JPH07159429A - パルス信号処理装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パルス状に形成された第１の速度信号から第
２の速度信号を生成するためのパルス信号処理装置及び
その方法に関し、一定速度で速度ゼロと判定される第１
の速度信号から、その一定速度よりも低い速度を示す第
２の速度信号を生成することを目的とする。 【構成】 パルス状に形成された第１の速度信号から信
号比の異なる第２の速度信号を演算で生成するパルス信
号処理装置において、第１の速度信号の周期を計測する
周期計測手段１と、この周期を所定時間と比較して所定
時間以上の場合に低速状態信号を生成する周期比較手段
２と、この低速状態信号に応答して第１の速度信号の周
期と信号比とを基に第２の速度信号の周期を決定する周
期決定手段３と、第２の速度信号の周期が決定されてい
るときに第２の速度信号を一定時間反転出力させる信号
出力手段４とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パルス信号処理装置及
びその方法に関し、特にパルス状に形成された第１の速
度信号から信号比（例えば周期比，周波数比，又はパル
スデューティ比）の異なる第２の速度信号を演算により
生成するパルス信号処理装置及びその方法に関する。本
発明は、自動車のエンジン制御やオートマチック・トラ
ンスミッション変速制御（以下「ＡＴ制御」という），
輪転機やベルトコンベヤの制御等、パルス化された速度
信号を扱う制御装置に適用され得るが、以下、本明細書
では代表的に自動車の制御について説明する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のエンジン制御やＡＴ制御には車
速信号が用いられている。この車速信号は、通常、電磁
ピックアップ又は磁気抵抗素子で構成された車速センサ
から生成され、電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）
内でパルス信号処理される。従来、オートマチック車
（以下「ＡＴ車」という）には複数の車速センサが用い
られており、例えば速度メータやエンジン制御のための
メータ用車速センサと、ＡＴ制御のためのＡＴ制御用車
速センサとが設けられている。各車速センサから生成さ
れる車速信号パルスは同じ車速でもパルス数が異なり、
ＡＴ制御用車速センサによる車速信号は、精密なＡＴ制
御を実現するためにメータ用車速センサの車速信号より
も多パルス化されている。

【０００３】ところで、近年、車速センサの信頼性が向
上したことにより、このような複数の車速センサを一本
化する動きがある。この場合、ＡＴ制御用車速センサを
廃止すると、一方のメータ用車速センサを多パルス化し
て対応しないと従来のＡＴ制御性が損なわれてしまう。
反面、メータ用車速センサを多パルス化すると、同じセ
ンサ信号をマニュアル車と共通運用する上で製造コスト
の上昇を招いてしまう。したがってメータ用車速センサ
を廃止して、これまでメータ用車速センサから生成され
ていた車速信号をＡＴ制御用車速センサの車速信号から
生成することが考えられる。

【０００４】これに関連するものとして、例えば特開平
１−２５５７４５号公報には、ＡＴ制御用の車速センサ
が異常の場合、メータ用車速センサの車速信号を用いて
バックアップする車速検知装置が示されており、ＡＴ制
御用の車速信号を生成するためにメータ用車速センサの
車速信号に掛け合わされる信号比を推定及び学習するこ
とについて示されている。

【０００５】このような演算処理によれば、車速信号間
の信号比を自由に設定できるので、複雑な装置を構成す
ることなく所望の車速信号を生成することができる。し
かしこのような演算処理では全ての速度範囲で車速信号
が生成されるわけではなく、基本となる車速信号の周期
を計測してその周期が一定時間以下のときにだけ車速信
号が生成される。これは一定の大きさの信号周期を以て
車両の停止状態を識別してその周期以上は速度ゼロであ
ると判定する必要があるからである（以下「ゼロ判定」
という）。例えばＡＴ制御用の車速信号では時速約９Km
に相当する信号周期を以てゼロ判定が行われており、メ
ータ及びエンジン制御用の車速信号では時速約２Kmに相
当する信号周期を以てゼロ判定が行われている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように演算処理に
よれば、速度信号を自由な信号比で生成して制御に適用
可能である一方、速度信号の生成及び速度信号を用いた
制御において「ゼロ判定」を必要とするので、次のよう
な不都合が引き起こされてしまう。

【０００７】第１に、基本となる速度信号が「ゼロ判
定」されると、これを基に生成される速度信号が「速度
＝０」に決定されてしまう。すなわち、基本となる速度
信号が「ゼロ判定」されても車両が停止していない限り
何らかのパルス信号が存在しているのに対し、生成され
る速度信号にはこれに対応するパルス信号が生成され
ず、例えば完全に停止した状態に相当する信号が生成さ
れてしまう。つまり各速度信号間の信号内容に差異が引
き起こされてしまう。

【０００８】第２に、車両が停止状態から動き始めてゼ
ロ判定速度を越えても、その速度信号の周期が計測され
る少なくとも１乃至２周期の間は、速度信号を生成する
ためのデータが得られないので、生成されるべき速度信
号は依然として従前の速度信号に維持されてしまうこと
にある。つまり生成される速度信号の追従性が損なわれ
てしまう。

【０００９】したがって、例えば上記車速センサを一本
化した自動車の制御においては、車両が低速走行してい
るにも係わらず停止状態と判定されてアイドル制御が実
行されたり、生成される速度信号を入力する積算距離計
に大きな誤差が引き起こされてしまう。

【００１０】そこで本発明の目的は、一定速度でゼロ判
定される第１の速度信号の周期を基に上記一定速度より
も低い速度を示す第２の速度信号を互いの信号比に適合
させながら追従性よく生成することができるパルス信号
処理装置及びその方法を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために図１のような形態を採用する。本発明の第
１の形態によれば、パルス状に形成された第１の速度信
号から信号比の異なる第２の速度信号を演算で生成する
パルス信号処理装置において、第１の速度信号の周期を
計測する周期計測手段１と、この周期を所定時間と比較
して所定時間以上の場合に低速状態信号を生成する周期
比較手段２と、この低速状態信号に応答して第１の速度
信号の周期と信号比とを基に第２の速度信号の周期を決
定する周期決定手段３と、第２の速度信号の周期が決定
されているときに第２の速度信号を一定時間反転出力さ
せる信号出力手段４とを設けたパルス信号処理装置が提
供される。

【００１２】また、本発明の他の形態によれば、パルス
状に形成された第１の速度信号から信号比の異なる第２
の速度信号を演算で生成するパルス信号処理方法におい
て、第１の速度信号の周期を計測する周期計測ステップ
と、この周期を所定時間と比較して、第１の速度信号に
て示される速度が所定速度以下にあることを検出する速
度比較ステップと、この速度が所定速度以下にあると
き、第１の速度信号の周期と信号比とを基に第２の速度
信号の周期を決定する周期決定ステップと、第２の速度
信号の周期が決定されているときに第２の速度信号を一
定時間反転出力する信号出力ステップとを設けたパルス
信号処理方法が提供される。

【００１３】

【作用】上記形態によれば、第１の速度信号の示す速度
がゼロであると判定されても、この判定速度以下の低速
状態にて第１の速度信号にパルス信号が存在していれ
ば、第２の速度信号の信号周期が決定される。第２の速
度信号は、その周期が決定されている間、その反転時間
が適宜設定されて出力されるので、第２の速度信号にパ
ルス信号が形成される。これにより第１及び第２の速度
信号間の信号比に適合されながら第１の速度信号に追従
する第２の速度信号が生成され得る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明に係るパルス信号処理装置の実
施例を図面と共に説明する。本実施例は、本パルス信号
処理装置を自動車の制御に適用したものであり、図２
は、その車速信号系統を示した構成図、図３乃至図４
は、車速信号を生成するための動作フローチャート、図
５乃至図７は、車速信号の生成過程を示したタイムチャ
ートである。

【００１５】図２に示した車速信号系統は、ＡＴ車の各
制御に関するものであり、従来のメータ用車速センサが
廃止されてＡＴ制御用車速センサ４０だけが設けられて
いる。図２において、１０はエンジン、２０はオートマ
チック・トランスミッション（以下「ＡＴ」という）、
３０はエンジン及びＡＴに連通しているシャフトであ
り、車速センサ４０がＡＴ２０のアウトプットに設けら
れている。車速センサ４０にて検出される信号は、信号
線４１を介してＡＴ制御用ＥＣＵ５０に供給される。

【００１６】ＥＣＵ５０は、本来のＡＴ制御部の他に、
車速センサ４０からの信号を波形整形して車速信号Ａを
生成する波形整形部，車速信号Ａの信号周期を計測する
計測部，車速センサ４０が示す車速において従来のメー
タ用車速センサから得られたであろう車速信号Ｂを生成
する演算部，及びこの車速信号Ｂを出力するための出力
部とを備えているが、装置構成的には通常のマイクロコ
ンピュータとその周辺装置とから構成されている（図示
せず）。

【００１７】波形整形部で波形整形された車速信号Ａ
は、ＡＴ制御部でＡＴ制御に用いられる他に、計測部及
び演算部において車速信号Ｂを生成するために用いられ
る。例えばＡＴアウトプットの１回転毎に４つのパルス
が形成される場合、車速信号Ａは、時速６０km走行時に
約１３４．５Hzとなり、この車速信号Ａを基に生成され
る車速信号Ｂは、従来よりメータ用車速信号として規格
化されたように約４２．５Hzとされる。車速信号Ａの周
波数と車速信号Ｂの周波数との信号比は、駆動系の歯車
比や車輪径の違いから車種毎に様々な値をとりえるが、
ＥＣＵ５０はこの信号比を適宜設定することができるの
で、従来よりメータ用車速センサからの車速信号を用い
ていた速度メータ６０，エンジン制御用ＥＣＵ７０，及
びその他のＥＣＵ８０に対して従来と同様な車速信号Ｂ
が供給され得る。

【００１８】上記計測部は、車速信号Ａのパルス周期を
計測し、従来車速信号Ｂに対して行なわれていたゼロ判
定速度、例えば時速１乃至２Kmに相当する周期と比較す
る。そして、車速信号Ａの周期がこの周期未満の場合に
は、車速がゼロ判定速度を越えていると判別し、反対に
この周期以上の場合には車速がゼロ判定速度以下である
と判別する。

【００１９】上記演算部は、車速がゼロ判定速度を越え
ていると判別したとき、その信号周期に車速信号Ａ及び
Ｂ間の信号比を掛けて車速信号Ｂの周期を決定する。一
方、車速がゼロ判定速度以下と判別されたときには、車
速信号Ｂの周期を予め設定した一定値、例えば時速１乃
至２Kmのときに従来車速信号Ｂが構成したであろう周期
に決定する。

【００２０】以下、図３及び図４を用いてＥＣＵ５０に
おける車速信号Ｂの生成過程を説明する。図３のフロー
チャートは、車速信号Ａの信号レベルがハイレベル（以
下「Ｈレベル」という）からローレベル（以下「Ｌレベ
ル」という）になる有効エッジが検出される毎に割込み
処理される。一方、図４のフローチャートは、車速信号
Ａを基に生成される車速信号Ｂが反転する毎に割込み処
理される。尚、本実施例における車両走行速度の計測
は、車速信号Ａ及びＢの信号レベルがＨレベルからＬレ
ベルになるエッジがカウントされることにより行われ
る。

【００２１】最初に図３のフローチャートの動作につい
て説明する。まず車速信号Ａの有効エッジが検出される
と同時にフローチャートが起動され、Ｓ３０１において
車速信号Ａの入力時刻ｔａがＥＣＵ５０のメモリ内に記
憶される。そしてＳ３０２では、前回の車速信号Ａが入
力した時刻ｔａｏと、今回の車速信号Ａが入力した時刻
ｔａとから車速信号Ａの周期Ｔａが計測され、ＥＣＵ５
０のメモリ内に記憶される。

【００２２】Ｓ３０３では、周期Ｔａを所定周期Ｔｘと
比較してゼロ判定を行う。この所定周期Ｔｘの値は予め
設定されており、上述したように、例えば従来の車速信
号Ｂにて行なわれていたゼロ判定速度（例えば時速１乃
至２Km）に相当する車速信号Ａの周期が用いられる。そ
の結果、Ｔａ＜Ｔｘならば、車両速度が上記ゼロ判定速
度よりも速いと判定され、反対にＴａ≧Ｔｘならば、車
両速度がゼロ判定速度以下であると判定される。

【００２３】Ｓ３０３にてＴａ＜Ｔｘと判定された場合
にはＳ３０４が実行され、車速信号Ａの周期Ｔａに車速
信号Ａと車速信号Ｂとの間の信号比Ｋが掛けられて、車
速信号Ｂの周期Ｔｂが算出される。そして周期Ｔｂの１
／２の値がＴｂｓとして記憶される（Ｓ３０５）。Ｓ３
０６では、上記Ｔｂｓと車速信号Ｂの最新の反転時刻ｔ
ｂｏとに基づいて、車速信号Ｂを次に反転させる時刻ｔ
ｂが決定される。決定された反転時刻ｔｂはＥＣＵ５０
のメモリに記憶されると共に、この時刻ｔｂにて車速信
号Ｂの信号レベルを反転させるタイマーにセットされ
る。そして、このタイマーの動作中には、車速信号Ｂの
反転時刻が設定されていることを示すフラグ信号Ｐがた
てられる（Ｓ３０７）。尚、時刻ｔｂで車速信号Ｂが反
転すると同時に、図４に示すフローチャートが割込み起
動されるが、これについては後で説明する。そしてＳ３
０８にて今回の車速信号Ａの入力時刻ｔａが１つ前の入
力時刻ｔａｏに更新された後、本フローチャートは終了
される。

【００２４】また、Ｓ３０３にてＴａ≧Ｔｘと判定され
た場合、つまり車両速度が上記ゼロ判定速度以下の場合
にはＳ３０９が実行される。Ｓ３０９では、上記Ｓ３０
７におけるフラグ信号Ｐ、又は、後述されるＳ４０７に
おけるフラグ信号Ｑが現在存在しているか否かが判別さ
れる。このフラグ信号Ｐは、車速信号Ｂの次の反転時刻
がタイマーに設定されているが、その反転時刻が未だ到
来していないときに生成され、またフラグ信号Ｑは、ゼ
ロ判定速度以下のときに車速信号Ｂが一度反転された
後、所定時間内、例えば生成される車速信号Ｂの１周期
の間に更なる車速信号Ａが出現するか否かを監視してい
るときに生成される。

【００２５】Ｓ３０９にて上記少なくともいずれか一方
のフラグ信号の存在が判別されたときには、Ｓ３１０に
おいて、今回の車速信号Ａに基づいて車速信号Ｂを引き
続き反転させることを示すフラグ信号Ｃがたてられ、そ
の後、Ｓ３０６にてその反転時刻ｔｂが更新設定され
る。反対にＳ３０９において、いずれのフラグ信号も存
在していないと判別されたときには、例えば今回始めて
車速信号Ａが到来したことが識別される。これによりＳ
３１１では、今回到来した車速信号Ａに対応して車速信
号ＢがＨレベルからＬレベルに速やかに反転され、その
後、上記Ｓ３０８が実行される。

【００２６】次に、図４の動作フローチャートについて
説明する。このフローチャートは、車速信号Ｂが反転し
てＨレベルからＬレベル、あるいはＬレベルからＨレベ
ルになる毎に割込み起動される。まずＳ４０１では、今
回反転した車速信号Ｂの時刻ｔｂｏが計測され、ＥＣＵ
５０のメモリに記憶される。その後、Ｓ４０２では、上
記Ｓ３０３と同様、Ｓ３０２で計測されＥＣＵ５０のメ
モリ内に記憶されている最新の車速信号Ａの周期Ｔａを
所定周期Ｔｘと比較してゼロ判定を行う。尚、上述のゼ
ロ判定においては、車速信号Ａの周期を所定値と比較す
ることに加えて、車速信号Ａにおける最新の到来時刻か
らの時間経過を同時に計測することにより、車速信号の
何らかの異常に対するフェールセーブが施され得る。

【００２７】Ｓ４０２にてＴａ＜Ｔｘと判定された場合
にはＳ４０３が実行され、車速信号Ｂの最新の反転時刻
ｔｂｏと最新のＴｂｓとから車速信号Ｂの次の反転時刻
ｔｂが決定される。Ｓ４０４では、この時刻ｔｂにて車
速信号Ｂが反転されるようにタイマーが設定される。そ
してタイマーの動作中は、車速信号Ｂの次の反転時刻が
設定されていることを示すフラグ信号Ｐがたてられる。

【００２８】また、Ｓ４０２にてＴａ≧Ｔｘと判定され
た場合にはＳ４０５が実行され、車速信号Ｂの現在の信
号レベルが判別される。車速信号ＢがＬレベルのときに
はＳ４０６が実行され、車速信号Ｂの周期が予め決定さ
れた値Ｔｃに決定される。この値Ｔｃは一定値又は複数
の値が車速信号Ａの到来間隔を基に選択的に決定されて
もよいが、本実施例では従来のメータ用車速センサがそ
のゼロ判定速度で構成したであろう信号周期が用いられ
ている。Ｓ４０７では今回反転した最新の反転時刻ｔｂ
ｏから時間Ｔｃが経過するまでに更なる車速信号Ａが出
現するか否かを監視するためのフラグ信号Ｑが生成され
る。そしてＳ４０８において上記周期Ｔｃの１／２の値
が車速信号Ｂの反転間隔Ｔｂｓとして設定された後、Ｓ
４０３が実行される。

【００２９】一方、Ｓ４０５において現在の車速信号Ｂ
がＨレベルのときには、Ｓ４０９が実行され、図３のＳ
３１０にて生成されるフラグ信号Ｃの有無が判別され
る。フラグ信号Ｃが存在している場合には、前回車速信
号ＢがＨレベルからＬレベルに反転された後に車速信号
Ａが出現したことを示しており、車両がゼロ判定速度以
下で低速走行していると識別される。これにより、その
期間内に出現した車速信号Ａに対応して車速信号Ｂを反
転させるべくＳ４０８が実行され、車速信号Ｂの次の反
転間隔及び反転時刻が決定される。反対にＳ４０９にお
いてフラグ信号Ｃが存在していない場合には、車速信号
Ｂを更に反転させることなくフローチャートが終了され
る。

【００３０】図５乃至図７は、車両が停止状態から発進
したときに生成される車速信号Ｂ及びフラグ信号Ｐ，
Ｑ，Ｃのタイミング例をそれぞれ示したものである。図
５は、車両が上記ゼロ判定速度未満且つ近傍での低速度
で発進したとき、図６は、車両が上記ゼロ判定速度以下
の極低速度で発進したとき、図７は、車両が上記ゼロ判
定速度以上の速度で発進したときの例を示している。

【００３１】図５において、まず時刻 XA1にて車速信号
Ａの有効エッジ EA1が検出されると、アウトプットキャ
プチャの僅かな時間後、時刻 XB1にて車速信号Ｂが反転
する。これによる車速信号Ｂの反転エッジ EB1が検出さ
れると、予め決められた車速信号Ｂの周期Ｔｃを基に車
速信号Ｂの次の反転時刻 XB2が決定され、同時にフラグ
信号Ｐ及びＱが生成される。これにより時刻 XA1での車
速信号Ａに基づいた車速信号Ｂの反転が時刻 XB2に実行
される。車速信号Ｂが時刻 XB2に反転した後、フラグ信
号Ｑが存在している間、時刻 XA2に更なる車速信号Ａの
エッジ XA2が出現することによりフラグ信号Ｃが生成さ
れ、これによりこの車速信号Ａに基づいた車速信号Ｂの
次の反転時刻 XB3が設定される。

【００３２】また、車両が停止状態から極低速で発進す
る場合、つまり上記図５の時刻 XB2以降にてフラグ信号
Ｑが存在している間に更なる車速信号Ａが出現しない場
合には、図６に示すようにフラグ信号Ｃが生成されない
ので、車速信号Ｂは時刻 XB2にＨレベルへ反転された
後、更に反転されることはなく、以後出現する更なる車
速信号Ａのエッジ XA2に速やかに応答できるように待機
状態（Ｈレベル）に維持される。

【００３３】反対に、車両が上記ゼロ判定速度を越える
速度で発進する場合には、図７に示すように時刻 XA2に
出現する車速信号Ａの周期Ｔａがゼロ判定速度の周期Ｔ
ｘよりも小さくなるので、上記図３及び図４のフローチ
ャートによりフラグ信号Ｑ及びＣが生成されることはな
く、車速信号Ｂは、車速信号Ｂの最新の反転時刻，車速
信号Ａの周期，及び両信号間の信号比に基づいて生成さ
れる。

【００３４】このように車速信号Ｂは、基本となる車速
信号Ａの示す速度がゼロ判定速度を越える場合には、そ
の反転間隔が車速信号Ａの到来毎に更新されながら継続
的に生成され、反対にゼロ判定速度以下の場合には、例
えばまず車速信号Ａの到来と同時に反転され、その後、
所定時間Ｔｃ内における車速信号Ａの有無に応じて反転
又は待機状態にされる。これにより車速信号Ａが高い速
度値でゼロ判定されても、低い速度値でゼロ判定される
車速信号Ｂが車速信号Ａを基に生成されるので、従来の
メータ用車速センサを廃止しても、これに対応する車速
信号を同じように提供することができる。また、車速信
号Ｂの生成の際、車速信号Ａの出現を監視するように構
成されているので、車速信号Ａに対する車速信号Ｂの追
従性、及び車速信号Ｂの速度精度が向上される。その結
果、停止状態の誤認から引き起こされるアイドル制御の
誤作動が解消されると共に、積算距離計における走行距
離の誤差が改善され得る。

【００３５】尚、本実施例で説明した各設定値及びフロ
ーチャートの構成においては、本発明の範囲を逸脱する
ことなく各種変更及び変形が可能である。例えば、所定
のゼロ判定速度以下において車速信号Ａの到来と同時に
車速信号Ｂを生成して車速信号Ａ及びＢを１対１に対応
させることにより、実車速を大きめに判定してアイドル
制御の誤動作が防止される方向に導いてもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば上
述の課題が解決され、高い速度値でゼロ判定される多パ
ルス化された第１の速度信号の周期を基に、この速度よ
りも低い速度値でゼロ判定される第２の速度信号を互い
の信号比に適合させながら精度良く生成することができ
る。またその逆も同様に可能である。したがって、同じ
速度値でも互いに信号比の異なる複数の速度信号を用い
て制御を行う装置において、これら速度信号を生成する
速度センサの数を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るパルス信号処理装置の一形態を示
すブロック図である。

【図２】本発明に係るパルス信号処理装置を用いる一実
施例であり、本パルス信号処理装置を自動車の制御に適
用した場合の車速信号系統の構成図である。

【図３】図２の実施例に用いられるパルス信号処理装置
の動作フローチャートである。

【図４】図２の実施例に用いられるパルス信号処理装置
の動作フローチャートである。

【図５】図２の実施例における車速信号生成過程を示し
た一タイムチャートである。

【図６】図２の実施例における車速信号生成過程を示し
た一タイムチャートである。

【図７】図２の実施例における車速信号生成過程を示し
た一タイムチャートである。

【符号の説明】

１０…エンジン ２０…オートマチック・トランスミッション（ＡＴ） ３０…車軸 ４０…車速センサ ４１…信号線 ５０…ＡＴ制御用ＥＣＵ ６０…速度メータ ７０…エンジン制御用ＥＣＵ ８０…その他のＥＣＵ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パルス状に形成された第１の速度信号か
   ら信号比の異なる第２の速度信号を演算で生成するパル
   ス信号処理装置において、 前記第１の速度信号の周期を計測する周期計測手段
   （１）と、 前記周期を所定時間と比較して所定時間以上の場合に低
   速状態信号を生成する周期比較手段（２）と、 前記低速状態信号に応答して第１の速度信号の周期と信
   号比とを基に第２の速度信号の周期を決定する周期決定
   手段（３）と、 前記第２の速度信号の周期が決定されているとき、第２
   の速度信号を一定時間反転出力させる信号出力手段
   （４）と、 を設けたことを特徴とするパルス信号処理装置。
2. 【請求項２】 パルス状に形成された第１の速度信号か
   ら信号比の異なる第２の速度信号を演算で生成するパル
   ス信号処理方法において、 前記第１の速度信号の周期を計測する周期計測ステップ
   と、 前記周期を所定時間と比較して、前記第１の速度信号に
   て示される速度が所定速度以下にあることを検出する速
   度比較ステップと、 前記速度が所定速度以下にあるとき、前記第１の速度信
   号の周期と信号比とを基に第２の速度信号の周期を決定
   する周期決定ステップと、 前記第２の速度信号の周期が決定されているとき、第２
   の速度信号を一定時間反転出力する信号出力ステップ
   と、 を設けたことを特徴とするパルス信号処理方法。