JPH07115644B2 - モータ駆動式パワーステアリング装置 - Google Patents
モータ駆動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH07115644B2 JPH07115644B2 JP23941788A JP23941788A JPH07115644B2 JP H07115644 B2 JPH07115644 B2 JP H07115644B2 JP 23941788 A JP23941788 A JP 23941788A JP 23941788 A JP23941788 A JP 23941788A JP H07115644 B2 JPH07115644 B2 JP H07115644B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- output
- signal
- steering
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の舵取り装置をモータの回転力で補
助付勢するモータ駆動式パワーステアリング装置に関す
るものである。
助付勢するモータ駆動式パワーステアリング装置に関す
るものである。
従来、この種のものは、トルクセンサをポテンショメー
タ１個で構成し、出力信号を中立トルクに対して左右方
向に分離して右方向信号、左方向信号とする構成か、あ
るいはポテンショメータを２個設け、一方はメイントル
クセンサとして上述と同じように用い、他方はサブトル
クセンサとしてメイントルクセンサの信号と比較して不
一致であればモータの駆動を抑制するものが多かった。
タ１個で構成し、出力信号を中立トルクに対して左右方
向に分離して右方向信号、左方向信号とする構成か、あ
るいはポテンショメータを２個設け、一方はメイントル
クセンサとして上述と同じように用い、他方はサブトル
クセンサとしてメイントルクセンサの信号と比較して不
一致であればモータの駆動を抑制するものが多かった。
上記のような従来装置においては、ポテンショメータ自
身が発生するノイズ、接触不良、配線の断線、地絡など
により、運転者の意志（即ち、右又は左に切りたいと思
ってステアリングに右又は左の操舵トルクを掛けるこ
と）に反して、実際には右（又は左）方向に操舵トルク
をステアリングに掛けているにもかかわらずトルクセン
サとしては左（又は右）方向のトルク信号を出力し、ス
テアリングが勝手に回る危険なモードの誤動作をする可
能性が高い欠点を有していた。
身が発生するノイズ、接触不良、配線の断線、地絡など
により、運転者の意志（即ち、右又は左に切りたいと思
ってステアリングに右又は左の操舵トルクを掛けるこ
と）に反して、実際には右（又は左）方向に操舵トルク
をステアリングに掛けているにもかかわらずトルクセン
サとしては左（又は右）方向のトルク信号を出力し、ス
テアリングが勝手に回る危険なモードの誤動作をする可
能性が高い欠点を有していた。
第５図は従来装置の構成を示し、１は運転者の操舵回転
力を受けるハンドル、３はハンドル１に加えられた回転
力に応じて電気信号を出力するトルクセンサで、ハンド
ル１に加えられた回転力をよじれ角度変位に変換するト
ルク−変位変換器3aと、トルク−変位変換器3aの角度変
位に応じた電気信号であってメイン制御に用いられる電
気信号を発生する第１のポテンショメータ3bと、トルク
−変位変換器3aの角度変位に応じた電気信号を発生し、
第１のポテンショメータ3bの電気信号と比較して一致を
確認するためのトルクサブ信号を発生する第２のポテン
ショメータ3cによって構成される。2aはハンドル１とト
ルクセンサ３を連結する第１のステアリングシャフト、
2bはトルクセンサ３と第１のユニバーサルジョイント4a
を連結する第２のステアリングシャフト、2cは第１のユ
ニバーサルジョイント4aと第２のユニバーサルジョイン
ト4bを連結する第３のステアリングシャフト、５は第２
のユニバーサルジョイント4bと機械的に連結されたピニ
オンギヤ軸、６はピニオンギヤ軸５と噛み合うラック
軸、７は分巻または磁石界磁を有するDCモータ、８は第
２のユニバーサルジョイント4bとピニオンギヤ軸５の間
を駆動し、DCモータ７の操舵補助回転力を連結する減速
ギヤ、９はコントロールユニット、10はバッテリ、11は
キースイッチである。
力を受けるハンドル、３はハンドル１に加えられた回転
力に応じて電気信号を出力するトルクセンサで、ハンド
ル１に加えられた回転力をよじれ角度変位に変換するト
ルク−変位変換器3aと、トルク−変位変換器3aの角度変
位に応じた電気信号であってメイン制御に用いられる電
気信号を発生する第１のポテンショメータ3bと、トルク
−変位変換器3aの角度変位に応じた電気信号を発生し、
第１のポテンショメータ3bの電気信号と比較して一致を
確認するためのトルクサブ信号を発生する第２のポテン
ショメータ3cによって構成される。2aはハンドル１とト
ルクセンサ３を連結する第１のステアリングシャフト、
2bはトルクセンサ３と第１のユニバーサルジョイント4a
を連結する第２のステアリングシャフト、2cは第１のユ
ニバーサルジョイント4aと第２のユニバーサルジョイン
ト4bを連結する第３のステアリングシャフト、５は第２
のユニバーサルジョイント4bと機械的に連結されたピニ
オンギヤ軸、６はピニオンギヤ軸５と噛み合うラック
軸、７は分巻または磁石界磁を有するDCモータ、８は第
２のユニバーサルジョイント4bとピニオンギヤ軸５の間
を駆動し、DCモータ７の操舵補助回転力を連結する減速
ギヤ、９はコントロールユニット、10はバッテリ、11は
キースイッチである。
第６図はコントロールユニット９の詳細な構成を示し、
901はバッテリ10からキースイッチ11を介して供給され
た12V電源をDC/DCコンバータコンバータで昇圧したMOS
FETパワートランジスタのゲート電源用26V電源回路、90
2は12V電源から降圧した内部の制御回路用5V定電圧回
路、903は第１のポテンショメータ3bのトルク信号出力
を右方向と左方向のトルク信号に分離するメイントルク
信号方向分離回路、904は第１のポテンショメータ3bと
第２のポテンショメータ3cのトルク信号出力差を比較
し、所定範囲内（±0.1〜±0.3kgm）であれば一致信号
出力Ｈを出力するトルク信号一致検出回路、905はメイ
ントルク信号方向分離回路903が出力する右方向トルク
信号に応じてモータドライバ909にモータ右方向駆動信
号を出力するモータ右方向駆動回路、906はメイントル
ク信号方向分離回路903が出力する左方向トルク信号に
応じてモータドライバ909にモータ左方向駆動信号を出
力するモータ左方向駆動回路、907,908はアンド回路で
ある。
901はバッテリ10からキースイッチ11を介して供給され
た12V電源をDC/DCコンバータコンバータで昇圧したMOS
FETパワートランジスタのゲート電源用26V電源回路、90
2は12V電源から降圧した内部の制御回路用5V定電圧回
路、903は第１のポテンショメータ3bのトルク信号出力
を右方向と左方向のトルク信号に分離するメイントルク
信号方向分離回路、904は第１のポテンショメータ3bと
第２のポテンショメータ3cのトルク信号出力差を比較
し、所定範囲内（±0.1〜±0.3kgm）であれば一致信号
出力Ｈを出力するトルク信号一致検出回路、905はメイ
ントルク信号方向分離回路903が出力する右方向トルク
信号に応じてモータドライバ909にモータ右方向駆動信
号を出力するモータ右方向駆動回路、906はメイントル
ク信号方向分離回路903が出力する左方向トルク信号に
応じてモータドライバ909にモータ左方向駆動信号を出
力するモータ左方向駆動回路、907,908はアンド回路で
ある。
又、第７図はポテンショメータ3b,3cの出力電圧特性を
示し、第８図はメイントルク信号方向分離回路903によ
って出力される左右の操舵トルク信号電圧特性である。
示し、第８図はメイントルク信号方向分離回路903によ
って出力される左右の操舵トルク信号電圧特性である。
次に、上記した従来装置の動作を説明する。まず、エン
ジンの始動に際し、キースイッチ11をオンすると、電源
回路901,902にバッテリ10から12V電源が供給され、コン
トロールユニット９が作動する。この状態でハンドル１
に運転者が回転力を与えると、トルクセンサ３は第７図
に示す特性で電圧を出力する。即ち、操舵トルクが右に
も左にもかかっていない状態では、トルクセンサ３の出
力電圧は約2.5V（ａ点）となる。操舵トルクを右方向に
増加していくとトルクセンサ３の出力電圧はこれに応じ
て増加し、約0.8kgmを超えると5V（ｂ点）となって飽和
する。又、操舵トルクを左方向に増加するとトルクセン
サ３の出力電圧はこれに応じて減少し、約0.7kgmを超え
ると0V（ｃ点）となる。トルクセンサ３の第１のポテン
ショメータ3bが出力するトルク信号電圧はメイントルク
信号方向分離回路903に加えられ、第８図に示すような
右方向と左方向の操舵トルク信号電圧に変換されて出力
される。従って、操舵トルクが右方向の時にはモータ右
方向駆動回路905に駆動信号が出力され、操舵トルクが
左方向の時にはモータ左方向駆動回路906に駆動信号が
出力される。一方、このとき、第１のポテンショメータ
3bのトルクセンサ出力電圧と第２のポテンショメータ3c
のトルクセンサ出力電圧はトルク信号一致検出回路904
に入力され、ポテンショメータ3b,3cの出力信号が共に
正常な場合にはトルクセンサ信号一致検出回路904はこ
の２つの出力信号の差を演算し、この差が所定範囲内
（±0.1〜±0.3kgm）にあれば一致信号Ｈを出力する。
従って、モータ右方向駆動回路905に駆動信号Ｈが出力
されたときは、トルクセンサ信号一致検出回路904の一
致信号Ｈと共にアンド回路907に入力され、アンド回路9
07の出力もＨとなり、モータドライバ909を右方向に導
通駆動する。逆に、モータ左方向駆動回路906が駆動信
号Ｈを出力しているときは、一致信号Ｈと共にアンド回
路908に入力され、アンド回路908の出力はＨとなり、モ
ータドライバ909を左方向に導通駆動する。モータ７は
モータドライバ909の駆動方向に従って駆動され、ステ
アリングはパワーアシストされてハンドル操舵トルクは
軽くなる。なお、トルク信号の大きさに対するモータ電
流（又はモータ電圧）の比例制御方法については説明を
省略する。
ジンの始動に際し、キースイッチ11をオンすると、電源
回路901,902にバッテリ10から12V電源が供給され、コン
トロールユニット９が作動する。この状態でハンドル１
に運転者が回転力を与えると、トルクセンサ３は第７図
に示す特性で電圧を出力する。即ち、操舵トルクが右に
も左にもかかっていない状態では、トルクセンサ３の出
力電圧は約2.5V（ａ点）となる。操舵トルクを右方向に
増加していくとトルクセンサ３の出力電圧はこれに応じ
て増加し、約0.8kgmを超えると5V（ｂ点）となって飽和
する。又、操舵トルクを左方向に増加するとトルクセン
サ３の出力電圧はこれに応じて減少し、約0.7kgmを超え
ると0V（ｃ点）となる。トルクセンサ３の第１のポテン
ショメータ3bが出力するトルク信号電圧はメイントルク
信号方向分離回路903に加えられ、第８図に示すような
右方向と左方向の操舵トルク信号電圧に変換されて出力
される。従って、操舵トルクが右方向の時にはモータ右
方向駆動回路905に駆動信号が出力され、操舵トルクが
左方向の時にはモータ左方向駆動回路906に駆動信号が
出力される。一方、このとき、第１のポテンショメータ
3bのトルクセンサ出力電圧と第２のポテンショメータ3c
のトルクセンサ出力電圧はトルク信号一致検出回路904
に入力され、ポテンショメータ3b,3cの出力信号が共に
正常な場合にはトルクセンサ信号一致検出回路904はこ
の２つの出力信号の差を演算し、この差が所定範囲内
（±0.1〜±0.3kgm）にあれば一致信号Ｈを出力する。
従って、モータ右方向駆動回路905に駆動信号Ｈが出力
されたときは、トルクセンサ信号一致検出回路904の一
致信号Ｈと共にアンド回路907に入力され、アンド回路9
07の出力もＨとなり、モータドライバ909を右方向に導
通駆動する。逆に、モータ左方向駆動回路906が駆動信
号Ｈを出力しているときは、一致信号Ｈと共にアンド回
路908に入力され、アンド回路908の出力はＨとなり、モ
ータドライバ909を左方向に導通駆動する。モータ７は
モータドライバ909の駆動方向に従って駆動され、ステ
アリングはパワーアシストされてハンドル操舵トルクは
軽くなる。なお、トルク信号の大きさに対するモータ電
流（又はモータ電圧）の比例制御方法については説明を
省略する。
しかしながら、上記した従来装置では、トルクセンサ信
号が第７図に示すようにトルク中立点に対して右にも左
にも出力し得る構成となっているため、もし何らかの原
因でトルクセンサ３が誤動作すると、運転者がハンドル
に右（又は左）に操舵トルクを掛けているのにモータ７
は逆方向の左（又は右）に駆動される可能性があり、運
転者が操舵不能となる危険性があった。又、この危険性
を回避するために種々のフェールセーフ回路が提案さ
れ、上述のポテンショメータ3b,3cの出力比較もその一
つであるが、比較のための時間設定が早すぎるとフェー
ルセーフ誤動作となり易く、逆に遅すぎると上記危険性
が増加するという課題があった。
号が第７図に示すようにトルク中立点に対して右にも左
にも出力し得る構成となっているため、もし何らかの原
因でトルクセンサ３が誤動作すると、運転者がハンドル
に右（又は左）に操舵トルクを掛けているのにモータ７
は逆方向の左（又は右）に駆動される可能性があり、運
転者が操舵不能となる危険性があった。又、この危険性
を回避するために種々のフェールセーフ回路が提案さ
れ、上述のポテンショメータ3b,3cの出力比較もその一
つであるが、比較のための時間設定が早すぎるとフェー
ルセーフ誤動作となり易く、逆に遅すぎると上記危険性
が増加するという課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、運転者の意志とは逆方向のトルクが発生さ
れることがなく、運転者の操舵不能を防止することがで
きるモータ駆動式パワーステアリング装置を得ることを
目的とする。
ものであり、運転者の意志とは逆方向のトルクが発生さ
れることがなく、運転者の操舵不能を防止することがで
きるモータ駆動式パワーステアリング装置を得ることを
目的とする。
この発明に係るモータ駆動式パワーステアリング装置
は、ステアリングに加えられる右方向操舵トルクを検出
する第１のトルクセンサと、ステアリングに加えられる
左方向操舵トルクを検出する第２のトルクセンサと、前
記第１のトルクセンサの出力に応じて右方向の操舵トル
クを助勢するとともに前記第２のトルクセンサの出力に
応じて左方向の操舵トルクを助勢するモータと、前記双
方のトルクセンサの出力が発生している間操舵トルクを
助勢する出力を禁止する手段を備えたものである。
は、ステアリングに加えられる右方向操舵トルクを検出
する第１のトルクセンサと、ステアリングに加えられる
左方向操舵トルクを検出する第２のトルクセンサと、前
記第１のトルクセンサの出力に応じて右方向の操舵トル
クを助勢するとともに前記第２のトルクセンサの出力に
応じて左方向の操舵トルクを助勢するモータと、前記双
方のトルクセンサの出力が発生している間操舵トルクを
助勢する出力を禁止する手段を備えたものである。
この発明における各トルクセンサは右又は左の一方向の
トルク検出信号のみ出力するので、トルク検出中のトル
クセンサが不良となっても出力レベルに差が生じるだけ
で、運転手の操舵方向と逆方向のトルク検出信号は出力
されない。また、一方のトルクセンサが出力されている
間は、他方のトルクセンサの出力を無意とすることで、
例え双方のトルクセンサが出力を出すような事態になっ
ても双方のトルクセンサ出力は無意となることでモータ
駆動が停止される。
トルク検出信号のみ出力するので、トルク検出中のトル
クセンサが不良となっても出力レベルに差が生じるだけ
で、運転手の操舵方向と逆方向のトルク検出信号は出力
されない。また、一方のトルクセンサが出力されている
間は、他方のトルクセンサの出力を無意とすることで、
例え双方のトルクセンサが出力を出すような事態になっ
ても双方のトルクセンサ出力は無意となることでモータ
駆動が停止される。
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図はこの実施例によるパワーステアリング装置の構成を
示し、3dはトルク−変位変換器3aの右方向角度変位に応
じた右方向電気信号を出力する第１のポテンショメー
タ、3eはトルク−変位変換器3aの左方向角度変位に応じ
た左方向電気信号を出力する第２のポテンショメータで
ある。
図はこの実施例によるパワーステアリング装置の構成を
示し、3dはトルク−変位変換器3aの右方向角度変位に応
じた右方向電気信号を出力する第１のポテンショメー
タ、3eはトルク−変位変換器3aの左方向角度変位に応じ
た左方向電気信号を出力する第２のポテンショメータで
ある。
第２図はコントロールユニット９の内部構成を示し、91
1は第１のポテンショメータ3dの右方向トルク信号を＋
入力、抵抗924,925の分圧点電位を−入力とする第１の
コンパレータ、912は第１のポテンショメータ3dの右方
向トルク信号を＋入力、PWM用三角波発振回路915の三角
波電圧を−入力とする第２のコンパレータ、913は第２
のポテンショメータ3eの左方向トルク信号を＋入力、抵
抗926,927の分圧点電位を−入力とする第３のコンパレ
ータ、914は第２のポテンショメータ3eの左方向トルク
信号を＋入力、三角波発振回路915の三角波信号を−入
力とする第４のコンパレータ、916は第１のコンパレー
タ911の出力信号を反転する第１のノット回路、917は第
３のコンパレータ913の出力信号を反転する第２のノッ
ト回路、918は第１のコンパレータ911の出力信号と第２
のノット回路917の出力信号を入力とする第１のアンド
回路、919は第３のコンパレータ913の出力信号と第１の
ノット回路916の出力信号を入力とする第２のアンド回
路、920は第２のコンパレータ912により駆動され、モー
タ７を右方向にPWM駆動する上側の断続素子を構成する
第１のパワーMOS FET素子、912は第１のアンド回路918
により駆動され、モータ７を右方向に駆動する下側の断
続素子を構成する第２のパワーMOS FET素子、922は第４
のコンパレータ914により駆動され、モータ７を左方向
にPWM駆動する上側素子を構成する第３のMOS FET素子、
923は第２のアンド回路919により駆動され、モータ７を
左方向に駆動する下側の断続素子を構成する第４のパワ
ーMOS FET素子、928は第１のコンパレータ911のプルア
ップ抵抗、929は第３のコンパレータ913のプルアップ抵
抗、930は第２のコンパレータ912のプルアップ抵抗、93
1は第４のコンパレータ914のプルアップ抵抗である。
1は第１のポテンショメータ3dの右方向トルク信号を＋
入力、抵抗924,925の分圧点電位を−入力とする第１の
コンパレータ、912は第１のポテンショメータ3dの右方
向トルク信号を＋入力、PWM用三角波発振回路915の三角
波電圧を−入力とする第２のコンパレータ、913は第２
のポテンショメータ3eの左方向トルク信号を＋入力、抵
抗926,927の分圧点電位を−入力とする第３のコンパレ
ータ、914は第２のポテンショメータ3eの左方向トルク
信号を＋入力、三角波発振回路915の三角波信号を−入
力とする第４のコンパレータ、916は第１のコンパレー
タ911の出力信号を反転する第１のノット回路、917は第
３のコンパレータ913の出力信号を反転する第２のノッ
ト回路、918は第１のコンパレータ911の出力信号と第２
のノット回路917の出力信号を入力とする第１のアンド
回路、919は第３のコンパレータ913の出力信号と第１の
ノット回路916の出力信号を入力とする第２のアンド回
路、920は第２のコンパレータ912により駆動され、モー
タ７を右方向にPWM駆動する上側の断続素子を構成する
第１のパワーMOS FET素子、912は第１のアンド回路918
により駆動され、モータ７を右方向に駆動する下側の断
続素子を構成する第２のパワーMOS FET素子、922は第４
のコンパレータ914により駆動され、モータ７を左方向
にPWM駆動する上側素子を構成する第３のMOS FET素子、
923は第２のアンド回路919により駆動され、モータ７を
左方向に駆動する下側の断続素子を構成する第４のパワ
ーMOS FET素子、928は第１のコンパレータ911のプルア
ップ抵抗、929は第３のコンパレータ913のプルアップ抵
抗、930は第２のコンパレータ912のプルアップ抵抗、93
1は第４のコンパレータ914のプルアップ抵抗である。
又、第３図は第１のポテンショメータ3dと第２のポテン
ショメータ3eの出力電圧特性を示し、第４図は三角波発
振回路915の出力電圧とポテンショメータ3d,3eの出力電
圧の相関を示す動作波形図である。
ショメータ3eの出力電圧特性を示し、第４図は三角波発
振回路915の出力電圧とポテンショメータ3d,3eの出力電
圧の相関を示す動作波形図である。
上記構成のこの実施例装置の動作を説明する。まず、エ
ンジンの始動に際し、キースイッチ11をオンすると電源
回路901,902にバッテリ10から12V電源が供給され、コン
トロールユニット９が作動する。この状態でハンドル１
に運転者が回転力を与えると、トルクセンサ３は第３図
の特性で電圧を出力する。即ち、操舵トルクが右にも左
にもかかっていない状態では、ポテンショメータ3d,3e
はいずれも出力電圧は0Vである。次に、操舵トルクを右
方向に増加していくと第１のポテンショメータ3dは徐々
に出力電圧を増加し、約0.8kgmを超えると5V（ｄ点）と
なって飽和するが、第２のポテンショメータ3eの出力電
圧は0Vのままである。逆に、操舵トルクを左方向に増加
していくと第２のポテンショメータ3eは徐々に出力電圧
を増加し、約0.8kgmを超えると5V（ｅ点）となって飽和
するが、第１のポテンショメータ3dは0Vのままである。
ンジンの始動に際し、キースイッチ11をオンすると電源
回路901,902にバッテリ10から12V電源が供給され、コン
トロールユニット９が作動する。この状態でハンドル１
に運転者が回転力を与えると、トルクセンサ３は第３図
の特性で電圧を出力する。即ち、操舵トルクが右にも左
にもかかっていない状態では、ポテンショメータ3d,3e
はいずれも出力電圧は0Vである。次に、操舵トルクを右
方向に増加していくと第１のポテンショメータ3dは徐々
に出力電圧を増加し、約0.8kgmを超えると5V（ｄ点）と
なって飽和するが、第２のポテンショメータ3eの出力電
圧は0Vのままである。逆に、操舵トルクを左方向に増加
していくと第２のポテンショメータ3eは徐々に出力電圧
を増加し、約0.8kgmを超えると5V（ｅ点）となって飽和
するが、第１のポテンショメータ3dは0Vのままである。
従って、操舵トルクが右方向のときには、第１のポテン
ショメータ3dが出力するトルク信号電圧は第１及び第２
のコンパレータ911,912の＋入力に入力される。これに
応じて、第２のコンパレータ912は右方向トルク信号電
圧に応じたオンデューティのPWM信号を出力する。一
方、第１のコンパレータ911は、右方向トルク信号電圧
が抵抗924,925の分圧電圧（不感帯レベル）を超える
と、右方向駆動信号Ｈを出力する。しかし、このとき、
第２のポテンショメータ3eは出力電圧が0Vであるので、
第３及び第４のコンパレータ913,914は出力信号が左方
向非駆動信号Ｌとなる。このため、第２のノット回路91
7はＨ信号を出力し、第１のアンド回路918はＨ出力とな
り、また第１のノット回路916の出力はＬとなるので第
２のアンド回路919の出力はＬとなる。従って、第１及
び第２のMOS FET素子920,921はオンとなり、第３及び第
４のMOS FET素子922,923はオフとなり、モータ７には右
方向にトルクを発生する方向に電圧が印加され、モータ
７は右方向のアシストトルクを発生し、ハンドルは右方
向に軽くなる。
ショメータ3dが出力するトルク信号電圧は第１及び第２
のコンパレータ911,912の＋入力に入力される。これに
応じて、第２のコンパレータ912は右方向トルク信号電
圧に応じたオンデューティのPWM信号を出力する。一
方、第１のコンパレータ911は、右方向トルク信号電圧
が抵抗924,925の分圧電圧（不感帯レベル）を超える
と、右方向駆動信号Ｈを出力する。しかし、このとき、
第２のポテンショメータ3eは出力電圧が0Vであるので、
第３及び第４のコンパレータ913,914は出力信号が左方
向非駆動信号Ｌとなる。このため、第２のノット回路91
7はＨ信号を出力し、第１のアンド回路918はＨ出力とな
り、また第１のノット回路916の出力はＬとなるので第
２のアンド回路919の出力はＬとなる。従って、第１及
び第２のMOS FET素子920,921はオンとなり、第３及び第
４のMOS FET素子922,923はオフとなり、モータ７には右
方向にトルクを発生する方向に電圧が印加され、モータ
７は右方向のアシストトルクを発生し、ハンドルは右方
向に軽くなる。
又、操舵トルクが左方向の時には、第２のポテンショメ
ータ3eが操舵トルクに応じた出力電圧を発生し、第１の
ポテンショメータ3dの出力電圧は0Vであるので、最終的
に第１及び第２のパワーMOS FET素子920,921はオフとな
り、第３及び第４のパワーMOS FET素子922,923はオンと
なり、モータ７には左方向にトルクを発生する電圧、電
流が印加され、この電流に応じたアシストトルクを発生
してハンドルは左方向に軽くなる。
ータ3eが操舵トルクに応じた出力電圧を発生し、第１の
ポテンショメータ3dの出力電圧は0Vであるので、最終的
に第１及び第２のパワーMOS FET素子920,921はオフとな
り、第３及び第４のパワーMOS FET素子922,923はオンと
なり、モータ７には左方向にトルクを発生する電圧、電
流が印加され、この電流に応じたアシストトルクを発生
してハンドルは左方向に軽くなる。
次に、異常が発生した場合の動作について説明する。第
１に、トルクセンサ３が異常となって、ポテンショメー
タ3d,3e自身がノイズを発生したり、車体配線途中の接
触不良、断線、地絡等の不良が発生した場合、従来では
運転者の意志に反して逆方向のトルク信号となることが
あったが、この実施例では左右専用のポテンショメータ
3d,3eを有しているので、各々のセンサレベルに差を生
じても逆方向のトルクを発生することはない。第２に、
第１のポテンショメータ3dが右方向トルク信号出力中
に、何らかの原因で第２のポテンショメータ3eが左方向
トルク信号を出力するような誤動作を生じた場合、ノッ
ト回路916,917が共にＬ信号を出力するのでアンド回路9
18,919の出力もＬとなり、第２及び第４のパワーMOS FE
T素子921,923もオフとなる。このため、モータ７は右に
も左にも駆動されず、ハンドルは重くなるが、運転者の
意志に反して逆方向に回転することはなく、信頼性が向
上する。
１に、トルクセンサ３が異常となって、ポテンショメー
タ3d,3e自身がノイズを発生したり、車体配線途中の接
触不良、断線、地絡等の不良が発生した場合、従来では
運転者の意志に反して逆方向のトルク信号となることが
あったが、この実施例では左右専用のポテンショメータ
3d,3eを有しているので、各々のセンサレベルに差を生
じても逆方向のトルクを発生することはない。第２に、
第１のポテンショメータ3dが右方向トルク信号出力中
に、何らかの原因で第２のポテンショメータ3eが左方向
トルク信号を出力するような誤動作を生じた場合、ノッ
ト回路916,917が共にＬ信号を出力するのでアンド回路9
18,919の出力もＬとなり、第２及び第４のパワーMOS FE
T素子921,923もオフとなる。このため、モータ７は右に
も左にも駆動されず、ハンドルは重くなるが、運転者の
意志に反して逆方向に回転することはなく、信頼性が向
上する。
以上のようにこの発明によれば、操舵トルクセンサのポ
テンショメータを右方向専用と左方向専用とするととも
に、一方のポテンショメータの出力が発生している間他
方のポテンショメータの出力を禁止したので、操舵トル
クセンサ自身が発生するノイズや接触不良、車体配線の
断線、地絡等が発生しても、運転者の意志と逆方向のト
ルク発生あるいは右方向と左方向のトルクの同時発生が
生じることがなく、操舵不能などの危険性がなくなると
共に、一方のトルクセンサがトルク検出中に、誤って他
方のトルクセンサがトルク検出信号を出力してしまった
場合、モータ駆動を停止することでトルクセンサの異常
判定を容易に行えるため信頼性の高いモータ駆動式パワ
ーステアリング装置を得ることができる。
テンショメータを右方向専用と左方向専用とするととも
に、一方のポテンショメータの出力が発生している間他
方のポテンショメータの出力を禁止したので、操舵トル
クセンサ自身が発生するノイズや接触不良、車体配線の
断線、地絡等が発生しても、運転者の意志と逆方向のト
ルク発生あるいは右方向と左方向のトルクの同時発生が
生じることがなく、操舵不能などの危険性がなくなると
共に、一方のトルクセンサがトルク検出中に、誤って他
方のトルクセンサがトルク検出信号を出力してしまった
場合、モータ駆動を停止することでトルクセンサの異常
判定を容易に行えるため信頼性の高いモータ駆動式パワ
ーステアリング装置を得ることができる。
第１図はこの発明装置の構成図、第２図はこの発明によ
るコントロールユニットの構成図、第３図はこの発明に
よるトルクセンサの出力特性図、第４図はこの発明によ
る三角波発振回転の出力とトルクセンサ出力との相関
図、第５図は従来装置の構成図、第６図は従来のコント
ロールユニットの構成図、第７図は従来のトルクセンサ
の出力特性図、第８図は従来のメイントルク信号方向分
離回路の出力特性図である。 １……ハンドル、2a〜2c……ステアリングシャフト、３
……トルクセンサ、3a……トルク−角度変位変換器、3
d,3e……ポテンショメータ、７……モータ、９……コン
トロールユニット。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
るコントロールユニットの構成図、第３図はこの発明に
よるトルクセンサの出力特性図、第４図はこの発明によ
る三角波発振回転の出力とトルクセンサ出力との相関
図、第５図は従来装置の構成図、第６図は従来のコント
ロールユニットの構成図、第７図は従来のトルクセンサ
の出力特性図、第８図は従来のメイントルク信号方向分
離回路の出力特性図である。 １……ハンドル、2a〜2c……ステアリングシャフト、３
……トルクセンサ、3a……トルク−角度変位変換器、3
d,3e……ポテンショメータ、７……モータ、９……コン
トロールユニット。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングに加えられる右方向操舵トル
クを検出する第１のトルクセンサと、ステアリングに加
えられる左方向操舵トルクを検出する第２のトルクセン
サと、前記第１のトルクセンサの出力に応じて右方向の
操舵トルクを助勢するとともに前記第２のトルクセンサ
の出力に応じて左方向の操舵トルクを助勢するモータ
と、前記双方のトルクセンサの出力が発生している間操
舵トルクを助勢する出力を禁止する手段を備えたことを
特徴とするモータ駆動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23941788A JPH07115644B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| KR1019890012875A KR920005426B1 (ko) | 1988-09-22 | 1989-09-06 | 모터구동식 동력조향(power steering)장치 |
| EP89309211A EP0360474B1 (en) | 1988-09-22 | 1989-09-11 | Motorized power steering apparatus |
| DE89309211T DE68907455T2 (de) | 1988-09-22 | 1989-09-11 | Servomotorlenkeinrichtung. |
| US07/407,991 US4986380A (en) | 1988-09-22 | 1989-09-15 | Motorized power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23941788A JPH07115644B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288359A JPH0288359A (ja) | 1990-03-28 |
| JPH07115644B2 true JPH07115644B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=17044464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23941788A Expired - Lifetime JPH07115644B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4986380A (ja) |
| EP (1) | EP0360474B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07115644B2 (ja) |
| KR (1) | KR920005426B1 (ja) |
| DE (1) | DE68907455T2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5067576A (en) * | 1990-08-15 | 1991-11-26 | Ford Motor Company | Variable effort steering system |
| JPH0544758U (ja) * | 1991-11-20 | 1993-06-15 | 光洋精工株式会社 | 電動ポンプ式パワーステアリング装置 |
| US5357878A (en) * | 1993-03-19 | 1994-10-25 | Hare Michael S | Burner tilt feedback control |
| JPH08188165A (ja) * | 1995-01-11 | 1996-07-23 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3104165B2 (ja) * | 1996-04-08 | 2000-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ステアリング装置 |
| JP3128530B2 (ja) * | 1997-03-21 | 2001-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US6295879B1 (en) | 1999-03-08 | 2001-10-02 | Trw Inc. | Torque sensing apparatus for an electric assist steering system |
| KR20130137892A (ko) * | 2012-06-08 | 2013-12-18 | 현대자동차주식회사 | 전동식 파워스티어링의 고장 제어방법 및 장치 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847657A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS5853562A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-30 | Toyo Umpanki Co Ltd | 電気式パワ−・ステアリング装置 |
| JPS59100059A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS60255575A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-12-17 | Koyo Seiko Co Ltd | 操舵角センサの信号処理方法 |
| JPH0331665Y2 (ja) * | 1984-09-05 | 1991-07-04 | ||
| JPH063405B2 (ja) * | 1985-05-08 | 1994-01-12 | 日本精工株式会社 | 車両操舵装置用トルク検出器及びトルク検出器付電気式動力舵取装置 |
| US4660671A (en) * | 1985-10-23 | 1987-04-28 | Trw Inc. | Electric steering gear |
| WO1988000545A1 (en) * | 1986-07-19 | 1988-01-28 | Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag | Servo-assisted steering system, specially for motor vehicles |
| JPS6382875A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH069973B2 (ja) * | 1986-12-26 | 1994-02-09 | 日本精工株式会社 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| DE8800545U1 (de) * | 1988-01-19 | 1988-03-17 | Solarlux Aluminium Systeme GmbH, 5960 Olpe | Fenster- oder Türeinheit |
-
1988
- 1988-09-22 JP JP23941788A patent/JPH07115644B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-09-06 KR KR1019890012875A patent/KR920005426B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-09-11 EP EP89309211A patent/EP0360474B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-09-11 DE DE89309211T patent/DE68907455T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-09-15 US US07/407,991 patent/US4986380A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0360474A1 (en) | 1990-03-28 |
| EP0360474B1 (en) | 1993-07-07 |
| KR900004575A (ko) | 1990-04-12 |
| KR920005426B1 (ko) | 1992-07-03 |
| DE68907455T2 (de) | 1993-10-14 |
| US4986380A (en) | 1991-01-22 |
| DE68907455D1 (de) | 1993-08-12 |
| JPH0288359A (ja) | 1990-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5000278A (en) | Motorized power steering apparatus | |
| JPH0350074A (ja) | モータ駆動式パワー・ステアリング装置 | |
| JP2602963B2 (ja) | モータ駆動式パワー・ステアリング装置 | |
| JPH07115644B2 (ja) | モータ駆動式パワーステアリング装置 | |
| JP4107030B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR930000646B1 (ko) | 모터구동식 동력조향(power steering)장치 | |
| JPH0288361A (ja) | モータ駆動式パワーステアリング装置 | |
| JPH10203383A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH10197367A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2526583B2 (ja) | 電気式パワ−ステアリング装置 | |
| JPH069968B2 (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JP3747990B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| CN114906210B (zh) | 电动助力转向装置 | |
| JPH069969B2 (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JP3072800B2 (ja) | 操舵装置 | |
| JP3628510B2 (ja) | 車両のステアリング装置 | |
| JPH03292265A (ja) | モータ駆動式パワー・ステアリング装置 | |
| JPH0194064A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0739268B2 (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPH08310413A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPS6320270A (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPS62163863A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPH0686219B2 (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPH08156809A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH069981B2 (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |