JPH07177423A - 複眼撮像装置 - Google Patents
複眼撮像装置Info
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- JPH07177423A JPH07177423A JP5319724A JP31972493A JPH07177423A JP H07177423 A JPH07177423 A JP H07177423A JP 5319724 A JP5319724 A JP 5319724A JP 31972493 A JP31972493 A JP 31972493A JP H07177423 A JPH07177423 A JP H07177423A
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- JP
- Japan
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- image
- image pickup
- images
- imaging
- lens groups
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- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の画像から合成パノラマ画像を得る場合
の、各画像内に存在する同一被写体の抽出を迅速に行
う。 【構成】 被写体を撮像する複数の撮像系より各々の画
像信号を得て、１つの合成画像を生成出力する複眼撮像
装置において、前記撮像系より得られた画像を記憶し、
複数の画像から互いに共通した部分の位置を抽出する対
応点抽出部３３が、共通部分を判定する順序を複数の撮
像系の位置関係から制御する判定順序制御手段を有する
ことを特徴とする複眼撮像装置。
の、各画像内に存在する同一被写体の抽出を迅速に行
う。 【構成】 被写体を撮像する複数の撮像系より各々の画
像信号を得て、１つの合成画像を生成出力する複眼撮像
装置において、前記撮像系より得られた画像を記憶し、
複数の画像から互いに共通した部分の位置を抽出する対
応点抽出部３３が、共通部分を判定する順序を複数の撮
像系の位置関係から制御する判定順序制御手段を有する
ことを特徴とする複眼撮像装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＣＣＤ（電荷結合素
子）、撮像管等の撮像素子を用いた撮像装置、特に複数
の撮像素子及びレンズ等の結像光学系を用いた複眼撮像
装置に関する。
子）、撮像管等の撮像素子を用いた撮像装置、特に複数
の撮像素子及びレンズ等の結像光学系を用いた複眼撮像
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ワイドパノラマ画像生成或いは高
精細画像生成の目的で、結像光学系と撮像素子からなる
複数の撮像系を有し、共通の被写体を撮像することによ
り前記各撮像素子の各々から入力された画像信号を用い
て、１つの合成画像を生成出力する複眼撮像装置が提案
されている。パノラマ画像を得る方式としては、複数の
撮像系によりそれぞれ被写体領域の異なる複数の画像を
同時に撮像し、これら各画像内に存在する同一被写体を
抽出し、その画像内の相対位置情報に基づいて各画像を
接続することにより、合成パノラマ画像を得るものであ
る。
精細画像生成の目的で、結像光学系と撮像素子からなる
複数の撮像系を有し、共通の被写体を撮像することによ
り前記各撮像素子の各々から入力された画像信号を用い
て、１つの合成画像を生成出力する複眼撮像装置が提案
されている。パノラマ画像を得る方式としては、複数の
撮像系によりそれぞれ被写体領域の異なる複数の画像を
同時に撮像し、これら各画像内に存在する同一被写体を
抽出し、その画像内の相対位置情報に基づいて各画像を
接続することにより、合成パノラマ画像を得るものであ
る。
【０００３】一方、高精細画像を得る方式としては、パ
ノラマ画像と同様に、各画像内に存在する同一被写体を
抽出し、その画像内での相対位置情報に基づいて補間処
理を行なって新たに高精細な１つの画像を得るものであ
る。この原理に基づく複眼撮像装置は、例えば図１１に
示す様に、左撮像系１０１０L と右撮像系１０１０Rと
を用意し、左撮像系１０１０L と右撮像系１０１０R と
で被写体１１０１を撮像する。そして、左撮像系１０１
０L で得られた左側画像ＩL と右撮像系１０１０R で得
られた右側画像ＩR とを画像処理装置１１２０で対応点
抽出を行ない合成処理する事により、１つの撮像系で被
写体を撮像したときに比べて高精細な１つの出力画像Ｉ
out を得るものである。
ノラマ画像と同様に、各画像内に存在する同一被写体を
抽出し、その画像内での相対位置情報に基づいて補間処
理を行なって新たに高精細な１つの画像を得るものであ
る。この原理に基づく複眼撮像装置は、例えば図１１に
示す様に、左撮像系１０１０L と右撮像系１０１０Rと
を用意し、左撮像系１０１０L と右撮像系１０１０R と
で被写体１１０１を撮像する。そして、左撮像系１０１
０L で得られた左側画像ＩL と右撮像系１０１０R で得
られた右側画像ＩR とを画像処理装置１１２０で対応点
抽出を行ない合成処理する事により、１つの撮像系で被
写体を撮像したときに比べて高精細な１つの出力画像Ｉ
out を得るものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに各画像内に存
在する同一被写体を抽出し、その画像内の相対位置情報
に基づいて各画像を接続することにより合成パノラマ画
像を得るものの場合、この相対位置情報を得るのに、非
常に多くの時間を費やすことが問題となっている。
在する同一被写体を抽出し、その画像内の相対位置情報
に基づいて各画像を接続することにより合成パノラマ画
像を得るものの場合、この相対位置情報を得るのに、非
常に多くの時間を費やすことが問題となっている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の様な問題点に関し
て、本発明は、複数の画像を入力する入力手段と、該入
力手段より得られた画像を記憶し、複数の画像から互い
に共通した部分の位置を判定する手段を具備する複眼撮
像装置において、判定手段が共通部分を判定する順序を
複数の画像入力手段の位置関係から制御する判定順序制
御手段を有する。
て、本発明は、複数の画像を入力する入力手段と、該入
力手段より得られた画像を記憶し、複数の画像から互い
に共通した部分の位置を判定する手段を具備する複眼撮
像装置において、判定手段が共通部分を判定する順序を
複数の画像入力手段の位置関係から制御する判定順序制
御手段を有する。
【０００６】
【作用】複数の画像から互いに共通した部分の位置を判
定する手段が、所定の判定順序にもとづいて制御される
ことによって、相対位置情報を効率良く抽出して判定で
きるので、抽出時間が削減され、早くなる。
定する手段が、所定の判定順序にもとづいて制御される
ことによって、相対位置情報を効率良く抽出して判定で
きるので、抽出時間が削減され、早くなる。
【０００７】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。まず撮像系から合成画像を得る場合を説明す
る。
説明する。まず撮像系から合成画像を得る場合を説明す
る。
【０００８】図２に示す様に、本実施例の複眼撮像装置
は、右撮像系１０R および左撮像系１０L の２つの撮像
系を用いて被写体を撮像して得られる２つの画像を並列
に接続する事により１つのパノラマ合成画像を得るもの
である。
は、右撮像系１０R および左撮像系１０L の２つの撮像
系を用いて被写体を撮像して得られる２つの画像を並列
に接続する事により１つのパノラマ合成画像を得るもの
である。
【０００９】まず、左撮像系１０L について説明する。
左撮像系１０L は、不図示の鏡筒内に組み込まれた結像
光学系としての撮像レンズ群１１L と、この撮像レンズ
群１１L に装着された、被写体からの光を３原色に分解
するための色分解プリズム１２L と、色分解プリズム１
２L によって分解された光毎に設けられた撮像素子とし
ての、それぞれ矩形の有効受光部を持つ３つのＣＣＤセ
ンサ１３L （１つのみ図示）とを有する。撮像レンズ群
１１L は、フォーカスモータ１４L により駆動される合
焦レンズ群１５L と、ズームモータ１６L により駆動さ
れる変倍レンズ群１７L とを含む複数のレンズで構成さ
れ、各モータ１４L ，１６L は、光学系を制御する演算
制御部２０内の全系制御部２１及びフォーカス・ズーム
制御部２２からの制御信号に応じてそれぞれ駆動され
る。一方、右撮像系１０R も左撮像系１０L と同様に構
成されており、右撮像系１０R の撮像レンズ群１１R の
光軸ＬR は、左撮像系１０L の撮像レンズ群１１L の光
軸ＬL と同一平面上にある。
左撮像系１０L は、不図示の鏡筒内に組み込まれた結像
光学系としての撮像レンズ群１１L と、この撮像レンズ
群１１L に装着された、被写体からの光を３原色に分解
するための色分解プリズム１２L と、色分解プリズム１
２L によって分解された光毎に設けられた撮像素子とし
ての、それぞれ矩形の有効受光部を持つ３つのＣＣＤセ
ンサ１３L （１つのみ図示）とを有する。撮像レンズ群
１１L は、フォーカスモータ１４L により駆動される合
焦レンズ群１５L と、ズームモータ１６L により駆動さ
れる変倍レンズ群１７L とを含む複数のレンズで構成さ
れ、各モータ１４L ，１６L は、光学系を制御する演算
制御部２０内の全系制御部２１及びフォーカス・ズーム
制御部２２からの制御信号に応じてそれぞれ駆動され
る。一方、右撮像系１０R も左撮像系１０L と同様に構
成されており、右撮像系１０R の撮像レンズ群１１R の
光軸ＬR は、左撮像系１０L の撮像レンズ群１１L の光
軸ＬL と同一平面上にある。
【００１０】また、各撮像レンズ群１１L ，１１R が組
み込まれた前記各鏡筒は、それぞれ演算制御部２０の輻
輳角制御部２３からの制御信号に応じて駆動される輻輳
角モータ１８L ，１８R の回転軸に結合されている。各
輻輳角モータ１８L ，１８Rの回転軸は、それぞれ両撮
像レンズ群１１L ，１１R の光軸ＬL ，ＬR を含む平面
と垂直方向に延びており、各輻輳角モータ１８L ，１８
R を駆動させることにより、各撮像レンズ群１１L ，１
１R はそれぞれに設けられた色分解プリズム１２L ，１
２R およびＣＣＤセンサ１３L ，１３R と一体になって
回転され、各撮像レンズ群１１L ，１１R の光軸ＬL ，
ＬR の互いに成す角（輻輳角）が設定される。また、各
撮像系１０L ，１０R には、各合焦レンズ群１５L ，１
５R の位置を検出するためのフォーカスエンコーダ２４
L ，２４R 、各変倍レンズ群１７ L ，１７R の位置を検
出するためのズームエンコーダ２５L ，２５R 、および
輻輳角を検出するための輻輳角エンコーダ２６L ，２６
R が設けられている。これらは、例えばポテンショメー
タのような外付けの部材を用いてもよいし、パルスモー
タのような駆動系自身の持つ信号情報によりそれぞれの
位置や角度を検出するものを用いてもよい。
み込まれた前記各鏡筒は、それぞれ演算制御部２０の輻
輳角制御部２３からの制御信号に応じて駆動される輻輳
角モータ１８L ，１８R の回転軸に結合されている。各
輻輳角モータ１８L ，１８Rの回転軸は、それぞれ両撮
像レンズ群１１L ，１１R の光軸ＬL ，ＬR を含む平面
と垂直方向に延びており、各輻輳角モータ１８L ，１８
R を駆動させることにより、各撮像レンズ群１１L ，１
１R はそれぞれに設けられた色分解プリズム１２L ，１
２R およびＣＣＤセンサ１３L ，１３R と一体になって
回転され、各撮像レンズ群１１L ，１１R の光軸ＬL ，
ＬR の互いに成す角（輻輳角）が設定される。また、各
撮像系１０L ，１０R には、各合焦レンズ群１５L ，１
５R の位置を検出するためのフォーカスエンコーダ２４
L ，２４R 、各変倍レンズ群１７ L ，１７R の位置を検
出するためのズームエンコーダ２５L ，２５R 、および
輻輳角を検出するための輻輳角エンコーダ２６L ，２６
R が設けられている。これらは、例えばポテンショメー
タのような外付けの部材を用いてもよいし、パルスモー
タのような駆動系自身の持つ信号情報によりそれぞれの
位置や角度を検出するものを用いてもよい。
【００１１】一方、各ＣＣＤセンサ１３L ，１３R に
は、本発明の特徴である画像処理部３０を介して画像出
力部４０が接続されている。画像処理部３０は、図３に
示すように、各撮像系１０L ，１０R のＣＣＤセンサ１
３L ，１３R （図２参照）からの画像信号であるビデオ
信号をそれぞれ保持する左画像メモリ３１L および右画
像メモリ３１R からなる画像入力部３２と、画像入力部
３２にそれぞれ入力された各ビデオ信号により得られる
左右各画像に基づいて１つの合成画像を生成するための
画像変換部３８と、画像変換部３８で合成された画像を
保持し、画像処理出力部４０に出力するための合成画像
メモリ３９とを有する。画像変換部３８はさらに、画像
入力部３２に入力された両画像のうち、両画像間の対応
点対の抽出を行なう対応点抽出部３３と、対応点対抽出
の結果から各対応点対の３次元位置（距離情報）を算出
し、その情報により画像を合成する合成変換部４１０に
分けられる。
は、本発明の特徴である画像処理部３０を介して画像出
力部４０が接続されている。画像処理部３０は、図３に
示すように、各撮像系１０L ，１０R のＣＣＤセンサ１
３L ，１３R （図２参照）からの画像信号であるビデオ
信号をそれぞれ保持する左画像メモリ３１L および右画
像メモリ３１R からなる画像入力部３２と、画像入力部
３２にそれぞれ入力された各ビデオ信号により得られる
左右各画像に基づいて１つの合成画像を生成するための
画像変換部３８と、画像変換部３８で合成された画像を
保持し、画像処理出力部４０に出力するための合成画像
メモリ３９とを有する。画像変換部３８はさらに、画像
入力部３２に入力された両画像のうち、両画像間の対応
点対の抽出を行なう対応点抽出部３３と、対応点対抽出
の結果から各対応点対の３次元位置（距離情報）を算出
し、その情報により画像を合成する合成変換部４１０に
分けられる。
【００１２】図４は図２に示した複眼撮像装置の光学系
の主要部を、各撮像レンズ群１１L，１１R の光軸Ｌ
L ，ＬR の成す平面に垂直な方向から見た図である。た
だし、説明を簡略にするために、各色分解プリズム１２
L ，１２R （図２参照）部分は省略するとともに、各Ｃ
ＣＤセンサ１３L ，１３R についても左右それぞれ１つ
ずつのみ示した。図４に示すように、右撮像系１０R の
撮像レンズ群１１R およびＣＣＤセンサ１３R は合焦物
体面５０R を有するとともに、撮像可能な領域が、ＣＣ
Ｄセンサ１３R の有効受光部により直線５１R と５２R
とで挟まれる領域に制限され、この合焦物体面５０R が
端面５１R および端面５２R とそれぞれ交わる交線ＢR
から交線Ａまでの領域が、有効被写体領域となる。左撮
像系１０Lについても同様に、合焦物体面５０L 上の交
線Ａから交線ＢL までの領域が有効被写体領域となって
いる。左右各撮像系１０L ，１０R のフォーカスモータ
１４ L ，１４R （図２参照）およびズームモータ１６
L ，１６R （図２参照）は、それぞれの合焦物体面５０
L ，５０R とＣＣＤセンサ１３L ，１３R との距離、お
よび結像倍率が左右互いに等しくなるように制御され、
各モータ１４L ，１４R，１６L ，１６R ，１８L ，１
８R の制御は、各エンコーダ２４L ，２４R ，２５L ，
２５R ，２６L ，２６R （図２参照）からの信号を受け
た演算制御部２０（図２参照）を通じて行われる。特に
輻輳角モータ１８L ，１８R は、フォーカスエンコーダ
２４L ，２４R およびズームエンコーダ２５L ，２５R
からの出力信号から算出される合焦物体面５０L ，５０
R の位置および有効被写体領域の端部位置の信号に連動
して制御される。
の主要部を、各撮像レンズ群１１L，１１R の光軸Ｌ
L ，ＬR の成す平面に垂直な方向から見た図である。た
だし、説明を簡略にするために、各色分解プリズム１２
L ，１２R （図２参照）部分は省略するとともに、各Ｃ
ＣＤセンサ１３L ，１３R についても左右それぞれ１つ
ずつのみ示した。図４に示すように、右撮像系１０R の
撮像レンズ群１１R およびＣＣＤセンサ１３R は合焦物
体面５０R を有するとともに、撮像可能な領域が、ＣＣ
Ｄセンサ１３R の有効受光部により直線５１R と５２R
とで挟まれる領域に制限され、この合焦物体面５０R が
端面５１R および端面５２R とそれぞれ交わる交線ＢR
から交線Ａまでの領域が、有効被写体領域となる。左撮
像系１０Lについても同様に、合焦物体面５０L 上の交
線Ａから交線ＢL までの領域が有効被写体領域となって
いる。左右各撮像系１０L ，１０R のフォーカスモータ
１４ L ，１４R （図２参照）およびズームモータ１６
L ，１６R （図２参照）は、それぞれの合焦物体面５０
L ，５０R とＣＣＤセンサ１３L ，１３R との距離、お
よび結像倍率が左右互いに等しくなるように制御され、
各モータ１４L ，１４R，１６L ，１６R ，１８L ，１
８R の制御は、各エンコーダ２４L ，２４R ，２５L ，
２５R ，２６L ，２６R （図２参照）からの信号を受け
た演算制御部２０（図２参照）を通じて行われる。特に
輻輳角モータ１８L ，１８R は、フォーカスエンコーダ
２４L ，２４R およびズームエンコーダ２５L ，２５R
からの出力信号から算出される合焦物体面５０L ，５０
R の位置および有効被写体領域の端部位置の信号に連動
して制御される。
【００１３】次に合成処理のための手順を簡単に説明す
る。図３に示した対応点抽出部３３において各画像の対
応点対を抽出する。
る。図３に示した対応点抽出部３３において各画像の対
応点対を抽出する。
【００１４】これを行う代表的な手法としては、テンプ
レートマッチング法である。この方法は、例えば左画像
中のある１点を囲むテンプレートを考え、そのテンプレ
ートの画像に対する右画像中での類似性の比較によって
対応点を決定するものである。類似性の比較の一方法で
ある相関法は、テンプレートの画像中の画素値と探索画
像中の画素値との相互相関をとり、最大値となった座標
を対応点とするものであり、その関係式を以下の式
（１）に示す。
レートマッチング法である。この方法は、例えば左画像
中のある１点を囲むテンプレートを考え、そのテンプレ
ートの画像に対する右画像中での類似性の比較によって
対応点を決定するものである。類似性の比較の一方法で
ある相関法は、テンプレートの画像中の画素値と探索画
像中の画素値との相互相関をとり、最大値となった座標
を対応点とするものであり、その関係式を以下の式
（１）に示す。
【００１５】
【数１】 式（１）中、Ｒ（ｍR ，ｎR ），Ｌ（ｍL ，ｎL ）は左
右の画像の画素値であり、σ（ｍR ，ｎR ，ｍL ，ｎ
L ）は相関の度合いを表わすものである。また、ｍR ，
ｎR ，ｍL ，ｎL は画素座標を示す。なお、二乗和また
は積和計算でｉ，ｊの前の符合が左右画像で逆になるの
は、図５（Ｂ）に示した画素座標軸は左右対称になるよ
うに定義されているからである。そして、式（１）の正
規化相互関数では最大値は１となる。
右の画像の画素値であり、σ（ｍR ，ｎR ，ｍL ，ｎ
L ）は相関の度合いを表わすものである。また、ｍR ，
ｎR ，ｍL ，ｎL は画素座標を示す。なお、二乗和また
は積和計算でｉ，ｊの前の符合が左右画像で逆になるの
は、図５（Ｂ）に示した画素座標軸は左右対称になるよ
うに定義されているからである。そして、式（１）の正
規化相互関数では最大値は１となる。
【００１６】また別な方法としては逐次残差検定法（Ｓ
ＳＤＡ法）がある。これもテンプレートマッチングの一
種であるが、
ＳＤＡ法）がある。これもテンプレートマッチングの一
種であるが、
【００１７】
【数２】 で残差σを計算し、ある閾値を設定しておき、加算演算
の途中で残差が閾値を越えると計算をそこで打ち切り、
次の画素値（ｍR ，ｎR ），（ｍL ，ｎL ）の組み合せ
に移る方法である。閾値は過去の残差の最小値にするの
が一般的である。
の途中で残差が閾値を越えると計算をそこで打ち切り、
次の画素値（ｍR ，ｎR ），（ｍL ，ｎL ）の組み合せ
に移る方法である。閾値は過去の残差の最小値にするの
が一般的である。
【００１８】得られた対応点情報から、合成変換部４１
０（図３）において各対応点対の３次元空間内での位置
を三角測量法により求める。
０（図３）において各対応点対の３次元空間内での位置
を三角測量法により求める。
【００１９】図６に示すように、左右各撮像レンズ群１
１L ，１１R （図２参照）の物体側主平面の中心点Ｏ
L ，ＯR をそれぞれＸ軸上でＺ軸に対して線対称に配置
し、その中心点ＯL ，ＯR 間を結ぶ基線の長さを基線長
ｂとすると、各中心点ＯL ，Ｏ R の座標はそれぞれ（−
ｂ／２，０，０）、（ｂ／２，０，０）で表わされる。
また、三次元空間内の１点Ｐを各中心点ＯL ，ＯR に向
けて投影したときの、左右各ＣＣＤセンサ１３L ，１３
R 上での投影点はそれぞれＰL ，ＰR となり、点Ｐ，Ｐ
L ，ＰR の座標をそれぞれ（Ｘ，Ｙ，Ｚ），（ＸL ，Ｙ
L ，ＺL ），（Ｘ R ，ＹR ，ＺR ）で表わす。ここで、
三次元空間中の点Ｐ，ＰL ，ＰR の三点を結んでできる
平面をエピポーラ面といい、エピポーラ面とセンサ面と
の交線をエピポーララインという。
１L ，１１R （図２参照）の物体側主平面の中心点Ｏ
L ，ＯR をそれぞれＸ軸上でＺ軸に対して線対称に配置
し、その中心点ＯL ，ＯR 間を結ぶ基線の長さを基線長
ｂとすると、各中心点ＯL ，Ｏ R の座標はそれぞれ（−
ｂ／２，０，０）、（ｂ／２，０，０）で表わされる。
また、三次元空間内の１点Ｐを各中心点ＯL ，ＯR に向
けて投影したときの、左右各ＣＣＤセンサ１３L ，１３
R 上での投影点はそれぞれＰL ，ＰR となり、点Ｐ，Ｐ
L ，ＰR の座標をそれぞれ（Ｘ，Ｙ，Ｚ），（ＸL ，Ｙ
L ，ＺL ），（Ｘ R ，ＹR ，ＺR ）で表わす。ここで、
三次元空間中の点Ｐ，ＰL ，ＰR の三点を結んでできる
平面をエピポーラ面といい、エピポーラ面とセンサ面と
の交線をエピポーララインという。
【００２０】このとき点Ｐの座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はそれ
ぞれ以下に示す式（２），（３），（４）により与えら
れる。
ぞれ以下に示す式（２），（３），（４）により与えら
れる。
【００２１】
【数３】 一方、左右各撮像レンズ群１１L ，１１R の光軸ＬL ，
ＬR が、それぞれその物体側主平面の中心点ＯL ，ＯR
を通り、かつＺ軸に平行な直線に対してなす角度（これ
を輻輳角という）をθとするとともに、各撮像レンズ群
１１L ，１１Rの焦点距離をｆとすると、
ＬR が、それぞれその物体側主平面の中心点ＯL ，ＯR
を通り、かつＺ軸に平行な直線に対してなす角度（これ
を輻輳角という）をθとするとともに、各撮像レンズ群
１１L ，１１Rの焦点距離をｆとすると、
【００２２】
【数４】 の関係が成り立ち、以上の各式により点Ｐの座標（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）が求められる。これらの座標を基に、ある視点
から見た画像、例えばここでは２つのカメラの中間点か
ら見た画像に座標変換を行う。これは並進変換と回転変
換の組み合わせで行い合成画像を得る。
Ｙ，Ｚ）が求められる。これらの座標を基に、ある視点
から見た画像、例えばここでは２つのカメラの中間点か
ら見た画像に座標変換を行う。これは並進変換と回転変
換の組み合わせで行い合成画像を得る。
【００２３】これまで、対応点対の抽出判定について、
テンプレートマッチングを例にとり説明したが、次にこ
の判定を行う順序を制御する手順について説明する。
テンプレートマッチングを例にとり説明したが、次にこ
の判定を行う順序を制御する手順について説明する。
【００２４】まず輻輳角制御の信号の流れを図２を用い
て説明する。すなわちズームモータ１６R 及び１６L に
よって変倍レンズ群１７R 及び１７L が駆動され、その
レンズ位置がズームエンコーダ２５R 及び２５L の信号
として演算制御部２０に送られる。同様にフォーカスモ
ータ１４R 及び１４L によって合焦レンズ群１５R 及び
１５L が駆動され、そのレンズ位置がフォーカスエンコ
ーダ２４R 及び２４Lの信号として演算制御部２０に送
られる。演算制御部２０は各々の撮像系の光軸回転の指
示を行う制御信号３００（図２参照）を図示しないシス
テムコントローラから受け取ると、これらの入力信号に
より輻輳角の制御目標値を輻輳角制御部２３に送り、輻
輳角制御部２３では輻輳角エンコーダ２６R 及び２６L
の出力信号が輻輳角の制御目標値と等しくなるまで輻輳
角モータ１８R 及び１８L を駆動する。
て説明する。すなわちズームモータ１６R 及び１６L に
よって変倍レンズ群１７R 及び１７L が駆動され、その
レンズ位置がズームエンコーダ２５R 及び２５L の信号
として演算制御部２０に送られる。同様にフォーカスモ
ータ１４R 及び１４L によって合焦レンズ群１５R 及び
１５L が駆動され、そのレンズ位置がフォーカスエンコ
ーダ２４R 及び２４Lの信号として演算制御部２０に送
られる。演算制御部２０は各々の撮像系の光軸回転の指
示を行う制御信号３００（図２参照）を図示しないシス
テムコントローラから受け取ると、これらの入力信号に
より輻輳角の制御目標値を輻輳角制御部２３に送り、輻
輳角制御部２３では輻輳角エンコーダ２６R 及び２６L
の出力信号が輻輳角の制御目標値と等しくなるまで輻輳
角モータ１８R 及び１８L を駆動する。
【００２５】以下演算制御部２０での輻輳角の制御目標
値の決定方法について図７，図８を用いて説明する。
値の決定方法について図７，図８を用いて説明する。
【００２６】図７では撮像光学系１０２及び２０２の結
像倍率をβ、物体距離（Ｏ１−Ｃ１及びＯ２−Ｃ２の距
離）をｚとし、それぞれの主点Ｃ１，Ｃ２は距離２ｄ
（基線長）だけ離れて配置されているとする。そして被
写体面１からＯ−Ｏ’上にＯ’側の距離ｚ’離れた位置
に視点をとり、その視点での仮想的な結像倍率がβ’と
なるように仮想的な像面（すなわち視点と像面との距離
がβ’ｚ’）をとる時、第１及び第２のイメージセンサ
１０３，２０３の像面が合成された仮想像面の様子は、
図８のようになる。図８では点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１
はそれぞれ第１のイメージセンサ１０３の像面の対角上
の点、点Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２はそれぞれ第２のメー
ジセンサ２０３の像面の対角上の点であり、それぞれ仮
想像面上の点Ａ１’，Ｂ１’，Ｃ１’，Ｄ１’，Ａ
２’，Ｂ２’，Ｃ２’，Ｄ２’に対応する。また点Ｅ
１，Ｆ１，Ｅ２，Ｆ２は、図のように、それぞれ第１及
び第２のイメージセンサの像面上のオーバーラップの中
心となる水平上下辺上の点であり、仮想像面上では点
Ｅ’，Ｆ’に対応し、一致する。この時、それぞれの像
面での座標系を像面の中心を原点として図のようにｘ，
ｙ軸を定義すれば、第１のイメージセンサ１０３の像面
上の像点（ｘ１，ｙ１）は仮想像面上で式（５）に示す
点（ｘ１’，ｙ１’）に対応する。
像倍率をβ、物体距離（Ｏ１−Ｃ１及びＯ２−Ｃ２の距
離）をｚとし、それぞれの主点Ｃ１，Ｃ２は距離２ｄ
（基線長）だけ離れて配置されているとする。そして被
写体面１からＯ−Ｏ’上にＯ’側の距離ｚ’離れた位置
に視点をとり、その視点での仮想的な結像倍率がβ’と
なるように仮想的な像面（すなわち視点と像面との距離
がβ’ｚ’）をとる時、第１及び第２のイメージセンサ
１０３，２０３の像面が合成された仮想像面の様子は、
図８のようになる。図８では点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１
はそれぞれ第１のイメージセンサ１０３の像面の対角上
の点、点Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２はそれぞれ第２のメー
ジセンサ２０３の像面の対角上の点であり、それぞれ仮
想像面上の点Ａ１’，Ｂ１’，Ｃ１’，Ｄ１’，Ａ
２’，Ｂ２’，Ｃ２’，Ｄ２’に対応する。また点Ｅ
１，Ｆ１，Ｅ２，Ｆ２は、図のように、それぞれ第１及
び第２のイメージセンサの像面上のオーバーラップの中
心となる水平上下辺上の点であり、仮想像面上では点
Ｅ’，Ｆ’に対応し、一致する。この時、それぞれの像
面での座標系を像面の中心を原点として図のようにｘ，
ｙ軸を定義すれば、第１のイメージセンサ１０３の像面
上の像点（ｘ１，ｙ１）は仮想像面上で式（５）に示す
点（ｘ１’，ｙ１’）に対応する。
【００２７】
【数５】 また同様に第２のイメージセンサ２０３の像面上の像点
（ｘ２，ｙ２）は仮想像面上で式（６）に示す点（ｘ
２’，ｙ２’）に対応する。
（ｘ２，ｙ２）は仮想像面上で式（６）に示す点（ｘ
２’，ｙ２’）に対応する。
【００２８】
【数６】 すなわち以上式（５），（６）のような幾何変換処理を
施すことにより、輻輳のある複数のイメージセンサ上の
画像を１つの仮想像面上の画像に合成できるので、輻輳
により生じる歪みが補正された画像が得られる。以上の
処理は図示しない画像合成変換手段によって行われる。
施すことにより、輻輳のある複数のイメージセンサ上の
画像を１つの仮想像面上の画像に合成できるので、輻輳
により生じる歪みが補正された画像が得られる。以上の
処理は図示しない画像合成変換手段によって行われる。
【００２９】そして第１及び第２のイメージセンサの像
面の大きさを図８に示すようにＨ×Ｖ（アスペクト比Ｈ
／Ｖ）、仮想像面の大きさをＨ’×Ｖ’（アスペクト比
Ｈ’／Ｖ’）とすると、点Ａ１，Ｂ２の変換後の点Ａ
１’，Ｂ２’のｘ座標を式（５）（６）によって求める
ことによりＨ’が、また点Ｂ２，Ｄ２の変換後の点Ｂ
２’，Ｄ２’のｙ座標を式（５），（６）によって求め
ることによりＶ’が計算できる。このようにして求めた
合成後のアスペクト比は式（７）のようになる。
面の大きさを図８に示すようにＨ×Ｖ（アスペクト比Ｈ
／Ｖ）、仮想像面の大きさをＨ’×Ｖ’（アスペクト比
Ｈ’／Ｖ’）とすると、点Ａ１，Ｂ２の変換後の点Ａ
１’，Ｂ２’のｘ座標を式（５）（６）によって求める
ことによりＨ’が、また点Ｂ２，Ｄ２の変換後の点Ｂ
２’，Ｄ２’のｙ座標を式（５），（６）によって求め
ることによりＶ’が計算できる。このようにして求めた
合成後のアスペクト比は式（７）のようになる。
【００３０】
【数７】 従って、イメージセンサの像面の大きさ（Ｈ，Ｖ）と基
線長（２ｄ）が一定ならば、式（７）は式（８）のよう
に書ける。
線長（２ｄ）が一定ならば、式（７）は式（８）のよう
に書ける。
【００３１】
【数８】 すなわち合成後の仮想像面のアスペクト比Ｈ’／Ｖ’を
決定する輻輳制御角θは撮像光学系の結像倍率βと物体
距離ｚによって決まる。
決定する輻輳制御角θは撮像光学系の結像倍率βと物体
距離ｚによって決まる。
【００３２】そこで、本発明の実施例においては、演算
制御部２０でまずズームエンコーダ２５R ，２５L の信
号の平均値、フォーカスエンコーダ２４R ，２４L の信
号の平均値を計算し、それぞれの値から撮像光学系の結
像倍率βを撮像光学系の光学パラメータ（撮像光学系を
構成するレンズ群の焦点距離、主点間隔等）を用いて求
める。次に（８）式により所定のアスペクト比になるよ
うに撮像光学系の結像倍率β、物体距離ｚに応じて輻輳
角の制御目標値を計算し、輻輳角制御部２０に信号とし
て送る。本実施例においては、ズーム及びフォーカスエ
ンコーダの出力値の平均をとっているが、どちらか１つ
のエンコーダの出力を用いてもよい。また、輻輳角の制
御目標値は撮像光学系の結像倍率β、物体距離ｚに応じ
た輻輳制御角θのテーブルを演算制御部２０内に備え、
輻輳角の制御目標値をテーブルを参照して求めてもよ
い。また、結像倍率β、物体距離ｚと輻輳制御角θの関
係を簡単な多項式に近似して、あらかじめ、係数を演算
制御部２０に記憶しておき計算する方法をとってもよ
い。
制御部２０でまずズームエンコーダ２５R ，２５L の信
号の平均値、フォーカスエンコーダ２４R ，２４L の信
号の平均値を計算し、それぞれの値から撮像光学系の結
像倍率βを撮像光学系の光学パラメータ（撮像光学系を
構成するレンズ群の焦点距離、主点間隔等）を用いて求
める。次に（８）式により所定のアスペクト比になるよ
うに撮像光学系の結像倍率β、物体距離ｚに応じて輻輳
角の制御目標値を計算し、輻輳角制御部２０に信号とし
て送る。本実施例においては、ズーム及びフォーカスエ
ンコーダの出力値の平均をとっているが、どちらか１つ
のエンコーダの出力を用いてもよい。また、輻輳角の制
御目標値は撮像光学系の結像倍率β、物体距離ｚに応じ
た輻輳制御角θのテーブルを演算制御部２０内に備え、
輻輳角の制御目標値をテーブルを参照して求めてもよ
い。また、結像倍率β、物体距離ｚと輻輳制御角θの関
係を簡単な多項式に近似して、あらかじめ、係数を演算
制御部２０に記憶しておき計算する方法をとってもよ
い。
【００３３】以上説明したように輻輳角θが決定される
と、図５（Ｂ）に示す様に画像中の概略の重畳領域５５
L ，５５R が決められている事になる。ここで概略とい
うのは、θなどには当然、誤差が含まれている訳で、重
畳領域もおのずと誤差を含む事になる。これにより多少
のマージンとして５５０L ，５５０R を設ける（図９参
照）。よって、例えば図５（Ｂ）中、６１R の画素に注
目すると、対応する画素は、もう一方の画像の６１L 近
辺に存在する可能性が高く、６２L 近辺にある可能性は
低い。
と、図５（Ｂ）に示す様に画像中の概略の重畳領域５５
L ，５５R が決められている事になる。ここで概略とい
うのは、θなどには当然、誤差が含まれている訳で、重
畳領域もおのずと誤差を含む事になる。これにより多少
のマージンとして５５０L ，５５０R を設ける（図９参
照）。よって、例えば図５（Ｂ）中、６１R の画素に注
目すると、対応する画素は、もう一方の画像の６１L 近
辺に存在する可能性が高く、６２L 近辺にある可能性は
低い。
【００３４】この状況が起こり得るのは、図５（Ａ）
中、合焦物体面の距離に被写体がある場合で、例えば物
体６０の距離にあった際には、当然６０R ，６０L の様
にズレた場所に対応点が存在する。これを基に、まずテ
ンプレートマッチングする。最初の候補点をＲ側を基準
として、輻輳角θ、座標ｍR ，ｎR の関数として ｍL ＝ｆ（θ，ｍR ，ｎR ） ｎL ＝ｇ（θ，ｍR ，ｎR ） とする。
中、合焦物体面の距離に被写体がある場合で、例えば物
体６０の距離にあった際には、当然６０R ，６０L の様
にズレた場所に対応点が存在する。これを基に、まずテ
ンプレートマッチングする。最初の候補点をＲ側を基準
として、輻輳角θ、座標ｍR ，ｎR の関数として ｍL ＝ｆ（θ，ｍR ，ｎR ） ｎL ＝ｇ（θ，ｍR ，ｎR ） とする。
【００３５】例えば、ｆ，ｇの関数は、図５中よりわか
る様に ｍL ＝ｆ（θ，Ｍ）＋ｍR ＝Ｍ／２−ｆtan θ＋ｍR ｎL ＝ｎR とする。
る様に ｍL ＝ｆ（θ，Ｍ）＋ｍR ＝Ｍ／２−ｆtan θ＋ｍR ｎL ＝ｎR とする。
【００３６】次に、このｍL ，ｎL ，ｍR ，ｎR より例
えばＳＳＤＡ法による残差σ（ｍL，ｎL ，ｍR ，ｎ
R ）が計算される（Ｓ１）。更に、ある閾値が設定され
（Ｓ２）、残差計算における加算中に閾値を超えるか否
かを判断し（Ｓ３）、σの最小値を求めるべくｍL ，ｎ
L で変更される（Ｓ４）。この時の変更のフローチャー
トを図１に示す。
えばＳＳＤＡ法による残差σ（ｍL，ｎL ，ｍR ，ｎ
R ）が計算される（Ｓ１）。更に、ある閾値が設定され
（Ｓ２）、残差計算における加算中に閾値を超えるか否
かを判断し（Ｓ３）、σの最小値を求めるべくｍL ，ｎ
L で変更される（Ｓ４）。この時の変更のフローチャー
トを図１に示す。
【００３７】図１２に示すように、最初の点（ｍL ，ｎ
L ）からまず同じ高さであるとして、ｎL は固定でｍL
＋１に動く。次に（ｍL ＋１，ｎL −１），（ｍL ，ｎ
L −１），（ｍL −１，ｎL −１）（ｍL −１，ｎ
L ），（ｍL −１，ｎL ＋１），（ｍL ，ｎL ＋１）
（ｍL ＋１，ｎL ＋１）と、図１２に示す様にスパイラ
ルに捜して行く（Ｓ５）。但し、図９に示した、重複領
域５５L ，５５R 、誤差許容領域５５０L ，５５０R を
越えたところに入る様なｍL ，ｎL にはしない事とす
る。
L ）からまず同じ高さであるとして、ｎL は固定でｍL
＋１に動く。次に（ｍL ＋１，ｎL −１），（ｍL ，ｎ
L −１），（ｍL −１，ｎL −１）（ｍL −１，ｎ
L ），（ｍL −１，ｎL ＋１），（ｍL ，ｎL ＋１）
（ｍL ＋１，ｎL ＋１）と、図１２に示す様にスパイラ
ルに捜して行く（Ｓ５）。但し、図９に示した、重複領
域５５L ，５５R 、誤差許容領域５５０L ，５５０R を
越えたところに入る様なｍL ，ｎL にはしない事とす
る。
【００３８】図９（ａ）は、図５と同じく、ある輻輳角
θで２つの像が重なっている場合を模式的に示した図
で、（ｂ）はＬ側、（ｃ）はＲ側をそれぞれ示している
図である。
θで２つの像が重なっている場合を模式的に示した図
で、（ｂ）はＬ側、（ｃ）はＲ側をそれぞれ示している
図である。
【００３９】この様に残差を判定順序の制御手順によっ
て逐次計算して行く事により、 １．計算の初期段階で閾値αが、最小に近い値に設定さ
れる。
て逐次計算して行く事により、 １．計算の初期段階で閾値αが、最小に近い値に設定さ
れる。
【００４０】２．１により逐次残差検定法（ＳＳＤＡ
法）の効率良い運用がはかられる。打ち切るのが早くな
る。
法）の効率良い運用がはかられる。打ち切るのが早くな
る。
【００４１】３．輻輳角の情報から、存在する領域の概
略範囲が推定されているので、余分な所での残差計算を
行わない。 といった事が実現し、計算速度が向上する。第２の実施
例相関の度合いを示す相関法或いはＳＳＤＡ法のσ（ｍ
L ，ｎL ，ｍR ，ｎR ）を、次々と計算していく順序と
して次の様にする事もできる。
略範囲が推定されているので、余分な所での残差計算を
行わない。 といった事が実現し、計算速度が向上する。第２の実施
例相関の度合いを示す相関法或いはＳＳＤＡ法のσ（ｍ
L ，ｎL ，ｍR ，ｎR ）を、次々と計算していく順序と
して次の様にする事もできる。
【００４２】図１０にフローチャートで示す様に、まず
第１の候補点の残差σ1 を計算する（Ｓ１）。次に隣り
の画素８点に関してσ2 ，σ3 ，σ4 ，σ6 ，σ7 ，σ
8 ，σ9 を計算する（Ｓ２）。
第１の候補点の残差σ1 を計算する（Ｓ１）。次に隣り
の画素８点に関してσ2 ，σ3 ，σ4 ，σ6 ，σ7 ，σ
8 ，σ9 を計算する（Ｓ２）。
【００４３】その後、各データと中心からの差分値をも
とに、相関法ならば最大の差分値の方向の画素の座標を
中心に、また新たにσを計算する。但し、進んだ方向に
より、既に計算済のσは存在するのでその部分のσは新
たに計算しなおす事はしない。次に新しい中心の回りか
らの差分値を計算する。この差分値の最大の方向へ進む
（Ｓ３）。以後これを繰り返す。仮りに差分値が全てマ
イナスになった場合は、その時点の座標を対応点とす
る。仮りに最大値を探す過程でいくつかの方向の可能性
が示される時は、その全ての方向に進み最大値の点を探
す事とする（Ｓ４）。この様にするものの、最初の候補
点が、最大値を与える可能性が高いので、探す時間はそ
れほど膨大にならない。
とに、相関法ならば最大の差分値の方向の画素の座標を
中心に、また新たにσを計算する。但し、進んだ方向に
より、既に計算済のσは存在するのでその部分のσは新
たに計算しなおす事はしない。次に新しい中心の回りか
らの差分値を計算する。この差分値の最大の方向へ進む
（Ｓ３）。以後これを繰り返す。仮りに差分値が全てマ
イナスになった場合は、その時点の座標を対応点とす
る。仮りに最大値を探す過程でいくつかの方向の可能性
が示される時は、その全ての方向に進み最大値の点を探
す事とする（Ｓ４）。この様にするものの、最初の候補
点が、最大値を与える可能性が高いので、探す時間はそ
れほど膨大にならない。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の画像から互いに共通した部分を抽出する判定手段
の順序を効率良く制御する事を可能とし、判定実行速度
の向上があげられる。
複数の画像から互いに共通した部分を抽出する判定手段
の順序を効率良く制御する事を可能とし、判定実行速度
の向上があげられる。
【００４５】これにより、複数の画像から被写体の３次
元位置情報を把握できる事、パノラマ合成ができる事な
どの速度の向上が可能となる。
元位置情報を把握できる事、パノラマ合成ができる事な
どの速度の向上が可能となる。
【図１】本発明の判定順序の制御手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図２】複眼撮像装置の概略構成図である。
【図３】画像処理部のブロック図である。
【図４】複眼撮像装置の光学系の主要部を各撮像レンズ
群の光軸の成す平面に垂直な方向から見た図である。
群の光軸の成す平面に垂直な方向から見た図である。
【図５】複眼撮像装置により物体を撮像した時の物体の
位置関係を説明するための図であり、同図（Ａ）は図４
と同様の方向から物体を見た時の物体の位置を示す図、
同図（Ｂ）は左右各ＣＣＤセンサの有効受光部を撮像レ
ンズ群側から見た図である。
位置関係を説明するための図であり、同図（Ａ）は図４
と同様の方向から物体を見た時の物体の位置を示す図、
同図（Ｂ）は左右各ＣＣＤセンサの有効受光部を撮像レ
ンズ群側から見た図である。
【図６】三角測量を説明するための概略図である。
【図７】図４同様に光学系の基本配置を示す図である。
【図８】画像合成変換処理の方式を示す図である。
【図９】図５同様にセンサの受光部の所に合焦物体距離
を通る平面５０００が撮像されてうつる図である。
を通る平面５０００が撮像されてうつる図である。
【図１０】第２の実施例の際の判定順序の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１１】従来技術である合成画像処理を示す概略図で
ある。
ある。
【図１２】テンプレートマッチングにおいてスパイラル
状に捜す例を示す図である。
状に捜す例を示す図である。
１０L 左撮像系 １０R 右撮像系 １１L ，１１R 撮像レンズ群 １２L ，１２R 色分解プリズム １３L ，１３R ＣＣＤセンサ １４L ，１４R フォーカスモータ １５L ，１５R 合焦レンズ群 １６L ，１６R ズームモータ １７L ，１７R 変倍レンズ群 １８L ，１８R 輻輳角モータ ２０ 演算制御部 ２１ 全系制御部 ２２ フォーカス・ズーム制御部 ２３ 輻輳角制御部 ２４L ，２４R フォーカスエンコーダ ２５L ，２５R ズームエンコーダ ２６L ，２６R 輻輳角エンコーダ ３０ 画像処理部 ３１ 画像メモリ ３３ 対応点抽出部 ３９ 合成画像メモリ ５０ 合焦物体面 ５５ 重畳領域 ｍL ，ｎL ，ｍR ，ｎR 画素の座標
フロントページの続き (72)発明者 森 克彦 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 矢野 光太郎 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の画像を入力する手段と、該入力手
段より得られた画像を記憶し、複数の画像から互いに共
通した部分の位置を判定する手段とを具備する複眼撮像
装置において、該判定手段が、共通部分を判定する順序
を複数の画像入力手段の位置関係から制御する判定順序
制御手段を有することを特徴とする複眼撮像装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の複数の画像入力手段の位
置関係から制御する判定順序制御手段は、複数の撮像装
置の光軸のなす角度、光軸とセンサのなす角度、複数の
撮像装置間の距離のうち、少なくとも１つを用いること
により判定順序制御をすることを特徴とする複眼撮像装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5319724A JPH07177423A (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 複眼撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5319724A JPH07177423A (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 複眼撮像装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07177423A true JPH07177423A (ja) | 1995-07-14 |
Family
ID=18113467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5319724A Pending JPH07177423A (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 複眼撮像装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07177423A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6181815B1 (en) | 1997-02-25 | 2001-01-30 | Nec Corporation | Subject image extraction device |
| JP2009239392A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Fujifilm Corp | 複眼撮影装置およびその制御方法並びにプログラム |
| JP2012090288A (ja) * | 2011-11-18 | 2012-05-10 | Fujifilm Corp | 複眼撮影装置およびその制御方法並びにプログラム |
| CN103163716A (zh) * | 2011-12-19 | 2013-06-19 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 立体摄像装置 |
-
1993
- 1993-12-20 JP JP5319724A patent/JPH07177423A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6181815B1 (en) | 1997-02-25 | 2001-01-30 | Nec Corporation | Subject image extraction device |
| JP2009239392A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Fujifilm Corp | 複眼撮影装置およびその制御方法並びにプログラム |
| JP2012090288A (ja) * | 2011-11-18 | 2012-05-10 | Fujifilm Corp | 複眼撮影装置およびその制御方法並びにプログラム |
| CN103163716A (zh) * | 2011-12-19 | 2013-06-19 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 立体摄像装置 |
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