JPH07187395A - 物品供給装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 動作の自由度を得るために、夫々独立した駆
動源によって駆動される２つの昇降台を有した物品供給
装置を提案する。 【構成】 第１の駆動部１１０ａによって駆動されて上
下動可能な昇降台１０２ａと、第１の駆動部１１０ａと
は別個の第２の駆動部１１０ｂによって駆動され、前記
第１の昇降台１０２ａに対して水平方向に離間した位置
において上下動可能な昇降台出２の昇降台１０２ｂと、
第１の昇降台１０２ａ上の最上位のパレットを分離する
ための第１の分離手段１１３ａと、分離されたパレット
を、前記第２の昇降台１０２ｂの上方に移載する移載手
段１２３と、前記第２の昇降台１０３ｂの上方において
移載されたパレットを第２の昇降台１０２ｂに積載され
たパレットとは独立して保持する保持手段１１３ｂとを
具備する物品供給装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動組立装置等
のような複数の物品を必要とする装置に対して、その物
品をパレットに収容した状態で供給する物品供給装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パレットに複数の部品を収納し、このよ
うなパレットを複数収容した物品供給装置として、例え
ば、特開昭６０−１５３２５号がある。この従来の物品
供給装置は、縦方向に複数のパレットを積載して１つの
列を形成し、このような同じ高さのパレットを２列横方
向に並べる。また、最上位の２列のパレットを分離可能
とし、最上位におけるパレットを一方から他方に移動さ
せるための上部送り機構が設けられ、同じく最下位の２
列のパレットを分離可能とし、最下位におけるパレット
を一方から他方に移動させるための下部送り機構が設け
られている。また、最上位のパレット若しくは最下位の
パレットを移動させるべく、パレットを分離するため
に、パレット列を昇降させるためのエレベータが設けら
れている。さらに、エレベータの駆動源が１つ設けられ
ている

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の物品供給
装置の構成では、上述したようにパレットを昇降させる
エレベータが２列のパレットに対して共通に１つしかな
く、またその駆動源が１つしかないため次のような欠点
がある。 １．２列に対して共通のエレベータが設けられているた
めに、その２列に対してほぼ同数のパレットを収納しな
いと循環できない。 ２．エレベータのストロークがパレットの厚さ＋すき間
分しかないため、パレット収納部にパレットを満載しな
いと循環できない。そのために、小ロット部品のように
少数のパレットしか使用しない部品についても多数のパ
レットが必要になる。従って、循環式で固定のため一時
的にパレットが不足するような場合では、装置の稼動を
停止しなければならなくなる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上記従
来技術の問題点を解消するために提案されたもので、そ
の目的は、夫々独立した駆動源により各々独立した上下
動動作を行なう２つの昇降台を有した物品供給装置及び
その制御方法を提案するものである。上記課題を達成す
るための本発明の物品供給装置は、第１の駆動部によっ
て駆動されて上下動可能な昇降台であって、複数のパレ
ットを積載可能な第１の昇降台と、前記第１の駆動部と
は別個の第２の駆動部によって駆動され、前記第１の昇
降台に対して水平方向に離間した位置において上下動可
能な昇降台であって、複数のパレットを積載可能な第２
の昇降台と、前記第１の昇降台上の最上位のパレットを
分離するための第１の分離手段と、前記分離手段によっ
て分離されたパレットを、前記第２の昇降台の上方に移
載する第１の移載手段と、前記第２の昇降台の上方にお
いて、前記移載手段によって移載されたパレットを、前
記第２の昇降台に積載されたパレットとは独立して保持
する保持手段とを具備したことを特徴とする。

【０００５】また上記課題を達成するための本発明の制
御方法は、夫々独立した駆動部によって夫々独立に上下
動し、各々複数のパレットを積載可能な２つの昇降台で
あって、一方の第１の昇降台に対して水平方向に離間し
た位置において上下動する他方の第２の昇降台とを具備
した物品供給装置の制御方法であって、 ａ：前記第２の昇降台を、その最上位パレットの上にさ
らに次のパレットを受けることができる位置に移動して
おき、 ｂ：前記第１の昇降台を上下動することにより、その第
１の昇降台上の最上位のパレットを分離し、 ｃ：分離したパレットを前記第２の昇降台の上方に向け
て水平方向に移載して位置決めし、 ｄ：位置決めされたパレットから物品を供給し、 ｅ：そのパレットが空になったときに、そのパレットを
前記第２の昇降台の最上位のパレットの上に移載し、 ｆ：前記ａ乃至ｄを繰り返すことを特徴とする。

【０００６】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明の物品
供給装置を詳細に説明する。この物品供給装置は、複数
のパレットを収容するものであり、それゆえ、「ストッ
カ」と呼ぶこととする。しかしながら、その機能は、外
部のロボットがそのパレットから部品を把持できる位置
（「取り出し位置」と呼ぶ）に目的のパレットを移載す
ることである。 〈自動加工システム〉図１は、このようなストッカを２
台（１０００₁，１０００₂）と１台のスカラ型ロボット
１００４とからなる自動部品供給／加工システムを示
す。２台のストッカの詳細は図２などに示される。２台
のストッカとロボット１００４とを制御装置１００１が
制御する。

【０００７】図１において、ストッカ１０００₁は未加
工の部品をロボット１００４に供給するため未加工部品
供給ステーションを形成し、ストッカ１０００₂はロボ
ット１００４が加工したところの部品をパレットＰ_a2に
回収するための加工済み部品回収ステーションを形成す
る。ロボット１００４は、加工台１００２に置かれた治
具１００３において部品を加工する。

【０００８】ストッカ１０００₁は、夫々が垂直方向に
積載された２つのパレット列Ｐ_a1とＰ_b1とを有し、パレ
ット列Ｐ_a1は未加工の部品を収納し、最上位のパレット
Ｐ_a1をスライダ１２３₁がパレット列Ｐ_b1側に押しやる
ことにより、ロボット１００４がパレットＰ_b1内の部品
を把持可能とする。パレットＰ_b1内の部品がなくなる
と、パレット列Ｐ_b1は下方（図面の紙面に垂直方向）に
下降し、新たなパレットＰ_a1がスライダ１２３₁により
パレット列Ｐ_b1に（紙面の左から右方向）押される。

【０００９】ロボット１００４は加工を終了すると、パ
レットＰ_a2内にその加工済みの部品を収納する。パレッ
トＰ_a2が加工済み部品でいっぱいになると、パレットＰ
_a2は下方（図面の紙面に垂直方向）に下降し、新たな空
のパレットＰ_b2がスライダ１２３₂によりパレット列Ｐ
_a1に（紙面の右から左方向）押される。このようにし
て、次から次に未加工の部品が供給ステーションからロ
ボット１００４に供給され、加工された部品が回収ステ
ーションに回収される。 〈ストッカの構成〉図２にストッカ１０００の内部の構
造を示す。図３はその平面図、図４は正面図、図５は側
面図を示す。

【００１０】図２において、１２３はスライダであり、
このスライダ１２３はスライドシリンダ１２４によりス
ライドガイド１２５に沿って移動される。１０３_aは、
ガイドベアリング（１０４_arと１０４_af）に支持されシ
ャフト（１０１_arと１０１_af）に沿ってＺ方向に上下動
する昇降台（以下、簡単に「エレベータ」と呼ぶ）であ
る。また、１０３_bは、ガイドベアリング１０４_br，１
０４_bfに支持されシャフト１０１_br，１０１_bfに沿って
Ｚ方向に上下動するエレベータである。これら２つのエ
レベータが夫々の駆動源によって昇降される様子は図４
に従って説明されるであろう。

【００１１】尚、以下の説明において、添え字ａ，ｂ，
ｆ，ｒが使われる。図２から明らかなように、本システ
ムのストッカ装置１０００は、その正面から見て左右に
同じ部品を有し、さらに、奥行き方向においても同じ部
品を有する。そこで、添え字のａは左側の部品を示し、
ｂは右側を、ｆは前側を、ｒは後側を示すものとする。
従って、例えば後述する係止爪１０２_aとは、１組の係
止爪１０２_af，１０２_{a r}を示すこととなる。また、例え
ば係止爪１０２とは、４つの係止爪１０２_af，１０
２_ar，１０２_bf，１０２_brを意味することとなる。

【００１２】図６，図７に本システムで使用するパレッ
トの一例を示す。図６の木製パレット，図７のプラスチ
ックパレットも外形サイズは同じになっている。木製パ
レットには、分離手段としての係止爪（図６，図７にし
たがって後に説明）が入り込み、パレットを支えられる
ように、フランジ部を設けてある。プラスチックパレッ
トの側面部にも係止爪が入る同様のフランジ部が設けら
れている。

【００１３】図２において、２組の上部係止爪（１１
３）と２組の下部係止爪（１０２）とが示される。１組
の係止爪は互いにＸ方向に移動することによって、１つ
のパレットのフランジ部を挟むことができる。上部の２
つの係止爪（１１３_afと１１３ _ar）がエレベータ１０３
_a上の最上位のパレット（不図示）のフランジを挟んだ
後に、エレベータ１０３_aが下降すると、その最上位の
パレットが分離される。また、上部の２つの係止爪（１
１３_bfと１１３_br）がエレベータ１０３_b上の最上位の
パレット（不図示）のフランジを挟んだ後に、エレベー
タ１０３_bが下降すると、その最上位のパレットが分離
される。さらに、下部の２つの係止爪（１０２_afと１０
２_ar）がエレベータ１０３_a上の最下位から２つ目のパ
レット（不図示）のフランジを挟んだ後に、エレベータ
１０３_aが下降すると、その最下位のパレットが分離さ
れる。下部の２つの係止爪（１０２_bfと１０２_br）がエ
レベータ１０３_b上の最下位から２つ目のパレット（不
図示）のフランジを挟んだ後に、エレベータ１０３_bが
下降すると、その最下位のパレットが分離される。

【００１４】図３において、スライダ１２３は、係止爪
１１３_arと１１３_afによって係止されているパレットＰ
_aを図２のＹ方向にパレットＰ_bの位置まで移動すること
ができる。Ｐ_bの位置におけるパレットは、ロボット１
００４が正確に部品を把持できるように、位置決めシリ
ンダ１３０によって位置決めされる。スライドシリンダ
１２４はロッドレス構造にして全長が短くなるよう工夫
されている。シリンダ１２４の上部にはパレットの側面
部を押すスライダ１２３と呼ばれるプレートが備えられ
ている。スライダ１２３にはリニアガイドベアリングが
取り付けられ、スライドシリンダと平行に取り付けられ
たリニアガイドシャフトとでガイドされるようになって
いる。

【００１５】図２において、下部のスライダ１２０はガ
イド１２１に沿って移動することにより、最下位におい
て分離されたパレットをＹ方向に移動することができ
る。図４に従って、エレベータ１０３_a，１０３_bの上下
動について説明する。エレベータ１０３_aはガイドベア
リング１０４_aに固定され、ガイドベアリング１０４_aは
固定ブロック１０５_aによってタイミングベルト１０６_a
に固定されている。タイミングベルト１０６_aはプーリ
１０８_a，１１２_aの間に張られている。プーリ１１２_a
はベルト１１１_aによって駆動され、ベルト１１１_aは減
速機１０９_aを介してモータ１１０_aにより駆動される。
従って、モータ１１０_aが正転、逆転を行なうと、ベル
ト１１１_a、１０６_a、１０５_a、１０４_aを介してエレベ
ータ１０３_aが上下動する。エレベータ１０３_bについて
も同じである。

【００１６】従って、エレベータ１０３ａとエレベータ
１０３ｂとは互いに独立した上下動動作を行なうことが
できる。図５，図８により、エレベータの上下動につい
てさらに詳しく説明する。図５において、１２６_f，１
２６_rは、ストッカ１０００のＹ方向に長く伸びたスラ
イドプレートであり、このプレート上をパレットは滑る
ようにスライダ１２０によって移動される。図５，図８
において、プレート１２６_f，１２６_rはＸ方向に移動で
きない。図８に示すように、プレート１２６_f，１２６_r
の間の間隔はパレットのフランジ部を含めた縦方向の間
隔ａよりも短い。従って、パレットのフランジ部はプレ
ート１２６_f，１２６_rに当接する。また、エレベータ１
０３_a，１０３_bは、上下動するときに、プレート１２６
_f，１２６_rと当接しないように切り欠きが設けられてい
る。この切り欠きにより、エレベータ１０３_a，１０３_b
は、ガイドプレート１２６_f，１２６_rに接触せずに上下
動することができる。従って、複数のパレットを載置し
たエレベータ１０３_a，１０３_bがガイドプレート１２６
_a，１２６_rよりも下に下降すると、それらのパレットは
ガイドプレート１２６によって支持され、エレベータ１
０３だけが下降する。

【００１７】上部の係止爪１１３の概要を図９に示す。
パレットの載置面はＬ形の形状をしており、係止爪の長
手方向にパレットがスライドするので、係止爪の両端部
のパレットガイド面には面取部１５４が設けられてい
る。係止爪の中央には前後駆動させるエアシリンダ１５
０が設けられている。シリンダの左右にリニアガイドシ
ャフト１５２とリニアガイドベアリング１５１が設けら
れ、前後方向のガイドをすると共に、パレットの荷重を
支えられるようになっている。

【００１８】下部の係止爪１０２の概要を図１０に示
す。基本的な構造は上部係止爪１１３と同じであるが、
係止爪１０２は係止爪上をパレットがスライドしないの
で、パレットガイドとしての面取部は設けられていな
い。 〈通常動作と循環動作〉このストッカ１０００には、通
常動作モード（図１１）と循環動作モード（図１２）と
いう２つの動作モードが設定されている。

【００１９】通常モードは、エレベータ１０３_aの上
に、部品を満載しているパレットを載置し、その最上位
のパレットを係止爪１１３_aが保持し、スライダ１２３
がそのパレットを係止爪１１３ｂ側に移動する。それか
ら、係止爪１１３_bに保持されているパレットからロボ
ットが部品を取り出す。そのパレットが空になるとその
パレットはエレベータ１０３_b上に載置される。即ち、
通常モードでは、エレベータ１０３_aがパレットの供給
側になり、エレベータ１０３_bは空パレットの回収側に
なる。この通常モードでは、最初は図１１の左側に部品
を満載したパレットが多く積まれ、右側にはパレットは
載置されていない。従って、供給側のパレット高さと回
収側のパレット高さとは大きく異なっているが、後述す
るように、２つのエレベータ１０３_aと１０３_bとは夫々
独自に上下動できるために、高さの相異を克服してい
る。

【００２０】図１２は循環動作モードを示す。この循環
動作モードでは、ロボット側が必要とするパレットを取
り出し位置にまで移動するべく、エレベータ１０３_a上
の最上位のパレットをエレベータ１０３_bの最上位位置
にまで移載し、エレベータ１０３_bの最下位のパレット
をエレベータ１０３_aの最下位にまで移載するという動
作を実行するものである。このようにすると、エレベー
タ１０３_a上とエレベータ１０３_b上のパレットが循環す
ることになる。エレベータ１０３_a上の最上位のパレッ
トをエレベータ１０３_bの最上位にまで移載するため
に、上部係止爪１１３_aと１１３_bが活躍し、エレベータ
１０３_bの最下位のパレットをエレベータ１０３_aの最下
位にまで移載するために下部係止爪１０２_a，１０２_bが
活躍する。 〈通常動作の制御〉図１３〜図１８はこの通常動作の一
例を示し、図１９〜図２１は通常動作のための制御手順
を示す。これらの図に従って通常動作の制御を説明す
る。以下、説明の便宜上、エレベータ１０３_a上のパレ
ットは部品を収容しているパレットであり、一方、エレ
ベータ１０３_b上のパレットは空のパレットであるか
ら、エレベータ１０３_a側を「供給側」、エレベータ１
０３_b側を「回収側」と呼ぶ。

【００２１】図１３は、供給側におけるエレベータ１０
３_a上に設けられた係止爪１１３_a，１０２_aと共に、種
々のセンサの取付け位置を説明する図である。これらの
センサとは、上昇端センサ１６０_aと待機位置センサ１
６１_aと、下降端センサ１６２ _aと、パレット有無センサ
１６３_aの４つである。尚、循環モードにおいては、さ
らに６つのセンサを必要とし、これらのセンサについて
は循環動作モードにおいて説明する。

【００２２】下降端センサ１６２_aはエレベータ１０３_a
の端部がこのセンサの近傍に来たことを検出する。これ
を検出した時点においては、エレベータ１０３_aは下降
限界まで降下しており、最下位のパレットはプレート１
２６_f，１２６_rによって既に支持されており、エレベー
タ１０３_aは空の状態である。待機位置センサ１６１
_aは、エレベータ１０３_a上の最上位のパレットのフラン
ジを検出する。即ち、このセンサ１６１_aがパレットの
フランジを検出したということは、パレットを搭載して
いるエレベータ１０３_aが上昇してきて、その最上位の
パレットのフランジがこのセンサ１６１_aの位置にまで
到達したことを示す。待機位置制御ンサ１６１_aを設け
た理由は、上部の係止爪１１３_aが既に１つのパレット
保持している可能性があり得、この状態でのエレベータ
１０３_aの待機位置を確保するためである。

【００２３】上昇端センサ１６０_aはパレットのフラン
ジ部を検出するセンサで、このセンサ１６０_aがパレッ
トのフランジを検出したということは、エレベータ１０
３_aの最上位のパレットのフランジが係止爪１１３_af，
１１３_arの上を越えた位置にまで到達したことを示す。
従って、このセンサを検出した後に係止爪１１３_af，１
１３_arを閉じ、エレベータ１０３_aを下降させれば、そ
の最上位のパレットは係止爪１１３_af，１１３_arによっ
て係止されることを意味する。

【００２４】パレット有無センサ１６３_aは、上部の係
止爪１１３_aがパレットを保持しているか否かを検知す
る。センサ１６０_a，１６１_aがパレットのフランジ部を
検出するようにしたことにより、色々の厚さ（高さ）の
パレットをその厚さ（高さ）に関係なく分離することが
できる。尚、下部係止爪１０２ａの位置では、エレベー
タの側面に設けられたドグとセンサによって分離位置を
検出するため、パレットの厚さに応じて複数個のセンサ
を有している。

【００２５】通常動作に先だって、係止爪１０２_af，１
０２_ar上に作業者がパレットを段積みする。循環させな
い使い方をする場合は、この係止爪１０２_af，１０２_ar
は常に閉じられている。尚、パレットを循環させて使う
場合は、下部係止爪によって、エレベータ上に段積みさ
れた最下段のパレットが分離される。図１３はパレット
投入前の図を示す。パレット投入側の供給側エレベータ
１０３_aは最下降端まで下がっている。その状態は下降
端センサ１６２_aによって検出可能となっている。供給
側の係止爪１０２_af，１０２_ar，１１３_af，１１３_arは
共に前進し、閉状態となっている。

【００２６】作業者は実パレットを係止爪１０２_a上に
図１４に示す如く搭載する（図１９のステップＳ１０
０）。制御装置１００１の上には操作盤（不図示）が設
けられており、その操作盤上には、通常動作と循環動作
を選択するセレクトスイッチと、工程動作を１工程ずつ
進めるか否かを選択する「１工程」と「自動」のスイッ
チと、起動スイッチなどが設けられている。

【００２７】セレクトスイッチを通常側にし（ステップ
Ｓ１０２）、自動にし、起動スイッチを押す（ステップ
Ｓ１０６）。これらのスイッチを押すとエレベータ１０
３_a（以下、便宜上「第１エレベータ」と呼ぶ）が上昇
する（ステップＳ１０６）。エレベータ１０３_aは、ス
ライドプレート１２６を通過し、やがて下部係止爪１０
２_a上の実パレットを持ち上げる。

【００２８】上部係止爪１１３_aの下方には待機位置セ
ンサ１６１が設けられており、やがて、係止爪１０２_a
上の最上位のパレットのフランジは、図１４に示すごと
く、このセンサ１６１_aをＯＮにする。このセンサがオ
ンになると、第１エレベータ１０３_aは一度停止する
（ステップＳ１１０）。待機位置センサ１６１_bを設け
た理由は、前回の稼働時に、供給側の係止爪１１３_b上
にパレットを残したままで稼働を終了することもあり得
るからである。パレットが残っていれば、係止爪１１３
_bが閉じており、それがエレベータ１０３_aと干渉するか
らである。

【００２９】従って、係止爪１１３_a上にパレットが有
ることが、センサ１６３_aによって検知されれば待機状
態となる（ステップＳ１１４）。係止爪１１３_a上にパ
レットが無い場合は、ステップＳ１１６で、上部スライ
ダ１２３が原点位置（戻り側）にあることを同シリンダ
１２４に設けられたセンサ（不図示）によって確認す
る。その確認の後に、供給側係止爪１１３ａを後退させ
てそれを開状態にする（ステップＳ１１８）。

【００３０】次に、エレベータ１０３_aがさらに上昇
（ステップＳ１２０）し、実パレットの最上段部が上昇
端センサ１６０_aによって検出（ステップＳ１２２）さ
れるようになる。このときの状態を図１５に示す。最上
段部がセンサ１６０_aによって検知されると、エレベー
タ１０３_aは停止（ステップＳ１２４）し、上部係止爪
１１３_aが前進して（ステップＳ１２６）、最上段と２
段目のパレットのフランジ部の間に入り込む。次に、図
１６に示すように、エレベータが下降（ステップＳ１２
８）すると、最上段のパレットが上部係止爪１１３_a上
に残されて、パレットの１ケ分離が終了する。エレベー
タは待機位置センサがＯＦＦになる（ステップＳ１３
０）まで下降したのち一時停止し（ステップＳ１３
２）、再び待機位置センサ１６１_aがＯＮになる（ステ
ップＳ１３６）ように上昇して停止する（ステップＳ１
３８）。

【００３１】これで、供給側上部係止爪１１３_a上に１
つのパレットが分離された状態で保持されたことにな
る。次にこのパレットが、ロボットによって部品を取り
出されるパレット取出位置に移動されることになるので
あるが、このパレット取り出し位置に前回のパレットが
残っている可能性があるので、この取り出し位置でのパ
レット有無を、回収側の係止爪１１３_bに設けられた有
無センサ１６３_b（不図示）によって確認する（ステッ
プＳ１６４；図２０）。

【００３２】その位置にパレットが無い場合は、ステッ
プＳ１４０で回収側の係止爪１１３ _bが閉じていること
を確認した後に、図１７に示すように、係止爪１１３_a
によって係止されていたパレットを上部スライダ１２３
によって取出位置にスライドさせる（ステップＳ１４
２）。取り出し位置にまでパレットがスライドされたか
否かは、センサ（図３のセンサ１７１）によって確認さ
れる。即ち、スライダ１２３の前進限界を示すセンサ１
７１がオンになるまで（ステップＳ１４４）前進を継続
する。また、センサ１７１がオンになるとパレットＰ_b
の位置まで行ったと確認し、すぐにスライダ１２３は後
退端センサ１７０がオン（ステップＳ１４８）になるま
で後退を行なう（ステップＳ１４６）。

【００３３】取出位置にスライドされたパレットは位置
決めシリンダ１３０（図３）にて位置決め固定され（ス
テップＳ１５０）、そこでロボット１００４側に準備完
了信号が出力される（ステップＳ１５２）。準備完了信
号が出力されるとロボットによって部品の取出しが可能
となる。図１７を参照。ロボットは部品１ケ取るたびに
カウントを進めていき、パレット内の残個数が所定の数
（例えば０個）に達する（ステップＳ１５６）と、パレ
ット交換要求信号をストッカ１０００側に出力する。ス
トッカ側はその信号を受けたのちパレット交換中信号を
出力（ステップＳ１５８）してロボット側にインターロ
ックをかける。このインタロックにより、パレットの交
換中にロボットが誤ってハンドを動作させることを防止
できる。

【００３４】パレット交換中信号を出力したのち、位置
決めシリンダ１３０を後退（ステップＳ１６０）させて
位置決めを解除し、回収側の第二エレベータ１０３_bを
上昇させる（ステップＳ１６２）。第二エレベータ１０
３_bによって、空パレットが持ち上げられ、回収側の上
昇端センサ１６０ｂによって検知された位置まで上昇す
ると、第二エレベータ１０３_bは一旦停止し（ステップ
Ｓ１７２）、回収側上部係止爪１１３_bが開状態になる
（ステップＳ１７４）。係止爪１１３_bが開くと、第二
エレベータが下降し（ステップＳ１７６）、図１８に示
すように、待機位置センサ１６１_bの位置で停止する
（ステップＳ１７８）。

【００３５】それから、回収側の第２エレベータ１０３
_bが再度上昇する（ステップＳ１８０）。この上昇は回
収側の待機位置センサ１６１_bが最上位のパレットを検
知するまで継続される（ステップＳ１８２）。このセン
サがオンすると、ステップＳ１８４で回収側の第２エレ
ベータ１０３_bが停止する。エレベータを待機位置で停
止させる動作はエレベータが加工して待機位置センサを
オフさせる位置まで下げ、それから再び上昇させて待機
位置センサがオンになるまで上昇させる。このようにす
ることによって、待機位置線佐賀オンデエレベータが待
機位置にあることを知らせている。そして、回収側の係
止爪１１３_bが閉じ（ステップＳ１８６）、ステップＳ
１４０に戻る。

【００３６】このようにして、供給側エレベータ１０３
_aによって、再度新たなパレットが分離され、供給側の
上部係止爪１１３_a上にあるパレットが上部スライダ１
２３によって再び取出位置に移載されるという動作が繰
り返されるということになる。 〈循環動作〉次に、循環動作モードにおける制御につい
て、図２４〜図３２並びに、図３３〜図３７を参照して
説明する。この循環動作モードでは、図２４，図２６な
どに示すように、さらに、６つのセンサを用いる。これ
らは、供給側と回収側の夫々において、夫々の分離位置
ＡとＢに設けられた２つのセンサ（Ａセンサ２００_a，
２００_bとＢセンサ２０１_a，２０１_b）と、スライドプ
レート１２６の供給側の近傍と回収側の近傍に夫々パレ
ットがあることを確認するパレット有無センサ２０
２_a，２０２_bである。

【００３７】通常動作モード時では、片側（供給側）に
のみ実パレットを搭載したが、循環動作時は、供給側・
回収側両側に実パレットを搭載する。この実パレット
は、図２２に示すように、供給側・回収側夫々に設けら
れた下部係止爪（１０２_a，１０２_b）上に作業者によっ
て搭載される（ステップＳ２００，ステップＳ２０
２）。操作盤上のセレクトスイッチを「循環」に切り替
え（ステップＳ２０４）、自動モードにしてから、起動
スイッチを押す（ステップＳ２０６）。

【００３８】図３３のステップＳ２０８〜ステップＳ２
２２の動作は、通常モードにおけるステップＳ１０６〜
ステップＳ１２２の動作と同じである。即ち、供給側の
エレベータ１０３ａ上の最上位のパレットが待機位置セ
ンサ１６１_aによって検知され（ステップＳ２１０）、
さらに、上昇端センサ１６０_aによって検知（ステップ
Ｓ２２２）されるまで、エレベータ１０３ａが上昇され
る（ステップＳ２２０）。

【００３９】第１エレベータ１０３_a上の最上位のパレ
ットがセンサ１６０_aによって検知されると、エレベー
タ１０３_aは停止（ステップＳ２２４）し、上部係止爪
１１３_aが前進して（ステップＳ２２６）、最上段と２
段目のパレットのフランジ部の間に入り込む。次に、ス
テップＳ２２８で、供給側の下部係止爪１０２_aが閉じ
ていることを確認する。閉じていなければ、ステップＳ
２３０で閉じる。ステップＳ２３２では、エレベータを
下降させる。この下降は、エレベータ１０３_aが下降端
センサ１６２_aの近傍まで下降するまで、即ち、下降端
センサ１６２ａがオンされるまで、行なわれる。センサ
がオンすると（ステップＳ２３４）、第１エレベータ１
０３_aは停止する（ステップＳ２３６）。エレベータ１
０３ａが最下端に下降しても係止爪１０２_aが閉じられ
ている（ステップＳ２３０）ので、パレットは係止爪１
０２_aによって係止される。

【００４０】これで、上部係止爪１１３_aには１つのパ
レットが保持され、残りのパレットは下部係止爪１１３
_aによって保持されたことになる。次に、ロボット１０
０４による部品の取り出し位置でのパレット有無を、回
収側の係止爪１１３ｂに設けられた有無センサ１６３_b
によって確認する（ステップＳ２３８）。その位置にパ
レットが無い場合は、ステップＳ２４０で回収側の係止
爪１１３_bが閉じていることを確認した後に、図２３に
示すように、上部スライダ１２３によって係止爪１１３
_aによって係止されていたパレットを取出位置にスライ
ドさせる（ステップＳ２４２）。

【００４１】ステップＳ２４２〜ステップＳ２５０の動
作は、通常動作のステップＳ２４２〜ステップＳ１５０
と同じであるので説明は省略する。これで、ストッカ１
０００はロボット側に準備完了信号を送出して（ステッ
プＳ２５２）、ロボットによる部品の把持動作を許可す
る。これにより、ロボットは部品をパレットから取り出
すであろう（ステップＳ２５４）。

【００４２】ステップＳ２５４以下の動作（ロボットに
よる部品の取り出し）と並行して、ストッカ側では、ス
テップＳ２８０以下の動作が回収側で行なわれる。この
回収側の動作は、エレベータ１０３ｂ上の最下位のパレ
ットをエレベータ１０３_aの最下位のパレットの下側に
移動するための準備動作である。即ち、ステップＳ２８
０で まず、第二エレベータ１０３_bが、係止爪１０２_b
によって保持されている最下位のパレットに当接するべ
く上昇する。最下位のパレットに当接したか否かは、エ
レベータ１０３_bの側面に設けられたドグ１８０（図２
４）によって分離位置Ａセンサ２００_bがＯＮになるこ
とが検知される（ステップＳ２９０）ことによって知れ
る。分離位置Ａセンサ２００_bがＯＮになると第二エレ
ベータ１０３_bは一旦停止し（ステップＳ２９２）、回
収側の下部係止爪１０２_bが開く。

【００４３】下部係止爪１０２_bが開くと、それまでこ
の爪によって係止されていたパレットは第２エレベータ
１０３_b上に載り移ることになる。そこで、第二エレベ
ータ１０３_bは下降し（ステップＳ２９６）、分離位置
Ｂセンサ２０１_bがＯＮになる位置で停止する（ステッ
プＳ３００）。尚、この分離位置Ｂセンサ２０１_bは第
二エレベータ１０３_b上の最下段のパレットとそのひと
つ上のパレットのフランジ部の間が下部係止爪１０２_b
の位置となるよう予め調整されている。

【００４４】次に、下部係止爪１０２_bがそれらのパレ
ットの間に入り込むようにして閉じる（ステップＳ３０
２）。そして、第二エレベータ１０２_bが最下降端位置
センサ１６２_bまで（ステップＳ３０６）下降し停止す
る（ステップＳ３０８）。最下位から２つ目のパレット
よりも上の全てのパレットは、係止爪１０２_bによって
保持されているので、最下位のパレットのみがエレベー
タ１０２_bと一緒に下降する。しかし、エレベータ１０
２_bが最下端センサ位置にまで下降しても、最下位のパ
レットはスライドプレート１２６によって係止される。
そうすると、第二エレベータ上にあった最下端パレット
（図２５のＮｏ． １２のパレット）は下部スライドプ
レート１２６上に載り、かくして、最下段パレット分離
動作が終了する（図２６参照）。

【００４５】次の動作は、ステップＳ３１０〜ステップ
Ｓ３３６に示された、供給側における最下位のパレット
の分離である。まず、ステップＳ３１０において、第一
エレベータ１０２_aが下降端にあることを確認し、さら
に、ステップＳ３１２において、下部スライドプレート
１２６上の供給側位置にパレットが無いことを確認す
る。図２６に示すように、スライドプレート１２６には
２つのセンサ２０２_a，２０２_bが設けられ、センサ２０
２ _aはプレート１２６の供給側にパレットが存在するか
いなかを検知し、センサ２０２_bはプレート１２６の回
収側にパレットが存在するかいなかを検知する。

【００４６】ステップＳ３１２において下部スライドプ
レート１２６上の供給側位置にパレットが無いことをセ
ンサ２０２_aの出力によって確認すると、ステップＳ３
１４で、下部スライダ１２０を前進させる。これによっ
て、プレート１２６上の回収側にあったパレットが供給
側へ移載される（図２７）。図４に示すように、スライ
ドシリンダ１２１の支持台１２５上には、２つのセンサ
１９０，１９１が設けられている。これらのセンサのオ
ン、オフ状態によって、ステップＳ３１６〜ステップＳ
３２０において、パレットの移動制御が行なわれる。

【００４７】供給側にパレットが到着すると、ステップ
Ｓ３２２で第一エレベータ１０２_aが上昇する。この上
昇は、図２８に示すように、分離位置Ｂセンサ２０１_a
がＯＮするまで継続する。この供給側の分離位置Ｂセン
サ２０１_aは、下部の係止爪１０２ａ上に段積みされた
パレットの下に、回収側から送られてきた新しいパレッ
ト（Ｎｏ． １２）が入ることができ、且つ、パレット
（Ｎｏ． １１）が下部係止爪１０２_aから少し浮いた状
態で停止することができるような位置に予め調整されて
いる。

【００４８】分離位置Ｂセンサ２０１_aがＯＮになった
位置で第一エレベータ１０３_aが停止する（ステップＳ
３２６）と、下部係止爪１０２_aが開く（ステップＳ３
２８）。これによって、エレベータ１０３_aに保持され
ていた、回収側から送られてきたパレットと、それまで
係止爪１０２_aによって保持されていたパレットとが合
体する。

【００４９】さらに第一エレベータ１０３_aが上昇（ス
テップＳ３３０）すると、供給側の待機位置センサ１６
１_aがＯＮになる（ステップＳ３３２）。すると、第一
エレベータ１０３_aが停止（ステップＳ３３４）し、図
２９に示すように、供給側下部係止爪１０２_aが閉じる
（ステップＳ３３６）。これ以後、制御は図３３のステ
ップＳ２１４に戻る。ステップＳ２１４以降における動
作は、供給側における最上位のパレットを分離する動作
である。何故なら、図２９に示すように、現時点では、
Ｎｏ．1のパレットからロボット１００４が部品を取り
出している。従って、供給側の係止爪１１３_aにはパレ
ットは保持されていない。ここで、係止爪１１３_aに次
のパレット（図２９の例では、Ｎｏ．2のパレット）を
保持させるということは、Ｎｏ．1のパレットが空にな
った時点で直ちに交換のパレット補給できるという観点
から好ましい。

【００５０】そこで、ステップＳ２１４において、供給
側の上部係止爪１１３_aにパレットがないことを確認し
て、第一エレベータ１０３_a上の最上段のパレット（Ｎ
ｏ．２）を１ケ分離する（ステップＳ２１６〜ステップ
Ｓ２３２）。分離動作が終了すると第一エレベータ１０
３_aは最下降端まで下降して停止する（ステップＳ２３
６）。図３０を参照。

【００５１】そして、ステップＳ２３８で、次のパレッ
ト（図３０の例では、Ｎｏ．13のパレット）が回収側か
ら循環されてくるまで待機状態となる。取出位置にある
パレットがロボット１００４によって部品が取り出され
ると、残数がやがて０になるであろう。このことはステ
ップＳ２５６において検知される。

【００５２】空のパレットの存在が検知されると、ステ
ップＳ２５８において、ストッカからロボット１００４
に対してパレット交換中の信号が送出される。これによ
り、ロボット１００４はインタロックをかけられる。そ
して、ステップＳ２６０において、スライドプレート１
２６上の回収側近傍にパレットがないことをセンサ２０
２_bによって確認する。この位置にパレットがあると回
収動作ができないからである。

【００５３】上記位置にパレットがないことが確認され
ると、ステップＳ２６２において、位置決めシリンダ１
３０が後退する。これにより、回収側の係止爪１１３_b
上のパレットは自由になる。ステップＳ２６４で回収側
のエレベータ１０３_bが上昇を開始する。この上昇は、
最上位の空のパレット（図３０の例では、Ｎｏ．22のパ
レット）が上昇端センサ１６１_b近傍に来るまで継続さ
れる。最上位パレットがセンサ１６１_b近傍に来ると、N
o. 1のパレットを少し持ち上げて、エレベータ１０３ｂ
は停止する（ステップＳ２６８）。そして、ステップＳ
２７０で、回収側の上部係止爪１１３_bが開く。する
と、爪１１３_bによって係止されていたパレット（図３
０の例ではＮｏ．1のパレット）がエレベータ１０３_b上
の最上位のパレットと合体する。そこで、ステップＳ２
７２でエレベータ１０３_bが下降を開始する。この下降
は、Ｎｏ．1のパレットが回収側の待機位置センサ１６
１_bに達するまで継続される。このセンサ位置に達する
と、ステップＳ３４０（図３７）において、回収側の上
部の係止爪１１３_bを閉じる。そして、回収側エレベー
タ１０３_bを下降端センサ１６２_bに達するまで下降させ
る（ステップＳ３４２〜ステップＳ３４４）。

【００５４】ステップＳ３４０の次には、ステップＳ３
４２と並行して、ステップＳ２４０（図３４）が実行さ
れる。ステップＳ２４０以降は、供給側係止爪１１３_a
によって係止されているパレット（図３０の例ではＮ
ｏ．2のパレット）を取り出し位置にまでスライドさせ
る動作である。従って、ステップＳ３４２で下降端に達
したら、ステップＳ３４４でエレベータ１０３ｂを停止
して、ステップＳ２５２に進んで、ステップＳ２４０以
降の動作によるパレットの取り出し位置までのスライド
動作の終了を待つ。

【００５５】ステップＳ２４０以降の動作を説明する。
ステップＳ２４０では、回収側の係止爪１１３_bが閉じ
ていることを確認し、ステップＳ２４２〜ステップＳ２
４８でパレットをスライダ１２３により取り出し位置に
までスライドさせ、ステップＳ２５０において、スライ
ドされたパレット（Ｎｏ．2のパレット）を位置決めシ
リンダ１３０によって位置決めする。

【００５６】かくして、ステップＳ２５２において、ロ
ボット側に対して、ストッカ１０００は準備完了信号を
送出する。こうして、空パレット（Ｎｏ． １）が回収
され、次のパレットが取り出し位置にまで移動されたこ
とになる。そして、次には、回収側において、最下段パ
レット（Ｎｏ． １３）を分離し、供給側へ循環される
という動作が繰り返されるであろう。 〈実施例の効果〉上記実施例では、図２２〜図３２まで
で、パレットを満載した状態で循環動作を説明したが、
パレット数の少ない品種については、供給側・回収側に
パレットを満載しなくても循環できるようになってい
る。例えば、供給側に１１パレット，回収側に５パレッ
トのように。これが可能なのは、下部の係止爪１０２で
の分離動作は、エレベータの位置を検出して行なってい
るが、上部係止爪１１３での分離動作は最上段のパレッ
トの位置を検出することによって行なっているからであ
る。

【００５７】また、第一，第二の２つのエレベータ１０
３_a，１０３_bは、エレベータ上にパレットが１ケしか載
っていなくても、上部エスケープ部にあるパレット上昇
端検知センサ（１６１_a，１６１_b）まで上昇されるスト
ロークを有しているため、エレベータ上にパレットが満
載されていなくても、循環動作をさせることが可能にな
っている。

【００５８】また、２つのエレベータを昇降させるモー
タもそれぞれのエレベータ毎に持っているので、通常動
作，循環動作を選択的に切換えて使用することも可能に
なっている。したがって、大ロットでパレットを多数有
している場合は循環動作で使用し、ストッカ本体内に収
容するパレット数を多くすることによって夜間等、無人
運転することが可能となる。

【００５９】また、パレットを多数有していても、その
パレットが前後工程でも使用され、前後工程での仕掛か
りが増えて自工程内でのパレット数が少なくなる場合が
発生しても、通常動作に切換えれば、パレット数が少な
くても装置を稼動させることができる。従って、上記の
実施例によると、 （１）２つのエレベータに収容されるパレット数に差が
あっても循環させることが可能。 （２）パレットが１ケでも分離・循環させることができ
るので、エレベータにパレットを満載しなくても移動さ
せることが可能。少数のパレットでも稼動させることが
できるので、パレットのコストをおさえることができ
る。 （３）通常動作・循環動作の切換えができるので、パレ
ット数が少なくなっても、装置を稼動させることができ
る。 〈変形〉 ：上記実施例の説明では、ワーク取り出し位置に置か
れたパレットは、その中のワークがなくなるまでそこに
保持される。そのパレットが空になると、空のパレット
は回収されて、新たな実パレットが取り出し位置に供給
されるようになっている。

【００６０】しかしながら、本発明は、任意の位置にあ
るパレットを、前記取り出し位置に取り出すように、パ
レット全体を循環させてもよい。この手法では、目的の
パレットが取り出し位置に移載されるまでに、数多くの
パレットを循環させなくてはならないが、実施例のスト
ッカ装置１０００は２つの昇降台と、それらに独立して
設定された駆動源（モータ１１０_a，１１０_b）を有する
という構造は、数多くのパレットを循環させる際の時間
短縮に役立つ。 ：上記の実施例では、ワーク取り出し位置は、ストッ
カ装置１００の右側に設けられ、それ故に、パレットの
循環方向は左から右というものであった。本発明は２つ
の昇降台に夫々独立した駆動源を設けることに特徴があ
るから、パレットの循環方向に限定はない。従って、右
から左方向にパレットを循環させてもよい。しかし、こ
の場合、上部スライダ１２３の取付け位置を変更する必
要がある。

【００６１】またさらに、パレットの循環方向を、必要
に応じて、右→左、あるいは左→右と自在に変更するこ
とも可能である。この場合、スライダ１２３のストロー
クを長く延ばす必要がある。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように本発明の物品供給装
置及びその制御方法によれば、２つの昇降台を、夫々独
立して上下動制御できるようにしたので、物品供給制御
に多くの自由度が生まれた。例えば、２つの昇降台のパ
レット収納数に大きな差があってもパレットを循環させ
ることができる。また、例えば、昇降台に１ケのパレッ
トしか載っていなくても分離動作できるストロークを昇
降台が有し、またパレット本体を検知して分割動作を行
うためパレット数が少なくとも循環動作が可能。少数の
パレットでも分離，循環動作を可能にした。さらに例え
ば、２つの昇降台とその独立した駆動によりエレベータ
を個別に動作させるようにしたため、切替スイッチによ
り通常動作，循環動作の切換えが可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のストッカを部品加工システム
に適用したときのそのシステムの構成を示す平面図。

【図２】本発明の実施例のストッカ装置の斜視図。

【図３】本発明の実施例のストッカ装置の平面図。

【図４】本発明の実施例のストッカ装置の正面図。

【図５】本発明の実施例のストッカ装置の側面図。

【図６】実施例のストッカに用いられる木製パレットの
斜視図。

【図７】実施例のストッカに用いられるプラスチック製
パレットの斜視図。

【図８】エレベータ１０３とプレート１２６との位置関
係を説明する図。

【図９】上部係止爪１１３の構成を示す図。

【図１０】下部係止爪１０２の構成を示す図。

【図１１】通常動作モードにおけるパレットの移載動作
の概略を説明する図。

【図１２】循環動作モードにおけるパレットの移載動作
の概略を説明する図。

【図１３】通常動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図１４】通常動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図１５】通常動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図１６】通常動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図１７】通常動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図１８】通常動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図１９】通常動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図２０】通常動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図２１】通常動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図２２】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２３】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２４】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２５】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２６】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２７】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２８】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図２９】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図３０】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図３１】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図３２】循環動作モードにおけるパレットの移動順序
を詳細に説明する図。

【図３３】循環動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図３４】循環動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図３５】循環動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図３６】循環動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

【図３７】循環動作モードの制御手順を示すフローチャ
ート。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット内の物品を供給するための物品
   供給装置において、 第１の駆動部によって駆動されて上下動可能な昇降台で
   あって、複数のパレットを積載可能な第１の昇降台と、 前記第１の駆動部とは別個の第２の駆動部によって駆動
   され、前記第１の昇降台に対して水平方向に離間した位
   置において上下動可能な昇降台であって、複数のパレッ
   トを積載可能な第２の昇降台と、 前記第１の昇降台上の最上位のパレットを分離するため
   の第１の分離手段と、 前記分離手段によって分離されたパレットを、前記第２
   の昇降台の上方に移載する第１の移載手段と、 前記第２の昇降台の上方において、前記移載手段によっ
   て移載されたパレットを、前記第２の昇降台に積載され
   たパレットとは独立して保持する保持手段とを具備した
   ことを特徴とする物品供給装置。
2. 【請求項２】 前記第２の昇降台の上方において前記保
   持手段によって保持されたパレットを、そのパレット内
   の物品を外部の物品要求側がアクセスできるように、位
   置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする請
   求項１に記載の物品供給装置。
3. 【請求項３】 前記第１の昇降台上には物品を満載した
   パレットを積載し、前記第２の昇降台上には空になった
   パレットを積載することを特徴とする請求項１に記載の
   物品供給装置。
4. 【請求項４】 前記第２の昇降台上に積載された最下位
   のパレットを分離して保持する第２の分離手段と、 前記第１の昇降台上の最下位のパレットを保持しなが
   ら、前記第１の昇降台とこの最下位のパレットとの間に
   略パレット１つ分の間隙を形成する間隙形成手段と、 前記第２の分離手段によって分離されたパレットを前記
   第１の昇降台側に移載し、前記形成手段によって形成さ
   れた間隙に挿入する第２の移載手段とを具備したことを
   特徴とする請求項１に記載の物品供給装置。
5. 【請求項５】 前記第２の分離手段は、 固定された所定の位置に設けられ、その位置において前
   記第１の昇降台上の最下位パレットと最下位から２番目
   のパレットとの間に挿入される分離爪と、 前記２番目のパレットから上のパレットが前記分離爪に
   よって保持された状態で、前記最下位のパレットを積載
   した第１の昇降台を下降制御する手段と、 その第１の昇降台に積載されたパレットを、前記第１の
   昇降台が下降する途中で係止するスライドプレートとを
   具備したことを特徴とする請求項４に記載の物品供給装
   置。
6. 【請求項６】 前記間隙形成手段は、 前記第１の昇降台上の最下位のパレットを保持する保持
   爪と、 その最下位のパレットを保持した後に、前記第１の昇降
   台を下降制御する手段とを具備したことを特徴とする請
   求項４に記載の物品供給装置。
7. 【請求項７】 前記第２の分離手段と間隙形成手段と第
   ２の移載手段の動作を許可あるいは禁止する手段をさら
   に具備したことを特徴とする請求項４に記載の物品供給
   装置。
8. 【請求項８】 前記手段は、第２の分離手段と間隙形成
   手段と第２の移載手段の動作を許可するモードと禁止す
   るモードとを設定することを特徴とする請求項４に記載
   の物品供給装置。
9. 【請求項９】 夫々独立した駆動部によって夫々独立に
   上下動し、各々複数のパレットを積載可能な２つの昇降
   台であって、一方の第１の昇降台に対して水平方向に離
   間した位置において上下動する他方の第２の昇降台とを
   具備した物品供給装置の制御方法であって、 ａ：前記第２の昇降台を、その最上位パレットの上にさ
   らに次のパレットを受けることができる位置に移動して
   おき、 ｂ：前記第１の昇降台を上下動することにより、その第
   １の昇降台上の最上位のパレットを分離し、 ｃ：分離したパレットを前記第２の昇降台の上方に向け
   て水平方向に移載して位置決めし、 ｄ：位置決めされたパレットから物品を供給し、 ｅ：そのパレットが空になったときに、そのパレットを
   前記第２の昇降台の最上位のパレットの上に移載し、 ｆ：前記ａ乃至ｄを繰り返すことを特徴とする物品供給
   装置の制御方法。