JPH07277679A - Heavy article handling device at high place - Google Patents

Heavy article handling device at high place

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JPH07277679A
JPH07277679A JP8728794A JP8728794A JPH07277679A JP H07277679 A JPH07277679 A JP H07277679A JP 8728794 A JP8728794 A JP 8728794A JP 8728794 A JP8728794 A JP 8728794A JP H07277679 A JPH07277679 A JP H07277679A
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manipulator
heavy object
crane boom
handling device
pedestal
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Tomohiro Murai
友廣 村井
Yukio Kano
幸男 加納
Masaki Ochi
正樹 越智
Kenji Hara
憲二 原
Minoru Okada
実 岡田
Kouzou Itou
硬三 伊藤
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Chubu Electric Power Co Inc
Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Original Assignee
Chubu Electric Power Co Inc
Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
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Abstract

PURPOSE:To control the posture of a suspended heavy article easily. CONSTITUTION:In this handling device 10, a parallel link manipulator 24 is provided at the tip of a crane boom 12 through a rotating mechanism 22. To the movable pedestal 28 of the manipulator 24, a lock mechanism 50 which can fix a grasping device 46 allowable to mount and demount, and a weight lifting device 48 to move the grasping device 46 vertically through a wire 44 are provided. A grasping claw 56 to grasp a transformer 54 is provided to the grasping device 46, and after the transformer 54 is hung up by the grasping device 46, the palallel link manipulator 24 is operated by an operating device 60 which is operated by the operator 58, so as to position the transformer 54 to a specific position of a telegraph pole 52.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、高所における重量物を
取り扱うハンドリング装置に係り、特に電柱上部や建屋
屋上等に変圧器や鉄骨梁等を取り付ける作業に用いるの
に好適な重量物ハンドリング装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a handling device for handling heavy objects in a high place, and particularly to a heavy object handling device suitable for use in the work of attaching a transformer, a steel beam or the like to the upper part of a utility pole or the roof of a building. Regarding

【0002】[0002]

【従来の技術】一般に高所において重量物の位置決めを
する場合、車両に設けたクレーンにより重量物を吊り上
げたのち、クレーンの操作によって重量物を目標位置近
傍に移動し、最終的には作業者或いはクレーン操作によ
り、重量物を押し付けることで目標位置への位置決めを
行っている。例えば、電柱に変圧器を据え付ける作業で
は、通常クレーン車が用いられ、クレーンブーム先端を
電柱より高い位置まで延長させておき、ブーム先端から
吊り下ろしたワイヤを巻き上げて変圧器を持ち上げ移動
させ、据付け位置近傍に上昇させる。そして、ワイヤに
より宙吊り状態にある変圧器を、作業者が据付け位置へ
の移動を補助し、作業者により最終的な位置決めを行っ
ている。また、建屋建設時に鉄骨梁などを上部に据え付
ける場合でも、同様にクレーンが用いられ、柱部材など
への連結作業をワイヤ吊りした不安定な状態で行ってお
り、締結位置への位置決めには作業者の補助が必須のも
のとなっていた。
2. Description of the Related Art Generally, when positioning a heavy object at a high place, a crane provided on a vehicle lifts the heavy object, and then the crane is operated to move the heavy object to a position near a target position. Alternatively, the crane is operated to press the heavy object to position it at the target position. For example, in the work of installing a transformer on a utility pole, a crane vehicle is usually used, and the tip of the crane boom is extended to a position higher than the utility pole, and the wire hung from the boom tip is wound up to lift and move the transformer. Raise to near the position. Then, the worker assists the worker in moving the transformer suspended in the air to the installation position, and the worker performs final positioning. In addition, even when installing a steel beam or the like on the top during building construction, a crane is used in the same way, and the work of connecting to the pillar members etc. is performed in an unstable state with the wire suspended. The assistance of the person was indispensable.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、高所において重量物を位置決めする場合、ク
レーンワイヤにより重量物を吊り下げていることから、
重量物の姿勢を吊り上げ時の姿勢から大きく変化させる
ことが困難となっている。このため、予め目標点での位
置姿勢を考慮した吊り上げ姿勢を取る必要があり、また
重量物の姿勢を目標姿勢に位置決めするときには、必ず
作業者による補助が必要となる問題があった。また、オ
ーバーハングの場所では、ワイヤが建物に干渉するた
め、重量物の取り付けが困難となっていた。しかも、こ
のような高所での位置決めの補助のための作業者は、危
険で労力のいる作業環境におかれている欠点があった。
However, in the conventional method, when the heavy object is positioned at a high place, the heavy object is hung by the crane wire.
It is difficult to change the posture of heavy objects from the posture at the time of lifting. For this reason, there is a problem that it is necessary to take a lifting posture in consideration of the position and posture at the target point in advance, and an operator must always assist when positioning the posture of the heavy object to the target posture. Also, at the location of the overhang, the wires interfere with the building, making it difficult to attach heavy objects. Moreover, there is a drawback in that the worker for assisting the positioning at such a high place is placed in a dangerous and laborious working environment.

【0004】本発明は、上記従来の問題点に着目したも
ので、第1に吊り下げ重量物の姿勢制御を容易に行うこ
とができ、位置決め作業者の補助を必要としない重量物
ハンドリング装置を提供することを目的とする。第2に
は、重量物の高所へのクレーンによる吊り上げ作業と位
置決め作業との両者が可能なハンドリング装置を提供す
ることを目的とする。第3には、重量物を吊り上げる際
に把持する把持手段を、吊り上げ上端部に固定保持可能
とすることによって、正確な位置決めを行うことができ
る重量物ハンドリング装置を提供することを目的とす
る。第4には、クレーン上端部において把持重量物の位
置決め操作をできるようにして、高所作業を容易にする
ことができるハンドリング装置を提供することを目的と
する。
The present invention focuses on the above-mentioned problems of the prior art. First, there is provided a heavy-weight handling device capable of easily controlling the attitude of a suspended heavy object and not requiring the assistance of a positioning operator. The purpose is to provide. Secondly, it is an object of the present invention to provide a handling device capable of both lifting work and positioning work of a heavy object to a high place by a crane. Thirdly, an object of the present invention is to provide a heavy-weight handling device capable of performing accurate positioning by making it possible to fix and hold the gripping means for gripping a heavy object at the upper end of the hoist. Fourthly, it is an object of the present invention to provide a handling device capable of performing a positioning operation of a grasped heavy object at an upper end portion of a crane and facilitating work at high places.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る高所における重量物ハンドリング装
置の第1は、クレーン車両に搭載されたクレーンブーム
と、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固定
台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座と
を複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置と
姿勢とを可変としたマニプレータと、前記可動台座を経
由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げる
ワイヤとを備えた構成とした。
In order to achieve the above-mentioned object, the first of the heavy object handling devices according to the present invention at a high place is a crane boom mounted on a crane vehicle, and a crane boom tip end side. A fixed pedestal attached to the movable pedestal and a movable pedestal arranged away from the fixed pedestal are connected by a plurality of operating mechanisms, and a manipulator in which the position and the posture of the movable pedestal are variable, and the movable pedestal via the movable pedestal. The wire is pulled out to suspend a heavy object to be lifted.

【0006】ワイヤの端には、重量物の把持手段を取り
付けるとよい。また、マニプレータの固定台座は、クレ
ーンブーム先端部に旋回可能に取り付けることが望まし
い。そして、マニプレータの固定台座には、操作手段を
装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上でのマ
ニプレータ操作を可能とすることができる。さらに、マ
ニプレータには、ワイヤの巻取りが可能な揚重手段を装
備することができる。また、マニプレータの可動台座に
は、把持手段との着脱機構を設け、この着脱機構に、把
持手段を駆動する駆動源を設けるとよい。
A gripping means for heavy objects may be attached to the end of the wire. Further, it is desirable that the fixed base of the manipulator be pivotably attached to the tip of the crane boom. Further, the fixed pedestal of the manipulator can be provided with an operation cabin equipped with an operation means to enable manipulator operation on the crane boom. Furthermore, the manipulator can be equipped with lifting means capable of winding the wire. Further, it is preferable that the movable pedestal of the manipulator is provided with an attachment / detachment mechanism with respect to the holding means, and the attachment / detachment mechanism is provided with a drive source for driving the holding means.

【0007】本発明の第2に係る重量物ハンドリング装
置は、クレーン車両に搭載されたクレーンブームと、こ
のクレーンブーム先端部側に取り付けられる固定台座と
当該固定台座から離反して配置される可動台座とを複数
の作動機構により連結し、前記可動台座の位置と姿勢と
を可変としたマニプレータと、当該マニプレータをクレ
ーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、マニプレ
ータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台座を経由
して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げるワ
イヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み持ち可能
な把持手段とを備えた構成にしてある。
A heavy object handling device according to a second aspect of the present invention comprises a crane boom mounted on a crane vehicle, a fixed pedestal attached to the tip end side of the crane boom, and a movable pedestal arranged away from the fixed pedestal. And a manipulator in which the position and the posture of the movable pedestal are variable, and the manipulator is pivotably attached to the crane boom, and a lifting device is installed on the manipulator component member to move the movable manipulator. The wire is drawn out via the pedestal and hangs a heavy object to be lifted, and a gripping means connected to the wire end and capable of gripping and holding the heavy object.

【0008】そして、本発明の第3に係る重量物ハンド
リング装置は、クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備え、前記固定台座には操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
マニプレータ操作を可能とし構成にした。
A heavy object handling device according to a third aspect of the present invention is provided with a crane boom mounted on a crane vehicle, a fixed pedestal attached to the tip end side of the crane boom, and a fixed pedestal apart from the fixed pedestal. A movable pedestal is connected by a plurality of actuating mechanisms, and a manipulator in which the position and orientation of the movable pedestal are variable, and the manipulator is pivotally attached to the crane boom,
A lifting device is installed on a manipulator component, and a wire is drawn out through the movable pedestal to hang a heavy object to be lifted, and a gripping means connected to the wire end and capable of gripping and holding the heavy object. The fixed pedestal is provided with an operation cabin equipped with an operation means so that the manipulator can be operated on the crane boom.

【0009】[0009]

【作用】上記のごとく構成した本発明は、クレーンブー
ムの先端部にマニプレータを取り付け、このマニプレー
タに重量物を吊り上げるワイヤを設けることによって、
ワイヤによって吊り上げた重量物をマニプレータを操作
することにより、任意の姿勢に制御して任意の位置に移
動することができ、重量物の姿勢制御を容易に行える。
しかも、高所における作業者の位置決めのための補助を
必要としないため、作業者の危険負担を軽減することが
でき、また重量物の位置決めを迅速に行うことができ
る。
According to the present invention constructed as described above, the manipulator is attached to the tip of the crane boom, and the manipulator is provided with the wire for lifting the heavy object.
By manipulating the manipulator, the heavy object lifted by the wire can be controlled to an arbitrary position and moved to an arbitrary position, and the attitude of the heavy object can be easily controlled.
Moreover, since no assistance is required for positioning the worker at a high place, it is possible to reduce the risk burden on the worker and to quickly position the heavy object.

【0010】ワイヤの先端に把持手段を取り付けると、
重量物の支持がより確実に行え、重量物の姿勢制御が容
易となるとともに、重量物が落下するなどの危険をより
小さくすることができる。また、マニプレータの固定台
座をクレーンブームに旋回可能に取り付ければ、マニプ
レータを任意の方向に向けることが可能となり、重量物
の姿勢制御、位置決めをより容易、迅速に行うことがで
きる。そして、マニプレータに操作キャビンを設ける
と、重量物の据付け位置に近いところでマニプレータの
操作を行えるため、高所作業を容易に行え、作業の迅速
化と正確な位置決めを実現できる。さらに、マニプレー
タに揚重手段を設けてワイヤの巻取りを行えば、把持手
段の昇降が容易に行え、重量物の吊り上げが容易とな
る。そして、可動台座に把持手段の着脱機構を設ける
と、把持手段によって把持した重量物を可動台座に固定
することが可能となり、重量物の確実な位置決めが行え
る。
When the gripping means is attached to the tip of the wire,
The heavy object can be supported more reliably, the posture of the heavy object can be easily controlled, and the risk of the heavy object falling can be further reduced. Further, if the fixed pedestal of the manipulator is pivotally attached to the crane boom, the manipulator can be oriented in any direction, and the attitude control and positioning of heavy objects can be performed more easily and quickly. Further, when the manipulator is provided with the operation cabin, the manipulator can be operated near the installation position of the heavy object, so that work at a high place can be performed easily, work can be speeded up, and accurate positioning can be realized. Further, if the manipulator is provided with lifting means to wind the wire, the gripping means can be easily moved up and down, and the heavy object can be easily lifted. Further, by providing the movable pedestal with the attachment / detachment mechanism of the gripping means, the heavy object gripped by the gripping means can be fixed to the movable pedestal, and the heavy object can be reliably positioned.

【0011】[0011]

【実施例】本発明に係る高所における重量物ハンドリン
グ装置の好ましい実施例を、添付図面に従って詳細に説
明する。図1は、本発明の第1実施例に係る重量物ハン
ドリング装置の側面図である。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a heavy object handling device at high altitude according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a side view of a heavy object handling device according to a first embodiment of the present invention.

【0012】図1において、ハンドリング装置10は、
クレーンブーム12を介してクレーン車両14に搭載し
てある。クレーンブーム12は、クレーンオペレータ1
6が車両キャビン18に設けたクレーン操作レバー20
を操作することにより、テレスコピックに伸縮できるよ
うになっている。そして、クレーンブーム12の先端部
には、旋回機構22を介して6自由度パラレルリンクマ
ニプレータ24が取り付けてある。
In FIG. 1, the handling device 10 is
It is mounted on a crane vehicle 14 via a crane boom 12. The crane boom 12 is a crane operator 1.
6 is a crane operation lever 20 provided in the vehicle cabin 18
By operating, you can telescopically expand and contract. A six-degree-of-freedom parallel link manipulator 24 is attached to the tip end of the crane boom 12 via a turning mechanism 22.

【0013】マニプレータ24は、旋回機構22に取り
付けた固定台座26と、この固定台座26の上方に配置
した可動台座28とが作動機構である6本の油圧シリン
ダ30によって連結してある。各シリンダ30は、図2
に示してあるように、複動型の油圧シリンダであって、
シリンダ側部に設けた油圧マニホルド32を電磁弁34
によって切り換えることにより、シリンダロッド36の
伸縮を自在に行うことができるようになっている。そし
て、油圧シリンダ30は、ヘッド側が2軸の自在継手3
8を介して固定台座26に接続され、ピストンロッド3
6の先端が3軸の自在継手40を介して可動台座28に
連結してある。また、油圧シリンダ30には、ポテンシ
ョメータからなるストロークセンサ42が設けてあり、
ロッド36の伸縮量を検出できるようにしてある。この
ように構成してある6本の油圧シリンダ30は、図2
(2)のように配置してあって、各油圧シリンダ30を
作動することにより、可動台座28を固定台座26に対
して任意の方向に傾斜させることができるようになって
いる。
In the manipulator 24, a fixed pedestal 26 attached to the swivel mechanism 22 and a movable pedestal 28 arranged above the fixed pedestal 26 are connected by six hydraulic cylinders 30 as an operating mechanism. Each cylinder 30 is shown in FIG.
As shown in, a double-acting hydraulic cylinder,
The hydraulic manifold 32 provided on the side of the cylinder is connected to the solenoid valve 34.
The cylinder rod 36 can be freely expanded and contracted by switching by. The hydraulic cylinder 30 includes a universal joint 3 having a biaxial head side.
8 is connected to the fixed pedestal 26 via the piston rod 3
The tip of 6 is connected to the movable base 28 via a triaxial universal joint 40. Further, the hydraulic cylinder 30 is provided with a stroke sensor 42 composed of a potentiometer,
The amount of expansion and contraction of the rod 36 can be detected. The six hydraulic cylinders 30 configured in this way are shown in FIG.
It is arranged as in (2), and the movable pedestal 28 can be tilted in any direction with respect to the fixed pedestal 26 by operating each hydraulic cylinder 30.

【0014】一方、マニプレータ24の可動台座28に
は、ワイヤ44を介して把持装置46を昇降させる揚重
装置48が固定してあるとともに、把持装置46を可動
台座28に着脱可能に固定するロック機構(着脱機構)
50が設けてある。把持装置46は、電柱52に設置す
る重量物である変圧器54を把持する把持爪56を備え
ている。そして、このハンドリング装置10は、オペレ
ータ58が操作装置60を操作することにより、遠隔操
作が可能となっている。
On the other hand, a lifting device 48 for raising and lowering the gripping device 46 via a wire 44 is fixed to the movable pedestal 28 of the manipulator 24, and a lock for detachably fixing the gripping device 46 to the movable pedestal 28. Mechanism (detachment mechanism)
50 is provided. The gripping device 46 includes gripping claws 56 that grip the transformer 54, which is a heavy object installed on the electric pole 52. The handling device 10 can be remotely operated by the operator 58 operating the operation device 60.

【0015】把持装置46を着脱自在に固定するロック
機構50は、図3(1)に示したように箱状のフレーム
62を有しており、このフレーム62の前面に把持装置
46に嵌入させる4本の位置決めピン64が固定してあ
る。また、フレーム62には、把持装置46を把持固定
するための一対の固定爪66が前面から突出して設けて
ある。これらの固定爪66は、図3(2)に示してある
ように、フレーム62に枢着してあり、フレーム62内
に配設したシリンダ68によって矢印70、72のよう
に回動させられ、把持装置46を固定、開放する。さら
に、フレーム62の内部には、それぞれの先端に把持装
置46を掛止する吊り下げフック74を備えた一対のワ
イヤ44を案内する一対のプーリ76が取り付けてあ
る。そして、フレーム62には、一対のフック74を出
没させる長孔78が前面に形成してあり、後面にワイヤ
44を通す孔80が設けてある。さらに、フレーム62
の内部には、把持装置46の把持爪56を開閉するため
の駆動源であるモータ82が配設してある。このモータ
82の回転軸84には、フレキシブル軸継手86を介し
て、断面6角形状の出力軸88が取り付けてあり、この
出力軸88がフレーム62の前面から突出していて、把
持装置46の入力軸に係合できるようにしてある。
The lock mechanism 50 for detachably fixing the gripping device 46 has a box-shaped frame 62 as shown in FIG. 3A, and the gripping device 46 is fitted into the front surface of the frame 62. Four positioning pins 64 are fixed. Further, the frame 62 is provided with a pair of fixing claws 66 for holding and fixing the holding device 46 so as to project from the front surface. As shown in FIG. 3B, these fixing claws 66 are pivotally attached to the frame 62, and are rotated by cylinders 68 arranged in the frame 62 as shown by arrows 70 and 72. The gripping device 46 is fixed and opened. Further, inside the frame 62, a pair of pulleys 76 for guiding the pair of wires 44, each of which has a hanging hook 74 for hooking the gripping device 46 at its tip, is attached. The frame 62 has a long hole 78 formed in the front surface for allowing the pair of hooks 74 to be projected and retracted, and a hole 80 through which the wire 44 is inserted is formed in the rear surface. In addition, the frame 62
A motor 82, which is a drive source for opening and closing the grip claws 56 of the grip device 46, is disposed inside. An output shaft 88 having a hexagonal cross section is attached to a rotary shaft 84 of the motor 82 via a flexible shaft joint 86. The output shaft 88 projects from the front surface of the frame 62, and the input of the gripping device 46 is performed. The shaft can be engaged.

【0016】把持装置46は、図4(1)に示したよう
に、本体90の後面に、ロック機構50の固定爪66が
嵌入する掛止孔92と、位置決めピン64が嵌入するピ
ン孔94とが形成してあるとともに、フック74に掛止
される吊り環96が設けてある。また、本体90の後面
には、ロック機構50の出力軸88と嵌合する動力入力
軸98が露出しており、本体90の両側面には、手動に
よって把持爪56を開閉するための手動用入力軸100
が露出している(図4(2)参照)。
As shown in FIG. 4A, the holding device 46 has a hook hole 92 into which the fixing claw 66 of the lock mechanism 50 is fitted, and a pin hole 94 into which the positioning pin 64 is fitted, on the rear surface of the main body 90. And a hanging ring 96 that is hooked on the hook 74 is provided. Further, a power input shaft 98 that is fitted to the output shaft 88 of the lock mechanism 50 is exposed on the rear surface of the main body 90, and both sides of the main body 90 are for manual operation for manually opening and closing the grip claws 56. Input shaft 100
Is exposed (see FIG. 4 (2)).

【0017】手動用入力軸100の中央部には、歯車1
02が固着してあるとともに、動力入力軸98に固定し
た傘歯車104と噛み合う傘歯車106が取り付けてあ
る。そして、歯車102は、この歯車102の両側に配
設した一対の歯車108、110に掛け渡したタイミン
グベルト112の歯と噛み合っていて、動力入力軸98
または手動用入力軸100を介して得た回転力を歯車1
08、110に伝達できるようにしてある。これらの歯
車108、110は、それぞれ右リードボールネジ11
4と左リードボールネジ116とが両側に固定してあ
る。そして、これらのボールネジ114、116と螺合
しているナット部材118、120に把持爪56が枢着
してあって、歯車108、110が回転してナット部材
118、120が相互に接近または離間することによ
り、把持爪56が支点122を中心に揺動して開閉す
る。なお、図4に示した符号124は、手動用入力軸1
00を介して把持爪56を開閉させるためのハンドルで
ある。
At the center of the manual input shaft 100, the gear 1
02 is fixed, and a bevel gear 106 that meshes with the bevel gear 104 fixed to the power input shaft 98 is attached. The gear 102 meshes with the teeth of the timing belt 112, which is wound around a pair of gears 108 and 110 arranged on both sides of the gear 102, and the power input shaft 98
Alternatively, the rotational force obtained through the manual input shaft 100 is applied to the gear 1
It can be transmitted to 08 and 110. These gears 108 and 110 are respectively connected to the right lead ball screw 11
4 and the left lead ball screw 116 are fixed on both sides. Then, the grip claw 56 is pivotally attached to the nut members 118 and 120 screwed with the ball screws 114 and 116, and the gears 108 and 110 rotate so that the nut members 118 and 120 approach or separate from each other. By doing so, the grip claw 56 swings around the fulcrum 122 to open and close. The reference numeral 124 shown in FIG. 4 indicates the manual input shaft 1.
00 is a handle for opening and closing the grip claw 56.

【0018】上記のごとく構成した実施例による変圧器
54の電柱52への位置決めは、次のようにして行う。
まず、図5のステップ130に示したように、ハンドリ
ング装置10を起動し、車両キャビン18の操作レバー
20と操作装置60とにより、クレーンブーム12とパ
ラレルリンクマニプレータ(PLM)24とを操作し、
把持装置46を変圧器54の真上に移動させる(ステッ
プ131)。次に、揚重装置48を駆動してワイヤ44
を繰り出し、把持装置46を適宜の位置まで降下させる
(ステップ132)。その後、手動ハンドル124を手
動用入力軸100に嵌入し、ハンドル124を操作して
把持爪56を開閉し、把持爪56によって変圧器54を
把持する(ステップ133)。
Positioning of the transformer 54 on the utility pole 52 according to the embodiment configured as described above is performed as follows.
First, as shown in step 130 of FIG. 5, the handling device 10 is started, and the crane boom 12 and the parallel link manipulator (PLM) 24 are operated by the operating lever 20 of the vehicle cabin 18 and the operating device 60.
The gripping device 46 is moved directly above the transformer 54 (step 131). Next, the lifting device 48 is driven to drive the wire 44.
And the gripping device 46 is lowered to an appropriate position (step 132). Then, the manual handle 124 is fitted into the manual input shaft 100, the handle 124 is operated to open and close the grip claw 56, and the transformer 54 is gripped by the grip claw 56 (step 133).

【0019】その後、揚重装置48によってワイヤ44
を巻き上げて変圧器54を吊り上げ(ステップ13
4)、把持装置46の後面をロック機構50の前面に密
着させ、ロック機構50の位置決めピン64をピン孔9
4に嵌入させて把持装置46の位置決めをする。この
際、ロック機構50の出力軸88が動力入力軸98に嵌
入し、出力軸88と動力入力軸98とが接続される(ス
テップ135)。次に、ロック機構50のシリンダ68
を作動して固定爪66を駆動し、把持装置46を把持す
ることにより、把持装置46がロック機構50に固定さ
れる(ステップ136)。把持装置46をロック機構5
0に固定したならば、クレーンブーム12を操作して変
圧器54を電柱52の据付け位置付近に移動し、操作装
置60によってマニプレータ24を駆動して変圧器54
を電柱52の高所所定位置に位置決めする(ステップ1
37〜139)。そして、変圧器54を電柱52に固定
したならば、ロック機構50のモータ82を駆動して把
持爪56を開き、把持していた変圧器54を開放する。
Then, the wire 44 is lifted by the lifting device 48.
And wind up the transformer 54 (step 13
4), the rear surface of the gripping device 46 is brought into close contact with the front surface of the lock mechanism 50, and the positioning pin 64 of the lock mechanism 50 is attached to the pin hole 9
4 and the gripping device 46 is positioned. At this time, the output shaft 88 of the lock mechanism 50 is fitted into the power input shaft 98, and the output shaft 88 and the power input shaft 98 are connected (step 135). Next, the cylinder 68 of the lock mechanism 50
Is operated to drive the fixing claw 66 to hold the holding device 46, so that the holding device 46 is fixed to the lock mechanism 50 (step 136). The gripping device 46 locks the lock mechanism 5
Once fixed to 0, the crane boom 12 is operated to move the transformer 54 near the installation position of the utility pole 52, and the manipulator 24 is driven by the operating device 60 to drive the transformer 54.
The power pole 52 at a predetermined high position (step 1)
37-139). Then, after the transformer 54 is fixed to the electric pole 52, the motor 82 of the lock mechanism 50 is driven to open the grip claws 56 and open the gripped transformer 54.

【0020】このように、実施例においては、パラレル
リンクマニプレータ24に変圧器54を把持する把持装
置46を設け、ワイヤ44によって昇降させるようにし
たことにより、変圧器54の姿勢を自由に制御すること
が可能となり、また位置決めのための作業者の補助を必
要とすることなく変圧器54を容易に電柱52の高所設
置位置に位置決めすることができる。そして、作業者が
高所において、変圧器54の位置決めのための補助作業
をすることがないため、作業者の危険負担を軽減するこ
とができるとともに、作業効率を向上できる。しかも、
把持装置46は、マニプレータ24に設けたロック機構
50に着脱自在に固定されるため、変圧器54の位置決
めを極めて正確に行うことが可能となる。
As described above, in the embodiment, since the parallel link manipulator 24 is provided with the gripping device 46 for gripping the transformer 54 and is moved up and down by the wire 44, the posture of the transformer 54 is freely controlled. In addition, the transformer 54 can be easily positioned at a high position of the utility pole 52 without requiring the assistance of an operator for positioning. Further, since the worker does not perform auxiliary work for positioning the transformer 54 at a high place, the worker's risk burden can be reduced and the work efficiency can be improved. Moreover,
Since the gripping device 46 is detachably fixed to the lock mechanism 50 provided in the manipulator 24, the transformer 54 can be positioned extremely accurately.

【0021】なお、前記実施例においては、把持爪56
を開閉するのにタイミングベルト112を用いた場合に
ついて説明したが、チェーンによって開閉させるように
してもよい。また、前記実施例においては、歯車10
8、110に右リードと左リードとのボールネジ11
4、116を固定した場合について説明したが、ネジ軸
のリードの方向を一定にして、逆ネジのナット部材を用
いるようにしてもよい。さらに、前記実施例において
は、重量物が変圧器54である場合について説明した
が、重量物は変圧器54に限定されない。そして、把持
爪56の形状は、重量物の形状に応じて適宜に変更する
ことができる。また、前記実施例においては、パラレル
リンクマニプレータ24の可動台座28を操作する作動
機構として油圧シリンダ30を用いた場合について説明
したが、作動機構はモータとボールネジとの組合せなど
他のアクチュエータを用いてもよい。
In the above embodiment, the grip claw 56
Although the case where the timing belt 112 is used to open and close is explained, it may be opened and closed by a chain. In the above embodiment, the gear 10
Ball screw 11 with right lead and left lead on 8 and 110
Although the case where 4 and 116 are fixed has been described, the lead direction of the screw shaft may be fixed and a nut member having a reverse screw may be used. Further, in the above embodiment, the case where the heavy load is the transformer 54 has been described, but the heavy load is not limited to the transformer 54. Then, the shape of the grip claw 56 can be appropriately changed according to the shape of the heavy object. Further, in the above-described embodiment, the case where the hydraulic cylinder 30 is used as the operating mechanism for operating the movable base 28 of the parallel link manipulator 24 has been described, but the operating mechanism uses another actuator such as a combination of a motor and a ball screw. Good.

【0022】図6は、ハンドリング装置の第2実施例を
示したものである。図6に示した第2実施例は、旋回機
構22にベース140が取り付けてあり、このベース1
40の上にパラレルリンクマニプレータ24を構成して
いる固定台座26と操作キャビン142とが設けてあ
る。操作キャビン142は、オペレータ席144を有す
るとともに、操作レバー146が配置してあって、オペ
レータが操作キャビン142に乗って操作レバー146
を操作することにより、ハンドリング装置10の操作を
することができるようにしてある。また、揚重装置48
は、固定台座26の下部に内蔵してある。他の構成は、
前記実施例とほぼ同様である。
FIG. 6 shows a second embodiment of the handling device. In the second embodiment shown in FIG. 6, a base 140 is attached to the turning mechanism 22.
A fixed pedestal 26 and an operation cabin 142, which constitute the parallel link manipulator 24, are provided on the 40. The operation cabin 142 has an operator seat 144 and an operation lever 146 is arranged so that the operator can get on the operation cabin 142 and operate the operation lever 146.
The handling device 10 can be operated by operating the. Also, the lifting device 48
Are built in under the fixed base 26. Other configurations are
This is almost the same as the above-mentioned embodiment.

【0023】この第2実施例により角柱状の構造材15
0を建造物などに位置決めを行う場合、オペレータ58
が操作キャビン142に乗り込んで操作レバー146を
操作することにより、前記実施例とほぼ同様にして行う
ことができる(図7参照)。そして、本実施例において
は、オペレータ58が操作キャビン142に乗り込んで
構造材150の取り付け位置に近いところで位置決め操
作を行うため、目視によって直接構造材150の取り付
け位置を確認することが可能となり、高所作業を容易に
行えるとともに、より正確な位置決めを行うことができ
る。また、実施例のハンドリング装置10においては、
構造材150の取り付け位置が図6(2)のように、構
造物152の張出部154の下方となる、いわゆるオー
バーハングの位置であったとしても、構造材150の位
置決めを容易、正確に行うことができる。
According to the second embodiment, the prismatic structural material 15 is used.
When positioning 0 on a building or the like, the operator 58
Can be carried out in substantially the same manner as in the above-mentioned embodiment by operating the operation lever 146 while getting into the operation cabin 142 (see FIG. 7). Further, in the present embodiment, the operator 58 gets into the operation cabin 142 and performs the positioning operation at a position near the mounting position of the structural member 150, so that the mounting position of the structural member 150 can be directly confirmed by visual observation. Local work can be performed easily and more accurate positioning can be performed. Further, in the handling device 10 of the embodiment,
Even if the mounting position of the structural member 150 is a so-called overhang position which is below the overhanging portion 154 of the structure 152 as shown in FIG. 6B, the structural member 150 can be positioned easily and accurately. It can be carried out.

【0024】[0024]

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、クレーンブームの先端部にマニプレータを取り付
け、このマニプレータに重量物を吊り上げるワイヤを設
けたことによって、ワイヤで吊った重量物を任意の姿勢
に保持して任意の位置に移動することができ、重量物の
姿勢制御を容易に行える。しかも、高所における重量物
の位置決めのための作業者の補助を必要としないため、
作業者の危険負担を軽減することができ、また重量物の
位置決めを迅速に行うことが可能となる。
As described above, according to the present invention, the manipulator is attached to the tip of the crane boom, and the wire for lifting the heavy object is provided on the manipulator, so that the heavy object hung by the wire can be arbitrarily used. It can be moved to any position while being held in this posture, and the posture of a heavy object can be easily controlled. Moreover, since it does not require the assistance of an operator for positioning a heavy object at a high place,
It is possible to reduce the risk burden on the operator and to quickly position a heavy object.

【0025】また、ワイヤの先端に把持手段を取り付け
て重量物を把持するようにしたため、重量物の支持がよ
り確実に行え、姿勢制御をより容易に行えるとともに、
重量物が落下するなどの危険をより小さくすることがで
きる。また、マニプレータの固定台座をクレーンブーム
に旋回可能に取り付けているため、マニプレータを任意
の方向に向けることができ、重量物の姿勢制御、位置決
めをより容易、迅速に行うことができる。しかも、マニ
プレータに操作キャビンを設けたことにより、重量物の
据付け位置に近いところでマニプレータの操作を行える
ため、高所作業が容易となるとともに、位置決め作業の
迅速化と正確な位置決めを実現できる。さらに、マニプ
レータに揚重手段を設けてワイヤの巻取り、繰り出しが
できるため、把持手段の昇降が容易に行え、重量物の吊
り上げが容易となる。また、可動台座に把持手段の着脱
機構を設けているため、把持手段によって把持した重量
物を可動台座に固定することが可能となり、重量物の確
実な位置決めが行える。
Further, since the heavy object is grasped by attaching the grasping means to the tip of the wire, the heavy object can be supported more reliably and the posture control can be performed more easily.
It is possible to further reduce the risk of heavy objects falling. Further, since the fixed base of the manipulator is pivotally attached to the crane boom, the manipulator can be oriented in any direction, and the attitude control and positioning of the heavy object can be performed more easily and quickly. Moreover, since the manipulator is provided with the operation cabin, the manipulator can be operated in the vicinity of the installation position of the heavy object, which facilitates the work at a high place and realizes the speeding up of the positioning work and the accurate positioning. Further, since the manipulator is provided with a lifting means for winding and unwinding the wire, the gripping means can be easily moved up and down and the heavy object can be easily lifted. In addition, since the movable pedestal is provided with the attachment / detachment mechanism of the gripping means, the heavy object grasped by the gripping means can be fixed to the movable pedestal, and the heavy object can be reliably positioned.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の第1実施例に係るハンドリング装置の
説明図である。
FIG. 1 is an explanatory diagram of a handling device according to a first embodiment of the present invention.

【図2】実施例に係るパラレルリンクマニプレータを構
成している油圧シリンダの詳細説明図とシリンダの配置
状態を示す模式図である。
FIG. 2 is a detailed explanatory view of a hydraulic cylinder that constitutes a parallel link manipulator according to an embodiment and a schematic view showing an arrangement state of the cylinders.

【図3】実施例に係るロック機構の斜視図と断面図であ
る。
FIG. 3 is a perspective view and a sectional view of a lock mechanism according to an embodiment.

【図4】実施例に係る把持装置の斜視図と内部構造を示
す斜視図である。
FIG. 4 is a perspective view of a gripping device according to an embodiment and a perspective view showing an internal structure.

【図5】実施例による変圧器の位置決め作業の手順を示
すフローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of a transformer positioning operation according to the embodiment.

【図6】第2実施例の斜視図とオーバーハング部への構
造材の位置決め作業の様子を示す図である。
FIG. 6 is a perspective view of a second embodiment and a diagram showing a state of positioning work of a structural material on an overhang portion.

【図7】実施例による構造材の位置決め作業の手順を示
すフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of positioning work of a structural material according to an embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 ハンドリング装置 12 クレーンブーム 14 クレーン車両 22 旋回機構 24 パラレルリンクマニプレータ 26 固定台座 28 可動台座 30 作動機構(油圧シリンダ) 44 ワイヤ 46 把持装置 48 揚重装置 50 着脱機構(ロック機構) 54、150 重量物(変圧器、構造材) 56 把持爪 66 固定爪 82 駆動源(モータ) 10 Handling Device 12 Crane Boom 14 Crane Vehicle 22 Swing Mechanism 24 Parallel Link Manipulator 26 Fixed Pedestal 28 Movable Pedestal 30 Actuating Mechanism (Hydraulic Cylinder) 44 Wire 46 Grasping Device 48 Lifting Device 50 Attachment / Detachment Mechanism (Lock Mechanism) 54, 150 Heavy Objects (Transformer, structural material) 56 Grip claw 66 Fixed claw 82 Drive source (motor)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B66F 9/06 M 7515−3F Q 7515−3F 11/04 (72)発明者 越智 正樹 岡山県玉野市玉3丁目1番1号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 原 憲二 岡山県玉野市玉3丁目1番1号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 岡田 実 岡山県玉野市玉3丁目1番1号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 伊藤 硬三 岡山県玉野市玉3丁目1番1号 三井造船 株式会社玉野事業所内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Reference number within the agency FI Technical indication location B66F 9/06 M 7515-3F Q 7515-3F 11/04 (72) Inventor Masaki Ochi Tamano, Okayama Prefecture 3-1-1 Ichitama In Tamano Works, Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. (72) Inventor Kenji Hara 3-1-1 1-1 Tamano, Tamano-shi, Okayama Mitsui Engineering & Ships Co., Ltd. Tamano Works (72) Inventor Minoru Okada Tamano, Okayama Prefecture 3-1-1 Ichitama, Tamano Works, Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. (72) Inventor, Kozo Ito 3-1-1, Tamama, Tamano-shi, Okayama Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd., Tamano Works

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、前記可動台座を
経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げ
るワイヤとを備えていることを特徴とする高所における
重量物ハンドリング装置。
1. A crane boom mounted on a crane vehicle, a fixed pedestal attached to the tip end side of the crane boom, and a movable pedestal arranged away from the fixed pedestal are connected by a plurality of operating mechanisms, A heavy object handling device in a high place, comprising a manipulator having a movable pedestal whose position and posture are variable, and a wire which is pulled out through the movable pedestal and suspends a heavy object to be lifted. .
【請求項2】 前記ワイヤ端には、重量物の把持手段を
取り付けたことを特徴とする請求項1に記載の重量物ハ
ンドリング装置。
2. The heavy object handling device according to claim 1, wherein a gripping means for heavy objects is attached to the wire end.
【請求項3】 前記マニプレータの固定台座は、クレー
ンブーム先端部に旋回可能に取り付けられていることを
特徴とする請求項1に記載の重量物ハンドリング装置。
3. The heavy object handling device according to claim 1, wherein the fixed pedestal of the manipulator is rotatably attached to a tip end of a crane boom.
【請求項4】 前記マニプレータの固定台座は、操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
のマニプレータ操作を可能としたことを特徴とする請求
項1に記載の重量物ハンドリング装置。
4. The heavy object handling device according to claim 1, wherein the fixed pedestal of the manipulator is provided with an operation cabin equipped with an operation means, and the manipulator can be operated on a crane boom.
【請求項5】 前記マニプレータは、前記ワイヤの巻取
り可能な揚重手段を装備していることを特徴とする請求
項1または2に記載の重量物ハンドリング装置。
5. The heavy object handling apparatus according to claim 1, wherein the manipulator is equipped with a lifting means capable of winding the wire.
【請求項6】 前記マニプレータは、前記可動台座と前
記把持手段との着脱機構を備えたことを特徴とする請求
項2に記載の重量物ハンドリング装置。
6. The heavy object handling device according to claim 2, wherein the manipulator includes a mechanism for attaching and detaching the movable base and the gripping means.
【請求項7】 前記着脱機構は、前記把持手段を駆動す
る駆動源を備えていることを特徴とする請求項6に記載
の重量物ハンドリング装置。
7. The heavy object handling device according to claim 6, wherein the attachment / detachment mechanism includes a drive source that drives the gripping means.
【請求項8】 クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備えたことを特徴とする重量物
ハンドリング装置。
8. A crane boom mounted on a crane vehicle, a fixed pedestal attached to the tip end side of the crane boom, and a movable pedestal arranged away from the fixed pedestal are connected by a plurality of operating mechanisms, A manipulator in which the position and orientation of the movable pedestal are variable, and the manipulator is attached to the crane boom so as to be rotatable,
A lifting device is installed on a manipulator component, and a wire is drawn out through the movable pedestal to hang a heavy object to be lifted, and a gripping means connected to the wire end and capable of gripping and holding the heavy object. A heavy object handling device characterized in that
【請求項9】 クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備え、前記固定台座には操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
マニプレータ操作を可能としたことを特徴とする重量物
ハンドリング装置。
9. A crane boom mounted on a crane vehicle, a fixed pedestal attached to the tip side of the crane boom, and a movable pedestal arranged away from the fixed pedestal are connected by a plurality of operating mechanisms, A manipulator in which the position and orientation of the movable pedestal are variable, and the manipulator is attached to the crane boom so as to be rotatable,
A lifting device is installed on a manipulator component, and a wire is drawn out through the movable pedestal to hang a heavy object to be lifted, and a gripping means connected to the wire end and capable of gripping and holding the heavy object. A heavy-weight handling device characterized in that the fixed pedestal is provided with an operation cabin equipped with an operation means, and manipulator operation is possible on a crane boom.
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