown in the above-mentioned former publication, the attaching / detaching mechanism of the hand driven by external power has a limit in terms of downsizing and weight reduction, and is expensive in terms of price. It will be Furthermore, the time for driving the external power becomes a factor for extending the work cycle time of the robot. Further, in the above-mentioned latter publication, the cylindrical cam that covers the outside of the hand is a component having a complicated shape and requires a large installation area. Since the slope of the cam cannot be made too steep, a large rotation angle is required for smooth operation, and there is a problem that it takes time to attach and detach the hand.
【0006】本発明は、以上のような現状の課題を解決
すべく、小型化、軽量化に寄与する簡便な構造であっ
て、ハンドの着脱を短時間に行なえるハンド交換装置を
提供するものである。
The present invention provides a hand exchanging device having a simple structure which contributes to downsizing and weight saving and can attach and detach a hand in a short time in order to solve the above-mentioned problems of the present situation. Is.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、本体部とアダ
プタ部とからなり、本体部には、ロボットの可動部であ
るツール軸にハウジングを装着することによりツール軸
と共に上下及び回転移動し、ハウジング外周面よりボー
ル孔が水平に形成され、ボール孔にはクランプボールと
該クランプボールを外側に押し出すはたらきをするバネ
とを有し、前記クランプボールの一部が前記ハウジング
外周面より突出した状態で保持され、ハウジングの下面
には垂直に突出した位置決めピンと、アダプタ部と接続
する空気流路孔と雄電気端子とを有しており、アダプタ
部には、ツールプレートにハンドを固定し、該ツールプ
レートには、前記ハウジングが進入可能な凹部を有して
おり、該凹部内周面には前記クランプボールと接合する
溝が形成され、前記凹部底面には前記位置決めピンと勘
合する孔と、前記空気流路孔と前記雄電気端子のそれぞ
れに対応したノズルと雌電気端子とを有している。ま
た、ロボットの作業に使われないハンドは、ツールプレ
ート外周面より水平に形成された孔に、スタンドに設け
た水平に突出したピンに進入することによりスタンドに
保持される。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises a main body portion and an adapter portion, and by mounting a housing on the tool shaft, which is a movable portion of a robot, the main body portion moves up and down and rotates together with the tool shaft. , A ball hole is formed horizontally from the outer peripheral surface of the housing, and the ball hole has a clamp ball and a spring for pushing the clamp ball outward, and a part of the clamp ball protrudes from the outer peripheral surface of the housing. It has a positioning pin that is held in a state and vertically protrudes on the lower surface of the housing, an air flow path hole that connects to the adapter part and a male electric terminal, and the adapter part fixes the hand to the tool plate, The tool plate has a recess into which the housing can enter, and a groove for joining with the clamp ball is formed on the inner peripheral surface of the recess. The concave bottom has a hole fitted with the positioning pin, a nozzle and a female electrical terminal corresponding to each of the said air flow path hole male electrical terminal. Further, a hand not used for the work of the robot is held by the stand by entering a horizontally protruding pin provided in the stand into a hole formed horizontally from the outer peripheral surface of the tool plate.
【0008】[0008]
【作用】上記のように構成された本発明のハンド交換装
置は、可動部が下降移動して本体部がアダプタ部の凹部
に進入した状態で、ハウジング外周面より突出したクラ
ンプボールがツールプレートの凹部内周面の溝に入り込
むことで本体部とアダプタ部とが結合され、この状態に
おいて、ロボットが作業を開始する場合は、可動部を水
平方向に移動させてスタンドからツールプレートを取り
出す。前記状態において、ロボットが作業を終了しハン
ドを交換する場合は、可動部を上昇移動するとツールプ
レートはスタンドに保持されたまま、前記凹部内周面の
溝から前記クランプボールが抜けることにより、本体部
とアダプタ部を接合する固定部の着脱を行なうことがで
きる。
In the hand exchanging device of the present invention constructed as described above, the clamp ball protruding from the outer peripheral surface of the housing is the tool plate when the movable part moves downward and the main body enters the concave part of the adapter part. The main body portion and the adapter portion are joined by entering into the groove of the inner peripheral surface of the concave portion. In this state, when the robot starts the work, the movable portion is moved in the horizontal direction to take out the tool plate from the stand. In the above state, when the robot finishes the work and replaces the hand, when the movable part is moved up, the tool plate is held by the stand and the clamp ball comes out from the groove on the inner peripheral surface of the recess, It is possible to attach and detach the fixing portion that joins the adapter portion and the adapter portion.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明による一実施例を図面を基に詳
細に説明する。図1、図2ともにハンド交換装置の分離
状態を示す。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. 1 and 2 both show the separated state of the hand exchanging device.
【0010】図1ならびに図2にて、本体部1はロボッ
トの可動部であるツール軸23にハウジング2を止めネ
ジ24で固定し、図示しないロボット側の駆動装置によ
って、上下動ならびに回転が可能である。なお、図3が
本体部1の下面図で、図4がアダプタ部を上から見た平
面図である。図1は、図3中のA−A線による本体部の
断面図と、図4中のC−C線によるアダプタ部の断面図
であり、図2は、図3中のB−B線による本体部の断面
図と、図4中のD−D線によるアダプタ部の断面図であ
る。本体部1であるハウジング2には、下面から上方に
円筒状の凹部2aを有しており、該凹部2a内には垂直
方向に円筒状のストッパ4がハウジング2の中心部に固
定されており、該ストッパ4の外周に等間隔で形成され
た3箇所の平な面は、ハウジング2の外周面より中心部
に向かって前記凹部2aと水平方向に開通した3箇所の
ボール孔2bに対向しており、該ボール孔2bには圧縮
コイルバネ(以下、バネと言う)5とクランプボール6
とが備えられ、バネ5は前記ストッパ4を支点にクラン
プボール6を外方向に押し出す働きをするが、前記ボー
ル孔2bの入口をかしめることによりクランプボール6
は飛び出すことがなく、一部が前記ハウジング2外周面
より突出した状態で前記ボール孔2b内に保持されてい
る。
In FIGS. 1 and 2, the main body 1 has a housing 2 fixed to a tool shaft 23, which is a movable part of a robot, with a set screw 24, and can be moved up and down and rotated by a driving device on the robot side (not shown). Is. 3 is a bottom view of the main body portion 1, and FIG. 4 is a plan view of the adapter portion as seen from above. 1 is a sectional view of the main body portion taken along the line AA in FIG. 3 and a sectional view of the adapter portion taken along the line CC in FIG. 4, and FIG. 2 is taken along the line BB in FIG. It is sectional drawing of a main-body part and sectional drawing of the adapter part by the DD line in FIG. The housing 2 which is the main body 1 has a cylindrical recess 2a upward from the lower surface, and a cylindrical stopper 4 is fixed in the recess 2a in the vertical direction at the center of the housing 2. The three flat surfaces formed at equal intervals on the outer circumference of the stopper 4 face the ball holes 2b which are opened horizontally with the recess 2a from the outer circumferential surface of the housing 2 toward the center. A compression coil spring (hereinafter referred to as a spring) 5 and a clamp ball 6 are provided in the ball hole 2b.
The spring 5 functions to push the clamp ball 6 outward with the stopper 4 as a fulcrum, but by clamping the inlet of the ball hole 2b,
Does not pop out and is held in the ball hole 2b in a state in which a part thereof protrudes from the outer peripheral surface of the housing 2.
【0011】また、前記ハウジング2の下面には、前記
凹部2aの外側にハウジング2の下面に対して垂直方向
下方に突起した状態で圧入されている2箇所に配置した
位置決めピン3と、垂直方向に貫通して設けられている
4箇所に配置した空気流路孔2cと、同様に垂直方向に
貫通している2箇所に配置した配線孔2dとを有してい
る。前記空気流路孔2cの上端部には、配管継手22が
取り付けられ、前記配線孔2dには絶縁ブッシュ7が圧
入されており、該絶縁ブッシュ7には垂直方向に数本の
雄電気端子8が頭部を下方に向けて圧入されている。
Further, on the lower surface of the housing 2, there are provided positioning pins 3 which are press-fitted to the outside of the recess 2a in a state of protruding downward in the vertical direction with respect to the lower surface of the housing 2, and a vertical direction. It has air flow passage holes 2c arranged at four places penetrating through the same and wiring holes 2d arranged at two places also penetrating in the vertical direction. A pipe joint 22 is attached to an upper end portion of the air flow path hole 2c, an insulating bush 7 is press-fitted into the wiring hole 2d, and several male electric terminals 8 are vertically inserted into the insulating bush 7. Is press-fitted with its head facing downward.
【0012】アダプタ部10であるツールプレート11
には、ボルト26によりハンド25が下面に固定されて
いる。従って、ハンド25はツールプレート11と一体
化されている。そして、ツールプレート11上面より下
方に円筒状の凹部11aを有しており、該凹部11aの
内周面には上方より前記クランプボール6が滑らかに進
入可能とするようにテーパ部11bと、前記クランプボ
ール6と接合するクランプ溝が順に形成されている。
A tool plate 11 which is an adapter section 10.
The hand 25 is fixed to the lower surface by a bolt 26. Therefore, the hand 25 is integrated with the tool plate 11. A cylindrical recess 11a is provided below the upper surface of the tool plate 11, and the inner peripheral surface of the recess 11a has a tapered portion 11b so that the clamp ball 6 can smoothly enter from above. Clamp grooves that join the clamp balls 6 are formed in order.
【0013】また、前記ツールプレート11の凹部11
aの底面には、該凹部11a底面に対して垂直方向上方
に突起した状態で圧入されている4箇所に配置した前記
空気流路孔2cと嵌合するノズル12と、垂直方向に貫
通して設けられている2箇所に配置した前記位置決めピ
ン3と嵌合する位置決め孔11dと、同様に垂直方向に
貫通されている2箇所に配置した配線孔11fとを有し
ている。ノズル12は、中空となっており、該ノズル1
2の外周上に形成した溝にOリング13が装着されてい
て、本体部1とアダプタ部10との結合時におけるこの
間の空気漏れを前記Oリング13により防止する。そし
て、前記ツールプレート11に設けたノズル12の下部
からエルボ状に形成した空気流路11eは、一端部が前
記ノズル12の中空部と開通しており、もう一端部はツ
ールプレート11の外周面へと開口しており、ここに配
管継手22が取り付けられている。配線孔11fには、
絶縁ブッシュ14が圧入されており、該絶縁ブッシュ1
4には垂直方向に数本の雌電気端子15が頭部を上方に
向けて圧入されている。なお、前記ハウジング2に設け
られた位置決めピン3と空気流路孔2cと雄電気端子8
は、前記ツールプレート11に設けられた位置決め孔1
1dとノズル12と雌電気端子15とにそれぞれ対応し
た位置関係に配置されている。
Further, the concave portion 11 of the tool plate 11
In the bottom surface of a, the nozzles 12 fitted into the air passage holes 2c arranged at four positions, which are press-fitted in a state of protruding upward in the vertical direction with respect to the bottom surface of the recess 11a, and penetrate vertically in the vertical direction. It has a positioning hole 11d that fits with the positioning pin 3 that is provided at two locations, and a wiring hole 11f that is similarly penetrated in two locations and that is located at two locations. The nozzle 12 is hollow and the nozzle 1
An O-ring 13 is mounted in a groove formed on the outer periphery of the second body 2, and the O-ring 13 prevents air leakage between the main body 1 and the adapter 10 when the body 1 and the adapter 10 are coupled. The air passage 11e formed in the elbow shape from the lower portion of the nozzle 12 provided in the tool plate 11 has one end opening to the hollow portion of the nozzle 12, and the other end is the outer peripheral surface of the tool plate 11. The pipe joint 22 is attached here. In the wiring hole 11f,
The insulating bush 14 is press-fitted, and the insulating bush 1
Several female electric terminals 15 are vertically press-fitted in the head 4 with their heads facing upward. In addition, the positioning pin 3, the air flow path hole 2c, and the male electric terminal 8 provided in the housing 2 are provided.
Is a positioning hole 1 provided in the tool plate 11.
1d, the nozzle 12, and the female electric terminal 15 are arranged in a positional relationship corresponding to each.
【0014】図6中に示すように、スタンドプレート2
0は垂直方向に設置されており、水平方向に突起した状
態で固定した一対のストックピン21を設けている。ハ
ンド25を使用しない場合は、図4中に示すように、前
記ツールプレート11の外周面より前記ストックピン2
1と平行する位置関係に設けたストック孔11gにスト
ックピン21を進入させる。
As shown in FIG. 6, the stand plate 2
0 is installed in the vertical direction, and is provided with a pair of stock pins 21 fixed in a state of protruding in the horizontal direction. When the hand 25 is not used, as shown in FIG. 4, the stock pin 2 is pulled from the outer peripheral surface of the tool plate 11.
The stock pin 21 is inserted into the stock hole 11g provided in a positional relationship parallel to 1.
【0015】次に、以上のように構成された本体部1と
アダプタ部10との着脱手順について図5ならびに図6
を基に説明する。
Next, the procedure for attaching and detaching the main body 1 and the adapter 10 configured as described above will be described with reference to FIGS.
It will be explained based on.
【0016】先ず、本体部1がアダプタ部10と結合さ
れていない状態から、結合されるまでの手順を説明す
る。図示しないロボット側の駆動装置によりツール軸2
3を駆動し、ツール軸23に固定された本体部1をスタ
ンドプレート20に保持されているアダプタ部10の真
上に持ってくる。このとき、アダプタ部10に対する本
体部1の向きは、図3、図4のように同じ位置関係にな
るようにする。
First, the procedure from the state where the main body 1 is not connected to the adapter 10 to the time when they are connected will be described. The tool shaft 2 is driven by a driving device (not shown) on the robot side.
3 is driven to bring the main body 1 fixed to the tool shaft 23 directly above the adapter 10 held by the stand plate 20. At this time, the orientation of the main body 1 with respect to the adapter 10 is set to have the same positional relationship as shown in FIGS.
【0017】次に、ツール軸23を矢印30の方向に下
降移動させてアダプタ部20の凹部11aに本体部1を
進入させていくと、ハウジング2の外周面から突出した
クランプボール6は、前記凹部11aの内周面に当接
し、テーパ部11bでは徐徐に内側に引き込まれていく
が、クランプ溝11cの位置に達するとバネ5の復元力
により逆に外側に押し出されて前記クランプ溝11cに
当接した時、ハンド交換装置は結合される。この状態に
おいて、ロボットの動作を停止させる。詳しくは、ハウ
ジング2の下面とツールプレート11に有する凹部11
aの底面とは当接しておらず、位置決めピン3は位置決
め孔11dと嵌合し、空気流路孔2cはノズル12と、
雄電気端子8は雌電気端子15とそれぞれ接合されてい
る。
Next, when the tool shaft 23 is moved downward in the direction of the arrow 30 and the main body 1 is inserted into the recess 11a of the adapter 20, the clamp balls 6 protruding from the outer peripheral surface of the housing 2 are The taper portion 11b comes into contact with the inner peripheral surface of the concave portion 11a and is gradually pulled inward, but when the position of the clamp groove 11c is reached, the restoring force of the spring 5 causes the spring 5 to be pushed out to the outside and the clamp groove 11c. When abutting, the hand changer is coupled. In this state, the robot operation is stopped. Specifically, the recess 11 provided on the lower surface of the housing 2 and the tool plate 11
It is not in contact with the bottom surface of a, the positioning pin 3 is fitted into the positioning hole 11d, and the air flow path hole 2c is connected to the nozzle 12.
The male electric terminals 8 are joined to the female electric terminals 15, respectively.
【0018】次に、ツール軸23を矢印31の方向に水
平移動させ、アダプタ部10をストックピン21から抜
き取ればアダプタ部10の取り付け作業は完了する。な
お、本実施例においては、ハンド25の爪を操作する場
合は、配管16より供給された圧縮空気が前記空気流路
孔2c、ノズル12、空気流路11eを経て、配管17
を通ることによって行なわれる。また、図2中の18、
19はリード線であり、図示しないロボットの駆動装置
とハンド25間の制御信号の通信は、本体部1に設けた
雄電気端子8とアダプタ部10に設けた雌電気端子15
が接合することによって行なわれる。
Next, the tool shaft 23 is horizontally moved in the direction of the arrow 31, and the adapter portion 10 is pulled out from the stock pin 21 to complete the attachment work of the adapter portion 10. In this embodiment, when operating the claw of the hand 25, the compressed air supplied from the pipe 16 passes through the air flow passage hole 2c, the nozzle 12 and the air flow passage 11e, and then the pipe 17 is reached.
It is done by passing through. Also, in FIG.
Reference numeral 19 is a lead wire, and communication of control signals between a robot driving device (not shown) and the hand 25 is performed by a male electric terminal 8 provided on the main body 1 and a female electric terminal 15 provided on the adapter 10.
Is done by joining.
【0019】次に、前記本体部1と前記アダプタ部10
との離脱は、上述と逆の順序の動作で行われることを以
下に説明する。
Next, the main body 1 and the adapter 10
It will be described below that the separation from and is performed in the reverse order of the operations described above.
【0020】本体部1とアダプタ部10が結合されてい
る状態において、ツール軸23の駆動により、本発明の
ハンド交換装置を図6中に示すように、スタンドプレー
ト20と平行する位置に移動させる。次に、ツール軸2
3を矢印32の方向に水平移動していき、ツールプレー
ト11に設けたストック孔11gにストックピン21を
進入させた図6中に示す状態でロボットの動作を停止さ
せる。
When the main body 1 and the adapter 10 are connected, the tool shaft 23 is driven to move the hand exchanging device of the present invention to a position parallel to the stand plate 20, as shown in FIG. . Next, the tool axis 2
3 is horizontally moved in the direction of arrow 32, and the operation of the robot is stopped in the state shown in FIG. 6 in which the stock pin 21 is inserted into the stock hole 11g provided in the tool plate 11.
【0021】次に、ツール軸23を矢印33の方向に上
昇移動させて図5中に示す状態でロボットの動作を停止
する。この動作の過程において、アダプタ部10は、ス
タンドプレート20に垂直方向の移動を拘束された状態
で保持されているのでこの位置に留まり、本体部1は、
前記ツールプレート11に有する凹部11aの内周面の
形状に沿って前記クランプボール6が前記クランプ溝1
1cから抜け出るとハンド交換装置の離脱が完了する。
Next, the tool shaft 23 is moved upward in the direction of the arrow 33 to stop the operation of the robot in the state shown in FIG. In the process of this operation, since the adapter part 10 is held by the stand plate 20 while being restrained from moving in the vertical direction, the adapter part 10 stays at this position, and the main body part 1 is
The clamp balls 6 follow the shape of the inner peripheral surface of the concave portion 11a of the tool plate 11 and the clamp groove 1
When exiting from 1c, the hand exchange device is completely detached.
【0022】[0022]
【発明の効果】本発明によるハンド交換装置は、ロボッ
トの可動部の動作だけでハンドの着脱が可能であるた
め、構造が簡略され且つ、小型軽量で安価に構築でき
る。そして、従来必要としていた、本体部に設けたアダ
プタ部を結合、離脱させる機構を駆動する時間、あるい
は、アダプタ部を結合、離脱させるためにロボットの可
動部を回転する時間を、いっさい必要としないのでハン
ドの着脱にかかる時間が極めて短い。
The hand exchanging device according to the present invention allows the hand to be attached / detached only by the operation of the movable part of the robot, so that the structure is simplified, and the hand exchanging device can be constructed at a small size, a light weight and a low cost. The time required to drive the mechanism for connecting and disconnecting the adapter part provided in the main body, or the time for rotating the movable part of the robot for connecting and disconnecting the adapter part, which is conventionally required, is not required at all. Therefore, the time required to attach and detach the hand is extremely short.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の一実施例を示すハンド交換装置の分離
状態を示す断面図である。
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a separated state of a hand exchanging device according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施例を示すハンド交換装置の分離
状態を示す断面図である。
FIG. 2 is a cross-sectional view showing a separated state of the hand exchanging device according to the embodiment of the present invention.
【図3】本発明の一実施例を示すハンド交換装置の本体
部を示す下面図である。
FIG. 3 is a bottom view showing the main body of the hand exchanging device according to the embodiment of the present invention.
【図4】本発明の一実施例を示すハンド交換装置のアダ
プタ部を示す平面図である。
FIG. 4 is a plan view showing an adapter portion of the hand exchanging device according to an embodiment of the present invention.
【図5】本発明の一実施例を示すハンド交換装置の分離
状態を示す図である。
FIG. 5 is a diagram showing a separated state of the hand exchanging device according to an embodiment of the present invention.
【図6】本発明の一実施例を示すハンド交換装置の結合
状態を示す図である。
FIG. 6 is a diagram showing a connected state of the hand exchanging device according to the embodiment of the present invention.
【図7】従来のハンド交換装置の分離状態を示す斜視図
である。
FIG. 7 is a perspective view showing a separated state of a conventional hand exchange device.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 本体部 2 ハウジング 3 位置決めピン 5 バネ 6 クランプボール 10 アダプタ部 11 ツールプレート 11a 凹部 11c クランプ溝 11d 位置決め孔 11g ストック孔 20 スタンドプレート 21 ストックピン 25 ハンド 1 Main Body 2 Housing 3 Positioning Pin 5 Spring 6 Clamp Ball 10 Adapter Part 11 Tool Plate 11a Recess 11c Clamp Groove 11d Positioning Hole 11g Stock Hole 20 Stand Plate 21 Stock Pin 25 Hand

Claims (2)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 駆動装置の可動部に固定した本体部と、
    ハンドを取り付けてスタンドに収納してあるアダプタ部
    とが結合または離脱してハンドの交換を行うハンド交換
    装置であって、アダプタ部は本体部の一部を収容する凹
    部を有し、本体部の一部がアダプタ部の凹部に入った状
    態で、本体部とアダプタ部が係合することを特徴とする
    ハンド交換装置。
    1. A body portion fixed to a movable portion of a drive device,
    A hand exchanging device for exchanging a hand by attaching or detaching a hand to or from an adapter part housed in a stand, wherein the adapter part has a recess for accommodating a part of the main body. A hand exchanging device characterized in that a main body and an adapter are engaged with each other in a state where a part of the adapter is recessed in the adapter.
  2. 【請求項2】 請求項1に記載のハンド交換装置におい
    て、スタンド上で結合されているハンド交換装置を、駆
    動装置の可動部の動作方向により、本体部とアダプタ部
    を分離させるか結合状態を保つかの選択をすることを特
    徴とするハンド交換装置。
    2. The hand exchanging device according to claim 1, wherein the hand exchanging device coupled on a stand is separated into a main body part and an adapter part depending on an operation direction of a movable part of a drive device or a combined state. A hand exchanging device characterized by making a selection as to whether or not to keep it.
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