JPH07123534A - Method for controlling headway of vehicles - Google Patents
Method for controlling headway of vehiclesInfo
- Publication number
- JPH07123534A JPH07123534A JP5266066A JP26606693A JPH07123534A JP H07123534 A JPH07123534 A JP H07123534A JP 5266066 A JP5266066 A JP 5266066A JP 26606693 A JP26606693 A JP 26606693A JP H07123534 A JPH07123534 A JP H07123534A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle distance
- inter
- vehicle
- optimum
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、周囲の車両等に応じて
車間距離，制御の追従性を変更する車間距離制御方法に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance control method for changing the inter-vehicle distance and controllability in accordance with surrounding vehicles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車間距離制御装置は、前車との車
間距離を監視し、先行車との相対速度，車間距離を判断
し、周囲の状況等によらず近寄り過ぎると制御を行う。2. Description of the Related Art Conventionally, an inter-vehicle distance control device monitors an inter-vehicle distance with a preceding vehicle, determines a relative speed with respect to a preceding vehicle and an inter-vehicle distance, and controls when the vehicle gets too close regardless of surrounding conditions.
【０００３】また、前方車両に応じて車間距離や制御の
追従性を変更する走行性制御装置として、特開平2−407
98号公報がある。これは、前方車両が大型車であるか否
かを上方および前方ソナーを用いて識別し、前方車両が
大型車であった場合に車間距離を長くし、常に良好な前
方視界を保った状態で、車速を制御しながら前方車両に
自動追尾するものである。Further, as a traveling property control device for changing the inter-vehicle distance and the control followability according to the vehicle in front, Japanese Patent Laid-Open No. 2-407
There is a 98 bulletin. This is to identify whether or not the front vehicle is a large vehicle using the upper and front sonars, and if the front vehicle is a large vehicle, increase the inter-vehicle distance and always maintain a good front view. , The vehicle automatically tracks the vehicle in front while controlling the vehicle speed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、通
常運転者が車間距離を決定する際の入力情報がほとんど
反映されていないため、ドライバの意図に反した車間距
離を取る。例えば、前方車両のドライバのブレーキ使用
回数や、初心者マークが付いているか否かによって車間
距離を変更させたいと思っても変更できない。In the above-mentioned conventional technique, since the input information when the normal driver determines the inter-vehicle distance is hardly reflected, the inter-vehicle distance that is contrary to the driver's intention is taken. For example, it is not possible to change the inter-vehicle distance even if the driver wants to change the inter-vehicle distance depending on the number of times the driver of the vehicle in front of the vehicle has used the brake and whether or not the beginner's mark is attached.
【０００５】本発明の目的は、このような問題を解決
し、周囲の状況に応じて車間距離、および制御の追従性
を変更することが可能な車間距離制御方法を提供するこ
とにある。An object of the present invention is to solve such a problem and to provide a vehicle-interval distance control method capable of changing the vehicle-interval distance and the control followability according to surrounding conditions.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的達成のため、本
発明は周囲の画像情報を入力する画像情報入力手段と、
時々刻々変化する複数の情報を検出するセンサ・レーダ
情報検出手段と、運転者の操作を入力する運転者操作入
力手段を備えた車間距離制御装置において、前記入力さ
れた画像情報より周囲の状況を認識する画像処理部と、
該検出されたセンサ・レーダ情報と、画像処理結果を用
いて最適車間距離を決定する最適車間距離演算部を備え
ることにより、周囲の状況に応じて車間距離、および制
御の追従性の変更を可能にする。To achieve this object, the present invention provides image information input means for inputting image information of surroundings,
In a vehicle-to-vehicle distance control device equipped with a sensor / radar information detecting means for detecting a plurality of information that changes from moment to moment and a driver operation input means for inputting a driver's operation, the surrounding situation is determined from the input image information. An image processing unit for recognition,
It is possible to change the inter-vehicle distance and control followability according to the surrounding conditions by providing the optimal inter-vehicle distance calculation unit that determines the optimal inter-vehicle distance using the detected sensor / radar information and the image processing result. To
【０００７】[0007]
【作用】上述の構成によれば、周囲の状況に応じて車間
距離、および制御の追従性の変更が可能となる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance and the control followability can be changed according to the surrounding conditions.
【０００８】[0008]
【実施例】図１は、本発明に係る車間距離制御方法の第
一実施例のブロック図である。図１において、前方、後
方等の画像情報を画像情報入力手段１１で入力し、周囲
車両との距離、加減速度等のセンサ・レーダ情報をセン
サ・レーダ情報検出手段１２により検出する。画像情報
入力手段１１により入力された画像情報を、画像処理部
１３で処理する。センサ・レーダ情報検出手段１２と画
像処理部１３で得られた結果に基づき、最適車間距離を
最適車間距離判定部１４で求める。この場合は、最適車
間距離を最適車間距離演算部１５で算出する。最適車間
距離判定部１４で求めた最適車間距離に基づき、車間距
離制御装置１７で車間距離を制御する。ただし、車間距
離制御装置１７は、ドライバ操作入力手段１６で入力さ
れたアクセル操作，ブレーキ操作等のドライバ操作を優
先する。また、表示手段１８には各入力手段１１，１
２，１６からの出力，画像処理部１３からの出力，最適
車間距離判定部からの出力を表示する。1 is a block diagram of a first embodiment of a method for controlling an inter-vehicle distance according to the present invention. In FIG. 1, image information such as front and rear is input by the image information input means 11, and sensor / radar information such as distance to a surrounding vehicle and acceleration / deceleration is detected by the sensor / radar information detecting means 12. The image processing unit 13 processes the image information input by the image information input means 11. Based on the results obtained by the sensor / radar information detecting means 12 and the image processing unit 13, the optimum inter-vehicle distance determining unit 14 determines the optimum inter-vehicle distance. In this case, the optimum inter-vehicle distance calculation unit 15 calculates the optimum inter-vehicle distance. The inter-vehicle distance control device 17 controls the inter-vehicle distance based on the optimum inter-vehicle distance determined by the optimum inter-vehicle distance determination unit 14. However, the inter-vehicle distance control device 17 gives priority to driver operations such as accelerator operation and brake operation input by the driver operation input means 16. Further, the display means 18 has the respective input means 11, 1
Outputs 2 and 16, an output from the image processing unit 13, and an output from the optimum inter-vehicle distance determination unit are displayed.
【０００９】図２は、前方車両の排気ガスの量に応じて
車間距離を変更する場合の構成を示す図である。前方車
両の排気ガスの臭いを測定する前方車両の排気ガス臭測
定手段２１により、前方車両の排気ガスの臭いを測定す
る。測定手段２１で測定した臭いに基づき最適車間距離
演算部１５で最適車間距離を算出する。例えば、前方車
両がトラックなどの大型車の場合には最適車間距離は通
常走行時よりも長くなる。算出した最適車間距離が、正
しい値であるか否かを判断する異常検出部において最適
車間距離に異常がないと判断された場合に、車間距離制
御装置１７において車間距離を制御する。FIG. 2 is a diagram showing a configuration in which the inter-vehicle distance is changed according to the amount of exhaust gas of the vehicle ahead. The odor of the exhaust gas of the front vehicle is measured by the exhaust gas odor measuring means 21 of the front vehicle which measures the odor of the exhaust gas of the front vehicle. Based on the odor measured by the measuring means 21, the optimum inter-vehicle distance calculation unit 15 calculates the optimum inter-vehicle distance. For example, when the preceding vehicle is a large vehicle such as a truck, the optimum inter-vehicle distance is longer than that during normal traveling. The inter-vehicle distance control device 17 controls the inter-vehicle distance when the abnormality detecting unit that determines whether or not the calculated optimum inter-vehicle distance is a correct value determines that the optimum inter-vehicle distance is not abnormal.
【００１０】排気ガスの臭いの測定結果をｓ，自車速度
をｖ１，自車と他車との相対速度をｖ１−ｖ２とする
と、前方車両の排気ガスの臭いに応じた最適車間距離Ｄ
は、情報（ｖ１，ｖ１−ｖ２，ｓ）に応じて決定され
る。最適車間距離を決定する関数をｆｄとすると最適車
間距離Ｄは、数１で表せる。Letting s be the measurement result of the odor of exhaust gas, v1 be the speed of the own vehicle, and v1-v2 be the relative speed between the own vehicle and another vehicle, the optimum inter-vehicle distance D corresponding to the odor of the exhaust gas of the preceding vehicle.
Is determined according to the information (v1, v1-v2, s). The optimum inter-vehicle distance D can be expressed by Equation 1 where fd is a function for determining the optimum inter-vehicle distance.
【００１１】[0011]
【数１】 Ｄ＝ｆｄ（ｖ１，ｖ１−ｖ２，ｓ） …（数１） 図３は、前方車両のドライブスキルに応じて、最適車間
距離を変更する場合のフローチャートである。画像情報
とセンサ・レーダ情報をブロック３１で入力する。ブロ
ック３１で入力された各種の情報に基づきブロック３２
では、前方車両の左右のふらつき度，初心者マークの有
無，前後ふらつき度，ブレーキ使用頻度をそれぞれ算出
する。ドライブスキルは、上級，中級，初級程度の定性
的な測定、または定量的な測定のどちらでもかまわな
い。ブロック３２の算出結果より、前方車両の車両のド
ライブキルをブロック３３で検出する。ブロック３３で
検出したドライブスキルに基づき、ブロック３４で最適
車間距離を算出する。ドライブスキルの算出には、カー
ブ内でのブレーキング、対向車とのすれ違いにおける左
右のふらつきやブレーキング等走行環境との組合せを情
報として入力してもよい。## EQU00001 ## D = fd (v1, v1-v2, s) (Equation 1) FIG. 3 is a flowchart when the optimum inter-vehicle distance is changed according to the driving skill of the vehicle ahead. Image information and sensor / radar information are input in block 31. Based on various information input in block 31, block 32
Then, the left and right deviation of the vehicle ahead, the presence or absence of a beginner's mark, the front and rear deviation, and the frequency of brake use are calculated. The driving skill may be qualitative measurement such as advanced, intermediate, beginner level, or quantitative measurement. Based on the calculation result of the block 32, the drive kill of the vehicle ahead is detected by the block 33. Based on the driving skill detected in block 33, the optimum inter-vehicle distance is calculated in block 34. For the calculation of the driving skill, a combination with the driving environment such as braking in a curve, left and right fluctuations due to passing by an oncoming vehicle, and braking may be input as information.
【００１２】自車速度をｖ１，自車と他車との相対速度
をｖ１−ｖ２，左右のふらつき度をａ，初心者マークの
有無をｂ，前後のふらつき度をｃ，ブレーキの使用頻度
をｄとする。前方車両のドライブスキルＳは、情報
（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）に応じて決定される。前方車両のド
ライブスキルを決定する関数をｆｓとすると前方車両の
ドライブスキルＳは、数２で表せる。The vehicle speed is v1, the relative speed between the vehicle and another vehicle is v1-v2, the left and right fluctuation degree is a, the presence / absence of a beginner mark is b, the front and rear fluctuation degree is c, and the frequency of use of the brake is d. And The driving skill S of the vehicle ahead is determined according to the information (a, b, c, d). If the function that determines the driving skill of the vehicle ahead is fs, the driving skill S of the vehicle ahead can be expressed by Equation 2.
【００１３】[0013]
【数２】 Ｓ＝ｆｓ（ａ，ｂ，ｃ，ｄ） …（数２） さらに、前方車両のドライブスキルＳに応じた最適車間
距離Ｄは、情報（Ｓ）に応じて決定される。最適車間距
離を決定する関数をｆｄとすると最適車間距離Ｄは、数
３で表せる。## EQU00002 ## S = fs (a, b, c, d) (Equation 2) Further, the optimum inter-vehicle distance D according to the driving skill S of the preceding vehicle is determined according to the information (S). The optimum inter-vehicle distance D can be expressed by Equation 3 where fd is a function for determining the optimum inter-vehicle distance.
【００１４】[0014]
【数３】 Ｄ＝ｆｄ（ｖ１，ｖ１−ｖ２，Ｓ） …（数３） 図４は、自車のドライブスキルに応じて、最適車間距離
を変更する場合のフローチャートである。画像情報とセ
ンサ・レーダ情報をブロック３１で入力する。ブロック
３１で入力された各種の情報に基づきブロック３２で
は、自車の左右のふらつき度，初心者マークの有無，前
後ふらつき度，ブレーキ使用頻度をそれぞれ算出する。
ブロック３２の算出結果より、自車のドライブスキルを
ブロック４３で検出する。ブロック３３で検出したドラ
イブスキルに基づき、ブロック３４で最適車間距離を算
出する。## EQU00003 ## D = fd (v1, v1-v2, S) (Equation 3) FIG. 4 is a flowchart for changing the optimum inter-vehicle distance according to the driving skill of the host vehicle. Image information and sensor / radar information are input in block 31. Based on various information input in block 31, block 32 calculates the degree of left / right deviation of the vehicle, presence / absence of a beginner mark, front / rear deviation, and brake usage frequency.
Based on the calculation result of block 32, the driving skill of the own vehicle is detected in block 43. Based on the driving skill detected in block 33, the optimum inter-vehicle distance is calculated in block 34.
【００１５】図５は、走行中の路面状況に応じて、最適
車間距離を変更する場合のフローチャートである。画像
情報とセンサ・レーダ情報をブロック３１で入力する。
ブロック３１で入力された降雨量，凍結度等の各種の情
報に基づきブロック５１では、路面状況を検出する。路
面状況は、雨，雪，凍結路程度の定性的な測定、あるい
は路面μを算出する定量的な測定のどちらでもよい。ブ
ロック５１で検出した路面状況に基づき、ブロック３４
で最適車間距離を算出する。FIG. 5 is a flow chart when the optimum inter-vehicle distance is changed according to the road surface condition during traveling. Image information and sensor / radar information are input in block 31.
In block 51, the road surface condition is detected based on various information such as rainfall amount and freezing degree input in block 31. The road surface condition may be either qualitative measurement such as rain, snow, or frozen road, or quantitative measurement for calculating road surface μ. Based on the road surface condition detected in block 51, block 34
To calculate the optimum inter-vehicle distance.
【００１６】自車速度をｖ１，自車と他車との相対速度
をｖ１−ｖ２，降雨量または降雪量ｘ，凍結度ｙとす
る。走行中の路面状況μは、情報（ｘ，ｙ）に応じて決
定される。走行中の路面状況を決定する関数をｆμとす
ると路面状況μは、数４で表せる。Let the vehicle speed be v1, the relative speed between the vehicle and another vehicle be v1-v2, the amount of rainfall or snowfall x, and the degree of freezing y. The road surface condition μ during traveling is determined according to the information (x, y). When the function that determines the road surface condition during traveling is fμ, the road surface condition μ can be expressed by Equation 4.
【００１７】[0017]
【数４】 μ＝ｆμ（ｘ，ｙ） …（数４） さらに路面状況に応じた最適車間距離Ｄは、情報（μ）
に応じて決定される。最適車間距離を決定する関数をｆ
ｄとすると最適車間距離Ｄは、数５で表せる。[Equation 4] μ = fμ (x, y) (Equation 4) Further, the optimum inter-vehicle distance D according to the road surface condition is information (μ)
It is decided according to. F is the function that determines the optimum inter-vehicle distance
The optimum inter-vehicle distance D can be expressed by Equation 5 when d is used.
【００１８】[0018]
【数５】 Ｄ＝ｆｄ（ｖ１，ｖ１−ｖ２，μ） …（数５） 図６は、後続車の自車におよぼす切迫度に応じて、最適
車間距離を変更する場合のフローチャートである。ここ
で、切迫度とは、周囲の車両が自車のドライバに与える
圧迫感，緊張感等のことである。画像情報とセンサ・レ
ーダ情報をブロック３１で入力する。ブロック３１で入
力された各種情報に基づき、ブロック６１で後続車との
距離、後続車の加減速度等を検出する。ブロック６１で
検出した後続車との距離、後続車の加減速度等に基づき
ブロック６２では、後続車より自車の受ける切迫度を算
出する。切迫度は、高い，低い程度の定性的な測定、あ
るいは定量的な測定のどちらでもよい。ブロック６２で
検出した切迫度に基づき、ブロック３４で最適車間距離
を算出する。切迫度が高いとは、後続車との距離が非常
に小さい状態、後続車との距離が小さく後続車の加速度
が自車より大きい状態等である。## EQU00005 ## D = fd (v1, v1-v2, .mu.) (Equation 5) FIG. 6 is a flowchart for changing the optimum inter-vehicle distance according to the degree of urgency of the following vehicle to the own vehicle. Here, the degree of urgency refers to a feeling of pressure, a feeling of tension, etc., which the surrounding vehicles give to the driver of the own vehicle. Image information and sensor / radar information are input in block 31. Based on various information input in block 31, block 61 detects the distance to the following vehicle, the acceleration / deceleration of the following vehicle, and the like. In block 62, the degree of urgency that the vehicle receives from the following vehicle is calculated based on the distance to the following vehicle and the acceleration / deceleration of the following vehicle detected in block 61. The degree of urgency may be either a high or low qualitative measurement or a quantitative measurement. An optimum inter-vehicle distance is calculated in block 34 based on the degree of urgency detected in block 62. The degree of urgency is such that the distance to the following vehicle is very small, the distance to the following vehicle is small, and the acceleration of the following vehicle is larger than the own vehicle.
【００１９】図７は、最適車間距離の判定基準と車間距
離制御の制御レベルを選択することができる場合のブロ
ック図である。図７において、前方，後方等の画像情報
を画像情報入力手段１１で入力し、周囲車両との距離、
加減速度等のセンサ・レーダ情報をセンサ・レーダ情報
検出手段１２により検出する。画像情報入力手段１１に
より入力された画像情報を、画像処理部１３で処理す
る。センサ・レーダ情報検出手段１２と画像処理部１３
で得られた結果に基づき、最適車間距離を最適車間距離
判定部１４で求める。最適車間距離判定部１４で求めた
最適車間距離に基づき、車間距離制御装置１７で車間距
離を制御する。FIG. 7 is a block diagram in the case where the optimum inter-vehicle distance determination criterion and the inter-vehicle distance control control level can be selected. In FIG. 7, image information of the front, the rear, etc. is input by the image information input means 11 to determine the distance from the surrounding vehicle,
Sensor / radar information such as acceleration / deceleration is detected by the sensor / radar information detecting means 12. The image processing unit 13 processes the image information input by the image information input means 11. Sensor / radar information detecting means 12 and image processing unit 13
Based on the result obtained in step 2, the optimum inter-vehicle distance is determined by the optimum inter-vehicle distance determining unit 14. The inter-vehicle distance control device 17 controls the inter-vehicle distance based on the optimum inter-vehicle distance determined by the optimum inter-vehicle distance determination unit 14.
【００２０】ただし、最適車間距離判定部１４は、ドラ
イバ操作入力手段１６の判定基準選択手段７１に入力さ
れた情報に基づき、判定基準を変更する。判定基準選択
手段７１では、車間距離の基準を一律とするのではな
く、初心者モード，中級者モード，上級者モード，プロ
ドライバモード等複数の基準を作り、その中からドライ
バが選択することにより判定基準を変更する。また車間
距離制御部１７は、ドライバ操作入力手段１６の判定基
準選択手段７１に入力された情報に基づき、制御レベル
を変更する。However, the optimum inter-vehicle distance judging section 14 changes the judgment standard based on the information inputted to the judgment standard selection means 71 of the driver operation input means 16. The criterion selection means 71 does not make the criteria of the inter-vehicle distance uniform, but makes a plurality of criteria such as a beginner mode, an intermediate person mode, an advanced person mode, and a professional driver mode, and the driver makes a selection from among these criteria. Change the criteria. The inter-vehicle distance control unit 17 also changes the control level based on the information input to the determination reference selection unit 71 of the driver operation input unit 16.
【００２１】制御レベルの種類は、採点，注意喚起，警
報，自動補助等を設定する。複数の制御レベルの中か
ら、ドライバの好みの制御レベルを選択する。具体的に
採点とは点数を表示するレベル、警報とは警告音を発生
させるレベル、自動補助とは自動的に車間距離を修正す
るレベルである。判定基準の選択と制御レベルの選択
は、ドライバの好みや走行環境等に従い、自動的に設定
してもよい。As the type of control level, scoring, alerting, warning, automatic assistance, etc. are set. A driver's favorite control level is selected from a plurality of control levels. Specifically, the scoring is a level for displaying a score, the alarm is a level for generating a warning sound, and the automatic assistance is a level for automatically correcting the inter-vehicle distance. The selection of the determination standard and the selection of the control level may be automatically set according to the driver's preference, traveling environment, and the like.
【００２２】判定基準と制御レベルの変更は、車間距離
制御方法の他に、車線逸脱に関しても応用できる。車線
逸脱に関しては、採点は、車線内のふらつきから、ドラ
イビングを採点し、点数を表示するものである。これ
は、ドライバの技術レベルを評価するだけでなく、頻繁
に車を運転する人は、体調，精神状態も知ることができ
る。ドライバに対して警告音を発するレベルのものとし
て、ドライバ注意喚起，警報がある。また、自動で車線
をはみ出さないようにするレベルのものとして自動補正
がある。これらは単独で自動車に装着してもよいが、採
点，注意喚起，警報，自動補正の四つのモードをドライ
バが選択するようにしてもよい。判定基準に関しても、
車間距離制御方法と同様に、初心者モード等を設定し、
選択できるようにしてもよい。The change of the judgment standard and the control level can be applied to the lane departure as well as the inter-vehicle distance control method. Regarding the lane departure, the scoring is to score the driving based on the fluctuation in the lane and display the score. This not only evaluates the driver's skill level, but also allows a person who frequently drives a car to know his / her physical condition and mental state. There are driver alerts and warnings at the level at which a warning sound is emitted to the driver. Further, there is automatic correction as a level that automatically prevents the vehicle from protruding out of the lane. These may be mounted on the vehicle independently, but the driver may select four modes of scoring, warning, warning, and automatic correction. Regarding the criteria,
Like the inter-vehicle distance control method, set the beginner mode etc.,
You may make it selectable.
【００２３】図８は、本発明に係る車間距離制御方法の
第二実施例のブロック図である。図８において、前方，
後方等の画像情報を画像情報入力手段１１で入力し、周
囲車両との距離，加減速度等のセンサ・レーダ情報をセ
ンサ・レーダ情報検出手段１２により検出する。画像情
報入力手段１１により入力された画像情報を、画像処理
部１３で処理する。センサ・レーダ情報検出手段１２と
画像処理部１３で得られた結果に基づき、最適車間距離
を最適車間距離判定部１４で求める。この場合は、最適
車間距離を最適車間距離記憶部８１に記憶しておく。最
適車間距離判定部１４で求めた最適車間距離に基づき、
車間距離制御装置１７で車間距離を制御する。ただし、
車間距離制御装置１７は、ドライバ操作入力手段１６で
入力されたアクセル操作，ブレーキ操作等のドライバ操
作を優先する。FIG. 8 is a block diagram of a second embodiment of the inter-vehicle distance control method according to the present invention. In FIG. 8, forward,
Image information of the rear or the like is input by the image information input unit 11, and sensor / radar information detecting unit 12 detects sensor / radar information such as the distance to the surrounding vehicle and acceleration / deceleration. The image processing unit 13 processes the image information input by the image information input means 11. Based on the results obtained by the sensor / radar information detecting means 12 and the image processing unit 13, the optimum inter-vehicle distance determining unit 14 determines the optimum inter-vehicle distance. In this case, the optimum inter-vehicle distance is stored in the optimum inter-vehicle distance storage unit 81. Based on the optimum inter-vehicle distance determined by the optimum inter-vehicle distance determination unit 14,
The inter-vehicle distance control device 17 controls the inter-vehicle distance. However,
The inter-vehicle distance control device 17 gives priority to driver operations such as accelerator operation and brake operation input by the driver operation input means 16.
【００２４】以上の二つの実施例において、最適車間距
離判定部１４が最適車間距離演算部１５を備えている場
合と、最適車間距離記憶部８１を備えている場合の違い
は、以下に述べる通りである。すなわち、最適車間距離
判定部１４が最適車間距離記憶部８１を備えている場合
には、最適車間距離がすべて予め記憶されているので、
最適車間距離判定部１４は演算をなに一つ行う必要が無
い反面、最適車間距離を記憶しておくための記憶容量が
多くいることになる。これに対して最適車間距離判定部
１４が最適車間距離演算部１５を備えている場合は、最
適車間距離判定部１４は、各種演算式を記憶しておくの
みであるので、記憶容量が少なくてすむ反面、これらの
演算式を用いて最適車間距離を算出する必要があるため
最適車間距離判定部１４は、若干の計算を行う必要がで
てくる。従って、最適車間距離判定部１４が最適車間距
離記憶部８１を備えている方法と、最適車間距離演算部
１５を備えている方法のいずれを用いるかは、最適車間
距離判定部１４の演算能力と記憶容量の関係から決定す
れば良い。In the above two embodiments, the difference between the case where the optimum inter-vehicle distance determining section 14 is provided with the optimum inter-vehicle distance calculating section 15 and the case where it is provided with the optimum inter-vehicle distance storage section 81 is as described below. Is. That is, when the optimum inter-vehicle distance determination unit 14 includes the optimum inter-vehicle distance storage unit 81, since all the optimum inter-vehicle distances are stored in advance,
The optimum inter-vehicle distance determination unit 14 does not need to perform any calculation, but has a large storage capacity for storing the optimum inter-vehicle distance. On the other hand, when the optimum inter-vehicle distance determining unit 14 includes the optimum inter-vehicle distance calculating unit 15, the optimum inter-vehicle distance determining unit 14 only stores various arithmetic expressions, so that the storage capacity is small. On the other hand, since it is necessary to calculate the optimum inter-vehicle distance using these arithmetic expressions, the optimum inter-vehicle distance determination unit 14 needs to perform some calculation. Therefore, which of the method in which the optimum inter-vehicle distance determination unit 14 includes the optimum inter-vehicle distance storage unit 81 and the method in which the optimum inter-vehicle distance calculation unit 15 includes the optimum inter-vehicle distance determination unit 14 depends on the calculation capability of the optimum inter-vehicle distance determination unit 14. It may be determined from the relationship of storage capacity.
【００２５】次に、図９は、本発明の車間距離制御方法
において、学習部を付加した実施例のブロック図であ
る。図９において、前方，後方等の画像情報を画像情報
入力手段１１で入力し、周囲車両との距離，加減速度等
のセンサ・レーダ情報をセンサ・レーダ情報検出手段１
２により検出する。画像情報入力手段１１により入力さ
れた画像情報を、画像処理部１３で処理する。センサ・
レーダ情報検出手段１２と画像処理部１３で得られた結
果に基づき、最適車間距離を最適車間距離判定部１４で
求める。最適車間距離判定部１４で求めた最適車間距離
に基づき、車間距離制御装置１７で車間距離を制御す
る。ただし、車間距離制御装置１７は、ドライバ操作入
力手段１６で入力されたアクセル操作，ブレーキ操作等
のドライバ操作を優先する。ドライバ操作入力手段１６
に、ドライバによるアクセル操作，ブレーキ操作，ギア
操作が入力された場合に学習部９１で、学習を行う。学
習部では、ドライバの好みの車間距離や、現在車間距離
と最適車間距離との差がある場合の車間距離変更方法等
を学習する。Next, FIG. 9 is a block diagram of an embodiment in which a learning unit is added in the inter-vehicle distance control method of the present invention. In FIG. 9, image information such as front and rear is input by the image information input means 11, and sensor / radar information such as distance to a surrounding vehicle and acceleration / deceleration is detected by the sensor / radar information detecting means 1.
It detects by 2. The image processing unit 13 processes the image information input by the image information input means 11. Sensor
Based on the results obtained by the radar information detecting means 12 and the image processing unit 13, the optimum inter-vehicle distance is determined by the optimum inter-vehicle distance determining unit 14. The inter-vehicle distance control device 17 controls the inter-vehicle distance based on the optimum inter-vehicle distance determined by the optimum inter-vehicle distance determination unit 14. However, the inter-vehicle distance control device 17 gives priority to driver operations such as accelerator operation and brake operation input by the driver operation input means 16. Driver operation input means 16
When the accelerator operation, the brake operation, and the gear operation are input by the driver, the learning unit 91 performs the learning. The learning unit learns a driver's favorite inter-vehicle distance, a method for changing the inter-vehicle distance when there is a difference between the current inter-vehicle distance and the optimum inter-vehicle distance, and the like.
【００２６】図１０は、最適車間距離制御方法におい
て、学習を行う場合のフローチャートである。ブロック
１０１において、ドライバによるアクセル操作があるか
否かを判断する。アクセル操作があった場合に学習を行
う。ブロック１０２においては、ブレーキ操作があるか
否かを判断し、あった場合に学習を行う。ブロック103
では、ギアの変更があるか否かを判断し、変更があった
場合には学習を行う。アクセル操作がアクセル開度を大
きくする方向にあった場合には、ドライバの好みの車間
距離が、基準値よりも短いと判断できる。また、アクセ
ル操作がアクセル開度を小さくする方向にあった場合に
は、ドライバの好みの車間距離が、基準値よりも長いと
判断できる。またブレーキ操作のあった場合には、ドラ
イバの好みの車間距離が、基準値よりも長いと判断でき
る。カーブ内でロウギア側へのギア変更があった場合に
は、カーブ内でのドライバの好みの車間距離が、基準値
よりも長いと判断できる。アクセルの操作量やブレーキ
の操作頻度等に基づき、学習量を変更する。FIG. 10 is a flow chart when learning is performed in the optimum inter-vehicle distance control method. In block 101, it is determined whether or not there is an accelerator operation by the driver. Learning is performed when there is an accelerator operation. In block 102, it is determined whether or not there is a brake operation, and if so, learning is performed. Block 103
Then, it is determined whether or not the gear is changed, and if there is a change, learning is performed. When the accelerator operation is in the direction of increasing the accelerator opening, it can be determined that the driver's favorite inter-vehicle distance is shorter than the reference value. Further, when the accelerator operation is in the direction of decreasing the accelerator opening, it can be determined that the driver's favorite inter-vehicle distance is longer than the reference value. Further, when the brake operation is performed, it can be determined that the driver's favorite inter-vehicle distance is longer than the reference value. When there is a gear change to the low gear side in the curve, it can be determined that the driver's favorite inter-vehicle distance in the curve is longer than the reference value. The learning amount is changed based on the accelerator operation amount and the brake operation frequency.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明によれば、周囲の車両等に応じて
車間距離、および制御の追従性の変更が可能となる。According to the present invention, the inter-vehicle distance and the control followability can be changed according to the surrounding vehicles.
【図１】本発明の第一実施例のブロック図。FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of the present invention.
【図２】前方車両の排気ガス測定結果に基づき車間距離
を決定する場合のブロック図。FIG. 2 is a block diagram for determining an inter-vehicle distance based on an exhaust gas measurement result of a vehicle ahead.
【図３】前方車両のドライブスキルの検出結果に基づき
車間距離を決定する場合のフローチャート。FIG. 3 is a flowchart for determining an inter-vehicle distance based on a detection result of a driving skill of a vehicle ahead.
【図４】自車のドライブスキルの検出結果に基づき車間
距離を決定する場合のフローチャート。FIG. 4 is a flowchart for determining the inter-vehicle distance based on the detection result of the driving skill of the own vehicle.
【図５】路面状況の検出結果に基づき車間距離を決定す
る場合のフローチャート。FIG. 5 is a flowchart for determining an inter-vehicle distance based on a road surface condition detection result.
【図６】後続者より自車の受ける切迫度の検出結果に基
づき車間距離を決定する場合のフローチャート。FIG. 6 is a flowchart in the case of determining an inter-vehicle distance based on the detection result of the degree of urgency that the subject vehicle receives from a follower.
【図７】最適車間距離の判定基準と車間距離制御の制御
レベルを選択することができる場合のブロック図。FIG. 7 is a block diagram in a case where a criterion for determining an optimum inter-vehicle distance and a control level for inter-vehicle distance control can be selected.
【図８】本発明の第二の実施例のブロック図。FIG. 8 is a block diagram of a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第三の実施例のブロック図。FIG. 9 is a block diagram of a third embodiment of the present invention.
【図１０】アクセル，ブレーキ，ギア操作に基づき学習
を行う場合のフローチャート。FIG. 10 is a flow chart when learning is performed based on accelerator, brake, and gear operations.
１１…画像情報入力手段、１２…センサ・レーダ情報検
出手段、１３…画像処理部、１４…最適車間距離判定
部、１５…最適車間距離演算部、１６…ドライバ操作入
力手段、１７…車間距離制御装置、１８…表示手段。11 ... Image information input means, 12 ... Sensor / radar information detection means, 13 ... Image processing section, 14 ... Optimal inter-vehicle distance determination section, 15 ... Optimal inter-vehicle distance calculation section, 16 ... Driver operation input means, 17 ... Inter-vehicle distance control Device, 18 ... Display means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ 7531−3Ｈ // Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｖ 7531−3Ｈ (72)発明者 倉田 謙一郎 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 今出 宅哉 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所映像メディア研究所内 (72)発明者 塩谷 真 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株 式会社日立製作所システム開発研究所内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G08G 1/16 E 7531-3H // G08G 1/09 V 7531-3H (72) Inventor Kenichiro Kurata 7-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi Ltd., Hitachi, Ltd. (72) Inventor Tamiya Imade, 292 Yoshida-cho, Totsuka-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Pref. ) Inventor Shin Shioya 1099, Ozenji Temple, Aso-ku, Kawasaki City, Kanagawa Prefecture
Claims (14)
段と、時々刻々変化する複数の情報を検出するセンサ・
レーダ情報検出手段と、運転者の操作を入力する運転者
操作入力手段を備えた車間距離制御装置において、前記
入力された画像情報より周囲の状況を認識する画像処理
部と、前記検出されたセンサ・レーダ情報と、画像処理
結果を用いて最適車間距離を決定する最適車間距離判定
部を備えることを特徴とする車間距離制御方法。1. An image information input means for inputting image information of the surroundings, and a sensor for detecting a plurality of pieces of information which change from moment to moment.
In an inter-vehicle distance control device including a radar information detection means and a driver operation input means for inputting a driver's operation, an image processing unit for recognizing a surrounding situation from the input image information, and the detected sensor. An inter-vehicle distance control method comprising an optimal inter-vehicle distance determining unit that determines the optimal inter-vehicle distance using radar information and an image processing result.
最適車間距離を算出する最適車間距離演算部を備える車
間距離制御方法。2. The inter-vehicle distance control method according to claim 1, further comprising: an optimum inter-vehicle distance calculating section for calculating the optimum inter-vehicle distance in the optimum inter-vehicle distance determining section.
最適車間距離を記憶しておく最適車間距離記憶部を備え
る車間距離制御方法。3. The inter-vehicle distance control method according to claim 1, further comprising an optimum inter-vehicle distance storage unit that stores the optimum inter-vehicle distance in the optimum inter-vehicle distance determination unit.
き、車間距離の判定方法を学習する車間距離制御方法。4. The inter-vehicle distance control method according to claim 1, which learns a method for determining an inter-vehicle distance based on a driver's operation.
部とセンサ・レーダ情報検出部が、少なくとも車両の左
右のふらつき度，初心者マークの有無，車両の前後のふ
らつき度，ブレーキ使用頻度を出力する車間距離制御方
法。5. The image processing unit and the sensor / radar information detection unit according to claim 1 or 4, wherein at least the left / right deviation of the vehicle, the presence / absence of a beginner mark, the deviation of the front / rear of the vehicle, and the frequency of brake use are output. Inter-vehicle distance control method.
距離判定部が、前方車両の排気ガス臭を検出し、前記検
出した排気ガス臭に基づき最適車間距離を決定する車間
距離制御方法。6. The inter-vehicle distance control method according to claim 1, wherein the optimum inter-vehicle distance determination unit detects the exhaust gas odor of a vehicle ahead and determines the optimum inter-vehicle distance based on the detected exhaust gas odor.
距離判定部が、周囲の車両の運転者のドライブスキルを
検出し、前記検出したドライブスキルに基づき最適車間
距離を決定することを特徴とする車間距離制御方法。7. The optimum inter-vehicle distance determination unit according to claim 1 or 4, wherein the optimum inter-vehicle distance determination unit detects a driving skill of a driver of a surrounding vehicle and determines the optimum inter-vehicle distance based on the detected driving skill. Inter-vehicle distance control method.
距離判定部が、自車の運転者のドライブスキルを検出
し、前記検出したドライブスキルに基づき最適車間距離
を決定する車間距離制御方法。8. The inter-vehicle distance control method according to claim 1, wherein the optimum inter-vehicle distance determining section detects the driving skill of the driver of the own vehicle and determines the optimum inter-vehicle distance based on the detected driving skill.
距離判定部が、路面状況を検出し、前記検出した路面状
況に基づき最適車間距離を決定する車間距離制御方法。9. The inter-vehicle distance control method according to claim 1, wherein the optimum inter-vehicle distance determining section detects a road surface condition and determines an optimum inter-vehicle distance based on the detected road surface condition.
間距離判定部が、少なくとも後続車と自車との距離、後
続車の加減速度を検出し、前記検出した距離、加減速度
より後続車より自車の受ける切迫度を算出し、前記算出
した切迫度に基づき最適車間距離を決定する車間距離制
御方法。10. The optimum inter-vehicle distance determination unit according to claim 1, wherein at least the distance between the following vehicle and the own vehicle and the acceleration / deceleration of the following vehicle are detected. An inter-vehicle distance control method for calculating an urgency received by a vehicle and determining an optimum inter-vehicle distance based on the calculated urgency.
間距離判定部が、求めた最適車間距離の異常を検出する
異常検出処理を備え、最適車間距離に異常が生じた場合
には車間距離を制御しない車間距離制御方法。11. The optimum inter-vehicle distance determination unit according to claim 1 or 4, further comprising an abnormality detection process for detecting an abnormality in the obtained optimum inter-vehicle distance, and when an abnormality occurs in the optimum inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance is determined. An inter-vehicle distance control method that does not control.
運転者操作入力手段に、少なくともアクセル操作，ブレ
ーキ操作、またはギアの変更が入力された場合に学習す
る車間距離制御方法。12. The inter-vehicle distance control method according to claim 4, wherein the learning unit learns when at least an accelerator operation, a brake operation, or a gear change is input to the driver operation input means.
バ操作入力手段が、最適車間距離の判定基準選択手段と
車間距離制御の制御レベル選択手段を備える車間距離制
御方法。13. The inter-vehicle distance control method according to claim 1 or 4, wherein the driver operation input means includes a determination reference selection means for an optimum inter-vehicle distance and a control level selection means for inter-vehicle distance control.
８，９，１０，１１，１２または１３において、各手段
からの出力、画像処理部からの出力、最適車間距離判定
部からの出力の少なくとも一つの出力を表示する手段を
付加した車間距離制御方法。14. Claims 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,
8, 9, 10, 11, 12 or 13, an inter-vehicle distance control method including means for displaying at least one of the output from each means, the output from the image processing section, and the output from the optimum inter-vehicle distance determination section. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5266066A JPH07123534A (en) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | Method for controlling headway of vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5266066A JPH07123534A (en) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | Method for controlling headway of vehicles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07123534A true JPH07123534A (en) | 1995-05-12 |
Family
ID=17425897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5266066A Pending JPH07123534A (en) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | Method for controlling headway of vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07123534A (en) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH097087A (en) * | 1995-06-16 | 1997-01-10 | Aqueous Res:Kk | Guidance device |
| JPH10154002A (en) * | 1996-09-26 | 1998-06-09 | Yamaha Motor Co Ltd | Synthetic control system |
| JPH11126300A (en) * | 1997-10-21 | 1999-05-11 | Mazda Motor Corp | Lane deviation warning device for vehicle |
| JP2000215399A (en) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | On-vehicle device |
| JP2004220348A (en) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle running condition detection system and vehicle running control device |
| JP2005115484A (en) * | 2003-09-17 | 2005-04-28 | Fujitsu Ten Ltd | Driving support device |
| JP2005178692A (en) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | Following distance control device |
| JP2007504545A (en) * | 2003-09-08 | 2007-03-01 | スカニア シーブイ アクチボラグ（パブル） | Unintentional lane departure detection |
| JP2007219836A (en) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Mazda Motor Corp | Vehicle travel support device |
| JP2016118859A (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | パイオニア株式会社 | Information display apparatus, control method, program, and recording medium |
| JP2016199252A (en) * | 2015-04-14 | 2016-12-01 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーＨｏｎｄａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｅｕｒｏｐｅ ＧｍｂＨ | Intelligent gap setting for adaptive cruise control |
| JP2017091283A (en) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | Driving support device |
| JP2018090025A (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 三菱自動車工業株式会社 | Drive support apparatus |
| KR20190045710A (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 현대자동차주식회사 | Apparatus and method for maneuver platooning of vehicle |
| JP2020019456A (en) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
-
1993
- 1993-10-25 JP JP5266066A patent/JPH07123534A/en active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH097087A (en) * | 1995-06-16 | 1997-01-10 | Aqueous Res:Kk | Guidance device |
| JPH10154002A (en) * | 1996-09-26 | 1998-06-09 | Yamaha Motor Co Ltd | Synthetic control system |
| JPH11126300A (en) * | 1997-10-21 | 1999-05-11 | Mazda Motor Corp | Lane deviation warning device for vehicle |
| JP2000215399A (en) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | On-vehicle device |
| JP2004220348A (en) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle running condition detection system and vehicle running control device |
| JP2007504545A (en) * | 2003-09-08 | 2007-03-01 | スカニア シーブイ アクチボラグ（パブル） | Unintentional lane departure detection |
| JP2005115484A (en) * | 2003-09-17 | 2005-04-28 | Fujitsu Ten Ltd | Driving support device |
| JP2005178692A (en) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | Following distance control device |
| JP2007219836A (en) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Mazda Motor Corp | Vehicle travel support device |
| JP2016118859A (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | パイオニア株式会社 | Information display apparatus, control method, program, and recording medium |
| JP2016199252A (en) * | 2015-04-14 | 2016-12-01 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーＨｏｎｄａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｅｕｒｏｐｅ ＧｍｂＨ | Intelligent gap setting for adaptive cruise control |
| JP2017091283A (en) * | 2015-11-12 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | Driving support device |
| JP2018090025A (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 三菱自動車工業株式会社 | Drive support apparatus |
| KR20190045710A (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 현대자동차주식회사 | Apparatus and method for maneuver platooning of vehicle |
| JP2020019456A (en) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7433772B2 (en) | Target speed control system for a vehicle | |
| US8688312B2 (en) | Driving assistance system for vehicle and vehicle equipped with driving assistance system for vehicle | |
| US5396426A (en) | Constant speed traveling apparatus for vehicle with inter-vehicle distance adjustment function | |
| US7642922B2 (en) | Drive support apparatus for a movable body | |
| JP5511984B2 (en) | Vehicle travel support device | |
| US8924074B2 (en) | Driving assistance system for vehicle and vehicle equipped with driving assistance system for vehicle | |
| JPH07123534A (en) | Method for controlling headway of vehicles | |
| US6298296B1 (en) | Curve approach control apparatus | |
| EP1065087B1 (en) | Automobile running control system for optimum inter-vehicle spacing | |
| JP2004220348A (en) | Vehicle running condition detection system and vehicle running control device | |
| JP2005092285A (en) | Vehicle driving status estimating device and driver's vehicle driving characteristic estimating device | |
| JP4483486B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP2012018566A (en) | Driving support information presentation device | |
| JP2007334545A (en) | Merging support device | |
| JPH06281471A (en) | Passing through propriety judging device for vehicle and possible passing-through speed setting device | |
| JPH05221252A (en) | Running control device for vehicle | |
| JP4789367B2 (en) | Driving psychology determination device, driving psychology determination method, driving support device, and driving support method | |
| JP2007069648A (en) | Vehicle traveling-control device | |
| JPH0836697A (en) | Rear-end collision danger judgement method in rear-end collision prevention system | |
| EP3467801A1 (en) | Driver assistance system, vehicle, and distance control method | |
| JPH04257739A (en) | Running control device for vehicle | |
| JPH08194892A (en) | Controller corresponding to road state ahead of automobile | |
| JP2005181277A (en) | Speed display apparatus | |
| JP2001004745A (en) | Vehicle-controlling device | |
| JPH08194893A (en) | Controller corresponding to road state ahead of automobile |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050208 |