JPH07194616A - Operation support system - Google Patents

Operation support system

Info

Publication number
JPH07194616A
JPH07194616A JP6291344A JP29134494A JPH07194616A JP H07194616 A JPH07194616 A JP H07194616A JP 6291344 A JP6291344 A JP 6291344A JP 29134494 A JP29134494 A JP 29134494A JP H07194616 A JPH07194616 A JP H07194616A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
insert
subject
image
position
support system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP6291344A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3730274B2 (en
Inventor
Hideki Fujimoto
Naoko Hasegawa
Manabu Hiraoka
Tomoyasu Komori
Masato Suzuki
Masayoshi Tsuyuki
智康 小森
学 平岡
昌快 津雪
英樹 藤本
真人 鈴木
直子 長谷川
Original Assignee
Toshiba Corp
Toshiba Medical Eng Co Ltd
東芝メディカルエンジニアリング株式会社
株式会社東芝
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP5-297021 priority Critical
Priority to JP29702193 priority
Application filed by Toshiba Corp, Toshiba Medical Eng Co Ltd, 東芝メディカルエンジニアリング株式会社, 株式会社東芝 filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP29134494A priority patent/JP3730274B2/en
Publication of JPH07194616A publication Critical patent/JPH07194616A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3730274B2 publication Critical patent/JP3730274B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Application status is Expired - Fee Related legal-status Critical

Links

Abstract

PURPOSE: To provide an operation supporting system which has high time resolution and makes it easy to confirm the position of the insert tool inside a subject' s body, and in addition, to confirm the progress of the insert tool, that is, its inserting condition.
CONSTITUTION: The system consists of a bed 50, whose upper board 51, on which a subject's body is laid, is horizontally movable, tomographs 10 and 40 to make tomograms of the subject's body by fluoroscopy, and the insert tool to be inserted into the subject's body. The system also has devices 10, 40, and 60 to get information on the position of the insert tool.
COPYRIGHT: (C)1995,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、X線断層像撮影装置によるリアルタイム再構成を利用した手術(バイオプシー、カテーテル挿入など)のナビゲーションを行うための手術支援システムに関する。 The present invention relates to a surgery using the real-time reconstructed by the X-ray tomography apparatus (biopsy, catheterization, etc.) related to the operation support system for navigation.

【0002】 [0002]

【従来の技術】被検体を固定し、その被検体内にカテーテル、穿刺針などの挿入物(以下、単に「挿入物」と称する)を挿入して、被検体内に存在する腫瘍等の異物に挿入物を到達させるために、その挿入物のガイドを行う手術支援システムがある。 BACKGROUND OF THE INVENTION subject is fixed, the catheter in its inside of the subject, inserts such as puncture needle (hereinafter, simply referred to as "insert") by inserting the foreign matter such as a tumor existing within the object an insert in order to reach, there is surgery assistance system for the guides of the insert. この手術支援システムとして、例えば、CT誘導定位脳手術用座標計算システムがあり、このCT誘導定位脳手術用座標計算システムによれば、被検体の断層像撮影を行うことにより、被検体内の存在する異物の位置計測を行い、その異物の位置に向けて挿入物を挿入することができる。 As the operation support system, for example, there is a coordinate calculation system for CT induced stereotactic surgery, according to the CT-induced stereotaxic surgical coordinate calculation system, by performing the tomography of the subject, the presence in the subject to position measurement of foreign matter carried, it is possible to insert an insert toward the position of the foreign matter.

【0003】また、上記のCT誘導定位脳手術用座標計算システムでは、計測した異物の位置に到達した時点で被検体をスキャンして、挿入物が正しく挿入されたことが確認できる。 [0003] In the above CT induction stereotaxic surgical coordinate computing system scans the subject when reaching the position of the measured foreign matter, it can be confirmed that the insert is inserted correctly. 更に、挿入物が異物に到達する前に被検体をスキャンして、挿入物と異物との位置関係などを確認することはできる。 Further, by scanning the subject before the insert reaches the foreign object, it is possible to check the positional relationship between the insert and the foreign matter.

【0004】しかし、従来のCT誘導定位脳手術用座標計算システムは、時間分解能が低いという問題を有する。 However, conventional coordinate calculation system for CT induced stereotactic surgery has a problem of low temporal resolution. すなわち、従来のシステムは時間分解能が低いので、挿入物の操作中に挿入物が正しい位置に入っているかどうかをリアルタイムに観察することができない。 That is, since the conventional system temporal resolution is low, it is impossible to observe whether the insert into the insert operation is in the correct position in real time. 更に、挿入物の現時点における挿入位置と断層像撮影装置による撮影画像との時間のずれがあるので、厳密には挿入物が正しい位置に挿入されているとは限らない。 Furthermore, since there is a time shift between the captured image due to the insertion position and the tomography apparatus in the present time of the insert, it is not strictly limited to insert is inserted in the correct position.

【0005】加えて、従来のCT誘導定位脳手術用座標計算システムは、被検体の断層像を得る場合のスライス位置及びスライス幅を外部から表示する投光器が固定されているので、スライス位置及びスライス幅は投光器によって外部から確認できるが、挿入物を挿入しながら断層像撮影装置で被検体を透視する場合には、挿入物の位置等は投光器によって外部から確認することができず、 [0005] In addition, conventional CT induction stereotaxic surgical coordinate calculation system, since the projector to display the slice position and the slice width of the case of obtaining a tomographic image of the subject from the outside is fixed, the slice position and the slice the width can be confirmed from the outside by projector, when seen through the subject with tomography apparatus while inserting the insert, position, etc. of the insert can not be confirmed from the outside by projector,
モニタ等の画面上でしか確認することができない。 It can not be confirmed only on the screen such as a monitor.

【0006】また、挿入物の進行方向が断層像撮影装置のスライス面に垂直に近い場合には、異物の大きさが最も大きい断面に断層像を表示して、挿入物を挿入するようにしているので、挿入物の被検体内の進行する様子が観察できない。 [0006] When the traveling direction of the insert is nearly perpendicular to the slice plane of the tomography apparatus, the size of foreign matter to display the tomographic image to the largest cross-section, so as to insert the inserts because there, how to proceed within a subject of the insert can not be observed.

【0007】上記は、CT誘導定位脳手術座標計算システムについて記載したが、被検体の断層像を撮影して、 [0007] The above has been described for CT induction stereotactic neurosurgery coordinate computing systems, by photographing a tomographic image of the subject,
その断層像に従ってカテーテル等の挿入物を進行させるシステムにも同様の問題がある。 As to a system for advancing the insertion of a catheter or the like in accordance with the tomographic image I have similar problems.

【0008】 [0008]

【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の手術支援システムは、時間分解能が低い、被検体の断層像のスライス幅、挿入物等の位置を外部から確認できない、更には、挿入物が被検体内を進行する様子を観察できない等の問題がある。 As described above [0006], conventional surgery assistance system, the time resolution is low, can not be confirmed slice width of the tomographic image of the subject, the position of the insert and the like from the outside, and further, inserts things there are problems such that can not observe traveling within the object.

【0009】本発明の目的は、時間分解能が高く、挿入物の被検体内の位置の確認が容易であり、加えて、挿入物の進行状況、すなわち挿入状態を容易に確認することができる手術支援システムを提供することである。 An object of the present invention has a high time resolution, it is easy to confirm the position in the subject of the insert, in addition, the progress of the insert, i.e. surgery it is possible to easily confirm the insertion state it is to provide a support system.

【0010】 [0010]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を解決するために次のような手段を講じた。 The present invention SUMMARY OF] has taken the following means to solve the above problems. 本発明の手術支援システムは、被検体搭載用の天板を移動可能な寝台と、前記被検体の断層像を得るX線断層像撮影装置と、 Operation aid system of the present invention, a bed movable top plate for the object mounting, and the X-ray tomography apparatus for obtaining a tomographic image of the subject,
前記被検体に挿入される挿入物とからなり、前記挿入物の位置情報を取得する手段を具備することを特徴とする。 The consists insert and to be inserted into a subject, characterized in that it comprises means for acquiring position information of said insert. そして、前記位置情報に基づいて、前記挿入物の前記被検体内における進行を監視する監視手段を更に具備することを特徴とする。 Then, based on the positional information, characterized by further comprising monitoring means for monitoring the progress in within the subject of the insert.

【0011】また、前記X線断層像撮影装置は、ヘリカルスキャン及びボリュームスキャンのいずれかのスキャンにより前記被検体のMPR像及び3次元画像のいずれかの画像を得る手段を含み、前記位置情報に基づいて、 [0011] The X-ray computed tomography apparatus includes a means for obtaining one of the images of the MPR image and the 3-dimensional image of the subject by either scanning of the helical scan and volume scanning, the position information On the basis of,
前記挿入物の進行状況を前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかの画像上に表示する表示手段を更に具備することを特徴とする。 Further characterized by comprising a display means for displaying the progress of the insert on either the image of the MPR image and the three-dimensional image. そして、前記表示手段は、前記断層像と共に、前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかの画像を同時に表示することを特徴とし、前記X線断層像撮影装置は、前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかで表示された画像の一部を、スキャンによる最新データで置き換えることを特徴とする。 Then, the display means, wherein with the tomographic image, characterized by displaying one of the images of the MPR image and the three-dimensional images simultaneously, the X-ray tomography apparatus, the MPR image and the three-dimensional a part of the image displayed in any of image, and replaces the most recent data by the scanning.

【0012】更に、前記監視手段は、前記挿入物の先端の位置を出力する手段と、前記挿入物と前記被検体内の目的部位との距離を出力する手段と、前記挿入物の進行方向が所望の方向か否かを報知する手段と、の少なくとも1つを有することを特徴とする。 Furthermore, the monitoring means includes means for outputting the position of the tip of the insert, and means for outputting the distance between the target region of the insert and within the subject, the traveling direction of the insert is and means for notifying whether a desired direction, characterized by having at least one of.

【0013】本発明の手術支援システムにおいて、前記X線断層像撮影装置は、スライス幅及びスライス位置を変更しながら前記被検体をスキャンする手段を有することを特徴とする。 [0013] In operation aid system of the present invention, the X-ray tomography apparatus is characterized in that it comprises means for scanning the object while changing the slice width and slice position. また、前記X線断層像の少なくともスライス位置及びスライス幅の一方を前記被検体の体表面に表示する手段を具備することを特徴とする。 Further, characterized in that it comprises means for displaying on the body surface of the subject at least one of a slice position and the slice width of the X-ray tomographic image.

【0014】 [0014]

【作用】上記手段を講じた結果、次のような作用が生じる。 [Action] As a result of taking the above-mentioned means, acts such as the following may occur. 本発明によれば、挿入物(例えば、穿刺針、カテーテル等)の位置情報を得る手段を備えたので、挿入物の挿入状態をリアルタイムに確認することができ、それにより、挿入操作が正しく行うことができるように支援することができる。 According to the present invention, the insert (e.g., needle, catheter or the like) so equipped with a means for obtaining position information of, you can see the inserted state of the insert in real time, whereby the insertion operation is performed correctly it is possible to support so that it can. 従って、挿入操作が正しく行えるようになり、被検体に対する侵襲を少なくすることができる。 Accordingly, the insertion operation will allow correctly, it is possible to reduce the invasiveness to the subject.

【0015】更に、挿入物の進行を監視する監視手段を備えたので、正しく確実に挿入物を腫瘍等の目的物に到着するように導くことができる。 Furthermore, since a monitoring means for monitoring the progress of the insert, properly securely insert can be guided to arrive at the desired product such as a tumor. また、前記X線断層像撮影装置は、ヘリカルスキャン及びボリュームスキャンのいずれかのスキャンにより前記被検体のMPR像及び3次元画像のいずれかの画像を得る手段を含み、挿入物の位置情報に基づいて、前記挿入物の進行状況を前記M Further, the X-ray computed tomography apparatus includes a means for obtaining one of the images of the MPR image and the 3-dimensional image of the subject by either scanning of the helical scan and volume scan, based on the positional information of the insert Te, wherein the progress of the insert M
PR像及び前記3次元画像のいずれかの画像上に表示する表示手段を更に備えたので、目的の断面までの挿入物の移動過程を立体的にかつ容易に観察することができる。 Since PR image and further comprising display means for displaying on any image of the three-dimensional image, a moving process of the insert to the cross-section of the object can be sterically and easily observed. この表示手段は、前記断層像と共に、前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかの画像を同時に表示するようにしたので、挿入物の進行状況と共に現時点での表示断面が被検体のどの部分の断面に相当するか容易に判断できるので、操作性が向上する。 The display means, wherein with the tomographic image, since to display one of the images of the MPR image and the three-dimensional image at the same time, the display section at the moment with the progress of the insert is which part of the subject because it either easily determine a cross-sectional, the operability is improved. また、前記X線断層像撮影装置は、前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかで表示された画像の一部を、スキャンによる最新データで置き換えるようにしたので、リアルタイムで常に最新の画像が得られる。 Further, the X-ray computed tomography apparatus, a part of the image displayed in one of the MPR image and the three-dimensional image, since the replaced with the latest data by the scanning, is always the latest image in real time can get.

【0016】更に、前記監視手段は、前記挿入物の先端の位置を出力する手段と、前記挿入物と前記被検体内の目的部位との距離を出力する手段と、前記挿入物の進行方向が所望の方向か否かを報知する手段の少なくとも1 Furthermore, the monitoring means includes means for outputting the position of the tip of the insert, and means for outputting the distance between the target region of the insert and within the subject, the traveling direction of the insert is at least one means for notifying whether the desired direction
つを有するようにしたので、挿入物が誤って他の部位に侵襲することがなくなる。 Since the way with a One eliminates that incorrectly insert invading into other sites.

【0017】前記X線断層像撮影装置は、スライス幅及びスライス位置を変更しながら前記被検体をスキャンする手段を有しているので、挿入物の位置を画像上で容易に確認することができる。 [0017] The X-ray computed tomography apparatus, since it has a means for scanning the object while changing the slice width and slice position, it is possible to easily confirm the position of the insert on the image .

【0018】加えて、前記X線断層像の少なくともスライス位置及びスライス幅の一方を前記被検体の体表面に表示する手段を備えたので、挿入物の位置が被検体の外部から容易に観察できる。 [0018] In addition, since one of the at least slice position and the slice width of the X-ray tomographic image includes means for displaying on the body surface of the subject, the position of the insert can be easily observed from the outside of the subject .

【0019】上記より、本発明によれば、穿刺針等の挿入物の位置設定の精度を高めることができると共に、その進行状況がリアルタイムに観察されるので、容易にかつ安全に目的部位まで挿入物を進行させることができる。 [0019] From the above, according to the present invention, it is possible to increase the accuracy of the positioning of the insert, such as a puncture needle, because the progress is observed in real time, easily and safely inserted to the target site it can be advanced things. また、腫瘍部等の目的部位のCT値を造影剤で高くできるような場合には、例えば、穿刺による腫瘍部の体積の変化をリアルタイムで確認できる。 In addition, when the CT value of the target site of a tumor portion such as can be increased in contrast agents, for example, it can confirm the change in tumor volume portion by puncture in real time.

【0020】 [0020]

【実施例】図面を参照して本発明の実施例を説明する。 EXAMPLES Referring to the accompanying drawings illustrating the embodiment of the present invention.
図1は、本発明の一実施例に係る手術支援システムの概略構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a surgical operation supporting system according to an embodiment of the present invention. 以下の実施例においては、定位脳手術支援システムについて説明する。 In the following examples illustrate the stereotaxic surgery support system.

【0021】本発明の手術支援システムは、各部の全体の動作を制御する中央処理装置10と、ユーザからの指示を入力する入力部20と、被検体の断層像等を表示する表示部30と、詳細は後述する架台40と、被検体を固定する寝台50と、からなる。 The operation support system of the present invention includes a central processing unit 10 which controls the overall operation of each unit, an input unit 20 for inputting an instruction from a user, a display unit 30 for displaying the tomographic image of the subject , a cradle 40 which will be described in detail, a bed 50 for fixing the object, consisting of. 寝台50には、被検体の頭部を固定するための定位脳支援装置60が設けられている。 The bed 50, stereotactic support device 60 for fixing the head portion of the subject is provided. また、寝台50の天板51は、図中矢印A方向に駆動可能であり、架台40の開口部に挿入されて被検体の所望の断層像を得るようになっている。 Further, the top plate 51 of the bed 50 is drivable in the arrow A direction, so as to obtain a desired tomographic image of the subject is inserted into the opening of the gantry 40. なお、中央処理装置10は、図示しない画像再構成部、画像メモリ、及び、ハードディスク或いは光ディスク等の記憶装置を含んでいる。 Incidentally, the central processing unit 10, an image reconstruction unit (not shown), an image memory, and includes a storage device such as a hard disk or optical disk.

【0022】図2は、架台40の詳細を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing the details of the gantry 40.
図2において、(a)は正面図であり、(b)は、 In FIG. 2, (a) is a front view, (b), the
(a)の2B−2B断面図である。 A 2B-2B sectional view of (a). 図2において、架台40は、X線を被検体に照射するX線管41と、被検体を透過したX線を検出する検出器42と、X線の照射野を設定するコリメータ43と、被検体の挿入された挿入物の先端を外部から表示する投光器44とを搭載している。 2, the gantry 40 includes an X-ray tube 41 for irradiating X-rays to a subject, a detector 42 for detecting X-rays transmitted through the object, a collimator 43 for setting the X-ray irradiation field, the It is equipped with a projector 44 for displaying the leading end of the inserted inserts the specimen from the outside. なお、架台の中心には開口部45があり、架台40 Incidentally, the center of the frame has openings 45, the gantry 40
に搭載されたX線管41等は被検体が挿入される開口部45の中心点aを中心に相対位置を保持しながら回転可能であり、このX線管41等が回転することによって、 By the like X-ray tube 41 mounted rotatable while maintaining the relative position around the center point a of the opening 45 in which the subject is inserted, this X-ray tube 41 or the like is rotated,
被検体の断層像を得ることができようになっている。 So that the it is possible to obtain a tomographic image of the subject. また、天板51を移動させながら検出器等を回転させることにより、被検体をらせん状にスキャンすることができ(ヘリカルスキャン)、連続的に被検体の断層像を得ることができる。 Further, by rotating the detector and the like while moving the top board 51, can scan the subject in a spiral shape (helical scan), it is possible to obtain a tomographic image of continuously subject.

【0023】上記のように構成された本発明の手術支援システムの動作を説明する。 [0023] To explain the operation of the operation support system of the present invention configured as described above. 図示しない被検体は天板5 Subject (not shown) the top plate 5
1上に搭載されて定位脳支援装置60に被検体の頭部が固定される。 The head of the subject is fixed in stereotaxic support device 60 is mounted on 1. 被検体が固定された天板は、図中矢印A方向に駆動し、架台部40に挿入されて、被検体にX線管41からX線が照射される。 Top plate on which the subject is fixed, and driven in the arrow A direction, is inserted into the gantry 40, X-rays are irradiated from the X-ray tube 41 to the subject. X線管41から照射されたX線はコリメータで照射野を設定し、被検体に照射される。 X-rays emitted from the X-ray tube 41 sets the irradiation field in the collimator, is applied to the specimen. 被検体を透過したX線は、コリメータにより、散乱線を除去するためにコリメートされて、検出器42に入力する。 X-rays transmitted through the subject, by the collimator, is collimated to remove scattered radiation, and inputs to the detector 42. また、この時の、X線断層像撮影装置による被検体のスライス幅及びスライス位置は、天板51の駆動方向と同じ方向に駆動可能な投光器44により外部から確認できるようになっている。 Further, at this time, slice width and slice position of the object by X-ray tomography apparatus is adapted to be checked from outside by drivable projector 44 in the same direction as the driving direction of the top plate 51. このようにして、得られた被検体の断層像は、表示部30により表示される。 Thus, the resulting tomographic image of the subject is displayed by the display unit 30.

【0024】図3は、本発明の手術支援システムの第1 FIG. 3, the first operation support system of the present invention
実施例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining an embodiment. 図3は、天板51を移動させて、挿入物70の位置を追跡する場合を示す。 Figure 3 shows a case where by moving the top board 51 to track the position of the insert 70.
図3において、(a)は、挿入物70を被検体52に挿入した時点を示し、(b)は挿入物70が異物53に到達した時点を示す。 In Fig. 3, (a) shows the time of inserting the insert 70 into the subject 52, indicates the time when the insert 70 reaches the foreign object 53 (b).

【0025】図3において、破線で挟まされた部分がスキャン幅であり、矢印はスキャン方向(又は体軸方向) [0025] In FIG. 3, is sandwiched portion by a broken line is a scan width, arrow scanning direction (or the body axis direction)
を示す。 It is shown. 図3の(a)から(b)に至るまでの追跡を行っている最中に、本発明装置は以下のような動作を行う。 In the middle of performing a tracking of Figure 3 (a) up to (b), the present invention apparatus operates as follows.

【0026】X線断層像撮影装置による現時点での被検体のスキャン位置及びスキャン幅を投光器44で被検体の体表面に表示する。 [0026] To view the scan position and scan width of the object at the current time by X-ray tomography apparatus on the body surface of the subject in the projector 44. この場合において、面検出器を使用する場合には、天板51を移動させて断層像の再構成位置を変化させて、必要に応じて投光器44を被検体又はコリメータの移動方向に移動させてスライス位置を体表面に表示する。 In this case, when using the face detector moves the top plate 51 by changing the reconstructed position of the tomographic image, the projector 44 as necessary to move the moving direction of the subject or collimator Show slice position on the body surface.

【0027】そして、従来と同様に、スキャノ像、或いはMPR(Multiple-Planar Reconstruction)のサイド像、又はトップ像などの上へ現時点のスキャン位置及びスライス幅を表示部30に表示する。 [0027] Then, similarly to the conventional, scanogram, or side images of MPR (Multiple-Planar Reconstruction), or displays the scan position and the slice width of current to the display unit 30 onto such top image. 更に、スキャンした画像を表示部30に表示する。 Furthermore, to display the scanned image on the display unit 30.

【0028】上記に加え、本発明は挿入物70の先端の座標を表示部30に表示すると共に、挿入物70と異物53との距離を、後述するように、表示部30に表示する機能を有する。 [0028] In addition to the above, the present invention displays a tip of the coordinates of the insert 70 on the display unit 30, the distance between the insert 70 and the foreign matter 53, as will be described later, a function of displaying on the display unit 30 a.

【0029】更に、アラーム機能として、次の機能を有する。 [0029] In addition, as an alarm function, it has the following functions. 挿入物70が正しく異物53に向かっていない場合には、音声、画面のフラッシュなどの表示による警告を発してユーザにその旨を報知する。 When the insert 70 is not toward the correct foreign matter 53, the sound, to notify the user of such a situation warned by display, such as a flash on the screen. 逆に、挿入物が異物53に近づいた場合には、ユーザに音声等で挿入物7 Conversely, if the insert has approached the foreign body 53, insert a voice or the like to the user 7
0と異物53との距離を報知する。 Notifying the distance between 0 and foreign matter 53.

【0030】図4は、ユーザへの報知(アラーム機能) [0030] FIG. 4, the notification to the user (alarm function)
を行うフローチャートである。 Is a flow chart to perform. 予め被検体の走査を行い、所望の範囲のCT画像を得る(ステップA1)。 Previously performed scanning the subject to obtain a CT image of a desired range (step A1). ユーザはCT画像上でターゲット及び許容誤差Dpを指定する(ステップA2)。 The user specifies the target and the tolerances Dp on CT image (Step A2).

【0031】中央処理装置はステップA2で指定されたターゲット座標及び許容誤差を記憶する(ステップA The central processing unit stores the target coordinates and tolerances specified in step A2 (step A
3)。 3). CT透視を開始すると(ステップA4)、走査を開始し、寝台位置、画像上の穿刺針等の位置から先端の3次元座標を得て、記憶する(ステップA5)。 When starting the CT fluoroscopy (step A4), it starts scanning, couch position, from the position of the puncture needle or the like on an image to obtain a 3-dimensional coordinates of the tip, and stores (step A5).

【0032】過去の先端の軌跡の直線を最小自乗法などで求め、ターゲットと直線との距離及びターゲットと先端との距離Dを求める(ステップA6)。 The calculated linear trajectory of past tip such as a least square method to determine the distance D between the distance and the target and the distal end of the target and the straight line (step A6). ターゲットと先端との距離Dを表示及び発声する(ステップA7)。 Show and say the distance D between the target and the distal end (step A7).

【0033】ターゲットと軌跡との距離Dが許容誤差範囲Dp内(すなわち、D=<Dp)かどうか判断する(ステップA8)。 [0033] the distance D tolerance Dp between the target and the locus (i.e., D = <Dp) whether to determine (step A8). ステップA8において、ターゲットと先端との距離が許容誤差範囲内であれば、ステップA In step A8, if the distance between the target and the distal end within the allowable error range, step A
5に戻り、走査を継続し、そうでなければ、画面及び音声等により警告する(ステップA9)。 Returning to 5 to continue scanning, otherwise, a warning by the screen and voice or the like (step A9). その後、ステップA5からの動作を継続する。 Then, to continue the operation from the step A5.

【0034】上記のようにして、警告が発せられる。 [0034] As described above, a warning is issued. 図5は、図3の変形例を示す図であり、図3と同じ部分には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。 Figure 5 is a diagram showing a modification of FIG. 3, the same reference numerals are given to the same parts as in FIG. 3, a detailed description thereof will be omitted. 図5において、(a)は挿入物70を被検体52に挿入した時点を示し、(b)は挿入物70が異物53に到達した時点を示す。 5, shows the time of inserting the insert 70 into the subject 52, (b) shows the time when the insert 70 reaches the foreign object 53 (a).

【0035】図3は、挿入物70の先端を追跡するのに天板51を移動させることによって、行ったが、図5の場合には、挿入物70の先端を追跡するのにコリメータ43を移動させて行っている。 [0035] Figure 3, by moving the top board 51 to track the tip of the insert 70, but went, in the case of Figure 5, the collimator 43 to track the tip of the insert 70 It is performed by the moved. この場合には、コリメータ43を挿入物70の先端の移動に従って移動させているので、被検体52が図3の場合と異なり移動しない。 In this case, since moving the collimator 43 in accordance with the tip movement of the insert 70 does not move Unlike object 52 of FIG.
従って、本実施例によれば、被検体52が移動しないので、天板51を移動させた場合よりも被検体52に対する影響が少なくなると共に手術に対する影響も小さくなる。 Therefore, according to this embodiment, since the subject 52 does not move, the influence becomes small for surgery with effect on the subject 52 is less than the case of moving the top board 51.

【0036】上記のように第1実施例では、リアルタイムに被検体の断層像が表示されるので、時間分解能が高く、スライス位置を変化させる場合に、投光器によってスライス位置を体表面に表示させるようにし、スライス幅も投光器によって把握できるようにしたので、外部からスライス位置及びスライス幅を容易に確認することができる。 [0036] In the first embodiment as described above, since the subject tomograms of the real time is displayed, a high time resolution, in the case of changing the slice position, so as to display the slice position on the body surface by the projector to, the slice width is also to be able to grasp the projector, it is possible to easily confirm the slice position and the slice width from the outside. また、挿入物の先端の座標及び挿入物の先端と異物との距離を表示し、加えて、挿入物が異物に正しく進行しているかどうかの警告を発するようにしているので、挿入物の挿入状態及び被検体内の位置の確認を容易にし、挿入物を正しく挿入することができる。 Also, to display the distance between the tip and the foreign matter coordinates and insert the tip of the insert, in addition, since the insert is adapted to emit whether warning is proceeding correctly foreign object, insertion of insert the confirmation of the position of the state and within the object to facilitate, it is possible to insert the insert correctly.

【0037】図6は、本発明の手術支援システムの第2 [0037] FIG. 6 is a second operation support system of the present invention
実施例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining an embodiment. 図6において、第5 6, the fifth
と同じ部分には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。 The same reference numerals are given to the same portions as, a detailed description thereof will be omitted. なお、図6において、(a)は挿入物70を被検体52に挿入した場合を示す図、(b)は(a)の状態でスライス幅を広げたばあいを示す図、(c)は挿入物7 Incidentally, In FIG. 6, (a) is a diagram showing a case of inserting the insert 70 into the subject 52, (b) is a diagram showing a case in which spread slice width in the state of (a), (c) is insert 7
0が異物53に到達した様子を示す図、(d)は挿入物70が異物53から突き抜けていないかどうか確認する場合を示す図である。 It shows a state in which 0 is reached the foreign body 53 is a diagram showing a case to see whether or not punch through from (d) of the insert 70 is foreign matter 53.

【0038】図6(a)は、図5(a)と同様であり、 [0038] 6 (a) is the same as FIG. 5 (a), the
ここでは、コリメータ43の移動或いは天板51の移動により、挿入物70の先端を捉える。 Here, by the movement of the moving or the top plate 51 of the collimator 43 captures the distal end of the insert 70. 予めマークされた異物53との距離、方向を測定し、そのまま挿入物70 The distance between the foreign matter 53 marked in advance, the direction is measured, it inserts 70
が進行した場合に正しい位置に到達するかどうかチェックする。 But to check whether or not to arrive at the correct position when you progress. チェックの結果、危険であれば、警告する。 As a result of the check, if it is dangerous, it warns. 良ければ、そのまま挿入物70を進行する。 The better proceeds directly insert 70.

【0039】次に、図6(b)に示すように、適宜、スライス幅を広げて、挿入物70がターゲットに近づいたことを知る。 Next, as shown in FIG. 6 (b), as appropriate, to expand the slice width knows that insert 70 is close to the target. そして、図6(a)、図6(b)に示すようなスライス幅の変更等を行いながら、図6(c)に示すように、挿入物70が異物53に到達したら、スライス幅を狭くして、挿入物70の先端が異物53内の正しい位置に入っていることを確認する。 Then, FIG. 6 (a), the while change of slice width, as shown in FIG. 6 (b), as shown in FIG. 6 (c), When insert 70 reaches the foreign object 53, narrowing the slice width and, to confirm that the tip of the insert 70 is in the correct position in the foreign body 53.

【0040】更に、必要に応じて、図6(d)に示すように、スキャン位置を移動させたり、スライス幅を広げる等して、挿入物70が異物53を突き抜けていないことを確認する。 [0040] Further, if necessary, as shown in FIG. 6 (d), or moving the scanning location, and the like widening the slice width to ensure that the insert 70 does not penetrate the foreign substances 53. この場合において、異物53付近におけるスライス位置の移動は、寝台を動かさないように、なるべくコリメータ43の移動のみで行うようにすることが望ましい。 In this case, the movement of the slice position near the foreign matter 53 is not to move the bed, it is desirable to perform only the movement of the possible collimator 43.

【0041】上記のような追跡を行っている最中に、第1実施例とほぼ同様であるが、以下のような動作を行う。 [0041] in the middle of performing a tracking as described above is substantially similar to the first embodiment, it performs the following operation. X線断層像撮影装置による現時点での被検体のスキャン位置及びスキャン幅を投光器44で被検体の体表面に表示する。 The scan position and scan width of the object at the current time by X-ray tomography apparatus displays on the body surface of the subject in the projector 44. すなわち、スキャン位置及びスキャン幅に応じて、例えば、図6(b)の場合には投光器44による表示幅を広くするように、投光器44によってスキャン位置及びスキャン幅を表示する。 That is, in accordance with the scan position and scan width, for example, in the case of FIG. 6 (b) so as to widen the display width by projector 44, and displays the scan position and scan width by projector 44. この場合において、 In this case,
面検出器を使用する場合には、天板51を移動させて断層像の再構成位置を変化させて、必要に応じて投光器4 When using a surface detector by changing the reconstructed position of the tomographic image by moving the top board 51, the projector 4 as needed
4を被検体又はコリメータの移動方向に移動させてスライス位置を体表面に表示する。 4 are moved in the moving direction of the subject or collimator displaying a slice position on the body surface.

【0042】そして、従来と同様に、スキャノ像、或いはMPR(Multiple-Planar Reconstruction)のサイド像、又はトップ像などの上へ現時点のスキャン位置及びスライス幅を表示部30に表示する。 [0042] Then, similarly to the conventional, scanogram, or side images of MPR (Multiple-Planar Reconstruction), or displays the scan position and the slice width of current to the display unit 30 onto such top image. 更に、スキャンした画像を表示部30に表示する。 Furthermore, to display the scanned image on the display unit 30.

【0043】上記に加え、本発明は挿入物70の先端の座標を表示部30に表示すると共に、挿入物70と異物53との距離を表示部30に表示する機能を有する。 [0043] In addition to the above, the present invention which displays the tip of the coordinates of the insert 70 on the display unit 30 has a function of displaying the distance between the insert 70 and the foreign matter 53 on the display unit 30. 更に、アラーム機能として、次の機能を有する。 In addition, as an alarm function, it has the following functions.

【0044】挿入物70が正しく異物53に向かっていない場合には、音声、画面のフラッシュなどの表示による警告を発してユーザにその旨を報知する。 [0044] When the insert 70 is not toward the correct foreign matter 53, the sound, to notify the user of such a situation warned by display, such as a flash on the screen. 逆に、挿入物が異物53に近づいた場合には、ユーザに音声等で挿入物70と異物53との距離を報知する。 Conversely, if the insert has approached the foreign object 53 informs the distance between the insert 70 and the foreign substance 53 by voice or the like to the user.

【0045】上記のように、本発明の第2実施例によれば、第1実施例と同様の効果が得られる。 [0045] As described above, according to the second embodiment of the present invention, the same effects as in the first embodiment can be obtained. 加えて、第2 In addition, the second
実施例では、スライス幅を可変としたので、任意のスライス幅に設定して挿入物70の先端と異物53との位置関係をより明確に把握することができる。 In the embodiment, since the slice width is variable, it is possible to more clearly recognize the positional relationship between the tip and the foreign object 53 inserts 70 be set to the desired slice width. また、スライス幅の変化も投光器の表示により被検体の外部に表示可能であるので、現在のスライス位置に加えてスライス幅も容易に確認できる。 Further, since the display of a change in slice width projector can be displayed on the outside of the subject, slice width in addition to the current slice position it can be easily confirmed.

【0046】図7は、第2実施例において、コリメータを移動制御する制御パネルの一例を示す図である。 [0046] Figure 7, in the second embodiment, and shows an example of a control panel which control the movement of the collimator. 図7 Figure 7
において、制御パネル22には、4種類のスイッチが設けられていて、(a)及び(b)は左右のコリメータ4 In, the control panel 22, four have switch is provided, (a) and (b) the left and right of the collimator 4
3をそれぞれ独立して移動させるスイッチであり、 3 is a switch to move independently,
(a)は左側のコリメータ43を移動し、(b)は右側のコリメータ43を移動するためのスイッチである。 (A) is moved to the left of the collimator 43, (b) is a switch to move the right side of the collimator 43. なお、(c)はコリメータ43の幅は変えずに(すなわちスライス幅を一定にして)、スライス位置を変更するスイッチである。 Incidentally, (c) the width of the collimator 43 without changing (i.e., a slice width constant), a switch for changing the slice position. (d)はスライス位置を変更せずに、スライス幅を変更するスイッチである。 (D), without changing the slice position, a switch for changing the slice width.

【0047】上記の構成において、挿入物の追跡を行う手順を図8〜図9(d)を参照して説明する。 [0047] In the above configuration will be described a procedure for performing tracking of the insert with reference to FIGS. 8 9 (d). 図8は、 Figure 8,
挿入物の追跡を行う場合の手順を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the procedures of tracking of the insert. 図9は、実際の挿入物の追跡を行う様子を示す図である。 Figure 9 is a diagram showing a state of performing tracking of the actual insert.

【0048】図9(a)に示すように、異物の位置及び挿入物の初期移動方向を指定する(ステップB1)。 [0048] As shown in FIG. 9 (a), to specify the initial moving direction of the position and insertion of foreign objects (step B1). この場合において、再構成画像上で、異物の位置及び挿入物をマークすると、CPUが、異物の位置と現在の挿入物の位置とCT値を記憶する。 In this case, on the reconstructed image, the marking position and insert the foreign object, CPU is, stores the position and CT values ​​of the position and the current insertion of foreign objects. 挿入物の初期移動の方向は、挿入物が被検体の内部に向かって進行する方向を初期方向としても良い。 Direction of initial movement of the insert, the direction in which the insert is advanced toward the inside of the subject may be the initial direction.

【0049】ステップB1で指定された挿入物の移動方向にスライス位置を移動させる(ステップB2、図9 [0049] moving the slice position in the moving direction of the specified insert in step B1 (step B2, 9
(b))。 (B)). この場合、スライス方向の移動は寝台又はコリメータのいずれかを移動させることにより行う。 In this case, the movement of the slice direction is performed by moving either the bed or the collimator.

【0050】再構成画像中に挿入物があれば(ステップB3)、図9(c)に示すように、更に、同じ方向にスライス位置を移動させる(ステップB2)。 [0050] If there is an insert in the reconstructed image (step B3), as shown in FIG. 9 (c), further moves the slice position in the same direction (step B2). ステップB Step B
3において、再構成画像中に挿入物がない場合には、図9(d)に示すように、スライス位置が移動しすぎたと判断して、挿入物が見つかるまで逆方向に移動する(ステップB4)。 In 3, when there is no insert in the reconstructed image, as shown in FIG. 9 (d), it is determined that the slice position is too moves, moves in the opposite direction until the insert (Step B4 ).

【0051】その後、挿入物が進行方向に進行すれば、 [0051] After that, if progress insert is in the traveling direction,
初期移動方向にスライス位置を移動させ、挿入物が進行方向と逆方向に進行すれば、初期移動方向と逆方向にスライス位置を移動させる。 Initial movement direction to move the slice position, the insert is if traveling in the direction opposite to the traveling direction, to move the slice position in the initial movement direction opposite to the direction.

【0052】図10は、本発明によって挿入物70を実際に追跡する場合の表示部30に表示される画像例を示す。 [0052] Figure 10 shows an image example displayed on the display unit 30 when the actual track insert 70 according to the present invention. 図10において、(a)は操作の計画画面であり、 In FIG. 10, (a) is a plan screen of the operation,
(b)〜(c)は操作中の画面を示す。 (B) ~ (c) shows the screen during operation.

【0053】まず、例えば、ヘリカルスキャンにより、 [0053] First, for example, by a helical scan,
被検体の断層像が得られ、その断層像から異物53を特定し、特定された異物53の位置を図10(a)に示すように被検体52の断層像中に表示(マーク)する。 Tomographic image of the subject is obtained, the identified foreign objects 53 from the tomographic image, and displays (mark) the position of the foreign object 53 specified in the tomographic image of the subject 52 as shown in Figure 10 (a). 表示と同時に異物53の中心位置の座標も併せて表示する。 To also displayed coordinates of the center position of the display at the same time the foreign matter 53. なお、図10(a)中の被検体の両側には定位脳支援装置60が表示されている。 Incidentally, stereotactic support device 60 is displayed on either side of the subject in FIG. 10 (a).

【0054】図10(b)では、操作中のX線断層像撮影装置によるスライス幅及びスライス位置が適宜表示される。 [0054] In FIG. 10 (b), slice width and slice position by the X-ray tomography apparatus in operation is appropriately displayed. 挿入物70が挿入されると、図10(c)に示すように、異物53と挿入物70の先端との距離及び挿入物70の先端の座標が表示され、図10(d)に示すように断面図には挿入物70の先端の位置が表示される。 When the insert 70 is inserted, as shown in FIG. 10 (c), the tip of the coordinate distance and the insert 70 with the tip of foreign object 53 and insert 70 is displayed, as shown in FIG. 10 (d) the cross section position of the tip of the insert 70 is displayed on.
この場合において、図10(c)における挿入物70の表示は、スキャンした画像から構成するか、又は、挿入物70の先端の座標から計算して、線分を合成表示することによって行われる。 In this case, the display of the insert 70 in FIG. 10 (c), or consist scanned images, or by calculation from the tip of the coordinates of the insert 70, is performed by combining the display a line segment.

【0055】上記の表示において、針が危険な方向、位置へ向かう場合は、先の実施例と同様に音声、警告メッセージ、画面フラッシュ等で操作者に報知する。 [0055] In view of the above, the needle is dangerous direction, when going to the position, the voice as in the previous embodiment, a warning message, to inform the operator on the screen flash like. 正常時は、画面のバックを青、異常時は赤(点滅するとより効果的)等とすることもでき、その場合には、操作者が画面を注視する必要がなく、画面が操作者の視野に入っていれば画面の状態を知らせることができる。 At the normal time, the back of the screen blue, abnormal time can also be a red (flashing and more effective), and the like, in that case, there is no need for the operator to watch the screen, the viewing screen of the operator if entered into it can be informed of the state of the screen.

【0056】図11は、挿入物70の先端の座標を取得する方法を説明する図である。 [0056] Figure 11 is a diagram for explaining how to get the tip of the coordinates of the insert 70. 図11において、(a) In FIG. 11, (a)
は被検体52内の異物53に対して、挿入物70を進める場合の模式図を示し、(b)は挿入物70のトレース画面の一例を示す図であり、(c)は挿入物70のマーク位置から異物53に達するまでの挿入物70の移動について模式的に示した図である。 For foreign matter 53 within the object 52, it shows a schematic view when advancing the insert 70, (b) is a diagram showing an example of a trace screen insert 70, (c) the insert 70 is a diagram schematically showing the movement of the insert 70 from the mark position to reach the foreign substance 53.

【0057】まず、図11(a)に示すように、腫瘍などの異物53に対して予め方向を指定した挿入物70を被検体に挿入する。 [0057] First, as shown in FIG. 11 (a), inserting the insert 70 is specified in advance direction with respect to the foreign matter 53, such as a tumor in a subject. そして、挿入物70の所定位置を0 Then, a predetermined position of the insert 70 0
とし、異物53位置を40とする。 And then, the foreign matter 53 positions to 40.

【0058】そして、図11(b−1)及び図11(c [0058] Then, FIG. 11 (b-1) and FIG. 11 (c
−1)に示すように、所定位置にある挿入物70をマークする。 As shown in -1), marking the insert 70 in position. スキャンを開始すると、図11(c−2)に示すように、マークされた物体(この場合は挿入物70) When scanning is started, FIG. 11 as shown in (c-2), marked object (in this case insert 70)
を指定方向に対してサーチする。 To search for the specified direction. 挿入物70が見つからなかった場合には、指定方向と反対側にスキャンする部分を移動する。 If the insert 70 was not found, moves the part to be scanned on the side opposite to the specified direction. 挿入物70が見つかったら、挿入物70 When you have found the insert 70, the insert 70
のトレースを開始する。 To start a trace.

【0059】図11(b−2)に示すように、トレースをリアルタイムに行い、最終的に、図11(b−3)及び図11(c−3)に示すように、異物53に挿入物7 As shown in FIG. 11 (b-2), performs a realtime trace, finally, as shown in FIG. 11 (b-3) and FIG. 11 (c-3), insert the foreign matter 53 7
0が到達した時点で、トレースを終了する。 0 is at the point has been reached to end the trace.

【0060】上記のように、本実施例によれば挿入物の先端の座標が正確に得られるので、挿入物の進行の監視を容易に行うことができる。 [0060] As described above, the tip of the coordinates accordance Invite insert to the present embodiment can be obtained accurately, it is possible to easily monitor the progress of the insert. 図12は、挿入物70の先端の座標を取得する他の方法を示す図である。 Figure 12 is a diagram showing another way to get the tip of the coordinates of the insert 70.

【0061】図12によれば、定位脳支援装置60に図示しない位置検出装置をつけて、挿入物70の一部を挿入物の進行方向に可動になるように固定具62で固定し、既知の長さの挿入物70を使用して挿入物70の先端の座標を得るようにしている。 [0061] According to FIG. 12, with the position detecting device (not shown) to the stereotaxic support apparatus 60, fixed in the fixture 62 so as to be movable in the traveling direction of the part of the insert of the insert 70, known of using the insert 70 of the length so as to obtain the tip of the coordinates of the insert 70. 本実施例によっても先の実施例と同様に正確な挿入物70の先端の位置座標を得ることができる。 This embodiment also can obtain the position coordinates of the tip of the previous embodiment as well as accurate insert 70.

【0062】上記の実施例では、被検体の断層像の表示が断面になっているので、被検体に挿入された挿入物は点でしか確認することができない。 [0062] In the above embodiment, since the display of the tomographic image of the subject is in cross-section, the insert which is inserted into the subject can not be confirmed only by dots. 図13は、MPR像によって挿入物の移動する様子を表示する例を示す図である。 Figure 13 is a diagram showing an example of displaying a state of movement of the insert by the MPR image.

【0063】図13に示すように、本実施例においては、被検体を横切って挿入された挿入物の移動の履歴をMPR像で表示することにより、目視することができる。 [0063] As shown in FIG. 13, in this embodiment, by displaying a history of the movement of the insert that is inserted across a subject with an MPR image, it is possible to visually. この場合において、MPR像は最新のスキャンで得られたデータに基づいて、その部分の画像が置き換えられる。 In this case, MPR image based on the data obtained in the most recent scan, the image of that portion is replaced. これにより、常に最新の画像情報が表示される。 As a result, always up-to-date image information is displayed.

【0064】また、このMPR像は3次元画像であっても良い。 [0064] Further, the MPR image may be a three-dimensional image. 更に、図14に示すように、所望の断層像をメイン表示して、MPR像又は3次元画像を、例えば右下に表示させて挿入物の挿入の様子を表示するようにしても構わない。 Furthermore, as shown in FIG. 14, the main display the desired tomographic images, may also be an MPR image or a three-dimensional image, and displays the state of insertion of the insert, for example, it is displayed in the lower right.

【0065】本発明は、上記実施例に限定されない。 [0065] The present invention is not limited to the above embodiments. 例えば、X線断層像撮影装置による被検体のスキャンを面検出器を用いて、1度に多くの断層像を得る(ボリューム・スキャン)ようにしても良い。 For example, using the area detector scans the subject by the X-ray tomography apparatus, it may be get a lot of tomographic images at a time (volume scan) as.

【0066】図13及び図14において、表示例をMP [0066] In FIGS. 13 and 14, a display example MP
R像としたが、3次元立体画像表示としても良い。 It is R image, but may be three-dimensional image display. 上記の実施例において、被検体に挿入する挿入物を穿刺針、 In the above embodiment, the puncture needle insert to be inserted into a subject,
或いはカテーテル等として説明したが、本発明は、例えば、被検体に造影剤を注入した際の造影剤の進行状況を監視するのにも適用可能である。 Or has been described as a catheter or the like, the present invention is, for example, can be applied to monitor the progress of the contrast agent in the contrast medium is injected into the subject.

【0067】上記の実施例において、断層像撮影装置をX線断層像撮影装置として説明したがこれに限らず断層像を得られるような構成であれば良い。 [0067] In the above embodiment describes the tomography apparatus as X-ray tomography apparatus may be a as obtained tomographic image construction is not limited thereto. 更に、上記実施例において、例えば、異物を造影剤などでCT値を高く表示できる場合には、例えば、穿刺による腫瘍部の体積の変化をリアルタイムに確認できるようになり、操作性が更に増す。 Further, in the above embodiments, for example, when the foreign matter can be increased display the CT value or the like of the contrast agent, for example, be able to see the change in tumor volume portion by puncture in real time, operability is further enhanced. その他、本発明の要旨を変更しない範囲で種々変形して実施できるのは勿論である。 Other, it is of course can be variously modified without departing from the scope of the present invention.

【0068】 [0068]

【発明の効果】本発明によれば次のような効果が得られる。 According to the present invention the following effects can be obtained. 本発明によれば、穿刺針等の挿入物の位置設定の精度を高めることができると共に、その進行状況がリアルタイムに観察されるので、容易にかつ安全に目的部位まで挿入物を進行させることができる。 According to the present invention, it is possible to increase the accuracy of the positioning of the insert, such as a puncture needle, because the progress is observed in real time, be allowed to proceed easily and safely insert the target region it can. また、腫瘍部等の目的部位のCT値を造影剤で高くできるような場合には、例えば、穿刺による腫瘍部の体積の変化をリアルタイムで確認できる。 In addition, when the CT value of the target site of a tumor portion such as can be increased in contrast agents, for example, it can confirm the change in tumor volume portion by puncture in real time.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明の一実施例に係る手術支援システムの概略構成を示すブロック図。 Block diagram showing the schematic configuration of a surgical operation supporting system according to an embodiment of the present invention; FIG.

【図2】 架台の詳細を示す図。 FIG. 2 is a diagram showing the frame of the details.

【図3】 本発明の手術支援システムの第1実施例を説明するための図。 View for explaining a first embodiment of the operation support system of the present invention; FIG.

【図4】 ユーザへの報知を行うフローチャート。 FIG. 4 is a flowchart for reporting to the user.

【図5】 図3の変形例を示す図。 5 is a diagram showing a modification of FIG.

【図6】 本発明の手術支援システムの第2実施例を説明するための図。 6 is a diagram for explaining the second embodiment of the operation support system of the present invention.

【図7】 第2実施例において、コリメータを移動制御する制御パネルの一例を示す図。 [7] In the second embodiment, it shows an example of a control panel which control the movement of the collimator.

【図8】 挿入物の追跡を行う場合の手順を示すフローチャート。 8 is a flowchart showing the procedures of tracking of the insert.

【図9】 実際の挿入物の追跡を行う様子を示す図。 9 is a diagram showing how to track the actual insert.

【図10】 本発明によって挿入物を実際に追跡する場合の表示部に表示される画像例。 Image example displayed on the display unit when actually tracking the insert by the present invention; FIG.

【図11】 挿入物の先端の座標を取得する方法を説明する図。 11 is a diagram explaining how to get the tip of the coordinates of the insert.

【図12】 挿入物の先端の座標を取得する他の方法を示す図。 12 is a diagram showing another way to get the tip of the coordinates of the insert.

【図13】 MPR像によって挿入物の移動する様子を表示する例を示す図。 13 is a graph showing an example of displaying a state of movement of the insert by the MPR image.

【図14】 断層像の表示の一部にMPR像を表示させた例を示す図。 FIG. 14 shows an example of displaying the MPR image in a part of the display of the tomographic image.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10…中央処理装置、20…入力部、22…制御パネル、30…表示部、40…架台、41…X線管、42… 10 ... CPU, 20 ... input unit, 22 ... control panel, 30 ... display unit, 40 ... frame, 41 ... X-ray tube, 42 ...
検出器、43…コリメータ、44…投光器、45…開口部、50…寝台、51…天板、52…被検体、53…異物、60…定位脳支援装置、62…固定具、70…挿入物。 Detector, 43 ... collimator, 44 ... projector, 45 ... opening, 50 ... bed, 51 ... top panel, 52 ... object, 53 ... foreign body, 60 ... stereotactic support device, 62 ... fixture, 70 ... insert .

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長谷川 直子 栃木県大田原市下石上1385番の1 東芝メ ディカルエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 津雪 昌快 栃木県大田原市下石上1385番の1 株式会 社東芝那須工場内 (72)発明者 小森 智康 栃木県大田原市下石上1385番の1 株式会 社東芝那須工場内 (72)発明者 鈴木 真人 栃木県大田原市下石上1385番の1 株式会 社東芝那須工場内 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Naoko Hasegawa Tochigi Prefecture Otawara Shimoishigami 1385 No. 1 Toshiba main di Cal engineering within Co., Ltd. (72) inventor Tsuyuki Akirakokoroyo of Tochigi Prefecture Otawara Shimoishigami 1385 No. 1 stock Company Toshiba Nasu in the factory (72) inventor Tomoyasu Komori Tochigi Prefecture Otawara Shimoishigami 1385 No. 1 stock company Toshiba Nasu in the factory (72) 1 stock Board of the invention's Masato Suzuki, Tochigi Prefecture Otawara Shimoishigami 1385 No. company Toshiba Nasu in the factory

Claims (8)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 被検体搭載用の天板を移動可能な寝台と、前記被検体の断層像を得るX線断層像撮影装置と、 [Claim 1] and the bed of the top plate movable for object mounted, and the X-ray tomography apparatus for obtaining a tomographic image of the subject,
    前記被検体に挿入される挿入物とからなる手術支援システムにおいて、 前記挿入物の位置情報を取得する手段を具備することを特徴とする手術支援システム。 The surgical support system for the operation support system consisting insert and to be inserted into a subject, characterized by comprising a means for obtaining position information of said insert.
  2. 【請求項2】 前記位置情報に基づいて、前記挿入物の前記被検体内における進行を監視する監視手段を更に具備することを特徴とする請求項1記載の手術支援システム。 Wherein on the basis of the position information, the insert the surgical support system according to claim 1, further comprising a monitoring means for monitoring a progression in within the subject of.
  3. 【請求項3】 前記X線断層像撮影装置は、ヘリカルスキャン及びボリュームスキャンのいずれかのスキャンにより前記被検体のMPR像及び3次元画像のいずれかの画像を得る手段を含み、 前記位置情報に基づいて、前記挿入物の進行状況を前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかの画像上に表示する表示手段を更に具備することを特徴とする請求項2 Wherein the X-ray computed tomography apparatus, by either scanning of the helical scan and volume scanning comprises means for obtaining one of the images of the MPR image and the 3-dimensional image of the subject, on the position information based on, claim 2, further comprising a display means for displaying the progress of the insert on either the image of the MPR image and the three-dimensional image
    記載の手術支援システム。 Operation support system described.
  4. 【請求項4】 前記表示手段は、前記断層像と共に、前記MPR像及び前記3次元画像のいずれかの画像を同時に表示することを特徴とする請求項3記載の手術支援システム。 Wherein said display means, said with tomographic image, the operation support system of claim 3, wherein the receive either of the images of the MPR image and the three-dimensional images simultaneously.
  5. 【請求項5】 前記X線断層像撮影装置は、前記MPR Wherein said X-ray tomography apparatus, the MPR
    像及び前記3次元画像のいずれかで表示された画像の一部を、スキャンによる最新データで置き換えることを特徴とする請求項3記載の手術支援システム。 Operation aid system of claim 3 wherein a portion of the image displayed in one of the image and the three-dimensional image, characterized by replacing the latest data by scanning.
  6. 【請求項6】 前記監視手段は、 前記挿入物の先端の位置を出力する手段と、 前記挿入物と前記被検体内の目的部位との距離を出力する手段と、 前記挿入物の進行方向が所望の方向か否かを報知する手段と、の少なくとも1つを有することを特徴とする請求項2記載の手術支援システム。 Wherein said monitoring means includes means for outputting the position of the tip of the insert, and means for outputting the distance between the target region of the insert and within the subject, the traveling direction of the insert is operation aid system of claim 2, wherein the means for notifying whether the desired direction, of that it has at least one.
  7. 【請求項7】 被検体搭載用の天板を移動可能な寝台と、前記被検体の断層像を得るX線断層像撮影装置と、 7. A bed for a top plate movable for object mounted, and the X-ray tomography apparatus for obtaining a tomographic image of the subject,
    前記被検体に挿入される挿入物とからなる手術支援システムにおいて、 前記X線断層像撮影装置は、スライス幅及びスライス位置を変更しながら前記被検体をスキャンする手段を有することを特徴とする手術支援システム。 Wherein A surgical support system consisting of the insert and to be inserted into the subject, the X-ray tomography apparatus is operative, characterized in that it comprises means for scanning the object while changing the slice width and slice position support system.
  8. 【請求項8】 被検体搭載用の天板を移動可能な寝台と、前記被検体の断層像を得るX線断層像撮影装置と、 8. A bed for a top plate movable for object mounted, and the X-ray tomography apparatus for obtaining a tomographic image of the subject,
    前記被検体に挿入される挿入物とからなる手術支援システムにおいて、 前記X線断層像の少なくともスライス位置及びスライス幅の一方を前記被検体の体表面に表示する手段を具備することを特徴とする手術支援システム。 A surgical support system consisting of the insert and to be inserted into the subject, characterized by comprising means for displaying on the body surface of the subject at least one of a slice position and the slice width of the X-ray tomographic image operation support system.
JP29134494A 1993-11-26 1994-11-25 Operation support system Expired - Fee Related JP3730274B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5-297021 1993-11-26
JP29702193 1993-11-26
JP29134494A JP3730274B2 (en) 1993-11-26 1994-11-25 Operation support system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29134494A JP3730274B2 (en) 1993-11-26 1994-11-25 Operation support system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH07194616A true JPH07194616A (en) 1995-08-01
JP3730274B2 JP3730274B2 (en) 2005-12-21

Family

ID=26558506

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29134494A Expired - Fee Related JP3730274B2 (en) 1993-11-26 1994-11-25 Operation support system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3730274B2 (en)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0830847A2 (en) 1996-09-18 1998-03-25 Hitachi, Ltd. Surgical operating apparatus
WO1998015226A1 (en) * 1996-10-08 1998-04-16 Hitachi Medical Corporation Method and apparatus for forming and displaying image from a plurality of sectional images
JPH11267119A (en) * 1998-01-22 1999-10-05 Toshiba Corp Image diagnostic apparatus and storage medium
JP2002191593A (en) * 2000-12-26 2002-07-09 Toshiba Corp Computed tomography photographing system
JP2005021354A (en) * 2003-07-01 2005-01-27 Olympus Corp Surgery remotely supporting apparatus
US7166114B2 (en) 2002-09-18 2007-01-23 Stryker Leibinger Gmbh & Co Kg Method and system for calibrating a surgical tool and adapter thereof
JP2009291370A (en) * 2008-06-04 2009-12-17 Toshiba Corp X-ray ct scanner and x-ray detector
JP2010119876A (en) * 2010-03-08 2010-06-03 Toshiba Corp X-ray computed tomography apparatus
JP2010155104A (en) * 1999-01-13 2010-07-15 Toshiba Corp X-ray computed tomography apparatus
US7771436B2 (en) 2003-12-10 2010-08-10 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Surgical navigation tracker, system and method
US7873400B2 (en) 2003-12-10 2011-01-18 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Adapter for surgical navigation trackers
US7951070B2 (en) 2003-06-02 2011-05-31 Olympus Corporation Object observation system and method utilizing three dimensional imagery and real time imagery during a procedure
JP2012045221A (en) * 2010-08-27 2012-03-08 Fujifilm Corp Radiographic image capturing system and bioptic method using the same
JP2012516181A (en) * 2009-01-30 2012-07-19 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ Inspection device
JP2012228433A (en) * 2011-04-27 2012-11-22 Fujifilm Corp Radiation image-capturing apparatus and radiation image-capturing method
JP2012228434A (en) * 2011-04-27 2012-11-22 Fujifilm Corp Radiation image-capturing apparatus and radiation image-capturing method
JP2013022155A (en) * 2011-07-19 2013-02-04 Toshiba Corp Medical image diagnostic apparatus and medical image processing method
WO2013111791A1 (en) * 2012-01-27 2013-08-01 株式会社 東芝 X-ray ct device and x-ray ct system
WO2013114994A1 (en) * 2012-02-02 2013-08-08 株式会社 東芝 X-ray ct device
JP2013153823A (en) * 2012-01-27 2013-08-15 Toshiba Corp X-ray ct apparatus and x-ray ct system
JP2013158389A (en) * 2012-02-02 2013-08-19 Toshiba Corp X-ray ct apparatus
JP2013165756A (en) * 2012-02-14 2013-08-29 Toshiba Corp X-ray ct device
JP2013172951A (en) * 2012-01-27 2013-09-05 Toshiba Corp X-ray ct apparatus and x-ray ct system
JP2015002844A (en) * 2013-06-20 2015-01-08 株式会社東芝 X-ray ct apparatus
JP2015047303A (en) * 2013-08-30 2015-03-16 株式会社東芝 X-ray ct apparatus
JP2016106848A (en) * 2014-12-05 2016-06-20 株式会社東芝 Management device and x-ray diagnostic apparatus

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007190199A (en) * 2006-01-19 2007-08-02 Toshiba Corp X-ray ct apparatus

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0830847A2 (en) 1996-09-18 1998-03-25 Hitachi, Ltd. Surgical operating apparatus
US6990231B2 (en) 1996-10-08 2006-01-24 Hitachi Medical Corporation Method and apparatus for forming and displaying projection image from a plurality of sectional images
WO1998015226A1 (en) * 1996-10-08 1998-04-16 Hitachi Medical Corporation Method and apparatus for forming and displaying image from a plurality of sectional images
JPH11267119A (en) * 1998-01-22 1999-10-05 Toshiba Corp Image diagnostic apparatus and storage medium
JP2010155104A (en) * 1999-01-13 2010-07-15 Toshiba Corp X-ray computed tomography apparatus
JP4653303B2 (en) * 2000-12-26 2011-03-16 株式会社東芝 Computed tomography equipment
JP2002191593A (en) * 2000-12-26 2002-07-09 Toshiba Corp Computed tomography photographing system
US7166114B2 (en) 2002-09-18 2007-01-23 Stryker Leibinger Gmbh & Co Kg Method and system for calibrating a surgical tool and adapter thereof
US7951070B2 (en) 2003-06-02 2011-05-31 Olympus Corporation Object observation system and method utilizing three dimensional imagery and real time imagery during a procedure
JP2005021354A (en) * 2003-07-01 2005-01-27 Olympus Corp Surgery remotely supporting apparatus
US7771436B2 (en) 2003-12-10 2010-08-10 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Surgical navigation tracker, system and method
US7873400B2 (en) 2003-12-10 2011-01-18 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. Adapter for surgical navigation trackers
JP2009291370A (en) * 2008-06-04 2009-12-17 Toshiba Corp X-ray ct scanner and x-ray detector
JP2012516181A (en) * 2009-01-30 2012-07-19 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ Inspection device
JP2010119876A (en) * 2010-03-08 2010-06-03 Toshiba Corp X-ray computed tomography apparatus
US8825135B2 (en) 2010-08-27 2014-09-02 Fujifilm Corporation Radiographic image capturing system and bioptic method using radiographic image capturing system
JP2012045221A (en) * 2010-08-27 2012-03-08 Fujifilm Corp Radiographic image capturing system and bioptic method using the same
JP2012228434A (en) * 2011-04-27 2012-11-22 Fujifilm Corp Radiation image-capturing apparatus and radiation image-capturing method
JP2012228433A (en) * 2011-04-27 2012-11-22 Fujifilm Corp Radiation image-capturing apparatus and radiation image-capturing method
JP2013022155A (en) * 2011-07-19 2013-02-04 Toshiba Corp Medical image diagnostic apparatus and medical image processing method
JP2013172951A (en) * 2012-01-27 2013-09-05 Toshiba Corp X-ray ct apparatus and x-ray ct system
JP2013153823A (en) * 2012-01-27 2013-08-15 Toshiba Corp X-ray ct apparatus and x-ray ct system
CN103702614A (en) * 2012-01-27 2014-04-02 株式会社东芝 X-ray CT device and X-ray CT system
WO2013111791A1 (en) * 2012-01-27 2013-08-01 株式会社 東芝 X-ray ct device and x-ray ct system
US9339250B2 (en) 2012-02-02 2016-05-17 Kabushiki Kaisha Toshiba X-ray CT apparatus
JP2013158389A (en) * 2012-02-02 2013-08-19 Toshiba Corp X-ray ct apparatus
CN103732149A (en) * 2012-02-02 2014-04-16 株式会社东芝 X-ray apparatus ct
WO2013114994A1 (en) * 2012-02-02 2013-08-08 株式会社 東芝 X-ray ct device
JP2013165756A (en) * 2012-02-14 2013-08-29 Toshiba Corp X-ray ct device
JP2015002844A (en) * 2013-06-20 2015-01-08 株式会社東芝 X-ray ct apparatus
JP2015047303A (en) * 2013-08-30 2015-03-16 株式会社東芝 X-ray ct apparatus
JP2016106848A (en) * 2014-12-05 2016-06-20 株式会社東芝 Management device and x-ray diagnostic apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP3730274B2 (en) 2005-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Reinhardt et al. A computer-assisted device for the intraoperative CT-correlated localization of brain tumors
JP4310319B2 (en) The radiotherapy device control apparatus and a radiation irradiation method
US5690108A (en) Interventional medicine apparatus
CA2201877C (en) Surgical navigation systems including reference and localization frames
EP0922438B1 (en) Image guided interventional procedures
US6577889B2 (en) Radiographic image diagnosis apparatus capable of displaying a projection image in a similar position and direction as a fluoroscopic image
US6006127A (en) Image-guided surgery system
JP4627872B2 (en) Procedure planning for minimally invasive therapy for in vivo placement of foreign bodies
DE60128722T2 (en) Fluoroscopic X-ray tomography imaging
JP4822634B2 (en) A method for obtaining coordinate transformation for guidance of an object
US5957934A (en) Method and apparatus for guiding a penetrating tool into a three-dimensional object
US6144875A (en) Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motion during treatment
AU657436B2 (en) Apparatus and method for locating a target on a portion of the anatomy
US5222499A (en) Method and apparatus for imaging the anatomy
JP4977660B2 (en) Ultrasonic diagnostic equipment
CN1151756C (en) Apparatus for marking guide path of instrument
EP1450688B1 (en) 3d reconstruction system and method utilizing a variable x-ray source to image distance
CN100569187C (en) Intravascular imaging
JP4265698B2 (en) x-ray guided surgery positioning system using an extended mapping space
US4791934A (en) Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
US8123691B2 (en) Ultrasonic diagnostic apparatus for fixedly displaying a puncture probe during 2D imaging
DE10108547B4 (en) Operation system for controlling surgical instruments based on intra-operative Röngtenbildern
DE10215808B4 (en) Registration procedures for navigation guided interventions
US7170967B2 (en) Method and device for positioning a patient in a medical diagnosis device or therapy device
US6035228A (en) Frameless stereotactic arm apparatus and method of using same

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20041027

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20041109

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050111

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050712

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050826

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20051004

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20051006

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081014

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091014

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091014

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101014

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111014

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111014

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131014

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees