JPH07129095A - Three dimensional image information terminal device - Google Patents

Three dimensional image information terminal device

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JPH07129095A
JPH07129095A JP5274300A JP27430093A JPH07129095A JP H07129095 A JPH07129095 A JP H07129095A JP 5274300 A JP5274300 A JP 5274300A JP 27430093 A JP27430093 A JP 27430093A JP H07129095 A JPH07129095 A JP H07129095A
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JP
Japan
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display
position
image
operator
calculating
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Pending
Application number
JP5274300A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hisao Shimizu
Hidehiko Takano
久夫 清水
英彦 高野
Original Assignee
Sanyo Electric Co Ltd
Shin Sangyo Souzou Center:Kk
Tottori Sanyo Electric Co Ltd
三洋電機株式会社
株式会社新産業創造センター
鳥取三洋電機株式会社
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Publication date
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Abstract

PURPOSE: To more correctly perform an image display in a VR (a virtual reality) device.
CONSTITUTION: In a device provided with a display 2 displaying an image based on a signal from a host computer 1 such as a personal computer, a work station, a viewing device 12 passing an image for a right eye and an image for a left eye displayed on the display 2 through respective eyes of an operator and input means 9, 11 inputting the operation of the operator into the host computer 1, the device is provided with a position measuring means detecting the head position or the eye-position and the operating position of the operator, an arithmetic means calculating a distance between pupils of the operator baced on positional information by the position measuring means and a display position calculating means calculating a spacing between images for the right and left eyes based on the distance between pupils calculated by the arithmetic means.
COPYRIGHT: (C)1995,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、所謂VR(バーチャル・リアルティー=仮想現実感)装置を用いて操作者に3 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention is, to the operator by using the so-called VR (Virtual Realty = virtual reality) device 3
次元情報を提供する3次元画像情報端末装置に関するものである。 It relates the three-dimensional image information terminal device for providing dimension information.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、設計図面等は手書きにより作成されていたが、近年コンピュータ等の発達により、設計図面等をディスプレイ、キーボード等を用いて作成する所謂CADが普及してきた。 Conventionally, although the design drawings and the like have been prepared by the handwriting, the recent development of computers and the like, so-called CAD creating design drawing or the like using a display, a keyboard or the like have become popular.

【0003】一方、近年3次元情報を処理するCADも普及し始めているが、この場合、ディスプレイに表示される2次元情報を見ながら、マウス、デジタイザ、タブレット等の入力装置を用いて入力した情報を元に、ディスプレイ上に立体図を表示しているが、表示される立体図は2次元情報の為、表示と実物とでは差異が生じるという問題がある。 [0003] On the other hand, are beginning to become popular CAD to process a recent three-dimensional information, the information in this case, the watching two-dimensional information on the display, and input with a mouse, digitizer, an input device such as a tablet based, although displaying a stereoscopic view on a display, for three-dimensional view is two-dimensional information to be displayed, there is a problem that a difference occurs in the display and the real.

【0004】そこで、画像を立体的に表示するものとして、例えばHMD(Head Mounted Display)と呼ばれる、2つの小さなディスプレイを左右の目の前に置き、 [0004] Therefore, as for stereoscopically displaying an image, for example, referred to as HMD (Head Mounted Display), two small display placed in front of right and left eyes,
各々のディスプレイに右目用の画像と左目用の画像を表示するゴーグル状の表示装置とか、1つのディスプレイに右目用の画像と左目用の画像を高速で交互に表示し、 Toka goggle-shaped display device which displays an image for image and left eye right eye in each of the display, the image and the left eye image for the right eye are displayed alternately at a high speed in a single display,
これに連動して液晶シャッターにより、右目用の画像は右目に、左目用の画像は左目に通過する事で、物体が飛び出して見える様にしたものがあるが、これらの場合には、図6にて示す様に、目の瞳孔間距離Beを平均的な60mmに設定し、次式を用いて、目とディスプレイとの距離Deに応じた物体の飛び出し量Dvと、左目用画像と右目用の画像間の距離Sを算出している。 The liquid crystal shutter in conjunction with this, the image for the right eye to the right eye, the image for the left eye By passing the left eye, but there is an object was set to appear protrudes, in these cases, Fig. 6 as shown in, set the interpupillary distance be eyes average 60 mm, using the following equation, the eyes and the object pop-out amount Dv corresponding to the distance De between the display image and the right eye left eye and it calculates the distance S between the images.

【0005】 [0005]

【数1】 [Number 1]

【0006】しかし然ら、上記瞳孔間距離には個人差があり、この差によって、装置が表示しようとする飛び出し位置Aと、操作者が認識する飛び出し位置Bとに差が生じ、正確な立体表示が行えないという問題があった。 However scolded, there are individual differences in the pupil distance, this difference, the position A pop-out device to be displayed, a difference occurs in the position B popping recognized by the operator, accurate three-dimensional there is a problem that the display can not be performed.

【0007】 [0007]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、操作者の瞳孔間距離、操作者とディスプレイとの間隔に応じて右目用と左目用の画像表示位置を設定し、正確な3次元表示を行う事を目的とするものである。 [SUMMARY OF THE INVENTION The present invention, inter-pupil distance of the operator, to set the image display position for the left eye right eye in accordance with the distance between the operator and the display, accurate three-dimensional display things it is an object of the present invention.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】本発明は、パソコン、ワークステーション等のホストコンピュータからの信号に基づいて画像を表示するディスプレイと、このディスプレイに表示される右目用の画像と左目用の画像を操作者の各々の目に通過するビュー装置と、操作者の操作をホストコンピュータに入力する入力手段とを備えたものにおいて、操作者の頭又は目の位置と操作位置とを検出する位置測定手段と、この位置測定手段による位置情報に基づき、操作者の瞳孔間距離を演算する演算手段と、この演算手段により算出した瞳孔間距離に基づき、右目用と左目用の画像間隔を演算する表示位置演算手段とを備えて成るものである。 Means for Solving the Problems The present invention is a personal computer, a display for displaying images based on signals from a host computer such as a workstation, the image and the left eye image for the right eye to be displayed on the display a viewing device for passing the eyes of each of the operator, in that and an input means for inputting an operation of an operator in the host computer, the position measuring means for detecting an operator's head or eye position and the operating position If, based on the position information by the position measuring means, a calculating means for calculating a distance between the pupils of the operator, based on the pupillary distance calculated by the calculating means, the display position for calculating the right eye and the image distance for the left eye those comprising an arithmetic unit.

【0009】又本発明は、位置測定手段によりディスプレイと操作者の頭との距離を計測し、演算手段により算出した瞳孔間距離と測定手段による頭の検出位置に基づき、右目用の画像と左目用の画像の表示間隔を演算する表示位置演算手段とを備えて成るものである。 [0009] The present invention, the distance between the head of the display and operator measured by the position measuring means, based on the detected position of the head by interpupillary distance measuring means calculated by the calculation means, the image and the left eye for the right eye the display interval of images of the use are those comprising a display position computing means for computing.

【0010】更に本発明は、ディスプレイを、右目用の画像と左目用の画像を各々表示する少なくとも一対のディスプレイで構成して成るものである。 [0010] The invention further display, those formed by arrangement of at least a pair of display for displaying each image for image and left eye right eye.

【0011】 [0011]

【作用】位置測定手段により検出した操作者の頭又は目の位置に基づき、演算手段により操作者の瞳孔間距離を演算し、これにより算出した瞳孔間距離に応じてディスプレイ上に表示する右目用と左目用の画像位置を演算し、この演算結果に基づき各々の画像をディスプレイに表示する事で、より簡単な操作にて正確な飛び出し位置に画像を表示させることが出来る。 [Action] Based on the head or eye position of the detected operator by the position measuring means, the calculating means calculates the distance between the pupils of the operator, the right eye to be displayed on a display in accordance with the interpupillary distance calculated by this and calculates the image position for the left eye, the operation result of each of the images based on by displaying on a display, the image can be displayed on the precise jumping out position in a more simple operation.

【0012】又例えばディスプレイを固定し、操作者が移動しながらディスプレイ上の画像を見て何らかの操作を行う場合には、位置測定手段によりディスプレイと操作者の頭との間隔を計測し、この計測値と演算手段により算出した操作者の瞳孔間距離とに応じて、表示位置演算手段により右目用と左目用の画像位置を算出しディスプレイに表示する事で、ディスプレイに対し操作者が移動しても、常により正確な飛び出し位置に画像を表示出来る。 [0012] The example secure the display, when the operator performs any operation by watching the image on the display while moving measures the distance between the head of the display and operator by the position measuring means, the measuring depending on the pupillary distance of the operator calculated by the values ​​and calculating means, by displaying the calculated display the image position for the left eye and the right eye by the display position calculating means, move the operator to display also, the image can be displayed at all times to more accurate jump-out position.

【0013】 [0013]

【実施例】本発明による実施例を先ず図1に基づき説明すると、(1)は所謂グラフィック・ワークステーションから成るホストコンピュータで、画像を表示するディスプレイ(2)と、入力を行うキーボード(3)とを主に接続している。 BRIEF DESCRIPTION OF an embodiment according to the present invention first will be described with reference to FIG. 1, (1) keyboard performed by the host computer comprising a so-called graphic workstation, a display (2) for displaying an image, the input (3) It is mainly connected to the door.

【0014】(4)は5関節のマニピュレータで、机(5) [0014] (4) in the 5 joints of the manipulator, desk (5)
の天板(6)等に固定され、かつ先端に備えた例えば操作者(7)が左手(8)で握るグリップ(9)を所定の3次元空間内で自由に動かすことが可能で、適所に装着した複数のポテンショメータ(10)(10)・・にて上記グリップ(9) Of which is fixed to the top plate (6) or the like, and for example, the operator with the tip (7) is able to move the grip (9) gripped by the left hand (8) freely in a predetermined three-dimensional space, place a plurality of potentiometers mounted on the (10) (10) above the grip in ... (9)
の3次元位置を検出すると共に、このグリップの適所に入力用の押ボタン(11)を設けており、これらの出力も全て上記ホストコンピュータ(1)に入力する。 Detects the three-dimensional position of, and provided with a pushbutton for input in place of the grip (11), is inputted to all even these outputs said host computer (1).

【0015】(12)は上記操作者(7)の頭部に装着した、 [0015] (12) was worn on the head of the operator (7),
周知の例えば液晶シャッターを用いたステレオビューメガネから成るビュー装置で、上記ディスプレイ(2)に1 In view apparatus comprising a stereo view glasses using well known, for example, a liquid crystal shutter, 1 on the display (2)
秒間に120画面の速度で表示される右目用の画像と左目用の画像の表示に同期して、左右の液晶シャッターを1/60秒の速度で交互にオン・オフし、右目用の画像は右目に、左目用の画像は左目に各々通過するものである。 In synchronization with the display of the image for the image and the left eye for the right eye displayed by 120 screen speed of the second, left and right liquid crystal shutters turned on and off alternately at a rate of 1/60 second, the image for the right eye the right eye, the image for the left eye is to each pass the left eye.

【0016】又上記ビュー装置(12)の適所には、操作者 [0016] The position of the viewing device (12), the operator
(7)の頭部位置を検出する例えば3次元磁気センサーのレシーバ(13)を装着しており、例えば上記机(5)の予め設定した位置の上に設置した直交コイルにて構成したソース(14)にて発生した磁界によりその位置に応じて電流を発生する直交コイルにて構成し、上記ソース(14)のコイルにパルス電流を印加し、これにより上記レシーバ(1 And fitted with a receiver (13) of detection for example three-dimensional magnetic sensor head position of (7), for example, a source configured at orthogonal coils placed on a position set in advance of the desk (5) ( constituted by orthogonal coils for generating a current according to its position by the magnetic field generated by 14), a pulse current is applied to the coil of the source (14), thereby the receiver (1
3)のコイルに誘起される電流値から、ソース(14)とレシーバ(13)との相対距離と方向とを算出し、これにより図2にて示すディスプレイ(2)の表示面(15)から操作者 From the current value to be induced in the coil 3), from the source (14) and to calculate the relative distance and direction of the receiver (13), thereby the display surface of the display (2) shown in FIG. 2 (15) operator
(7)の目(16)(17)迄の距離Deを測定する。 Eye (7) (16) (17) until measures the distance De of.

【0017】尚上記マニプュレータ(4)、及びソース(1 [0017] Note that the manipulators (4), and a source (1
4)の位置は、例えばキーボード(3)より予め入力しても良く、他の適当な手段により入力しても良い。 Position of 4), for example a keyboard (3) than may be input in advance, may be input by other suitable means.

【0018】図3は本発明のブロック図で、上記ホストコンピュータ(1)の入力側に、上記キーボード(3)、ポテンショメータ(10)(10)・・、押ボタン(11)で操作される押ボタンスイッチ(18)、レシーバ(13)を接続していると共に、出力側に、ディスプレイ(2)、ソース(14)等を接続している。 [0018] Figure 3 is a block diagram of the present invention, the input side of said host computer (1), press which is operated by the keyboard (3), the potentiometer (10) (10) ..., pushbutton (11) button switch (18), along with connecting the receiver (13), on the output side, a display (2), connecting the source (14) or the like.

【0019】又上記ホストコンピュータ(1)は、上記レシーバ(13)の出力に基づいて操作者(7)の頭又は目(16) [0019] Also the host computer (1) is the head or the eyes of the operator on the basis of the output of the receiver (13) (7) (16)
(17)の位置とディスプレイ(2)の表示面(15)との距離を測定する位置測定手段(19)と、操作者(7)がディスプレイ(2)に表示される画像から認識する画像の飛び出し量Drを算出し、かつこの算出結果を基に、操作者(7)の瞳孔間距離Beを演算する演算手段(20)と、この演算手段による演算結果に基づき、ディスプレイ(2)に表示する右目用画像と左目用画像の表示位置を算出する表示位置演算手段(21)等を備えている。 (17) position and the display position measuring means for measuring the distance between the display surface of (2) (15) (19), the operator (7) is recognized image from the image displayed on the display (2) calculating a pop-out amount Dr, and on the basis of this calculation result, and calculating means for calculating a distance between the pupils be operator (7) (20), based on the calculation result by the calculating means, on the display (2) and a display position calculating means (21) or the like for calculating a display position of the right eye image and the left eye image.

【0020】尚上記演算手段(20)は、例えば図4のフローチャートにて示す様に、ステップ1にて瞳孔間距離B [0020] Note that the arithmetic means (20), for example as shown in the flowchart of FIG. 4, pupillary distance B at step 1
eを60mm、飛び出し量Dvを例えば100mmに設定して例えば図1にて示す円柱(22)等のサンプル画像をディスプレイ(2)に表示した後、ステップ2にて操作者(7) After displaying 60mm to e, the sample images of the cylinder (22) or the like indicated by set the pop-out amount Dv example in 100mm example 1 on the display (2), the operator at Step 2 (7)
がこの円柱とグリップ(9)とが重なっていると思う位置で上記押ボタン(11)を操作する事で、この操作位置を上記ポテンショメータ(10)(10)・・の出力により検出して操作者(7)が認識した飛び出し量Dr(図2参照)を計測すると共に、レシーバ(13)の出力によりディスプレイ There By operating the push button (11) at a position think are overlapped with the cylinder and a grip (9), operating the operation position is detected by the output of the potentiometer (10) (10) .. person (7) with measures the recognized pop-out amount Dr (see Fig. 2), the display by the output of the receiver (13)
(2)から操作者(7)の頭又は目(16)(17)迄の距離Deを測定し、これらに基づきステップ3にて下記の式2により操作者(7)の瞳孔間距離Beを算出するものである。 (2) from the operator (7) head or eye (16) (17) until Measure the distance De of the pupillary distance Be operator by Equation 2 below at step 3 on the basis of these (7) and it calculates.

【0021】 [0021]

【数2】 [Number 2]

【0022】そして上記により算出したBeに応じて、 [0022] and in response to Be, which is calculated by the above-mentioned,
ステップ4にて右目用画像と左目用画像の画像間の距離Sを逐次算出してディスプレイ(2)に表示する。 In step 4 are sequentially calculating the distance S between the images of the right eye image and the left eye image displayed on the display (2).

【0023】図5は瞳孔間距離Beを60mmに設定し、 [0023] Figure 5 sets the interpupillary distance Be to 60 mm,
飛び出し量Dvをディスプレイ(2)の表示面(15)から1 The pop-out amount Dv from the display the display surface of (2) (15) 1
00〜200mmの範囲で20mm間隔に6点設定し、これをランダムに18回表示した場合の操作者(7)が認識した飛び出し量Drと、装置が表示しようとする飛び出し量Dvとの差Dを測定したもので、図6は本発明によって操作者(7)の瞳孔間距離Beを算出した後、上記と同様に飛び出し位置との差Dを測定したものであり、本発明により認識誤差が小さくなっている。 Set 6 points 20mm intervals in the range of 00~200Mm, pop-out amount and Dr the operator (7) recognizes when it was displayed 18 times at random, the difference D between the pop-out amount Dv the device to be displayed which was measured, after calculating the distance between the pupils be operator (7) by FIG. 6 is the invention, it is obtained by measuring the difference D between the position jump out in the same manner as described above, the recognition error by the present invention It is smaller.

【0024】又上記実施例では、一つのディスプレイ [0024] In the above embodiment, one display
(2)に右目用の画像と左目用の画像を表示しているが、 (2) Although an image is displayed for an image and the left eye for the right eye,
例えば図7にて示す様に、右目用画像を表示する表示部 For example, as shown in FIG. 7, a display unit for displaying the right eye image
(23)と左目用の画像を表示する表示部(24)を備えたHM (23) and provided with a display unit for displaying an image for the left eye (24) HM
D等を用いても良く、この場合には表示面と目の距離が固定される。 May be used D, etc., the distance of the display surface and the eye is fixed in this case.

【0025】而して操作に際しては、ホストコンピュータ(1)の位置測定手段(19)により、ディスプレイ(2)と操作者(7)の頭又は目の位置との距離Deを測定する。 [0025] Upon Thus to operation, by the position measuring means of the host computer (1) (19), to measure the distance De between the head or eye position of the display (2) and the operator (7).

【0026】次いでホストコンピュータ(1)によりディスプレイ(2)にサンプル画像を表示し、このサンプル画像に対するマニュプレータ(4)のグリップ(9)操作に基づき演算手段(20)により操作者(7)の瞳孔間距離Beを算出し、この算出結果に基づき表示位置演算手段(21)によりディスプレイ(2)に表示する右目用画像と左目用画像の表示位置を算出して表示を行う。 [0026] followed by the host computer (1) displays a sample image on the display (2), a pupil of the operator by the sample image grip (9) of a manipulator (4) for, based on the operation calculating means (20) (7) calculated between distances be, performs display by calculating the display position of the right eye image and the left eye image displayed on the display (2) by the display position calculating means based on the calculation result (21).

【0027】又操作者(7)がディスプレイ(2)に対し移動する場合には、位置測定手段(19)により操作者(7)の位置を逐次検出し、この検出値に基づき、表示位置演算手段(21)にて操作者(7)の位置に合致した右目用画像と左目用画像の表示位置を算出し、ディスプレイ(2)に表示する。 [0027] Further, when the operator (7) is moved relative to the display (2), sequentially detects the position of the operator (7) by the position measuring means (19), based on the detection value, the display position calculation calculating a display position of the right eye image and the left eye image which matches the position of the operator by means (21) (7), and displays on the display (2).

【0028】 [0028]

【発明の効果】本発明による構成により、操作者の瞳孔間距離に応じて右目用画像の表示位置と左目用画像の表示位置とを正確に算出して表示することが出来、操作者により現実に近い立体表示を行う事が出来る。 The arrangement according to the present invention, can be displayed accurately calculate the display position of the display position and the left eye image of the right eye image in accordance with the interpupillary distance of the operator, the reality by the operator three-dimensional display can be carried out close to.

【0029】又操作者がディスプレイに対し移動しながら操作を行う場合にも、操作者の位置に応じて右目用画像の表示位置と左目用画像の表示位置算出して表示する事が出来、より正確な立体画像の表示を行う事が出来る。 [0029] In addition even if the operator performs the operation while moving to the display, it can be displayed by the display position calculation of the display position and the left-eye image of the right-eye image in accordance with the position of the operator, more it is possible to perform the display of accurate three-dimensional image.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例を示す概略構成図である。 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の実施例を示す動作説明図である。 Figure 2 is an operation explanatory view showing an embodiment of the present invention.

【図3】本発明の実施例を示すブロック図である。 3 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.

【図4】本発明の実施例を示すフローチャートである。 4 is a flow chart illustrating an embodiment of the present invention.

【図5】従来例を示す特性図である。 5 is a characteristic diagram showing a conventional example.

【図6】本発明による実施例の特性図である。 6 is a characteristic diagram of an embodiment according to the present invention.

【図7】本発明の他の実施例を示す構成図である。 7 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.

【図8】従来の動作説明図である。 FIG. 8 is a conventional operation illustration.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ホストコンピュータ 2 ディスプレイ 7 操作者 9 グリップ 12 ビュー装置 19 位置測定手段 20 演算手段 21 表示位置演算手段 1 host computer 2 displays 7 operator 9 grip 12 viewing device 19 the position measuring unit 20 calculating unit 21 display position calculating means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 6識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H04N 13/04 (72)発明者 清水 久夫 鳥取県鳥取市南吉方3丁目201番地 鳥取 三洋電機株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 6 identification symbol Agency in the docket number FI technology display place H04N 13/04 (72) inventor Hisao Shimizu Tottori Prefecture Tottori Minamiyoshikata 3-chome 201 address Tottori Sanyo Electric shares within the company

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 パソコン、ワークステーション等のホストコンピュータからの信号に基づいて画像を表示するディスプレイと、このディスプレイに表示される右目用の画像と左目用の画像を操作者の各々の目に通過するビュー装置と、上記操作者の操作をホストコンピュータに入力する入力手段とを備えたものにおいて、上記操作者の頭又は目の位置と操作位置とを検出する位置測定手段と、この位置測定手段による位置情報に基づき、操作者の瞳孔間距離を演算する演算手段と、この演算手段により算出した瞳孔間距離に基づき、上記右目用と左目用の画像間隔を演算する表示位置演算手段とを備えた事を特徴とする3次元画像情報端末装置。 1. A personal computer, passing a display for displaying images based on signals from a host computer such as a workstation, the eyes of each image and the image of the operator for the left eye for the right eye to be displayed on the display a viewing device for, in those with an input means for inputting an operation of the operator in the host computer, and a position measuring means for detecting the position and the operating position of the head or the eyes of the operator, the position measuring means based on the position information by comprising calculating means for calculating the distance between the pupils of the operator, based on the pupillary distance calculated by the calculating means, and a display position calculating means for calculating an image distance for the left eye and for the right eye 3-dimensional image information terminal device, wherein the a.
  2. 【請求項2】 上記位置測定手段によりディスプレイと操作者の頭との距離を計測し、上記演算手段により算出した瞳孔間距離と、上記位置測定手段による頭の検出位置に基づき、右目用の画像と左目用の画像の表示間隔を演算する表示位置演算手段とを備えた事を特徴とする、 Wherein measuring the distance between the head of the display and operator by the position measuring means, and pupillary distance calculated by said calculating means, based on the detected position of the head by the position measuring means, an image for the right eye characterized in that and a display position calculating means for calculating a display interval of images for the left eye and,
    上記第1請求項に記載の3次元画像情報端末装置。 3-dimensional image information terminal apparatus according to the first claim.
  3. 【請求項3】 上記ディスプレイを、右目用の画像と左目用の画像を各々表示する少なくとも一対のディスプレイで構成した事を特徴とする上記第1請求項に記載の3 3. A 3 according to the display, in the first claim, characterized in that is constituted by at least a pair of display for displaying each image for image and left eye right eye
    次元画像情報端末装置。 Dimensional image information terminal device.
JP5274300A 1993-11-02 1993-11-02 Three dimensional image information terminal device Pending JPH07129095A (en)

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