JPH07101291A - Headlamp device for vehicle - Google Patents

Headlamp device for vehicle

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JPH07101291A
JPH07101291A JP33351793A JP33351793A JPH07101291A JP H07101291 A JPH07101291 A JP H07101291A JP 33351793 A JP33351793 A JP 33351793A JP 33351793 A JP33351793 A JP 33351793A JP H07101291 A JPH07101291 A JP H07101291A
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headlamp
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JP33351793A
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Hisashi Satonaka
Makoto Takagi
久志 里中
誠 高木
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PURPOSE:To obtain optimum luminous intensity distribution in front of an own vehicle without putting the driver of the other vehicle in the glare of light by providing first lamps of the specified luminosity and second lamps changeable in the luminosity, and controlling the luminosity of the second lamps on the basis of the inter-vehicle distance to the other vehicle. CONSTITUTION:A headlamp device for a vehicle is provided with first lamps L1, R1 of the specified luminosity, and second lamps L2, R2 changeable in the luminosity. Voltage setting circuits 66, 68 set the voltage to be applied to the lamps L2, R2. These voltage setting circuits 66, 68 set the voltage to be outputted according to the voltage value VH inputted from a control device 50, and the lamps L2 R2 are lighted with the specified luminosity corresponding to the voltage value VH An image processing device 48 computes inter-vehicle distance SL, SR between a preceding vehicle and an opposed vehicle, and the voltage value VH of the lamps L2, R2 non-glaring to the preceding vehicle and opposed vehicle is set on the basis of the inter-vehicle distance SL, SR. The front of the own vehicle is thereby irradiated with the luminosity of not putting the other vehicle in the glare of light.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置にかかり、詳細には、車両の前方を照射するヘッドランプの配光を制御する車両用前照灯装置に関する。 The present invention relates relates to a vehicle headlamp apparatus, and more particularly, to a vehicle headlamp apparatus for controlling light distribution of a head lamp for irradiating the front of the vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両には、夜間等にドライバー前方の視認性を向上させるために、大きな光量で遠方を照射する状態と小さな光量で近傍を照射する状態等の配光(所謂ロービームとハイビーム)が切り換え可能なヘッドランプが配設されている。 BACKGROUND OF THE INVENTION vehicle, in order to improve the driver front visibility at night or the like, the light distribution state such that irradiates near a state with a small amount of light illuminating the far with a large amount of light (the so-called low beam and high beam) There switchable headlamp is disposed. このヘッドランプは、車両の略先端に固定されて予め定められた比較的広範囲を照射している。 The headlamp is irradiated with relatively broad predetermined fixed to substantially the distal end of the vehicle.

【0003】このヘッドランプを備えた車両が走行する通常の道路では、自車両とすれちがう対向車両が自車両前方に存在することがある。 [0003] In a typical road vehicle having the headlamp is running, it may oncoming vehicle pass each other and the vehicle is present ahead of the host vehicle. この自車両前方に対向車両が存在する場合に、ヘッドランプが遠方を照射する状態では、対向車両へ向けて大きな光量の光が照射されて対向車両のドライバーが眩しく感じる。 If there is an oncoming vehicle in the front of the vehicle, in a state in which the head lamp irradiates the distant place, the light of a large amount toward the oncoming vehicle is irradiated driver oncoming vehicle from dazzling. このために、対向車両のヘッドランプからの光を含む自車両の周囲の光量をセンサによって検出し、この検出値に基づいて自車両のヘッドランプの光量を制御する光量制御装置がある(実開昭63−129641号公報)。 For this, the amount of light around the vehicle, including light from a headlight of an oncoming vehicle is detected by the sensor, there is a light amount control device for controlling the light quantity of a headlamp of the own vehicle based on the detected value (JitsuHiraku Akira 63-129641 JP).

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記のような光量制御装置では、比較的大きな光量の光を自車両へ向けて照射する対向車両のヘッドランプの光量で自車両のヘッドランプの光量を制御するため、自車両前方に対向車両が存在しない場合には、後方への照射光量が少ない先行車両が存在しても大きな光量の光を自車両前方へ照射する。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the light quantity control apparatus as described above, the light quantity of the headlamp of the own vehicle at a light quantity of a headlamp of the oncoming vehicle that emits light of a relatively large amount of light toward the vehicle to control, if the oncoming vehicle ahead of the host vehicle is not present, even if there is a preceding vehicle irradiation light amount is small backward irradiation with light of a large amount to the front of the vehicle. このため、先行車両のドライバーは後方確認のためのバックミラーやフェンダーミラーに反射された後続の自車両のヘッドランプによる光によってグレアを受ける(眩しく感じる)。 Therefore, the driver of the preceding vehicle is subjected to glare by light due to a subsequent vehicle headlamp reflected back mirror or fender mirror for rearview (dazzling).

【0005】また、上記のような光量を制御する光量制御装置を備えた車両が対向した場合には、何れの車両も光量を制御しようとするため、一方の車両のヘッドランプが暗くなると共に他方の車両のヘッドランプが明るくなる。 [0005] The other with when the vehicle is facing with the light quantity control device for controlling the light amount as described above, in order to try to control any of the vehicle light amount, the headlamp of the one vehicle darkens head lamp becomes brighter of the vehicle. このため、ヘッドランプが明るくなる他方の車両の前方に先行車両が存在するときには、やはり先行車両のドライバーは自車両のヘッドランプによる光によってグレアを受ける。 Therefore, when the head lamp is the other forward leading vehicle of the vehicle exists becomes bright, again driver of the preceding vehicle is subjected to glare by light from the headlamps of the vehicle.

【0006】本発明は、上記事実を考慮し、他車両に対して眩しさを与えることがなく、ドライバーが目視する最適な明るさの光を照射することができる車両用前照灯装置の提供を目的とする。 The present invention, in consideration of the aforementioned, without giving a glare to other vehicles, provided the driver before the vehicle can be irradiated with light of optimum brightness visually headlamp apparatus With the goal.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために請求項1に記載の発明は、所定の明るさの第1のランプと明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出された車間距離に基づいて前記他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、を備えている。 Of claim 1 in order to achieve the above object, there is provided a means for solving] invention is composed of a predetermined brightness of the first lamp and modifiable brightness second lamp a head lamp, a vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle, detected on the basis of the inter-vehicle distance of the other vehicle the so as not to give glare to the second lamp and a control means for controlling the brightness.

【0008】請求項2に記載の発明は、所定の明るさの第1のランプと明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、自車両の前方を走行する他車両が先行車両か対向車両を判別する判別手段と、 前記他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記判別手段の判別結果及び該当する他車両の車間距離に基づいて前記他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、を備えている。 [0008] According to a second aspect of the invention, a headlamp comprised of a predetermined brightness of the first lamp and the second lamp modifiable brightness, another vehicle traveling ahead of the vehicle There discriminating means for discriminating the preceding vehicle or oncoming vehicle, and the inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to the other vehicle, the other vehicle based on the inter-vehicle distance determination result and the appropriate other vehicles of said discriminating means comprises a control means for controlling the brightness of the second lamp so as not to give glare, the.

【0009】請求項3に記載の発明の車両用前照灯装置は、所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第1のランプと、明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、自車両の前方を走行する他車両の位置を検出する位置検出手段と、検出された他車両の位置が前記ヘッドランプの変更可能な照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を越えたときに、該当する他車両の位置に基づいて該他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、を備えている。 [0009] The vehicle headlamp device of the invention described in claim 3, the irradiation direction and the first ramp at least one of possible changes in the radiation range with a predetermined brightness, which can change brightness a headlamp comprised of a second lamp, and a position detecting means for detecting a position of another vehicle traveling ahead of the vehicle, the detected position of the other vehicle is the headlamps modifiable irradiation direction and when it exceeds at least one of the irradiation range, and a control means for controlling the brightness of the second lamp so as not to give glare to the another vehicle based on the position of the corresponding other vehicle, a.

【0010】請求項4に記載の発明の車両用前照灯装置は、所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第1のランプと、明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出された他車両までの車間距離が予め定めた所定距離以上であるときに、前記ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を該車間距離に基づいて予め定めた所定の状態に変更すると共に、該車間距離に基づいて該他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、を備えている。 [0010] The vehicle headlamp device of the invention described in claim 4, the irradiation direction and the first ramp at least one of possible changes in the radiation range with a predetermined brightness, which can change brightness a headlamp comprised of a second lamp, a predetermined distance following distance and the inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle, up to the detected other vehicle is predetermined when it is above, the change in a predetermined state at least one predetermined based on 該車 distance between the irradiation direction and irradiation range of the headlamp, it does not give glare to the another vehicle based on 該車 distance It comprises a control unit, the controlling the brightness of the second lamp as.

【0011】 [0011]

【作用】請求項1に記載した発明の車両用前照灯装置は、所定の明るさの第1のランプと明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプを備えている。 SUMMARY OF vehicle headlamp apparatus of the invention described in claim 1 is provided with a headlamp comprised of a predetermined brightness of the first lamp and modifiable brightness second lamp . この第1のランプはロービーム用ランプを、第2のランプはハイビーム用ランプに対応させることができる。 The first lamp is a low-beam lamps, the second lamp can be made to correspond to the high beam lamp. 車間距離検出手段は、自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出する。 Vehicle distance detecting means detects an inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle. この場合の他車両は、自車両の前方の画像を検出する画像検出手段(カメラ)で検出してもよく、測距器で測定してもよい。 The other vehicle in this case, may be detected by the image detecting means for detecting an image in front of the vehicle (camera), it may be measured by the distance measuring instrument. 画像検出手段を用いた場合には検出された画像を用いた画像処理によって自車両から他車両までの車間距離を求めることができる。 By image processing using the image detected in the case of using the image detection unit can determine the inter-vehicle distance to another vehicle from the vehicle. 従って、求めた車間距離に基づいて第2のランプ、例えばハイビーム用ランプの明るさを制御すれば、 Thus, the second lamp on the basis of the inter-vehicle distance obtained, for example, by controlling the brightness of the high beam lamp,
他車両に対してグレアを与えることない明るさで自車両前方を照射することができる。 It can be irradiated with the vehicle ahead by not brightness glare to other vehicles.

【0012】請求項2に記載した発明の車両用前照灯装置は、自車両の前方を走行する他車両が先行車両か対向車両かを判別する判別手段を備えている。 [0012] The vehicle headlamp device of the invention described in claim 2 is provided with discrimination means for another vehicle traveling ahead of the vehicle to determine whether the preceding vehicle or the oncoming vehicle. これによって、他車両の種類を特定できる。 This allows identifying the type of the other vehicle. 従って、判別手段の判別結果、すなわち他車両の種類及び該当する他車両の車間距離に基づいて第2のランプ、例えばハイビーム用ランプの明るさを制御することにより、他車両として先行車両及び対向車両が混在する場合であっても、走行中の他車両に対してグレアを与えることない明るさで自車両前方を照射することができる。 Accordingly, the determination result of the determination means, that is, the second lamp on the basis of the type and the inter-vehicle distance corresponding other vehicle of another vehicle, for example, by controlling the brightness of the high beam lamp, preceding vehicle and the oncoming vehicle as another vehicle there even when mixed, can be irradiated with the vehicle ahead by not brightness glare to other vehicles traveling.

【0013】なお、先行車両までの車間距離と明るさとの第1の関係と対向車両までの車間距離と明るさとの第2の関係を予め記憶する記憶手段を更に設けて、所望の関係を呼び出すこともできる。 [0013] Still further provided memory means for previously storing a preceding second relationship between the inter-vehicle distance and brightness to the first relationship and the oncoming vehicle and inter-vehicle distance and brightness to the vehicle, call the desired relationship it is also possible.

【0014】請求項3に記載の発明の車両用前照灯装置は、所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第1のランプと、明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプを備えている。 [0014] The vehicle headlamp device of the invention described in claim 3, the irradiation direction and the first ramp at least one of possible changes in the radiation range with a predetermined brightness, which can change brightness and a headlamp comprised of a second lamp. この第1のランプはロービーム側のランプとしてもよく、新たに設けてもよい。 The first lamp may be a low-beam side of the lamp may be additionally provided. また、第2のランプはハイビーム側のランプとしてもよく、新たに設けてもよい。 The second ramp may be high-beam side of the lamp may be additionally provided. 位置検出手段は、自車両の前方を走行する他車両の位置を検出する。 Position detecting means detects the position of another vehicle traveling ahead of the vehicle. この場合の他車両は、自車両の前方の画像を検出する画像検出手段(カメラ)で検出してもよく、測距器で測定した車間距離及び方向から定めてもよい。 The other vehicle in this case, may be detected by the image detecting means for detecting an image in front of the vehicle (camera), it may be determined from the inter-vehicle distance and direction measured by the range finder. 画像検出手段を用いた場合には検出された画像を用いた画像処理による画像上の他車両の位置から実際の他車両の位置を求めることができる。 An image detection unit can determine the actual position of the other vehicle from the position of the other vehicle on the image by image processing using the image detected in the case of using. ここで、坂等の勾配を有している道路では、ドライバーの視界は道路の勾配に応じて変動すると共に、自車両から他車両への視線方向も上下に変位する。 Here, the road has a slope such as slope, the driver's view with varies according to the gradient of the road, also viewing direction from the vehicle to the other vehicle is displaced vertically. これにより、上記のような照射方向及び照射範囲が変更可能なヘッドランプの制御範囲外に他車両が位置することがある。 Thus, another vehicle outside the control range of the irradiation direction and irradiation range can be changed headlamp as described above may be located. このため、ドライバーに必要な視界が確保されないことがある。 Therefore, the required driver visibility may not be ensured. そこで、制御手段は、検出された他車両の位置がヘッドランプの変更可能な照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を越えたときに、該当する他車両の位置に基づいて該他車両にグレアを与えないように第2のランプの明るさを制御する。 Therefore, the control means, when the position of the detected other vehicle beyond at least one modifiable irradiation direction and irradiation range of the headlamp, giving glare to the another vehicle based on the position of the corresponding other vehicle controlling the brightness of the second lamp, as no. 従って、第1のランプにおける照射方向及び照射範囲を越えた範囲で制御が必要な場合にあっては第2のランプの明るさで補われ、他車両に対してグレアを与えることない明るさで視認性を向上させることができるように自車両前方を照射することができる。 Therefore, in a case control is required in a range beyond the irradiation direction and irradiation range of the first lamp supplemented with brightness of the second lamp, in the absence brightness glare to other vehicles it can be irradiated with the vehicle forward as it is possible to improve the visibility.

【0015】請求項4に記載の発明の車両用前照灯装置では、車間距離検出手段によって自車両の前方を走行する他車両までの車間距離が検出される。 [0015] In the vehicle headlamp apparatus of the invention described in claim 4, the inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle is detected by inter-vehicle distance detecting means. 車間距離が長くなると微小な照射方向及び照射範囲の変動であっても、 Even variations minute irradiation direction and irradiation range when the inter-vehicle distance becomes long,
他車両に対する影響は大きくなる。 Impact on the other vehicle is increased. そこで、制御手段は、検出された車間距離が予め定めた所定距離以上であるときに、ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を該車間距離に基づいて予め定めた所定の状態に変更すると共に、該車間距離に基づいて該他車両にグレアを与えないように第2のランプの明るさを制御する。 Therefore, the control means, when the inter-vehicle distance detected is predetermined a predetermined distance or more, changing at least one of the irradiation direction and irradiation range of the headlamp to a predetermined state in which predetermined based on 該車 distance together to control the brightness of the second lamp so as not to give glare to the another vehicle based on 該車 distance. この所定の状態には、他車両にグレアを与えない十分な所定の照射方向及び照射範囲の少なくとも一方の状態がある。 The predetermined state, there is at least one state of sufficient predetermined irradiation direction and an irradiation range that does not give glare to other vehicles. このため、車間距離が長いときには予め定めた他車両にグレアを与えない十分な所定の照射方向及び照射範囲に設定されるので、例えば照射方向及び照射範囲を僅かに変更しても他車両にグレアを与えることが予想されるような場合には、第2のランプの明るさで補われ、他車両に対してグレアを与えることない明るさで視認性を向上させることができるように自車両前方を照射することができる。 Therefore, glare so is set to a sufficient predetermined irradiation direction and an irradiation range that does not give glare to other vehicles predetermined when the inter-vehicle distance is long, the other vehicle Changing slightly such as irradiation direction and irradiation range If, as expected to give is supplemented with the brightness of the second lamp, the vehicle forward as it is possible to improve the visibility in the absence brightness glare to other vehicles it can be irradiated.

【0016】 [0016]

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の第1実施例を詳細に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the drawings, a description will be given of a first embodiment of the present invention in detail. 第1実施例は、車両の前方に配設された明るさが変更可能なヘッドランプの配光を制御するヘッドランプの制御装置に本発明を適用したものである。 The first embodiment is one in which the brightness that is disposed in front of the vehicle by applying the present invention to a controller of a headlamp for controlling the light distribution of mutable headlamp. なお、図中矢印FRは車体前方方向を、矢印UPは車体上方方向を、矢印LHは車幅左方方向を、矢印RH Note that arrow FR vehicle front direction in the figure, the arrow UP vehicle body upward direction, arrow LH indicates the vehicle width leftward direction, arrow RH
は車幅右方方向を、示す。 Is the vehicle width the right direction, is shown. また、本第1実施例では、説明を簡単にするため、明るさが変更可能なランプとして、ハイビーム側ランプを設定し、所定の明るさのランプとして、ロービーム側ランプを設定している。 Further, in this first embodiment, for simplicity of explanation, as a lamp can be changed brightness, set the high beam side lamp, as a predetermined brightness of the lamp is set to low beam side lamp.

【0017】図1に示したように、車両10のフロントボデー10Aの上面部には、エンジンフード12が配置されており、フロントボデー10Aの前端部の車幅方向両端部に固定されたフロントバンパ16の上部には、左右一対(車幅方向両端部)のヘッドランプ18、20が配設されている。 [0017] As shown in FIG. 1, the upper surface of the front body 10A of the vehicle 10, the engine hood 12 is disposed, a front bumper secured to the vehicle width direction end portions of the front end portion of the front body 10A the 16 upper part of the headlamp 18 and 20 of the left and right (both vehicle transverse direction end portions) is disposed. また、エンジンフード12の後端部付近には、ウインドシールドガラス14が設けられている。 Further, in the vicinity of the rear end portion of the engine hood 12, the windshield glass 14 is provided. このウインドシールドガラス14の上方でかつ車両10内部(ドライバーの目視位置、所謂アイポイント近傍)には夜間車両前方を撮影するためのカメラ22が配置されている。 Upper and and the vehicle 10 interior (driver visual position, the so-called eye point near) the windshield glass 14 camera 22 for photographing at night vehicle front is disposed on. このカメラ22は、画像処理装置48 The camera 22, the image processing apparatus 48
(図3)に接続されている。 Connected to (Figure 3). このカメラ22は、X線や粒子線等を受光した暗い可視像の強度を増倍して明るい可視像に変換するイメージインテンシファイヤー管による暗視用のカメラを用いてもよい。 The camera 22 may use the camera for night vision by the image intensifier tube which converts the intensity of the dark visible image received X-ray or particle beams such multiplication to bright visible image. なお、車両10内の図示しないスピードメーターのケーブルには、車両10 Incidentally, the speedometer cable (not shown) of the vehicle 10, the vehicle 10
の車速Spを検知する車速センサ66(図3)が配設されている。 A vehicle speed sensor 66 for detecting the vehicle speed Sp (FIG. 3) is disposed.

【0018】図2に示したように、車両10内には、ステアリング26が備えられている。 [0018] As shown in FIG. 2, the vehicle 10, the steering 26 is provided. このステアリング2 The steering wheel 2
6の図示しない回転軸付近には、ターンシグナルレバー28及びワイパコントロールレバー30が配設されている。 In the vicinity of 6 rotary shaft (not shown) of the turn signal lever 28 and the wiper control lever 30 is disposed.

【0019】ターンシグナルレバー28の先端部に取り付けられたライトコントロールスイッチ32(図3) [0019] Light attached to an end portion of the turn signal lever 28 controls switch 32 (FIG. 3)
は、ヘッドランプ18、20を点灯と消灯とに切り換え指示するスイッチであり、ターンシグナルレバー28の先端部をターンシグナルレバー28の軸を中心として回転させるとオンオフする。 Is a switch for instructing to switch the headlamps 18 and 20 and turning on and off, by rotating the tip of the turn signal lever 28 about the axis of the turn signal lever 28 on and off. このライトコントロールスイッチ32がオンすることによってヘッドランプ18、2 Headlamp 18,2 by the write control switch 32 is turned on
0が点灯または消灯する。 0 is turned on or off.

【0020】車両10の左側に配設されたヘッドランプ18は、略同様の構成のロービーム側ランプL1とハイビーム側ランプL2とを有している。 The headlamp 18 which is disposed on the left side of the vehicle 10 has substantially a low beam side lamps L1 having the same structure as the high-beam side lamp L2. ロービーム側ランプL1はバルブ40S(図3)を備えている。 Low beam side lamps L1 is provided with a valve 40S (Figure 3). このバルブ40Sは、通常車両10のヘッドランプとして配設される明るさ(ワットW数、例えば、55W)のバルブが用いられる。 The valve 40S is brightness disposed as a head lamp of a normal vehicle 10 (watts W number, for example, 55W) valve is used. ハイビーム側ランプL2はバルブ40C High-beam side lamp L2 valve 40C
(図3)を備えている。 And a (Figure 3). バルブ40Cは遠方までを照射するために、上記バルブ40Sより高出力(例えば、8 For valve 40C is for irradiating distant place, a high output from the valve 40S (e.g., 8
5W)のバルブが用いられる。 Valve of 5W) is used. なお、バルブ40Cの出力は、バルブ40Sと同一であってもよい。 The output of the valve 40C may be identical to the valve 40S.

【0021】ヘッドランプ20は、上記ヘッドランプ1 [0021] The head lamp 20, the head lamp 1
8と同様の構成でかつ車幅に沿った車両10の中心(前後方向、図1矢印FR方向)を軸として対象な位置に配設された、バルブ41Sを備えたロービーム側ランプR 8 the center (longitudinal direction, an arrow FR direction) of the vehicle 10 along the and vehicle width the same structure disposed symmetrical positions as axis, low-beam side lamp R with a valve 41S
1とバルブ41Cを備えたハイビーム側ランプR2とを有している(図3)。 And a high-beam-side ramp R2 having a 1 and valve 41C (Figure 3). このロービーム側ランプR1及びハイビーム側ランプR2の各々の光軸は、上記ヘッドランプ18と略同一方向となるように配設されている。 Each of the optical axis of the low beam side lamp R1 and the high-beam-side ramp R2 are arranged so as to be substantially the same direction as the head lamp 18.

【0022】図3に示すように、ヘッドランプ18、2 [0022] As shown in FIG. 3, the head lamp 18,2
0の光量制御するための制御装置50は、リードオンリメモリ(ROM)52、ランダムアクセスメモリ(RA Controller 50 for light quantity control 0, read only memory (ROM) 52, a random access memory (RA
M)54、中央処理装置(CPU)56、入力ポート5 M) 54, a central processing unit (CPU) 56, input port 5
8、出力ポート60、ドライバ64及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス62を含んで構成されている。 8, the output port 60, is configured to include a driver 64 and a data bus and a control bus, etc. Bus 62 that connects these. なお、このROM52には、後述するマップ及びヘッドランプの制御を行なうための制御プログラムが記憶されている。 Note that this ROM 52, a control program for controlling the later-described maps and headlamps are stored. 入力ポート58には、車速センサ66及び画像処理装置48を介してカメラ22が接続されている。 The input port 58, a camera 22 is connected via the vehicle speed sensor 66 and the image processing apparatus 48. 出力ポート60は、ドライバ64を介して電圧設定回路66、68の制御端67、69に接続されると共に画像処理装置48に接続されている。 Output port 60 is connected to the image processing apparatus 48 is connected to the control end 67, 69 of the voltage setting circuit 66, 68 via the driver 64.

【0023】ヘッドランプ18のロービーム側ランプL [0023] The low-beam side lamp L of the head lamp 18
1に取付けられたバルブ40Sは、一方がライトコントロールスイッチ32が接続(オン)されたときにバッテリーBTに接続され、他方が接地されている。 Valve 40S attached to 1 has one end connected to the battery BT when the write control switch 32 is connected (turned on), the other is grounded. 従って、 Therefore,
ライトコントロールスイッチ32がオンになるとロービーム側ランプL1が点灯する。 Low beam side lamps L1 is turned when the write control switch 32 is turned on. また、ハイビーム側ランプL2に取付けられたバルブ40Cは、一方が電圧設定回路66を介してライトコントロールスイッチ32に接続され、他方が接地されている。 The valve 40C attached to the high-beam side lamp L2 has one end connected to the write control switch 32 via a voltage setting circuit 66, the other is grounded. この電圧設定回路66 The voltage setting circuit 66
は、ヘッドランプ18のハイビーム側ランプL2へ供給する電圧を設定する。 Sets the voltage supplied to the high-beam side lamp L2 of the head lamp 18. この電圧設定回路66は、FET The voltage setting circuit 66, FET
やトランジスタ等の素子から構成され、制御装置50から制御端67に入力された制御信号(電圧値V H )に応じて出力する電圧を設定する。 And it consists element such as a transistor, for setting a voltage outputted in response to a control signal input to a control terminal 67 (voltage value V H) from the controller 50. 従って、ライトコントロールスイッチ32がオンになると制御装置50から入力された電圧値V Hに応じた所定の明るさでハイビーム側ランプL2が点灯する。 Therefore, the high-beam side lamp L2 with a predetermined brightness light control switch 32 according to the voltage value V H input from the controller 50 to turn on lights.

【0024】同様に、ヘッドランプ20のロービーム側ランプR1に取付けられたバルブ41Sは、一方がライトコントロールスイッチ32を介してバッテリーBTに接続され、他方が接地されている。 [0024] Similarly, the valve 41S attached to the low-beam side ramp R1 of the headlamp 20 has one end connected to the battery BT via the write control switch 32, the other is grounded. また、ハイビーム側ランプR2に取付けられたバルブ41Cは、一方が電圧設定回路68を介してライトコントロールスイッチ32 The valve 41C is a write control switch 32 one via the voltage setting circuit 68 mounted on the high-beam side ramp R2
に接続され、他方が接地されている。 It is connected to, and the other is grounded. この電圧設定回路68の制御端69には、制御装置50から制御信号(電圧値V H )が入力されるように接続されている。 This control terminal 69 of the voltage setting circuit 68, a control signal from the control unit 50 (voltage value V H) is connected as input.

【0025】次に、本実施例の画像処理装置48における他車両(先行車両及び対向車両)の認識処理及び車間距離の演算処理について説明する。 Next, a description will be given recognition and calculation of distance to another vehicle in the image processing apparatus 48 of this embodiment (the preceding vehicle and the oncoming vehicle). なお、画像信号によって形成されるイメージ上の各画素は、イメージ上に設定された各々直交するX軸とY軸とによって定まる座標系の座標(X n ,Y n )で位置を特定する。 Each pixel on the image formed by the image signal, specifies the position in the coordinate system defined by the X and Y axes respectively perpendicular set on the image coordinates (X n, Y n).

【0026】図4(1)に示すように、カメラ22によって撮影した画像であるイメージ120には車両10が走行する道路122の車線両側の白線124内に先行車両11が位置している。 As shown in FIG. 4 (1), the preceding vehicle 11 in the lane opposite sides of the white line 124 of the road 122 on which the vehicle 10 is traveling in the image 120 is an image taken by the camera 22 is positioned. 画像処理装置48では、このイメージ120を画像処理する。 In the image processing apparatus 48, image processing of this image 120.

【0027】先ず、以下のように白線候補点抽出処理及び直線近似処理を順に行って車両10の走行レーンを検出した後に、車両認識領域W Pを設定する。 [0027] First, after detecting the driving lane of the vehicle 10 by performing the white line candidate point extraction process and the linear approximation in the order as follows, setting the vehicle recognition area W P.

【0028】白線候補点抽出処理では、車線の白線と推定される候補点を抽出する。 [0028] In the white line candidate point extracting process extracts the candidate points estimated to be the white line of the lane. 先ず、白線を含むと推定される所定の幅γを有するウインド領域W Sを設定し(図4(3)参照)、このウインド領域W S内の明るさの変動が大きい点(垂直方向の明るさの微分値の最大点)を白線候補点(エッジ点)として抽出する。 First, (see FIG. 4 (3)) to set the window area W S having a predetermined width γ suspected of containing white line, this point variations in the brightness of the window area W S is large (in the vertical direction brightness It is of extracting the maximum point) of the differential value as the white line candidate point (edge ​​point). このエッジ点の連続を求めた場合を図4(3)の点線132に示した。 The case of obtaining the sequence of the edge points indicated by the dotted line 132 in FIG. 4 (3). なお、イメージ120の上下の領域には、先行車両11が存在する確度が低いため、処理対象領域として予め定めた上限線128及び下限線130の間の範囲を用いる。 Note that the upper and lower regions of the image 120, prior because the vehicle 11 is low probability of the existence, use range between the upper limit line 128 and the lower limit line 130 predetermined as the process target area.

【0029】次の直線近似処理では、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点をハフ(Hough )変換を用いて直線近似して白線と推定される線に沿った直線134、 The straight line 134 The following linear approximation processing, along a line which is estimated to white line edge points extracted by the white line candidate point extracting process linear approximation using the Hough (Hough) transform,
136を求める。 Seek 136. この直線134、136と下限線13 The straight line 134, 136 and the lower limit line 13
0とで囲まれた領域を車両認識領域W Pとして設定する(図4(4)参照)。 Setting a region surrounded by 0 as a vehicle recognition region W P (see FIG. 4 (4)). なお、上記道路122がカーブ路のときには、上記求めた直線136、138の傾き差を有した車両認識領域W Note that when the road 122 of the curved road, the vehicle recognition region W having a slope difference of the straight line 136 and 138 obtained above Pになる(図4(2)参照)。 Becomes P (see FIG. 4 (2)).

【0030】車両認識領域W Pの設定が終了すると、以下のように検出処理して、設定された車両認識領域内W [0030] When the vehicle recognition region W P of the setting is completed, and the detection processing as follows, set vehicle recognition region W
Pにおける先行車両11の有無を判定すると共に先行車両11の有のときに車間距離S Lを演算する。 It calculates the inter-vehicle distance S L when Yu of the preceding vehicle 11 as well as determining the presence or absence of the preceding vehicle 11 in the P.

【0031】先ず、車両認識領域W P内において、上記白線候補点検出処理と同様にエッジ点を検出し、検出されたエッジ点を横方向に積分した積分値が所定値を越える位置のピーク点E Pを検出する(図4(5)参照)。 [0031] First, the vehicle recognition region W P, the peak point of the position detecting similarly edge point and the white line candidate point detecting processing, the integral value obtained by integrating the detected edge points in the transverse direction exceeds a predetermined value detecting the E P (see FIG. 4 (5)).
なお、ピーク点E Pが複数あるときは、画像上で下方に位置するピーク点E P (距離のより近い点)を選択する。 Incidentally, when the peak point E P there are multiple, selects a peak point located below on the image E P (closer point distance). このピーク点E Pに対応する水平方向の画素点の両端を各々含むウインド領域W R 、W Lを設定する(図4 Wind region W R each including both ends of the horizontal pixel point corresponding to the peak point E P, sets the W L (FIG. 4
(6)参照)。 (6) see). このウインド領域W R 、W L内において垂直方向の連続点(垂直線138R,138L)が安定して検出された場合に先行車両11が存在すると判定する。 The window area W R, the vertical direction of the continuous point in the W L (vertical line 138R, 138L) determines the preceding vehicle 11 is present when it is detected stably.

【0032】この検出された垂直線138R,138L [0032] The detected vertical lines 138R, 138L
の横方向の間隔Sは車幅に対応するため、この車幅とピーク点E P位置とから先行車両11と自車両10との車間距離S Lを演算する。 The spacing S in the lateral direction to accommodate the vehicle width, and calculates the inter-vehicle distance S L of the preceding vehicle 11 and the vehicle 10 from this vehicle width and the peak point E P position. 例えば、標準的な車両の車幅S For example, car width S of the standard vehicle
oを基準として、イメージから検出する車両の車幅に対応する間隔Sの比率を求め、この比率から車間距離S o as a reference, determine the ratio of the distance S corresponding to the width of the vehicle to be detected from the image, following distance S from the ratio L L
を演算できる。 It can be calculated a. 上記垂直線138R,138Lの横方向の間隔は、垂直線138R、138Lの各々の代表的なX座標(例えば、平均座標値や多頻度の座標値)の差から演算できる。 The vertical line 138R, the lateral spacing of the 138L is a vertical line 138R, can be calculated from the difference between the typical X-coordinate of each 138L (e.g., coordinate value of the average coordinate values ​​and frequent).

【0033】なお、上記で先行車両11が無のときには車間距離S L =0と設定する。 It should be noted, the preceding vehicle 11 in the above is set as the inter-vehicle distance S L = 0 when free. これによって、車間距離S Lの値には、S L =0かS L >0かにより先行車両1 Thus, the value of inter-vehicle distance S L, the preceding vehicle 1 by either S L = 0 or S L> 0
1が自車両10の前方に存在するか否かを表す情報をも含むことになる。 1 is also include information indicating whether present ahead of the vehicle 10.

【0034】次に、イメージ120からの対向車両11 Next, opposite from the image 120 the vehicle 11
Aの認識処理について説明する。 The recognition process of A will be explained. 先ず、上記の先行車両認識処理の後に、求めた近似直線132(対向車両側) First, after the above preceding vehicle recognition processing, the approximation obtained straight line 132 (oncoming vehicle side)
を含むように補正するための補正量αを設定する。 It sets a correction amount α for correcting to include. この補正は、対向車両が対向車両側の近似直線132近傍に位置する確度が高いので、設定される対向車両認識領域の大きさによって対向車両のヘッドランプ等の検出が除外されることを防ぐための近傍に位置して補正をするためである。 This correction is so accurate that the oncoming vehicle is positioned near the approximate straight line 132 of the oncoming vehicle side is high, to prevent the detection of the head lamp of an oncoming vehicle are excluded by the size of the oncoming vehicle recognition area set in order to correct and located in the vicinity of. この設定された補正量αに応じて直線133 Straight 133 in accordance with the set correction amount α
を求めて求めた直線133の右方(左側通行時)を対向車両認識領域W Facing the right side of the straight line 133 obtained seeking (when keeping to the left) vehicle recognition area W POとして設定する(図5参照)。 It is set as PO (see Figure 5). この対向車両認識領域W PO内において、対向車両11Aのヘッドランプの光による光点に基づいて上記先行車両認識処理と同様に、対向車両11Aを認識処理し、車間距離S In this oncoming vehicle recognition region W PO, based on the spot by the light of the headlight of the oncoming vehicle 11A as in the preceding vehicle recognition processing to recognize processes oncoming vehicle 11A, the inter-vehicle distance S
Rを求める。 Seek R.

【0035】なお、上記対向車両認識領域W POを設定した後に、対向車両11Aの存在確度が高い予め定めた上限線及び下限線の間の範囲を含む領域W ooを設定し、この領域W oo内で対向車両11Aを認識処理して車間距離S Rを求めてもよい。 [0035] Incidentally, after setting the oncoming vehicle recognition region W PO, and sets an area W oo including range between the upper line and lower line presence accuracy is that defines high advance of the oncoming vehicle 11A, the region W oo it may be determined following distance S R recognizes handle oncoming vehicle 11A within.

【0036】また、上記では白線124を検出して道路を特定しているが、白線124のみを用いることなく、 Further, in the above has identified road by detecting a white line 124, but without the use of only the white line 124,
道路122の側縁部に形成される縁石によって検出してもよい。 It may be detected by a curb, which is formed on the side edge of the road 122. この場合、白線と縁石とを階調画像の検出レベルを変更することによりいずれも検出することができる。 In this case, it is possible to detect any by the white line and the curb to change the detection level of the gradation image.

【0037】本発明者は、自車両10のハイビーム側のヘッドランプの光によって、他車両のドライバにグレアを与える(ドライバが眩しさを感じる眼前照度測定)実験を行った。 [0037] The present inventors have, by light of the high beam side headlamp of the vehicle 10, a glare to the other driver of the vehicle (luminance before eyes measured driver feels glare) experiments were conducted. この実験では、自車両10と他車両との車間距離を25m〜250mの間で複数定め、各車間距離において他車両のドライバが眩しさを感じなくなるまで自車両10のハイビーム側のヘッドランプの電圧を降下させたときの他車両のドライバの眼前照度を測定すると共に自車両10のハイビーム側のヘッドランプの電圧値を測定した。 In this experiment, the vehicle 10 and defines a plurality of inter-vehicle distance to the other vehicle between 25M~250m, the voltage of the high-beam-side headlamp of the vehicle 10 to the other vehicle driver does not feel the glare in each inter-vehicle distance It was measured voltage value of the high-beam-side headlamp of the vehicle 10 while measuring the luminance before eyes of another vehicle drivers when lowering the. なお、ロービーム側のヘッドランプは常時点灯した状態で測定した。 Incidentally, the low beam side of the headlamp was measured in a state of being constantly turned.

【0038】図7には先行車両11についての測定結果を、図8には対向車両11Aについての測定結果を示した。 [0038] The measurement results of the preceding vehicle 11 in FIG. 7, showing the measurement results for the oncoming vehicle 11A in Figure 8. これらの図では、自車両と他車両との車間距離(単位、m)を横軸に、他車両のドライバの眼前照度(単位、lx)を左縦軸に、自車両のヘッドランプの電圧値(単位、V)を右縦軸に、設定し、車間距離及び眼前照度の関係を点線で示しかつ車間距離及びヘッドランプの電圧値の関係を実線で示すことにより、この2種類の関係を同一の図に示した。 In these figures, the inter-vehicle distance (unit, m) between the host vehicle and another vehicle on the horizontal axis, luminance before eyes (unit, lx) of the other vehicle driver to the left vertical axis, the voltage value of the vehicle headlamp (unit, V) on the right vertical axis, the same set, by showing the relationship between the voltage value of the indicated and inter-vehicle distance and headlamp relationships vehicle distance and luminance before eyes by a dotted line in the solid line, the two types of relations It is shown in the figure. 例えば、先行車両11との車間距離が125mのときは、先行車両11のドライバが眩しさを感じない眼前照度が0.07lxであると共にヘッドランプの電圧値が4.2Vであることが理解される。 For example, when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle 11 is 125m, the voltage value of the head lamp is understood to be 4.2V luminance before eyes of the preceding vehicle 11 driver does not feel the glare along with a 0.07lx that. 一方、対向車両11Aとの車間距離が125mのときは、対向車両11Aのドライバが眩しさを感じない眼前照度が0.14lxであると共にヘッドランプの電圧値が5.0Vであることが理解される。 On the other hand, when the distance to the oncoming vehicle 11A is 125m, luminance before eyes of the oncoming vehicle 11A driver does not feel the glare is understood that the voltage value of the headlamp with a 0.14lx is 5.0V that.

【0039】これらの図7及び図8から理解されるように、自車両10と他車両との車間距離に応じて他車両のドライバが眩しさを感じない眼前照度となる自車両10 [0039] As will be understood from these figures 7 and 8, the vehicle 10 serving as the luminance before eyes of another vehicle drivers in accordance with the inter-vehicle distance between the vehicle 10 and the other vehicle does not feel glare
のヘッドランプの電圧値を定めることができる。 It can be determined voltage value of the headlamp. 本実施例では、先行車両11について車間距離とヘッドランプの電圧値との関係をマップ1として記憶している。 In this embodiment, the preceding vehicle 11 stores the relationship between the voltage value of the inter-vehicle distance and the headlamp as a map 1. また、対向車両11Aについて車間距離とヘッドランプの電圧値との関係をマップ2として記憶している。 Also stores the relationship between the voltage value of the inter-vehicle distance and the headlamp as a map 2 for oncoming vehicles 11A.

【0040】以下、本実施例の作用を説明する。 [0040] Hereinafter, the operation of this embodiment. 図示しないイグニッションキースイッチがオンされると、所定時間毎に図6に示した配光制御ルーチンが実行される。 When the ignition key switch (not shown) is turned on, the light distribution control routine shown in FIG. 6 at every predetermined time is executed.

【0041】本配光制御ルーチンが実行されるとステップ202へ進み、ライトコントロールスイッチ32のオンオフを判断することによりヘッドランプ18、20が点灯されたか否かを判断する。 [0041] When this light distribution control routine is executed flow proceeds to step 202, it is determined whether the headlamps 18 and 20 are turned by determining on and off of the light control switch 32. ヘッドランプ18、20 Head lamp 18 and 20
が消灯のときは配光制御の必要がないため(ステップ2 Because There is no need for light distribution control when the off (Step 2
02で否定判断)、本ルーチンを終了する。 02 in the negative determination), and ends the present routine. なお、ライトコントロールスイッチ32がオンされると、少なくともロービーム側ランプが点灯する。 Incidentally, the write control switch 32 is turned on, at least a low beam side lamp lights.

【0042】ヘッドランプ18、20が点灯されると(ステップ202で肯定判断)、ステップ204へ進み、画像処理装置48へ画像処理開始信号を出力した後に、画像処理装置48において求められた自車両10と先行車両11の車間距離S L及び自車両10と対向車両11Aの車間距離S Rが読み取られる。 [0042] When the headlamp 18 and 20 are turned (positive determination in step 202), the process proceeds to step 204, to the image processing apparatus 48 after outputting the image processing start signal, the self obtained in the image processing apparatus 48 vehicle distance to 10 the preceding vehicle 11 S L and the inter-vehicle distance S R of the vehicle 10 and the oncoming vehicle 11A is read. 画像処理装置4 The image processing apparatus 4
8では、上記画像処理の説明で述べたように、先行車両11及び対向車両11Aの認識処理が行われると共に、 In 8, as mentioned in the description of the image processing, together with the recognition of the leading vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A is performed,
先行車両11についての車間距離S L及び対向車両11 Vehicle distance S L and the oncoming vehicle 11 of the leading vehicle 11
Aについての車間距離S Rが演算される。 Vehicle distance S R for A is calculated.

【0043】次のステップ206では、読み取った車間距離S L 、S Rに基づいて、自車両10の前方の状態を判断する。 [0043] In the next step 206, the inter-vehicle read distance S L, based on S R, to determine the forward state of the vehicle 10. 上記で説明したように、車間距離S L 、S R As described above, the inter-vehicle distance S L, S R
の値には、自車両10の前方に先行車両11及び対向車両11Aの何れかが存在するか否かの情報を含んでいる。 The value contains information as to whether any of the preceding vehicle 11 and facing the vehicle 11A in front of the vehicle 10 is present. 従って、先行車両11の有無及び対向車両11Aの有無の組み合わせにより、他車両が無の状態(1)、先行車両11のみが有の状態(2)、対向車両11Aのみが有の状態(3)、先行車両11及び対向車両11Aが有の状態(4)、の4種類の状態がある。 Thus, the combination of the presence or absence of the presence or absence of the preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A, other vehicle-free state (1), only the leading vehicle 11 is in closed state (2), the state of only the oncoming vehicle 11A is Yes (3) , preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A is closed state (4), there are four states. そこで、ステップ206では車間距離S L 、S Rの値から、4種類の何れの状態かを判断する。 Therefore, the inter-vehicle distance in step 206 S L, the value of S R, it is determined whether four of any state.

【0044】すなわち、車間距離がS L =0、でかつS [0044] In other words, the distance between the vehicles S L = 0, in and S
R =0の場合には、自車両10の前方に先行車両11及び対向車両11Aの何れも無の状態(1)と判断し、ステップ208へ進む。 In the case of R = 0, it is determined that both of the free state of the forward leading vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A of the vehicle 10 (1), the process proceeds to step 208. また、車間距離がS L ≠0、でかつS R =0の場合には、先行車両11が有でかつ対向車両11Aが無の状態(2)と判断し、ステップ210へ進む。 Further, when the inter-vehicle distance is S L ≠ 0, in and S R = 0, the preceding vehicle 11 in the closed and faces the vehicle 11A is determined to free state (2), the process proceeds to step 210. また、車間距離がS L =0、でかつS R ≠0の場合には、先行車両11が無でかつ対向車両11Aが有の状態(3)と判断し、ステップ212へ進む。 Further, when the inter-vehicle distance is S L = 0, in and S R ≠ 0, the preceding vehicle 11 is free at and facing the vehicle 11A is determined to chromatic state (3), the process proceeds to step 212. また、車間距離がS L ≠0、でかつS R ≠0の場合には、先行車両11及び対向車両11Aの何れも有の状態(4)と判断し、ステップ214へ進む。 Further, when the inter-vehicle distance is S L ≠ 0, in and S R ≠ 0, any of the preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A determines a chromatic state (4), the process proceeds to step 214.

【0045】ステップ208では、自車両前方の状態が他車両無であり防眩する必要がないため、電圧値V Hに予め定めた最大電圧値V maxを設定し、ステップ216 [0045] At step 208, since the vehicle ahead of the state does not have to be anti-glare in Mu another vehicle, sets the maximum voltage value V max of predetermined voltage values V H, step 216
へ進む。 To advance. この最大電圧値V maxは、通常のハイビーム側ランプを点灯するときの電圧値(例えば、12V)が記憶されている。 The maximum voltage value V max, the voltage value at the time of lighting the normal high beam side lamp (e.g., 12V) is stored.

【0046】ステップ210では、自車両前方に先行車両11のみ有の状態であり、先行車両11に対してのみ防眩すればよいため、上記のマップ1(図7)から先行車両11までの車間距離S Rに対する電圧値V Lを電圧値V Hに設定する。 [0046] At step 210, the state of chromatic only leading vehicle 11 in front of the vehicle, vehicle for may be an antiglare only for the leading vehicle 11, the above map 1 (FIG. 7) to the preceding vehicle 11 setting the voltage V L to the voltage value V H versus distance S R.

【0047】ステップ212では、自車両前方に対向車両11Aのみ有の状態であり、対向車両11Aに対してのみ防眩すればよいため、上記のマップ2(図8)から対向車両11Aまでの車間距離S Rに対する電圧値V R [0047] At step 212, the state of chromatic only oncoming vehicle 11A in front of the vehicle, vehicle for may be an antiglare only for oncoming vehicles 11A, the above map 2 (FIG. 8) to the opposite vehicle 11A voltage V R with respect to a distance S R
を電圧値V Hに設定する。 Setting the voltage V H.

【0048】ステップ214では、自車両前方に先行車両11及び対向車両11Aの両方が存在するため、先行車両11及び対向車両11Aの両車両に対して防眩しなければならない。 [0048] At step 214, since both of the preceding vehicle 11 and facing the vehicle 11A is present ahead of the host vehicle, it must be explosion-glare for both vehicles preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A. このため、先行車両11についてはマップ1(図7)から先行車両11までの車間距離S Rに対応する電圧値V Lを導出すると共に、対向車両11A Therefore, the the preceding vehicle 11 derives a voltage value V L which corresponds to the following distance S R from the map 1 (FIG. 7) to the preceding vehicle 11, oncoming vehicle 11A
についてはマップ2(図8)から対向車両11Aまでの車間距離S Rに対応する電圧値V Rを導出する。 For deriving the voltage value V R corresponding to the following distance S R from the map 2 (FIG. 8) to the opposite vehicle 11A. 導出された電圧値V L 、V Rの内、小さい電圧値を電圧値V H Derived voltage value V L, of V R, smaller voltage value the voltage value V H
に設定する。 It is set to. 従って、先行車両11及び対向車両11A Accordingly, the preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A
の両車両に対して防眩できるハイビーム側ランプの電圧値V Hが設定される。 Voltage value V H of the high-beam side lamp anti Dekiru glare is set for both vehicles.

【0049】このステップ214における電圧値V Hの設定は、予め定めた車間距離(例えば、100m)を判断基準として、参照するマップに優先順位を付して定めるようにしてもよい。 The setting of the voltage value V H at the step 214, a predetermined inter-vehicle distance (e.g., 100 m) as a criterion, and the map reference may be determined are given the priority. 例えば、車間距離が100m未満に先行車両11及び対向車両11Aの両方が有のときには先行車両11のマップを参照すると共に、車間距離が100m以上で先行車両11及び対向車両11Aの両方が有のときには対向車両11Aのマップを参照する。 For example, the inter-vehicle distance both of the preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A below 100m is at the closed refers to the map of the leading vehicle 11, when the inter-vehicle distance both of the preceding vehicle 11 and the oncoming vehicle 11A above 100m is closed is referring to the map of the oncoming vehicle 11A. このようにすれば、グレアを与える確度が高い他車両のマップを参照することができる。 Thus, it is possible likelihood of glare is referring to the map of high other vehicles.

【0050】次のステップ216では、設定された電圧値V Hを電圧設定回路66、68へ出力することによってハイビーム側ランプL2、R2の電圧を制御する。 [0050] In the next step 216, it controls the voltage of the high-beam side lamps L2, R2 by outputting a voltage value V H which is set to the voltage setting circuit 66, 68. すなわち、電圧設定回路66、68では、バッテリーBT That is, in the voltage setting circuit 66, a battery BT
の電圧から電圧値V Hに変動させてバルブ40C、41 Varied from voltage to a voltage value V H and the valve 40C, 41
Cに供給する。 Supplied to the C.

【0051】従って、自車両10の前方の状態、すなわち先行車両及び対向車両の存在の有無及び先行車両及び対向車両までの車間距離に応じて他車両のドライバにグレアを与えない明るさによるヘッドランプの光が前方へ照射される。 [0051] Therefore, in front of the state of the vehicle 10, namely the preceding vehicle and the presence or absence of an oncoming vehicle and a preceding vehicle and headlamp by brightness which does not give glare to the other vehicle driver in accordance with the inter-vehicle distance to the oncoming vehicle of the light is emitted forward.

【0052】このような、ハイビーム側ランプの明るさを変動させたときと、ハイビーム側ランプを消灯させたときとにおける車間距離と自車両のドライバについての視認距離との関係について、自車両のドライバの視認距離倍率を用いて図9に示した。 [0052] The relationship between such a visible distance of the high-beam side lamps and with variation in brightness, the inter-vehicle distance and the vehicle in the case that turns off the high beam side lamp driver, the driver of the subject vehicle It is shown in FIG. 9 with reference to the visible distance magnification. この視認距離倍率は、ハイビーム側ランプの明るさについて制御したときと非制御のときとの視認距離の違いを倍率で示したものであり、以下の式(1)から求めている。 The viewing distance ratio is shows the difference in visible distance between the time of the non-control when controlling the brightness of the high beam side lamp magnification, are calculated from the following equation (1). また、図中、他車両が先行車両であるときを点線で示し、他車両が対向車両であるときを実線で示した。 In the figure, it indicates when the other vehicle is a preceding vehicle by a dotted line, indicating when another vehicle is oncoming vehicle by the solid line. (視認距離倍率)=(配光制御時の視認距離)/(非制御時の視認距離) −−−(1) (Visible distance ratio) = (visible distance at light distribution control) / (visible distance at the time of non-control) --- (1)

【0053】この図9から理解されるように、ハイビーム側ランプの明るさについて制御したときには非制御のときに比べて視認距離は、先行車両の場合には1.0〜 [0053] Thus it is understood from FIG. 9, the viewing distance than when the non-control when controlling the brightness of the high beam side lamp, when the preceding vehicle is 1.0
2.5倍向上すると共に、対向車両の場合には1.3〜 2.5 fold with improved, 1.3 in the case of oncoming vehicle
2.5倍向上する。 2.5-fold increase.

【0054】なお、図7及び図8から理解されるように、ハイビーム側ランプの光量(電圧値)を制御することなく、他車両のドライバにグレアを与えない最大電圧値(例えば、約4.5V)をハイビーム側ランプの電圧値に設定することのみでも、効果を得ることができ、この場合、カメラ等を用いることなく、最適な配光を行うことができる。 [0054] As can be understood from FIGS. 7 and 8, without controlling the amount of light (voltage value) of the high-beam side lamp, the maximum voltage value that does not give glare to the other driver of the vehicle (e.g., about 4. 5V) at only the set to a voltage value of the high-beam side lamps, the effect can be obtained, in this case, without using a camera or the like, it is possible to perform an optimum light distribution.

【0055】なお、上記実施例では、他車両の検出を自車両前方を撮影した画像から求めているが、本発明はこれに限定されるものではなく、測距器等の距離測定装置を用いて検出するようにしてもよい。 [0055] In the above embodiment, although the detection of other vehicles is determined from the images obtained by photographing the front of the vehicle, the present invention is not limited thereto, using the distance measuring device of the distance measuring instrument, such as it may be detected Te.

【0056】また、上記実施例では、明るさが変更可能なランプとしてハイビーム側ランプを設定し、所定の明るさのランプとしてロービーム側ランプを設定したが、 [0056] In the above embodiment, to set the high beam side lamp as is changeable lamp brightness has been set to low beam side lamp as a predetermined brightness of the lamp,
明るさが変更可能なランプとしてロービーム側ランプを設定し、所定の明るさのランプとしてハイビーム側ランプを設定してもよい。 Set the low beam side lamp as is changeable lamp brightness may be set to high-beam side lamp as a predetermined brightness of the lamp. また、所定の明るさのランプとしてロービーム側ランプによるヘッドランプを用い、明るさが変更可能なランプとして補助ランプを用いてもよい。 Further, using the headlamp by low beam side lamp as a predetermined brightness of the lamp may be used an auxiliary lamp as a lamp capable of changing brightness.

【0057】次に、第2実施例を説明する。 Next, a description will be given of a second embodiment. 先行車両及び対向車両等の他車両のドライバーに対しグレアを与えない配光や歩行者等の障害物を認知するための配光を考えると、ヘッドランプの照射光軸の変更によって配光することやヘッドランプの照射光をシェード等の遮光によって配光することが有効である。 If the preceding to the vehicle and another vehicle driver, such as oncoming vehicles consider light distribution for recognizing an obstacle such as a light distribution or pedestrians without glare, to the light distribution by changing the irradiation optical axis of the headlamp the light shielding shade like the light irradiated and the headlamp is effective to light distribution.

【0058】第2実施例は、明るさが変更可能なランプと照射光軸が変更可能なランプと、から構成されるヘッドランプの配光を制御するヘッドランプの配光制御装置に本発明を適用したものである。 [0058] The second embodiment of the present invention to a light distribution control device of a headlamp for controlling the light distribution of a headlamp comprised of a lamp and capable change the irradiation optical axis is changeable lamp brightness one in which the applied. なお、第2実施例は、 Note that the second embodiment,
第1実施例と略同様の構成のため、同一部分は同一符号を付して詳細な説明は省略し、以下、異なる部分のみを説明する。 For the first embodiment and substantially the same configuration, the same parts and a detailed denoted by the same reference numerals description will be omitted, hereinafter, it is described and only different parts.

【0059】図10に示したように、第2実施例のヘッドランプ18のロービーム側ランプL1は、プロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ33、バルブ40 [0059] As shown in FIG. 10, the low-beam side lamps L1 of the headlamp 18 of the second embodiment, the projector type headlamp, the convex lens 33, the valve 40
S及びランプハウス34を有している。 It has S and lamp house 34. このランプハウス34の一方の開口には、凸レンズ33が固定され、他方の開口には、凸レンズ33の光軸C(凸レンズ33の中心軸)上に発光点が位置するようにソケット36を介してバルブ40Sが固定されている。 At one opening of the lamp house 34, the convex lens 33 is fixed to the other opening, through the socket 36 so that the light emission point on the optical axis C (the central axis of the convex lens 33) of the convex lens 33 is located valve 40S is fixed.

【0060】ランプハウス34内部のバルブ側は、楕円反射面のリフレクタ38とされ、このリフレクタ38によるバルブ40Sの反射光が凸レンズ33及びバルブ4 [0060] lamp house 34 inside the valve side is a reflector 38 of the elliptical reflection surface, the reflected light is a convex lens 33 and the valve 4 of the valve 40S by the reflector 38
0Sの間に集光されるようになっている。 It is adapted to be focused during the 0S. この集光点付近にシェード43(図11参照)のエルボー部43Aが位置するように固定されている。 Elbow portion 43A of the shade 43 around the focal point (see FIG. 11) is fixed so as to be located. このシェード43の形状は、ドライバーの歩行者や標識等の視認性向上や対向車の防眩のために予め定められており、リフレクタ38 The shape of the shade 43 is predetermined for the antiglare pedestrians and improved visibility and an oncoming vehicle, such as labeling the driver, the reflector 38
によって反射集光されたバルブ40Sの光がシェード4 Light valves 40S shade reflected condensing the 4
3により通過光と遮光された光とに分断されて凸レンズ33から射出される。 3 is divided into a light shielding and passing light by emitted from the convex lens 33.

【0061】また、ランプハウス34の上部前方部位3 [0061] In addition, the upper front portion 3 of the lamp house 34
4Aには、軸受42が固定されている。 4A, the bearing 42 is fixed. この軸受42 The bearing 42
は、支柱44に軸支されている。 It is pivotally supported by the support column 44. 支柱44は車両10の図示しないフレームに水平に固定されている。 Strut 44 is horizontally fixed to a frame (not shown) of the vehicle 10. また、ランプハウス34の下部後方部位34Bには、アクチュエータ46の可動子46Aの円筒状の先端が取り付けられている。 Further, the lower rear portion 34B of the lamp house 34, the cylindrical tip of the movable member 46A of the actuator 46 is attached. このアクチュエータ46は車両10の図示しないフレームに固定されており、モータ46D及び可動子46Aをウオームとするウオームギヤから構成されている。 The actuator 46 is fixed to a frame (not shown) of the vehicle 10, and a worm to worm motor 46D and mover 46A. すなわち可動子46Aの後端はウオームとして機能するように刻設されウオームホイール46Bに噛み合わされている。 That rear end of the movable element 46A is engaged with the worm wheel 46B is engraved so as to function as a worm. この可動子46Aは、図示しない摺動機構により直線的に移動可能にされ、ウオームホイール46 The movable element 46A is linearly movable by the sliding mechanism (not shown), the worm wheel 46
Bの回転軸はモータ46Dのシャフト46Cに固定され、モータ46Dの回転が可動子46Aの直線駆動に変換される。 The axis of rotation of B is fixed to the shaft 46C of the motor 46D, the rotation of the motor 46D is converted to linear drive of the movable element 46A. 従って、制御装置50からの信号に応じたモータ46Dの回転により、可動子46Aが垂直方向(図10矢印A方向)に伸縮する。 Therefore, by the rotation of the motor 46D in accordance with a signal from the controller 50, the movable element 46A expands and contracts in the vertical direction (FIG. 10 the direction of the arrow A). 可動子46Aが収縮するとヘッドランプ18は右回転し光軸Cが光軸CUになり、可動子46Aが伸長するとヘッドランプ18は左回転し光軸Cが光軸CDになる。 Headlamp 18 when the movable element 46A is contracted is right rotated optical axis C is the optical axis CU, the headlamp 18 when the movable element 46A is extended optical axis C rotates counterclockwise is the optical axis CD. このように、可動子46 In this way, the movable element 46
Aの伸縮に応じてヘッドランプ18は支柱44を軸として回動し、光軸Lが上方向(図1の矢印UP方向)または下方向に偏向される。 Headlamps 18 in response to expansion and contraction of the A rotates the support column 44 as an axis, the optical axis L is deflected or downward (arrow UP direction in FIG. 1) upwards.

【0062】ヘッドランプ20は、シェード43A及びアクチュエータ47(図12)を備えている。 [0062] headlamp 20 includes shade 43A and the actuator 47 (FIG. 12). ヘッドランプ20の構成はヘッドランプ18と同様であるため詳細な説明は省略する。 Configuration of the head lamp 20 is omitted the detailed description is the same as the head lamp 18.

【0063】図12に示したように、第2実施例の制御装置50の出力ポート60には、ドライバ64を介して、電圧設定回路66、68の制御端67、69及び画像処理装置48に接続され、また、ヘッドランプ18、 [0063] As shown in FIG. 12, the output port 60 of the control device 50 of the second embodiment, via the driver 64, to the control end 67, 69 and the image processing apparatus 48 of the voltage setting circuit 66 and 68 connected, also, the headlamp 18,
20のロービーム側ランプL1、R1においてシェードを制御するためのアクチュエータ46、47に接続されている。 It is connected to an actuator 46, 47 for controlling the shade in the low beam side lamps L1, R1 of 20. なお、ROM52には、後述するマップ(図1 Incidentally, the ROM 52, described later map (Fig. 1
4)及び制御プログラム等が記憶されている。 4) and the control program and the like are stored.

【0064】ここで、照射光軸の変更による配光やシェード等の遮光による配光では、照射範囲や光の到達位置を制御することができるが、構造等の理由から制御範囲が設定される。 [0064] Here, in the light distribution by the light shielding of the light distribution and shades such as by changing the irradiation optical axis, it is possible to control the arrival position of the irradiation range and light control range is set because the structure or the like . このため、坂道等を走行する他車両のように、設定された制御範囲を越えた位置に存在する他車両等を考慮して配光制御することができない。 Therefore, as in the other vehicle traveling on a slope or the like, it is impossible to control the light distribution in consideration of the other vehicle or the like at the position beyond the set control range. また、車間距離が長い他車両のドライバに対しては、自車両の僅かな挙動、例えば上下動による配光の変動がグレアを与える度合いに大きく影響する。 Further, with respect to the inter-vehicle distance is long other vehicles drivers, slight behavior of the host vehicle, for example, variations in the light distribution by vertical movement greatly affects the degree of glare.

【0065】本発明者は、照射光軸の制御範囲を越えた位置に他車両が存在するときについて、自車両10のハイビーム側のヘッドランプの光によって、他車両のドライバにグレアを与える(ドライバが眩しさを感じるヘッドライトの明るさになるバルブ電圧の測定)実験を行った。 [0065] The present inventors have, for when the other vehicle is present at a position beyond the control range of the irradiation optical axis, the light of the high-beam-side headlamp of the vehicle 10, a glare to the other driver of the vehicle (the driver the measurement of the valve voltage becomes the brightness of the headlight feel glare) experiments were conducted. この実験では、図13に示すように、予め定めた照射光軸Cの制御範囲(制御角φ)を越えた偏差角εと、 In this experiment, as shown in FIG. 13, the deviation angle ε beyond the control range of the irradiation optical axis C (the control angle phi) a predetermined,
このときの他車両のドライバが眩しさを感じなくなるまで自車両10のハイビーム側のヘッドランプ電圧を降下させたときの自車両10のハイビーム側のヘッドランプの電圧値V Hを測定したものである。 It is obtained by measuring the voltage value V H of the high-beam-side headlamp of the vehicle 10 when the other vehicle driver lowers the head lamp voltage of the high beam side of the vehicle 10 until no feeling glare of this time . 図14に測定結果を示した。 The measurement result is shown Fig.

【0066】この図14から理解されるように、偏差角εに応じて他車両のドライバが眩しさを感じない眼前照度となる自車両10のヘッドランプの電圧値V Hを定めることができる。 [0066] can be determined this to be understood from FIG. 14, the voltage value V H of the headlamp of the own vehicle 10 as a luminance before eyes of the other vehicle driver does not feel the glare in accordance with the deviation angle epsilon. 本実施例では、この偏差角εとヘッドランプの電圧値V Hとの関係をマップAとして記憶している。 In the present embodiment, it stores the relationship between the voltage value V H of the deviation angle ε and the headlamp as a map A.

【0067】なお、他車両のドライバが眩しさを感じなくなる自車両10のハイビーム側のヘッドランプの電圧値V Hは、車間距離を総合的にみて概ね平坦な特性である(図7及び図8参照)。 [0067] Incidentally, the voltage value V H of the high-beam-side headlamp of the vehicle 10 to the other vehicle driver does not feel the glare, which is generally flat characteristics Overall vehicle distance (FIGS. 7 and 8 reference). 従って、制御角φを越えた位置でかつ車間距離が異なるとき、偏差角εが略一致するときには上記のマップAを用いることができる。 Therefore, when the position a and the inter-vehicle distance beyond the control angle φ are different, it is possible to use the map A when the deviation angle ε is substantially coincident. なお、 It should be noted that,
他車両には先行車両及び対向車両がある。 Other vehicles have preceding vehicle and the oncoming vehicle. 本実施例では車間距離について双方共に平均的な特性として図14を用いているが、先行車両及び対向車両の各々について別個に定めてもよいことは勿論である。 In this embodiment is used 14 as average properties both for inter-vehicle distance, the preceding vehicle and that may be separately defined for each oncoming vehicle is a matter of course. 次に、本実施例の作用を説明する。 Next, the operation of this embodiment. 図示しないイグニッションキースイッチがオンされると、所定時間毎に図15に示した配光制御ルーチンが実行される。 When the ignition key switch (not shown) is turned on, the light distribution control routine shown in FIG. 15 for each predetermined time is performed. 本配光制御ルーチンが実行されるとステップ302へ進み、上記で説明したように先行車両及び対向車両である他車両までの車間距離S L When this light distribution control routine is executed flow proceeds to step 302, the inter-vehicle distance S L to the other vehicle is a leading vehicle and an oncoming vehicle as described above,
Rを演算する(図6のステップ202、204)。 It calculates the S R (step 202, 204 of FIG. 6). 次のステップ304では、他車両に対する目標照射角θを演算する。 In the next step 304, it calculates a target irradiation angle θ with respect to the other vehicle. すなわち、ステップ304では、以下のようにして他車両に対する自車両からの方向を求めている。 That is, in step 304, as follows seeking direction from the vehicle to other vehicles.

【0068】図16には、車両10が走行する平坦な道路122をカメラ22によって撮影したときのドライバーが目視する画像と略一致する基準となるイメージ12 [0068] Figure 16 is an image 12 is an image substantially matching criteria for driver visually upon shooting flat road 122 the vehicle 10 is traveling by the camera 22
0を示した。 It showed 0. この道路122では、センターラインである白線124により各車線の境界とされている。 In the road 122, there is a boundary of each lane by the white line 124 is the center line. イメージ120には、ドライバーが車両10の走行方向と平行に前方を目視したときの視線(平坦な道路と平行な方向)に対応する位置の基準点D(X D ,Y D )が予め定められている。 An image 120, the driver running direction and reference point D (X D, Y D) of the corresponding position in the line of sight (flat road direction parallel) when viewing the front parallel to the vehicle 10 is set in advance ing. この基準点D(X D ,Y D )を、カメラ22に撮影されたイメージ120の基準点とし、基準点Dを各々通過しかつ各々直交する線を水平線Hor及び垂直線Verとする。 The reference point D (X D, Y D), and a reference point of the image 120 taken with the camera 22, each passed through and lines each perpendicular to the reference point D and the horizontal lines Hor and vertical line Ver. この水平線Horは、車両10が平地を走行したときに撮影したイメージ120の地平線に一致する。 The horizontal line Hor, the vehicle 10 coincides with the horizon of the image 120 taken when the vehicle travels on level ground.

【0069】図17に示したように、平地を走行している車両10の前方の道路122が平地から所定角度の勾配を有する下り坂であるときのカメラ22で撮影されたイメージ121は、下り坂の方向へ向かった圧縮画像になり、イメージ121の地平線は平坦な道路122を撮影したときの地平線の位置から下方へ移動する。 [0069] As shown in FIG. 17, an image 121 of the road ahead 122 of the vehicle 10 that is traveling on level ground is taken by the camera 22 when a downward slope with a gradient of a predetermined angle from the flat ground, down becomes compressed image toward the direction of the slope, the horizon of the image 121 is moved downward from the position of the horizon upon shooting flat road 122. 従って、このイメージ121のセンターライン123及び白線124のイメージ上の画素の軌跡の最上部位の画素を通過する水平線Hm と、基準点を通過する水平線Horとの偏差ΔHが上記勾配に対応する。 Therefore, a horizontal line Hm passing through pixels in the uppermost part of the trajectory of the pixels on the image of the center line 123 and the white line 124 of the image 121, the deviation between the horizontal lines Hor passing the reference point ΔH corresponds to the gradient. このような勾配導出法を用いてカメラを基準とした他車両の方向(水平線からの方向)を求めることができる。 It can be determined direction of another vehicle relative to the camera using such gradient derivation (direction from the horizontal line). すなわち、上記検出したテールランプのイメージ上の垂直方向の位置が他車両の方向に対応するため、上記の水平線Hm の位置をテールランプ(先行車両、対向車両のときはヘッドランプ)の位置に代えて偏差ΔHを求めれば、他車両への方向(目標照射角θ)を求めることができる。 That is, since the vertical position of the image of the tail lamp which is the detected corresponds to the direction of the other vehicle, said position tail lamp horizon Hm (preceding vehicle, when the oncoming vehicle headlamp) in place of the position deviation by obtaining the [Delta] H, it can be obtained in the direction of the other vehicle (target irradiation angle theta).

【0070】次のステップ306では、予め定められた制御角φ(φmin ≦φ≦φmax )を読み取ると共に、偏差角εを演算(ε=θ−φmax )する。 [0070] In the next step 306, the read control angle predetermined φ (φmin ≦ φ ≦ φmax), calculates the deviation angle ε (ε = θ-φmax) to. なお、本実施例では、上り坂等に他車両が存在する場合を想定している。 In the present embodiment, it is assumed that there is another vehicle uphill, or the like.

【0071】次のステップ308では、ε<0か否かを判断することによって目標角θが制御角φの範囲内にあるか否かを判定する。 [0071] In the next step 308 determines whether the target angle θ is within the range of the control angle φ by determining whether epsilon <0. 肯定判定の場合には、ステップ3 When a positive determination is made, step 3
10において車間距離S L 、S Rの一方が所定値(本実施例では、100m)未満か否かを判断する。 Vehicle distance in 10 S L, (in this example, 100 m) while the predetermined value S R is determined whether less. L <1 S L <1
00またはS R <100の場合には、ステップ312において、車間距離に応じて他車両にグレアを与えることがない通常の配光制御を行う。 In the case of 00 or S R <100 at step 312 performs normal never give glare to other vehicles of the light distribution control in accordance with the inter-vehicle distance. 一方、ステップ310で否定判定され、他車両が遠方に存在する場合には、照射光軸を僅かに変化しても、他車両にグレアを与える確度が増加するため、ステップ314において目標照射θから予め定めた設定角dθを減算した角度を目標照射角θ On the other hand, a negative determination in step 310, when another vehicle is present far away can be slightly changed the irradiation optical axis, since the likelihood of producing a glare to other vehicles increases, the target irradiation θ in step 314 target irradiation angle an angle obtained by subtracting a predetermined set angle d [theta] theta
として設定する。 To set up as. 従って、光軸変更による配光で他車両にグレアを与える確度が少ない目標照射角θが設定される。 Therefore, the target illumination angle accuracy is less a glare to other vehicles in the light distribution by the optical axis changing θ is set.

【0072】上記ステップ308において、否定判定され、目標角θが制御角φの範囲外にあるときは、ステップ316へ進み、光量変更による配光制御を行う。 [0072] In step 308, a negative determination, when the target angle θ is outside the range of the control angle φ, the process proceeds to step 316, performs light distribution control of the light amount change. すなわち、制御角θは最大値φmax に設定され、偏差角εに相当する配光をハイビーム側ランプの光量制御で行う。 That is, the control angle θ is set to the maximum value [phi] max, performs light distribution corresponding to the deviation angle ε light quantity control of the high beam side lamp.
この場合には、上記マップAを参照して他車両にグレアを与えることがない自車両10のハイビーム側のヘッドランプの電圧値V Hを設定する。 In this case, the set voltage value V H of the high-beam-side headlamp of the vehicle 10 is not to give glare to other vehicles with reference to the map A. なお、このステップ3 It should be noted that this step 3
16では、光軸変更によって配光制御できるときに他車両が遠方に存在する場合には、設定角dθを減算した目標照射角θで制御される。 In 16, if the other vehicle when it light distribution control by varying the optical axis exists in the distance is controlled by the target irradiation angle θ obtained by subtracting a setting angle d [theta]. これは、設定角dθの光軸制御に相当する配光制御を、光量制御で補うためである。 This light distribution control corresponding to the optical axis control of the setting angle d [theta], it is to supplement light quantity control.

【0073】このように、本実施例では、照射光軸の変更による配光により照射範囲や光の到達位置を制御するときに設定される制御範囲を越えた坂道等を走行する他車両に対して、ハイビーム側ランプの光量制御で補うようにしているので、坂道等の立体的な道路形状であってもドライバの視認性を向上させることができ、また、他車両が存在する3次元的な位置に拘わらず、グレアを与えることがない配光をすることができる。 [0073] Thus, in this embodiment, with respect to another vehicle traveling on a slope or the like beyond the control range set in controlling the arrival position of the irradiation range and light by the light distribution of a change in the irradiation optical axis Te, since as compensated by the light amount control of the high beam side lamps, even three-dimensional road shape such as a slope can improve the visibility of the driver, also a 3-dimensional another vehicle is present regardless of the position, it can be the light distribution is not causing glare.

【0074】また、遠方に他車両が存在し、他車両のドライバに対して僅かな配光の変動がグレアを与えるような場合であっても、グレアを与えることがない配光をすることができる。 [0074] Further, other vehicles are present in the distance, even when the variation of the slight light distribution with respect to the other vehicle driver such as glare, to make the light distribution never glare it can. 従って、光軸変更のみで配光制御しようとするときには照射光軸の微妙な制御を行わなければならないが、本実施例では、照射光軸の微妙な制御を行うことなく、電圧値の変更で容易に対応することができる。 Thus, although not necessary to perform delicate control of the irradiation optical axis when trying to light distribution control only by changing the optical axis, in the present embodiment, without performing delicate control of the irradiation optical axis, by changing the voltage value it is possible to easily cope.

【0075】なお、上記実施例では、上り坂を想定したが下り坂等にも応用が可能である。 [0075] In the above embodiment, it is assumed uphill is applicable to downhill or the like. 下り坂等では、上記求めた偏差角εに制御角φ(φmin ≦φ≦φmax )が含まれているので、|ε|<(φmax −φmin )を判定し、否定判定の場合に下り坂であると判断し、ハイビーム側のヘッドランプの光量制御で補うようにすればよい。 In downhill or the like, the control angle deviation angle epsilon obtained above φ (φmin ≦ φ ≦ φmax) is included, | ε | <(φmax -φmin) determines, in downhill in the case of negative determination It determines that, it is sufficient to compensate for light quantity control of the high-beam side headlamp.

【0076】また、第2実施例では、ヘッドランプのランプハウスを回転させて光軸を偏向するようにしたが、 [0076] In the second embodiment, it has been adapted to deflect the optical axis by rotating the lamp house of the headlamp,
ランプハウス内のシェードを移動させることによって、 By moving the shade in the lamp house,
光軸を偏向した場合と同様に動作させることができる。 It can be operated as in the case of deflecting the optical axis.
すなわち、図18に示したように、アクチュエータに代えて駆動装置45を制御装置50が制御するようにする。 That is, as shown in FIG. 18, the control unit 50 the driving device 45 in place of the actuator is to be controlled. この駆動装置45は、ヘッドランプ18のランプハウス34の内部に配設されると共に制御装置50に接続され、制御装置50から出力される制御信号に応じてシェード40を凸レンズ30の光軸Lと直交する平面上で上下に移動させる構成にする。 The driving device 45 is connected to the control device 50 while being arranged inside the lamp house 34 of the head lamp 18, the optical axis L of the convex lens 30 a shade 40 in accordance with a control signal output from the control unit 50 to configure to move in a plane vertically perpendicular. 従って、このシェード4 Accordingly, the shade 4
0の移動によって、車両前方の上下について照射範囲が変更され、恰もヘッドランプ18の光軸を偏向した場合と同様に動作させることができる。 By the movement of the 0, the irradiation range for the upper and lower front of the vehicle is changed, can be operated as if they were as if deflecting the optical axis of the headlamp 18. ヘッドランプ20についても同様である。 The same applies to the head lamp 20.

【0077】また、第2実施例では、明るさが変更可能なランプとしてハイビーム側ランプを設定し、光軸または照射範囲が変更可能なランプとしてロービーム側ランプを設定したが、明るさが変更可能なランプとしてロービーム側ランプを設定し、光軸または照射範囲が変更可能なランプとしてハイビーム側ランプを設定してもよい。 [0077] In the second embodiment, to set the high beam side lamp as is changeable lamp brightness, but the optical axis or emission range was set low beam side lamp as changeable lamps, can be changed brightness set the low beam side lamp as a lamp, the optical axis or emission range may be set high beam side lamp as changeable lamps. また、光軸または照射範囲が変更可能なランプを含むヘッドランプを用い、明るさが変更可能なランプに補助ランプを用いてもよい。 Moreover, using the head lamp including the optical axis or emission range changeable lamps, it may be used an auxiliary lamp is changeable lamp brightness.

【0078】 [0078]

【発明の効果】以上説明したように請求項1に記載した発明によれば、自車両の前方を走行する他車両までの車間距離に基づいてハイビーム用ランプ等の第2のランプの明るさを制御するため、他車両のドライバに対してグレアを与えることなく自車両前方を最適な配光にすることができる、という効果がある。 According to the invention described in claim 1 as described in the foregoing, the brightness of the second lamp of the high beam lamp or the like based on the inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle to control, can be optimized light distribution ahead of the vehicle without giving glare against the other vehicle driver, there is an effect that.

【0079】請求項2に記載した発明によれば、他車両の種類及び該当する他車両の車間距離に基づいてハイビーム用ランプ等の第2のランプの明るさを制御するため、先行車両や対向車両のようにドライバに与えるグレアレベルが異なる場合であっても、他車両の種類に応じてグレアを与えることがない最適な配光にすることができる、という効果がある。 [0079] According to the invention described in claim 2, for controlling the brightness of the second lamp such as high beam lamp on the basis of the type and the inter-vehicle distance corresponding other vehicle of another vehicle, the preceding vehicle, an oncoming even if the glare level which gives the driver to the vehicle are different, it can be to the no optimal light distribution giving glare according to the type of the other vehicle, there is an effect that.

【0080】請求項3に記載した発明によれば、他車両の位置がヘッドランプの変更可能な照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を越えたときには他車両の位置に基づいて第2のランプの明るさを制御するので、第1のランプの照射方向及び照射範囲を越えて制御が要求される場合であっても第2のランプで補って制御されるため、 [0080] According to the invention described in claim 3, the brightness of the second lamp on the basis of the position of the other vehicle when the position of the other vehicle is beyond at least one modifiable irradiation direction and irradiation range of the headlamp and it controls the of, since even if control is required beyond the irradiation direction and irradiation range of the first lamp is controlled compensated by the second lamp,
他車両のドライバに対してグレアを与えることなく自車両前方を最適な配光にすることができる、という効果がある。 Can be optimized light distribution ahead of the vehicle without giving glare against the other vehicle driver, there is an effect that.

【0081】請求項4に記載した発明によれば、他車両までの車間距離に基づいて第2のランプの明るさを制御するため、車間距離が長く照射方向及び照射範囲の変動による影響が大きい場合であっても、微妙な制御を行うことなく、ドライバーに対する視界を確保しつつ他車両にグレアを与えることがない最適な配光にすることができる、という効果がある。 [0081] According to the invention described in claim 4, for controlling the brightness of the second lamp on the basis of the inter-vehicle distance to another vehicle, a large effect of changes in the long irradiation direction and irradiation range inter-vehicle distance even if it is possible to delicately control without performing, never giving glare to other vehicles while ensuring the visibility for the driver optimal light distribution, there is an effect that.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図である。 1 is a perspective view seen from the vehicle obliquely forward of a vehicle front portion.

【図2】車両前部を示す車両の運転席斜め後方から見た斜視図である。 2 is a perspective view from the driver's seat diagonally behind the vehicle showing the vehicle front portion.

【図3】本発明の車両用前照灯装置が適用可能なヘッドランプ周辺と制御装置を示す概略構成図である。 Figure 3 is a schematic configuration diagram showing a vehicle headlamp apparatus and is applicable headlamp peripheral control device of the present invention.

【図4】カメラが出力する画像に基づいて先行車両を認識する過程を説明するためのイメージ図である。 It is an image diagram for FIG. 4 camera illustrating a process for recognizing a preceding vehicle based on an image to be output.

【図5】対向車両認識領域を示すイメージ図である。 Figure 5 is an image diagram showing a oncoming vehicle recognition region.

【図6】第1実施例の配光制御メインルーチンを示すフローチャートである。 6 is a flowchart showing a light distribution control main routine of the first embodiment.

【図7】車間距離に対する先行車両のドライバ眼前照度及びヘッドランプ電圧値の関係を示す特性図である。 7 is a characteristic diagram showing the relationship between the driver luminance before eyes and head lamp voltage value of the preceding vehicle with respect to the inter-vehicle distance.

【図8】車間距離に対する対向車両のドライバ眼前照度及びヘッドランプ電圧値の関係を示す特性図である。 8 is a characteristic diagram showing the relationship between the driver luminance before eyes and head lamp voltage value of the oncoming vehicle with respect to the inter-vehicle distance.

【図9】車間距離と視認距離倍率との関係を示す特性図である。 9 is a characteristic diagram showing the relationship between the inter-vehicle distance to the viewing distance magnification.

【図10】第2実施例の車両用前照灯装置が適用可能なヘッドランプの構成を示す概略構成図である。 10 is a schematic configuration diagram showing a vehicle headlamp apparatus is a configuration applicable headlamp of the second embodiment.

【図11】図10のシェードを示す線図である。 11 is a diagram showing a shade of Figure 10.

【図12】第2実施例の車両用前照灯装置が適用可能な制御装置とその周辺の概略構成を示すブロック図である。 [12] The vehicle headlamp device of the second embodiment is a block diagram showing the schematic configuration of the periphery thereof applicable controller.

【図13】目標照射角と偏差角との関係を説明するための説明図である。 13 is an explanatory view for explaining the relationship between the target illumination angle and deviation angle.

【図14】偏差角に対するヘッドランプ電圧値の関係を示す特性図である。 14 is a characteristic diagram showing the relationship between the head lamp voltage value for the deviation angle.

【図15】第2実施例の配光制御メインルーチンを示すフローチャートである。 15 is a flowchart showing a light distribution control main routine of the second embodiment.

【図16】カメラが出力する画像信号のイメージ図である。 Figure 16 is an image diagram of an image signal output from the camera.

【図17】勾配を有する道路の撮影画像のイメージ図である。 17 is a conceptual view of a photographic image of a road with a gradient.

【図18】本発明の車両用前照灯装置が適用可能な他の制御装置とその周辺の概略構成を示すブロック図である。 18 is a block diagram showing a vehicle headlamp apparatus and is applicable other controller a schematic configuration of a periphery thereof of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

L1 ロービーム側ランプ(第1のランプ) L2 ハイビーム側ランプ(第2のランプ) 18 ヘッドランプ(ヘッドランプ) 22 カメラ 48 画像処理装置(車間距離検出手段、位置検出手段) 50 制御装置(制御手段) L1 low beam side lamp (first light) L2 high beam side lamp (second ramp) 18 headlamp (headlamp) 22 camera 48 image processing apparatus (inter-vehicle distance detecting means, the position detecting means) 50 control device (control means)

Claims (4)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 所定の明るさの第1のランプと明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、 自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 検出された車間距離に基づいて前記他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。 And 1. A headlamp comprised of a predetermined brightness of the first lamp and the brightness is the second lamp can be changed, to detect an inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle vehicle distance detection means, the detected control means for controlling the brightness of the second lamp so as not to give glare to the other vehicle based on the inter-vehicle distance, the vehicle headlamp apparatus having a.
  2. 【請求項2】 所定の明るさの第1のランプと明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、 自車両の前方を走行する他車両が先行車両か対向車両を判別する判別手段と、 前記他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 前記判別手段の判別結果及び該当する他車両の車間距離に基づいて前記他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。 2. A headlamp comprised of a predetermined brightness of the first lamp and the brightness is the second lamp can be changed, another vehicle traveling ahead of the host vehicle to the preceding vehicle or oncoming vehicle and discriminating means for discriminating for the inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to the other vehicle, the so as not to give glare to the other vehicle based on the determination result and the inter-vehicle distance corresponding other vehicle of said discriminating means and control means for controlling the brightness of the second lamp, a vehicle headlamp apparatus having a.
  3. 【請求項3】 所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第1のランプと、明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、 自車両の前方を走行する他車両の位置を検出する位置検出手段と、 検出された他車両の位置が前記ヘッドランプの変更可能な照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を越えたときに、該当する他車両の位置に基づいて該他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。 A headlamp constituted by an irradiating direction and the first ramp at least one of possible changes in the irradiation range, the second lamp capable of changing brightness with a 3. predetermined brightness, self position detecting means for detecting a position of another vehicle traveling ahead of the vehicle, when the position of the detected other vehicle beyond at least one modifiable irradiation direction and irradiation range of the headlamp, appropriate other vehicle headlamp apparatus having a control means for controlling the brightness of the second lamp so as not to give glare to the another vehicle, a based on the position of the vehicle.
  4. 【請求項4】 所定の明るさであると共に照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能な第1のランプと、明るさが変更可能な第2のランプとから構成されるヘッドランプと、 自車両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、 検出された他車両までの車間距離が予め定めた所定距離以上であるときに、前記ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を該車間距離に基づいて予め定めた所定の状態に変更すると共に、該車間距離に基づいて該他車両にグレアを与えないように前記第2のランプの明るさを制御する制御手段と、 を備えた車両用前照灯装置。 A headlamp constituted by an irradiating direction and the first ramp at least one of possible changes in the irradiation range, the second lamp capable of changing brightness with a 4. A predetermined brightness, self a vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance to another vehicle traveling ahead of the vehicle, when the inter-vehicle distance to the detected other vehicle is a predetermined predetermined distance or more, the irradiation direction and irradiation of the headlamp range of at least one with change in a predetermined state in which the predetermined based on 該車 distance, control for controlling the brightness of the second lamp so as not to give glare to the another vehicle based on 該車 distance an automotive headlamp apparatus comprising a means.
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