JPH07204278A - Tactile sensor and body inserting medical instrument having the sensor - Google Patents

Tactile sensor and body inserting medical instrument having the sensor

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JPH07204278A
JPH07204278A JP6003134A JP313494A JPH07204278A JP H07204278 A JPH07204278 A JP H07204278A JP 6003134 A JP6003134 A JP 6003134A JP 313494 A JP313494 A JP 313494A JP H07204278 A JPH07204278 A JP H07204278A
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Japan
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tactile sensor
pressure
conductive material
slit
sensitive conductive
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JP6003134A
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Japanese (ja)
Inventor
Shigeo Maeda
Osamu Toyama
Keisuke Yamamoto
重雄 前田
啓介 山本
修 遠山
Original Assignee
Mitsubishi Cable Ind Ltd
三菱電線工業株式会社
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To enable a tactile sensor mounted on the forward end of a body inserting medical instrument to sense the state of contact with an obstacle or the like for safely inserting the instrument in a human body up to an intended position. CONSTITUTION:This instrument has at least one projection 2 formed at the forward edge of a soft tubular material 1, peripheral slits 3 formed on the side wall of the tubular material 1 at a vertical position near the projection 2, and pressure-sensitive conductive materials 4 charged into the slits 3. Also, the instrument has a pair of electrodes 7a and 7b laid in the slits 3 for clamping the conductive materials 4 along a thicknesswise direction, a wiring section 5 connected to the electrodes 7a and 7b for the electrical continuity of the materials 4, and a resistance measurement device consisting of an ammeter 6 and a voltage meter 11 connected to the wiring section 5. An external force acting on the projection 2 is used to detect the resistance change of the material 4. According to this constitution, the external force acting on the projection 2 can be detected as the resistance change of the materials 4 and the extent of the external force can be detected on the basis of the magnitude of a resistance value change.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、触覚センサおよびそれを取着してなる体内挿入用医療器具に関し、詳しくは、 The present invention relates to relates to a body inserted medical device formed by attaching the tactile sensor and it details,
他物体や障害物との僅かな接触をも感知できる触覚センサおよびその触覚センサをカテーテルや細管用ファイバスコープ等の体内挿入用医療器具の先端部に取着した安全に体内の目的個所に医療器具を挿入することが可能な体内挿入用医療器具に関する。 Medical device object location in the body safely that attaching the tactile sensors and tactile sensor that can sense even a slight contact with other objects or obstacles in the distal end portion of the body inserted medical device such as a catheter or a capillary for fiberscope on insertion into the body for medical devices that can be inserted.

【0002】 [0002]

【従来の技術】現在、カテーテル等の体内挿入用医療器具には、視覚機能や作業機能など様々な機能が付与されているが、先端部に他物体との接触を感知する機能を付与したものはないので、例えばカテーテルを血管内に挿入するとき、先端部に加わる荷重は、人間の手の感覚に頼っているのが現状である。 At present, the body inserted medical device such as a catheter, that although various functions such as visual function and work function is imparted, imparted with ability to sense contact with another object at the tip portion does not, for example when inserting the catheter into a blood vessel, the load applied to the tip, the rely on the sense of human hand at present.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】このためカテーテルの先端部で血管を穿孔したり、損傷を与える等の問題が発生している。 Or puncturing the blood vessel in THE INVENTION Problems to be Solved tip of this reason catheter, problems such as damage has occurred. 本発明の目的は、上記問題を解消し、カテーテル等の体内挿入用医療器具を体内に挿入するとき、 If the subject of the present invention, which solves the above problems, to insert the body insertion medical devices such as catheters within the body,
僅かな衝撃をも感知でき、血管内壁を突き破ったり、損傷を与えることが防止できる触覚センサを提供することである。 Slight impact can also sense the, or breaks through the inner wall of a blood vessel, to provide a tactile sensor it is possible to prevent damage. また、本発明の他の目的は、血管内壁を突き破ったり、損傷を与えることなく安全に体内の目的個所に挿入することが可能な体内挿入用医療器具を提供することである。 Another object of the present invention is to provide or breaks through the inner wall of a blood vessel, the safety body inserted medical device that can be inserted into the object point in the body without damage.

【0004】 [0004]

【課題を解決するための手段】上記問題を解消するため、本発明者等は触覚センサの構成を検討した結果、感圧導電性材料をセンサ部に用い、接触抵抗を受けたときに該感圧導電性材料の抵抗が変化することを利用することによって、接触抵抗を感知できることを見出し本発明を完成した。 To solve the above problems [Means for Solving the Problems] The present inventors have results of examining the structure of the tactile sensor, using a pressure-sensitive conductive material in the sensor unit, sensitive when subjected to contact resistance by utilizing the resistance of the pressure introducing conductive material changes, thereby completing the present invention found that can sense the contact resistance.

【0005】即ち、本発明の触覚センサは、軟質管状材の先端縁に形成される少なくとも1個の突起部と、該突起部から垂直方向近傍の管状材側壁部に周方向に沿って形成されるスリットと、そのスリット内に充填される感圧導電性材料と、上記スリット内に設けられ感圧導電性材料を厚み方向に挟む一対の電極と、この電極に接続されて上記感圧導電性材料を導通する配線部と、この配線部に接続される抵抗測定装置とを備え、上記突起部が受ける外力によって感圧導電性材料の抵抗変化を感知する構成としたことを特徴とするものである。 Namely, the tactile sensor of the present invention includes at least one protrusion is formed on the leading edge of the soft tubular material is formed from a protrusion portion along the circumferential direction to the tubular member side wall portion in the vertical direction near that slit and a pressure sensitive conductive material filled in the slit, and a pair of electrodes sandwiching the provided pressure-sensitive conductive material in the thickness direction in the slit, the pressure-sensitive conductive connected to this electrode a wiring portion for conducting material, in which this is connected to the wiring section and a resistance measuring device, characterized by being configured to sense a resistance change of the pressure-sensitive conductive material by an external force to the protruding portion is subjected is there.

【0006】また、本発明の体内挿入用医療器具は、体内挿入用医療器具の先端部に上記構成の触覚センサを取着してなるものである。 Further, the body inserted medical device of the present invention is formed by attaching the tactile sensor with the configuration described above at the tip portion of the body inserted medical device.

【0007】図1は、触覚センサを示す側面図である。 [0007] Figure 1 is a side view showing the tactile sensor.
同図において、Sは触覚センサで、軟質管状材1の先端縁には複数の突起部2が形成されている。 In the figure, S is tactile sensors, the leading edge of the soft tubing 1 has a plurality of projections 2 are formed. 該突起部から垂直方向近傍の管状材側壁部には、周方向に沿ってスリット3が形成されている。 Protruding into the tubular member side wall portion in the vertical direction near the raised portion, the slit 3 along the circumferential direction is formed. このスリット3の内部には、 Inside the slit 3,
感圧導電性材4が充填され、該感圧導電性材4を厚み方向に挟む一対の電極7a,7bが設けられている。 Sensitive conductive material 4 is filled, a pair of electrodes 7a sandwiching the sensitive pressure introducing conductive material 4 in the thickness direction, 7b are provided. この電極には、配線5が接続され、その配線回路中に電源1 The electrode wiring 5 is connected, the power supply 1 into the printed circuit
0および電流計6と電圧計11からなる抵抗測定装置が接続されている。 0 and the resistance measuring device comprising a current meter 6 and voltmeter 11 is connected.

【0008】上記軟質管状材1は、僅かな外力を受けてもその先端縁部が変形する材質からなり、このような材料としては、通常、軟質材料として知られている軟質ポリウレタン、軟質ポリイミド、軟質シリコンゴム等が例示される。 [0008] the soft tubular material 1, even when subjected to slight external force becomes a material that deforms its leading edge, as such a material, usually soft polyurethane, soft polyimide known as soft material, soft silicone rubber and the like.

【0009】また、上記触覚センサSは、通常、体内挿入用医療器具の先端部に取着して使用されるので、上記軟質管状材1は、体内挿入用医療器具の外径に略等しい内径を有するものが使用され、またその厚さは、50〜 Further, the tactile sensor S is typically because it is used by attaching to the distal end portion of the body inserted medical device, the soft tubular material 1 is substantially equal inner diameter to the outer diameter of the body inserted medical device those with is used and its thickness is 50
200μm程度であることが好ましい。 It is preferably about 200μm. 管状材1の厚さが上記範囲内であれば、突起部2にて外力を十分に受け止めることができる。 Within thickness above the range of the tubular member 1, it can be received sufficiently external force at the protrusion 2. また、スリット3が形成しやすい上に、体内挿入用医療器具の径が必要以上に大きくなることがない。 Further, on the slit 3 is easily formed, not be larger than necessary the diameter of the body inserted medical device.

【0010】触覚センサSの突起部2は、触覚センサS [0010] The projecting portion 2 of the tactile sensor S, tactile sensor S
の接触圧力担体として作用するものである。 It is intended to act as a contact pressure carrier. この突起部2の大きさ、形状等は特定されるものではなく、軟質管状材1にかかる荷重(外力)を受け止めることができるものであればよい。 The protrusions 2 of size, not to be identified or the like shape, as long as it can receive a load (external force) applied to the soft tubular material 1.

【0011】スリット3は、上記各突起部2から垂直方向近傍の管状材側壁部に周方向に沿ってそれぞれ形成される。 [0011] slit 3 is formed along the tubular member side wall portion in the vertical direction near the peripheral direction from the respective projections 2. このスリット3を形成することによって、突起部2との間に梁状の部分(ビーム)が形成される。 By forming the slit 3, the portion of the beam between the protrusions 2 (beam) is formed.

【0012】上記構成によって、突起部2にかかる外力によりビームが容易に変形するようになる。 [0012] With the above arrangement, so that the beam by an external force applied to the protrusion 2 is easily deformed. なお、図1 It should be noted that, as shown in FIG. 1
に示すように、スリット3は管状材1の周方向に沿って長く形成されていることが好ましく、さらには、該スリット3の中央部が突起部2の中央から垂直の位置にあるように形成されていることが好ましい。 As shown in, the slit 3 is preferably formed to extend in the circumferential direction of the tubular member 1, and further, formed from the central center portion of the projecting portion 2 of the slit 3 so that the position of the vertical it is preferable to have been. また、上記スリット3の幅や長さ、あるいはビーム厚さは、軟質管状材1の大きさ、厚さ、弾性率等に応じて決定される。 The width and length of the slit 3, or the beam thickness, the soft tubular material 1 size, thickness is determined according to the elastic modulus or the like.

【0013】上記スリット3は管状材1の側壁部を貫通していてもよく、またその外壁部または内壁部において閉鎖されていてもよい。 [0013] The slit 3 may extend through the side wall of the tubular member 1, or may be closed at its outer wall or the inner wall portion. 本発明では、このスリット3の内部に感圧導電性材4を充填するので、外壁部または内壁部において閉鎖されていることが好ましく、特に、本発明の体内挿入用医療器具がカテーテルである場合、これを血管内へ挿入すると、上記間隙部内部に血栓ができる可能性があるが、スリット3が管状材1の外壁において閉鎖されていると、この血栓の形成が防止されるので好ましい。 In the present invention, since filling the pressure sensitive conductive material 4 inside of the slit 3, preferably that is closed at the outer wall or the inner wall portion, in particular, when the body inserted medical device of the present invention is a catheter , which upon insertion into a blood vessel, there is a possibility that it is thrombus within the gap, but the slit 3 is closed in the outer wall of the tubular member 1, since the formation of the thrombus can be prevented preferably. この場合、スリット3を閉鎖する部分は、前記ビームの撓みを妨げないよう、十分な柔軟性を有することが好ましい。 In this case, the portion for closing the slit 3, so as not to interfere with the deflection of the beam, preferably has a sufficient flexibility. このようなスリット3の閉鎖部分の態様としては、管状材1の外壁または内壁と連続して形成された態様や、ポリエチレン、ポリエチレンテレフタレート等のポリオレフィン、ポリウレタン、ナイロン等のポリマーやラテックス等のゴム等よりなるフィルムでスリット3の外側または内側が覆われた態様等が可能である。 The embodiment of the closure part of such slit 3, and aspects that are formed continuously with the outer wall or inner wall of the tubular member 1, polyethylene, polyolefins such as polyethylene terephthalate, polyurethane, rubber or the like of a polymer or a latex nylon it is possible aspects like the outer or inner is covered slit 3 more becomes a film. なお該閉鎖部分の厚さは10〜20μm程度が適当である。 Note the thickness of the closure portion is suitably about 10 to 20 [mu] m.

【0014】上記突起部2およびスリット3は、軟質管状材1の先端部を、エキシマレーザを用いたアブレーション、集束イオンビーム(FIB)等の方法によって加工することにより形成できる。 [0014] The protruding portion 2 and the slit 3 may be formed by processing the tip of the soft tubular material 1, ablation using an excimer laser, by a method such as focused ion beam (FIB). なお、上記突起部2は、 Incidentally, the projections 2,
別に作製したものを管状材1の先端部に固定するようにしてもよい。 Alternatively it may be fixed to the distal end portion of the tubular member 1 a disk produced.

【0015】上記スリットの内部に充填される感圧導電性材料としては、圧力を受けることによりその抵抗値が変化するものであればよく、例えばシリコンゴムを母材として、その中に金属やカーボン等の導電性粒子を分散させたものが好適に使用できる。 [0015] As the pressure-sensitive conductive material filled inside said slits, as long as its resistance value by receiving the pressure change, for example, silicone rubber as the base material, a metal or carbon therein those obtained by dispersing conductive particles and the like can be suitably used. 上記感圧導電性材料の充填には、マイクロシリンジ、マイクロディスペンサによる注入等が使用できる。 The filling of the pressure-sensitive conductive material, microsyringe infusion due microdispenser can be used.

【0016】上記突起部2、スリット3および感圧導電性材4で構成される、図1のTで示される触覚スイッチユニットは、管状材1の周方向に沿って略等間隔となるように2〜6ユニット形成されていることが好ましい。 [0016] As the protruding portions 2, and a slit 3 and the pressure-sensitive conductive material 4, the tactile switch unit represented by T in FIG. 1, a substantially equal intervals along the circumferential direction of the tubular member 1 which is preferably 2 to 6 units formed.
上記ユニット数が5以上であれば、管状材1の先端にかかる外力が効率よく感知でき、一方、3以下であれば、 If the unit number is 5 or more, the external force applied to the distal end of the tubular member 1 can be sensed efficiently On the other hand, if 3 or less,
その形成が容易である。 Its formation is easy.

【0017】上記スリット3の内面部には、上記感圧導電性材料を厚み方向に挟むように1対の電極7a,7b [0017] The above on the inner surface of the slit 3, a pair so as to sandwich the pressure-sensitive conductive material in the thickness direction electrodes 7a, 7b
が設けられ、好ましくはスリット3の内面部の中央にそれぞれ設けられる。 It is provided, preferably respectively provided at the center of the inner surface of the slit 3.

【0018】上記電極7a,7bの形状としては特に限定されない。 [0018] No particular limitation is imposed on the shape of the electrodes 7a, 7b. また、上記電極7a,7bの構成材としては、Ni,Cr,Pd等が例示される。 Also, the electrodes 7a, as the 7b construction materials, Ni, Cr, Pd and the like.

【0019】上記電極7a,7bの形成方法としては特に限定されないが、例えば無電解メッキ法、斜め蒸着法、レーザCVD、選択エッチング等の方法によて形成される。 [0019] The electrode 7a, is not particularly restricted but includes the method of forming the 7b, for example, an electroless plating method, an oblique vapor deposition method, a laser CVD, is formed by good to methods such as selective etching. また、配線部の形成方法も特に限定されないが、例えば、次に示す方法によって形成することが好ましい。 Although not specifically limited method of forming the wiring portion, for example, it is preferably formed by the following method.

【0020】図2は、上記配線部の形成方法の一例を説明する模式図である。 [0020] FIG. 2 is a schematic view illustrating an example of a method of forming the wiring portion. 図2(2)に示すように、軟質管状体の周面に無電解メッキ法により、導電材料(Ni) As shown in FIG. 2 (2), by an electroless plating method on the peripheral surface of the soft tubular body, the conductive material (Ni)
をメッキする。 The plating. ついで、図2(3)に示すように、Cr Then, as shown in FIG. 2 (3), Cr
(CO) 6ガス雰囲気中で、レーザCVD法によって上記導電材料(Ni)層上にCrを堆積して、図2(4) (CO) 6 gas atmosphere, by depositing Cr in the conductive material (Ni) layer by a laser CVD method, FIG. 2 (4)
に示す配線部を形成する。 A wiring portion shown in. ついで、図2(5)に示すように、Crが堆積した以外の導電材料(Ni)を希硝酸でエッチング除去する。 Then, as shown in FIG. 2 (5), Cr is a conductive material other than the deposited (Ni) is removed by etching with dilute nitric acid. ついで、図2(6)に示すように、上記配線部のCrを希塩酸でエッチング除去し、N Then, as shown in FIG. 2 (6), the Cr of the wiring portion is removed by etching with diluted hydrochloric acid, N
i配線部を形成する。 To form the i wiring portion. なお、上記の方法では、配線部の形成に2段階のプロセスを用いたが、レーザCVD用の原料を選択することによって、導電性の金属配線を直接堆積することもできる。 In the above method, was used two-step process for forming the wiring portion, by selecting a material for laser CVD, it is also possible to directly deposit a metal wiring conductive.

【0021】触覚センサSは、上記配線部に抵抗を測定できる装置、例えば電流計、電圧計からなる抵抗測定装置等を接続し、電源に接続して使用される。 The tactile sensor S, an apparatus capable of measuring a resistance to the wiring portion, for example an ammeter, and connecting a resistance measuring device such as consisting of voltmeter, are used by connecting to a power source.

【0022】上記触覚センサSによれば、触覚センサS [0022] According to the above-mentioned tactile sensor S, tactile sensor S
が血管等に接触して、突起部2に外力が加わると、感圧導電性材が圧縮変形されて抵抗が変化するようになり、 There in contact with a blood vessel or the like, an external force is applied to the protrusions 2, become sensitive conductive material is compressed deformation resistance changes,
電流計6、電圧計11の数値が変化するようになる。 Ammeter 6, the value of the voltmeter 11 will be changed. したがって、上記電流計6、電圧計11の数値変化を観察、測定することによって、触覚センサSが受ける僅かな外力をも感知できるようになる。 Therefore, the ammeter 6, observe the numerical change of the voltmeter 11, by measuring, also be able to sense a slight external force tactile sensor S is subjected. また、感圧導電性材は、押圧される強さに応じてその抵抗が低下するので、 Further, the pressure-sensitive conductive material, since the resistance is reduced in accordance with the pressed the strength,
抵抗値変化の大きさによって、触覚センサSの変形量、 The magnitude of the resistance value change, the amount of deformation of the tactile sensor S,
即ち障害物等により受ける圧力の大きさが把握できるようになる。 That amount of pressure will be able to grasp experienced by obstacles.

【0023】上記触覚センサSは、図3に示すように、 [0023] The tactile sensor S, as shown in FIG. 3,
体内挿入用医療器具Mの先端部に取着して使用される。 It is used in attaching the distal end of the insertion into the body for a medical instrument M.
上記触覚センサSを体内挿入用医療器具Mに取着する際には、図3に示すように、触覚センサSの前端縁と体内挿入用医療器具Mの先端面が面一となり、触覚センサS When attaching the tactile sensor S in the body insertion medical device M, as shown in FIG. 3, the distal end surface is flush next to the front edge and the body insertion medical device M of the tactile sensor S, tactile sensor S
の突起部2の全体が体内挿入用医療器具Mの先端面から突出するように取着することが好ましい。 It is preferred that the whole of the protrusions 2 is attached so as to protrude from the distal end surface of the insertion into the body for a medical instrument M. なお、上記触覚センサSは、融着法、接着剤法等により体内挿入用医療器具Mに固定されていることが好ましい。 Incidentally, the tactile sensor S is fused method, it is preferably fixed in the body insertion medical device M with an adhesive or the like. また、触覚センサSの配線部は、別途配線パターンを施した可撓性フィルムを装着する方法で、体内挿入用医療器具Mに接続できるが、体内挿入用医療器具Mに形成したルーメンの一本に設けた配線部に、例えばレーザCVD法によって接続させるようにすることが好ましい。 The wiring portion of the tactile sensor S is a method of mounting a flexible film which has been subjected to additional wiring pattern can be connected to the body for inserting a medical device M, a single lumen formed in the body insertion medical device M the wiring portion provided in, for example, it is preferable to be connected by the laser CVD method.

【0024】上記触覚センサSを取着することができる体内挿入用医療器具Mとしては、カテーテル、循環器系内視鏡(例えば血管内視鏡)、消化器系内視鏡(例えば大腸鏡)等が例示される。 [0024] As the insertion into the body for a medical instrument M capable of attaching the tactile sensor S, catheters, cardiovascular endoscopy (e.g. angioscopy), digestive endoscopy (e.g. colonoscopy) like it is exemplified.

【0025】 [0025]

【作用】上記触覚センサの構成によれば、突起部が外力を受けると、突起部がスリット側に押圧され、スリット内に充填されている感圧導電性材料が圧縮変形され、抵抗が変化するようになる。 SUMMARY OF] According to the arrangement tactile sensor, the protruding portion is subjected to external force, the protrusion is pressed against the slit side, the pressure-sensitive conductive material filled in the slit is compressed and deformed, the resistance is changed so as to. スリット内には、上記感圧導電性材料を厚み方向に挟む一対の電極が設けられ、この電極には上記感圧導電性材料を導通する配線部が接続され、その配線部には抵抗を測定できる装置を接続しているので、上記感圧導電性材料の上記抵抗変化をこの装置で感知できるようになる。 Within slit, a pair of electrodes sandwiching the pressure-sensitive conductive material in the thickness direction is provided, on the electrode wiring portion for conducting the pressure-sensitive conductive material is connected, measuring the resistance in the wiring portion since the possible devices are connected, comprising the resistance change of the pressure-sensitive conductive material to be sensed by the device.

【0026】また、感圧導電性材料は、強く圧縮されるほどその抵抗が小さくなるので、上記計測器の数値変化の大きさにより、触覚センサが受けた外力の大きさの程度を把握できるようになる。 Further, the pressure-sensitive conductive material, since the higher the resistance is strongly compressed decreases, the magnitude of the numerical change of the instrument, so that it can grasp the order of magnitude of the external force tactile sensor receives become.

【0027】また、上記体内挿入用医療器具の構成によれば、先端部に上記触覚センサを取着しているので、計測器の抵抗値の変化を観察、測定することによって、体内挿入用医療器具の先端部が、例えば血管壁等と接触したことが、また、その数値の変化量によって、その先端部が受ける接触圧の大きさの程度を手元で把握できるようになる。 Further, according to the configuration of the body inserted medical device, since the attached the tactile sensor on the tip portion, observing changes in the resistance value of the instrument, by measuring, the body inserted medical tip of the instrument, for example, in contact with the vessel wall or the like, also, the variation of the number, becomes the order of magnitude of the contacting pressure of the tip portion is subjected to can be grasped by hand.

【0028】 [0028]

【実施例】以下、実施例を示し本発明をより具体的に説明する。 BRIEF DESCRIPTION The present invention shows an example in detail. なお、本発明がこの実施例に限定されないことはいうまでもない。 It goes without saying that the invention is not limited to this embodiment. 実施例1 (触覚センサの作製)内径φ1.5〜1.6mm、肉厚1 Example 1 (Preparation of a tactile sensor) an inner diameter Fai1.5~1.6Mm, thickness 1
00μmのポリウレタン製チューブの先端面に、エキシマレーザを用いたアブレーションプロセスを施して、高さ20μm、周方向長さ100μmの突起部を、さらに該突起部から50μm直下のチューブ側面に幅100μ The distal end surface of the polyurethane tube 00Myuemu, subjected to ablation process using an excimer laser, a height 20 [mu] m, the projection portion of the circumferential length 100 [mu] m, further protruding width to the tube side just below 50μm from electromotive unit 100μ
m、周方向長さ1000μmのチューブ壁部を貫通するスリットを、それぞれ等間隔に4個ずつ形成した。 m, a slit extending through the tube wall of the circumferential length 1000 .mu.m, to form four on equal intervals. ついで、上記各スリット内部に幅方向に対向する1対の電極を、レーザCVD法によって形成した。 Then, a pair of electrodes facing in the width direction inside the respective slits were formed by the laser CVD method. 上記スリット内部に、感圧導電性材料としてシリコンゴム中にカーボン粒子を分散してなる感圧性導電性ゴムを、マイクロディスペンサによって充填した。 Inside the slit, the pressure-sensitive conductive rubber obtained by dispersing carbon particles in the silicon rubber as the pressure-sensitive conductive material, and filled with microdispenser. ついで、上記ポリウレタン製チューブに無電解メッキを施し、チューブ全体にNi Then, electroless plating to the polyurethane tube, Ni throughout the tube
メッキ層を形成した後、ついで、レーザCVD法によって、配線部の形成を予定する部位にCrを堆積した。 After forming the plating layer, then a laser CVD method to deposit a Cr at a site to schedule the formation of the wiring portion. この後、希硝酸によりCrでマスキングされていない部分のNiをエッチング除去し、ついで希塩酸により上記マスキングに用いたCrをエッチング除去して、図1に示すように、スリット3内部の感圧性導電性ゴム4を導通するNi配線部5を形成した触覚センサを得た。 Thereafter, the Ni portion unmasked removed by etching Cr with dilute nitric acid and then the Cr used for the masking is removed by etching with dilute hydrochloric acid, as shown in FIG. 1, the slit 3 inside the pressure-sensitive conductive to obtain a tactile sensor to form a Ni wiring section 5 for conducting rubber 4.

【0029】(触覚センサの実装)呼び外径φ1.6mm [0029] (implementation of the tactile sensor) nominal outside diameter φ1.6mm
のカテーテルの先端部に、上記触覚センサを装着し、融着法によって固定するとともに、触覚センサの配線部を、カテーテルに形成したルーメンの一本に設けた配線部にNiを用いてレーザCVD法によって接続した。 Of the distal end of the catheter, the tactile sensor is attached, is fixed by welding method, the wiring portion of the tactile sensor, a laser CVD method using Ni wiring portion provided in one of the lumens formed in the catheter It was connected by. 上記カテーテルの配線部は、その末端部から外部に延設して電源に接続した。 Wiring portion of the catheter was connected to a power source and extending to the outside from the distal end. なお、配線回路に電流計および電圧計を接続して、感圧性導電性ゴムの抵抗値変化を測定できるようにした。 Incidentally, by connecting an ammeter and voltmeter to the wiring circuit, and to be able to measure the change in resistance of the pressure-sensitive conductive rubber.

【0030】(触覚センサの評価)上記カテーテルを血管に挿入するとき、血管内壁貫通時に電流計の数値が大きく増加した。 [0030] (Evaluation of tactile sensor) when the catheter is inserted into a blood vessel, the numerical value of the ammeter when the vessel inner wall through increased greatly. また、カテーテルを血管内に挿入した後、血管内壁を移動中に血管内壁に当接したとき、電流計の数値が僅かに増加した。 Further, after insertion of the catheter into a blood vessel, when in contact with the inner wall of a blood vessel to the inner vessel wall during movement, the numerical value of the ammeter increased slightly.

【0031】 [0031]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の触覚センサの突起部に外力がかかると、スリットに充填された感圧導電性材料の抵抗値が変化するようになり、他物体や障害物との接触圧を、抵抗値測定器の数値変化として感知することができる。 As described above in detail, when an external force is exerted on the protrusion of the tactile sensor of the present invention, is as the resistance of the pressure sensitive conductive material filled in the slit is changed, other objects and obstacles the contact pressure between the object can be sensed as a numeric change in resistance meter. 上記触覚センサを体内挿入用医療器具の先端部に取着し、これを体内に挿入したのち、目的個所に医療器具を移動させるときに、抵抗値測定器の数値変化を測定することによって、障害物等との接触状態が感知できる。 And attaching the tactile sensor on the tip portion of the body inserted medical device, after inserting it into the body, by the time of moving the medical instrument purpose locations, measuring the numerical change in the resistance value measuring instrument, disorders contact between the object and the like can be sensed. また、抵抗値測定器の数値変化の大きさによって、触覚センサの変形量、即ち障害物等による圧力の大きさが感知できる。 Also, the size of the numerical change in the resistance measuring device, the amount of deformation of the tactile sensor, that is, the magnitude of the pressure due to an obstacle or the like can be sensed. このように、本発明の触覚センサを先端部に取着した体内挿入用医療器具を体内で移動させるときに、障害物等との接触状態が抵抗値測定器の数値変化として手元で判るので、血管内壁を突き破ったり、体内組織に損傷を与えたりすることが防止できるようになり、安全に体内の目的個所に医療器具を挿入することが可能になる。 Thus, when moving the body insertion medical device that is attached to the distal end of the tactile sensor of the present invention in the body, since the contact with the obstacle such as seen at hand as numerical change in the resistance value measuring device, or breaks through the inner vessel wall, it can be prevented that the or damaging the body tissue safely is possible to insert the medical instrument into object points within the body.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の触覚センサの実施例を示す側面図である。 1 is a side view showing an embodiment of a tactile sensor of the present invention.

【図2】配線部の形成方法の例を示す模式図である。 2 is a schematic diagram showing an example of a method for forming a wiring portion.

【図3】触覚センサを体内挿入用医療器具に取着した実施例を示す模式斜視図である。 Figure 3 is a schematic perspective view showing an embodiment in which the tactile sensor was attached to the body inserted medical device.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 軟質管状材 2 突起部 3 スリット 4 感圧導電材料 5 配線部 6 電流計 7a,7b 電極 10 電源 11 電圧計 S 触覚センサ 1 soft tubing 2 protrusion 3 slits 4 sensitive conductive material 5 wiring portion 6 ammeter 7a, 7b electrodes 10 supply 11 voltmeter S tactile sensor

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 軟質管状材の先端縁に形成される少なくとも1個の突起部と、該突起部から垂直方向近傍の管状材側壁部に周方向に沿って形成されるスリットと、そのスリット内に充填される感圧導電性材料と、上記スリット内に設けられ感圧導電性材料を厚み方向に挟む一対の電極と、この電極に接続されて上記感圧導電性材料を導通する配線部と、この配線部に接続される抵抗測定装置とを備え、上記突起部が受ける外力によって感圧導電性材料の抵抗変化を感知する構成としたことを特徴とする触覚センサ。 1. A and at least one protrusion is formed on the leading edge of the soft tubular material, a slit formed from the protrusion portion in the circumferential direction to the tubular member side wall portion in the vertical direction near the the slit a pressure sensitive conductive material to be filled in, and a pair of electrodes sandwiching the provided pressure-sensitive conductive material in the thickness direction in the slit, and a wiring portion connected to the electrode to conduct the pressure-sensitive conductive material , tactile sensor, characterized in that this is connected to the wiring section and a resistance measuring device, and configured to sense a resistance change of the pressure-sensitive conductive material by an external force to the protruding portion is subjected.
  2. 【請求項2】 請求項1記載の触覚センサを、先端部に取着してなる体内挿入用医療器具。 2. A tactile sensor according to claim 1, wherein the body insertion medical device formed by attaching the distal portion.
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