JPH0686200U

JPH0686200U - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JPH0686200U
Application number: JP2479093U
Authority: JP
Inventors: 直人石川; 一幸佐々木
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1993-05-13
Filing date: 1993-05-13
Publication date: 1994-12-13
Anticipated expiration: 2008-05-13
Also published as: JP2593520Y2

Abstract

(57)【要約】【目的】検査路面に反射率の低い物体が存在しても確
実に警報を出力するよう改良した車両周辺監視装置を提
供することを目的とする。【構成】パターン光投光器３が、レーザ光入射に対し
投影面に正方格子状に輝点マトリクスを投影する。撮像
機４がこの輝点マトリクスの輝点パターンを撮像する。
データ処理部１０が撮像機から得られる画像を処理する
ことによって障害物や溝あるいは人等の存在を検知する
と共に、検査路面より輝点が抽出できなかった場合は、
輝点が消失した位置に不明物体が存在することを警報す
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は自動車などの車両の周辺を監視して車両運転におけるドライバーの安全確認を支援するのに有効に適用される車両周辺監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来の車両周辺監視装置としては、パターン光投光器によって格子状の輝点パターンを路面に投影し、平坦路面に投影された輝点パターンを撮像機で撮像して参照データを作成し、検査路面に投影された輝点パターンと対比することによって物体や溝あるいは人等の存在を検知するようにしていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前述したように、従来の車両周辺監視装置は、平坦路面より得られた輝点と検査路面より得られた輝点とを対比して物体や溝あるいは人等を検知するようにしていた。このため、検査路面に存在する物体の反射率が非常に小さい場合は輝点が消失して、平坦路面より得られた輝点との対比を行なうことが出来なくなり、物体が存在するにもかかわらず物体が存在しないと判定されることがあった。本考案は、検査路面に存在する物体の反射率が非常に小さい場合でも確実に警報を出力するよう改良した車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため本考案により成された車両周辺監視装置は、レーザ光入射により監視領域に輝点パターンを投影するパターン光投光器と、該輝点パターンを撮像する撮像機と、該撮像機から得られる画像を処理して障害物や溝あるいは人等の存在を検知するデータ処理部とを備えることを特徴としている。

【０００５】前記データ処理部は、平坦路面に投影された輝点パターンを撮像した前記撮像機からの画像信号による画素データから輝点パターンを抽出して各輝点座標を含む参照データを作成する参照データ作成手段と、検査路面に投影された輝点パターンを撮像した前記撮像機からの画像信号による画素データに基づいて抽出した輝点と前記参照データの各輝点を対比して障害物や溝あるいは人等の存在を検知する検知手段と、検査路面よりの画素データから輝点が抽出されなかったとき消失した輝点に対応する参照データの輝点位置に不明物体が存在することを警報する不明物体警報手段とを有することを特徴としている。

【０００６】

【作用】

上記構成において、パターン光投光器は、レーザ光入射に対し投影面（実施例では監視領域としての地面を示す）に正方格子状に輝点マトリクスを投影する。参照データ作成手段は平坦路面に投影された輝点パターンを撮像機で撮像した画像信号の画素データから輝点パターンを抽出して各輝点座標を含む参照データを作成する。

【０００７】検知手段は検査路面に投影された輝点パターンを撮像機で撮像した画像信号の画素データより抽出した輝点と前記参照データの各輝点を対比して障害物や溝あるいは人等の存在を検知する。不明物体警報手段は検査路面よりの画素データから輝点が抽出されなかった時、消失した輝点に対応する参照データの輝点位置に不明物体が存在することを警報する。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面とともに説明する。図１は本考案による車両周辺監視装置の一実施例を示す図であり、同図において、１はレーザ光源、２はレーザ光源１を駆動するレーザ光源駆動装置、３はレーザ光源１からレーザ光１ａを入力し、この入力したレーザ光１ａにより監視領域に輝点マトリクスを投影するパターン光投光素子、４は輝点マトリクスを撮影する撮像機としてのＣＣＤカメラ、５はＣＣＤカメラ４から得られる映像信号を一時的に蓄えるフレームメモリ、６は予め定めたプログラムに従って動作するコンピュータによって構成されるデータ処理部、７は障害物等がない平坦な地面の場合の画像データを参照データとして予め記憶した参照データ記憶部、８はハンドルの操舵角度を検出する舵角検出器、９は警報音を発するブザー、１０はディスプレイ装置である。

【０００９】上記パターン光投光素子３としては、図２（ａ）に示すようなファイバグレイティング（ＦＧ）１３や、図２（ｂ）に示すようなマルチビームプロジェクタ（ＭＢＰ）２３が適用される。

【００１０】図２（ａ）のＦＧ１３は、直径が数十μｍ、長さ１０ｍｍの光ファイバを１００本程度シート状に並べそれを２枚直交して重ね合わせたものである。このＦＧ１３にレーザ光源１が発生するレーザ光１ａを入射すると、レーザ光は個々の光ファイバの焦点で集光した後、球面波となり干渉しつつ広がって行き、その結果、投影面には正方格子状に輝点マトリクス１４が投影される。

【００１１】図２（ｂ）のＭＢＰ２３は、薄い透明なプレートにマイクロレンズを多数集積したものであり、レーザ光源１から入射されたレーザ光１ａはＭＢＰ２３により多重ビームとなり、投影面に正方格子状に輝点マトリクス１４が投影される。

【００１２】以上の構成により、パターン光投光素子３（ＦＧ１３またはＭＢＰ２３）により監視領域に投影された輝点マトリクス１４がＣＣＤカメラ４によって撮像され、ＣＣＤカメラ４から得られる映像信号はフレームメモリ５に一時的に蓄えられた後、データ処理部６に取り込まれる。データ処理部６は、フレームメモリ５から得られる画像データと、参照データ記憶部７に予め記憶された参照データとを比較することによって、ＣＣＤカメラ４のイメージプレーン４ｂ上での輝点の移動量を求める。

【００１３】図３は図１について上述した実施例における光学配置を示し、ＣＣＤカメラ４のレンズ４ａを原点にして、パターン光投光素子３をｙ軸上で距離ｄの位置に、イメージプレーン４ｂをＺ軸上で距離Ｉの位置にそれぞれ配置する。この光学配置において、監視領域４ｃ（ＣＣＤカメラの視野）が障害物等のない平坦な地面（路面）であるとき点Ｐ_n（Ｘ_n，Ｙ_n，０）に投影される輝点は、監視領域４ｃ内に物体Ｏが存在することによって、物体Ｏ上の点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）に投影される。これによって、この輝点を撮像するＣＣＤカメラ４のイメージプレーン４ｂ上では、図中の点Ｐ_n（Ｘ_n，Ｙ_n，０）に対応する点Ａ（ｕ，ｖ）が、点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）に対応する点Ｂ（ｕ，ｖ＋δ）に移動する。すなわち、輝点が一定の方向に移動する。

【００１４】従って、点Ａの位置と点Ｂの位置との距離を求めることによって移動量δが検出される。データ処理部６はまた、上記距離ｄ及びＩと、監視領域４ｃからｙ軸までの距離ｈと、ＣＣＤカメラ光軸と監視領域４ｃの法線となす角θと、上記移動量δとを用いて演算処理することによって、輝点の三次元位置〔図３においては点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）〕を検出する。そして、入力画像における全ての輝点について三次元位置を検出し、三次元位置の変化した輝点について演算処理を施すことによって、障害物や溝あるいは人等のおおよその大きさや位置を検出し、この検出結果によってディスプレイ装置１０に表示を行う。

【００１５】また、検査路面上に存在する物体の反射率が非常に小さい場合は物体Ｏ上の点Ｐ_Bは抽出されず、このような場合は、参照データ、すなわち平坦路面であるときの点Ｐ_nに不明物体が存在することをディスプレイ装置１０に表示色を変更して表示する。

【００１６】以上概略説明したデータ処理部６における処理は、大別して、図４及び図５のフローチャートに示す基準画面データ（参照データ）の作成処理と障害物検出処理とからなる。

【００１７】参照データ作成処理においては、図４のフローチャートに示すように、ステップＳ１において、ＣＣＤカメラ４が撮像して出力する輝点マトリクス１４の画像信号を入力し、これを例えば５１２×５１２ピクセル、輝度０〜２５５階調の画素データに変換してフレームメモリ５に一時的に蓄える。フレームメモリ５に一時的に蓄えられた画素データは、ステップＳ２においてデータ処理部６において先ず輝点抽出を行う。その後、ステップＳ３において、輝点重心の座標位置を決定する処理が行われる。更にその後、ステップＳ４において、輝点の明るさを決定する処理、すなわち、検査時の輝点抽出のためのしきい値を決定する処理を行ってからステップＳ５に進んで明るさ補正の際に必要な背景輝度データを求める。

【００１８】上記ステップＳ２の輝点抽出処理は、図６に示すような監視領域内の輝点投影画像の図７に示すような一走査線上の輝度をしきい値と比較して輝点を抽出するためのもので、この処理においては、先ずフレームメモリ５の各画素データについて、画素の階調値が予め設定されたしきい値より大きければその値を残し、小さければその画素の階調値を零にする。上述した処理は１画素づつずらして全ての画素について行い、この処理によって、図８に示すような画素のかたまり（輝点）が抽出される。

【００１９】次に、上記ステップＳ３の処理、すなわち、輝点重心の座標位置を決定する処理について説明する。この決定処理においては、例えば図９に示すような輝点の重心座標（Ｕ，Ｖ）を輝点内の各画素の輝点の座標から輝度の重みを付けた重心位置を求める。

【００２０】その後のステップＳ４の処理、すなわち、輝点の明るさ（輝度しきい値）を決定する処理について説明する。この処理においては、輝点を構成する画素の例えば最小値を輝点の重心の明るさとする。図９に示した輝点では、Ｉ（min ）＝５０であるから、輝点重心の明るさは５０である。

【００２１】上述のような処理を行うことにより、図１０に示すように、各輝点のNo. に対する輝点重心とその輝度並びに背景データ（位置、輝度）とからなる最終基準輝点データ（参照データ）が得られ、これが参照データ記憶部７に記憶される。上述した図４のフローチャートの実行により、データ処理部６は、平坦路面に投影された輝点パターンを撮像した前記撮像機からの画像信号による画素データから各輝点座標、各輝度しきい値、背景データを含む参照データを作成する参照データ作成手段として働く。

【００２２】上記障害物検出処理においては、図５のフローチャートに示すように、先ずステップＳ１１において参照データ記憶部７から参照データを取り込む処理を行う。そして、続くステップＳ１２においてセンサの高さ変化に対する補正処理を行う。その後、ステップＳ１３において画像を取り込む処理を行ってからステップＳ１４に進み、ここで取り込んだ画像に付いて背景の明るさに対する変化の検出・補正処理を行う。更にステップＳ１５に進んで移動スポットの抽出処理を行う。続いてステップＳ１６で各スポットの三次元座標位置の計算処理、ステップＳ１７で監視領域及び物体が存在する場合はその障害物を表示する処理、ステップＳ１８で消失スポットの抽出処理、ステップＳ１９でステップＳ１７で表示した監視領域の消失スポット位置に不明物体表示処理を行ってステップＳ１３に戻る。

【００２３】上記ステップＳ１２のセンサの高さ変化に対する補正処理は次の理由で行う。すなわち、上述した三次元位置点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）を計測するために距離ｈと共に使用するイメージプレーン４ｂ上の三次元座標からなる参照データを取り込むが、この参照データとしては、車両の高さｈの再現性などを考慮し、車両に重量物が乗っていない場合の座標を用いる。このために平坦路面上の各輝点のイメージプレーン４ｂ上の三次元座標からなる参照データを記憶しておき、各計測時の基準値とする。そして、実際の走行状態における凹凸路面の三次元計測では、重量物を一切乗せないで求めた各輝点の基準値に対する計測時の輝点座標のずれより各輝点の三次元座標を求めることになる。

【００２４】乗員、荷物などが乗った状態でまず略平坦と考えられる路面で車両沈み込みによる路面せり出し量を計測すればよい。このためには、図１１に示すように、検出エリアの四隅の輝点１，２，３及び４の移動量より四隅の輝点の路面せり出し量を求め、これより直線近似で各輝点のせり出し量を算出できる。これらの検出されたせり出し量は車両の沈み込みにより発生したものであり、実際の路面凹凸の三次元座標を求める際の補正値となる。

【００２５】上記ステップＳ１３における画像取り込み処理では、図６に示すような監視領域４ｃ内の輝点投影画像の取り込みを行う。ＣＣＤカメラ４が撮像して出力する画像信号の一走査線分を図７に示したが、輝点及び背景の明るさが一様でないため、輝点を検出するための輝度しきい値は同図に破線で示すようなしきい値（各輝点毎に異なった値）となっている。この輝度しきい値は、上述したように参照データの一部として予め記憶されている。

【００２６】上記ステップＳ１４における画像について背景の明るさに対する変化の検出及び輝度しきい値の補正処理は次の理由で行う。今、輝度投影画像を取り込んで輝点の移動量を求め、障害物などの検出を行おうとする際、まず取り込んだ画像から輝点を抽出しなければならない。このとき、自車のブレーキランプや他車のヘッドライトの光によって監視領域４ｃ内が照らされると、図１２に示すように輝度分布が変化し、予め記憶した輝度しきい値では輝点を抽出できなくなる。この場合、障害物検出不能若しくは大きな検出誤差が生じる。

【００２７】このようなことを解消するためには、輝点投影画像を取り込んで輝点の移動量を求める際に、予め参照データに記録した背景位置に相当する画素の輝度を求める。次に、求めた数点の背景輝度値より輝度しきい値に対する補正係数を算出する。この補正係数に基づいて参照データの輝度しきい値を補正し、輝点の抽出を行う。

【００２８】その後の上記ステップＳ１５における移動スポットの抽出は各輝点ついて行われる。そして、ステップＳ１６において、抽出された輝点座標と参照データの輝点座標により各輝点の移動量を求め障害物の三次元位置を算出する。

【００２９】障害物の三次元位置の算出は、図１３に示すように、監視領域をＸ，Ｙ，Ｚで表わすと、監視領域内の障害物の位置ｘ，ｙおよび高さｚはｚ＝ｚ′cos θ＋ｙ′sin θ−ｙ″sin θcos θ ………（１）ｙ＝ｙ′／cos θ−ｚtan θ ………（２）ｘ＝（ｕ＋Δｕ）／ｆ×（ｈ′−ｚ′） ………（３）ただし、ｚ′，ｙ′ｙ″，ｈ′は、図１３を真横から見た図である図１４で示されるように、ｚ′＝（ｈ′²Δｕ）／（ｄｆ＋ｈ′Δｕ） ………（４）ｙ′＝ｖ／ｆ×（ｈ′−ｚ′） ………（５）ｈ′＝ｈ／cos θ＋ｙ″sin θ ………（６）ｙ″＝ｈ（tan φ−tan θ） ………（７） φ＝θ＋tan ^-1（ｖ／ｆ） ………（８）として、三角測量の原理より求める。

【００３０】各輝点座標の算出は、平坦路面における基準値を求める場合も、凹凸路面などを対象とした三次元計測時にも適用される。上記輝点座標の算出はＣＣＤカメラの全画素（例えば５１２×５１２）出力が計算対象となるため計算時間が長くなる。計測前の平坦路を対象とした基準値取りの場合は問題ないが、計測時には計測速度が遅いという問題がある。

【００３１】図３に示した幾何学的レイアウトにおいて、イメージプレーン４ｂ上における各輝点座標は、平坦路面の場合の点Ａ（ｕ，ｖ）に対し路面に凹凸があると輝点座標Ｂ（ｕ，ｖ＋δ）は一定方向にのみ移動する。図の場合、輝点の移動方向はｖ方向のみであり、路面が凸の場合ｖの正の向きに、凹の場合ｖの負の方向にそれぞれ移動する。この性質を利用して以下のようにして三次元座標の算出を高速化することができる。

【００３２】図１５において、Ａ（ｕ，ｖ）は平坦路面上のある輝点に対応する点を示す。枠Ｆは三次元座標計測時の走査領域を示し、サブ領域＋Ｓ₁，−Ｓ₂は実走行状態で問題となる路面凹凸の大きさより設定できる。例えば一般乗用車の場合、平坦路面上1.5 ｍ、路面下0.5 ｍなどと設定し、これに対応して＋Ｓ₁，−Ｓ₂をそれぞれ設定できる。なお、同図に示されている点は全て各輝点の重心位置を表しており、ｖ方向において隣接する輝点間の距離は、上記のような条件下で輝点が移動しても重なり合うことがないように設定されている。また、同図においては、スペースの有効利用のため各輝点がｕ方向において１つおきになるように配置されたパターンとなっている。

【００３３】次に計測時においては、各輝点について、上記走査領域についてのみ輝点座標を求めればよい。輝点座標の求め方は、例えば所定しきい値以上の画素が輝点を構成しているとして、この輝点の重心又は幾何学的中心などを算出すればよい。

【００３４】具体的には、図１６に示すように、参照データの輝点重心と同一ライン上において、Ｖ₁，Ｖ₂を検出し、この検出したＶ₁，Ｖ₂により輝点重心（Ｖ₁＋Ｖ ₂ ）／２を求め、重心間の距離によって輝点の移動量ΔＶを求める。なお、同一ライン上に輝点が存在しなければ、上下ラインを走査する。また、Ｖ₁，Ｖ₂の検出は基準輝点の輝度しきい値Ｉの大小により検出する。走査領域の幅Ｗは一画素ライン分でも良いし、検出精度向上を考慮し、数画素ライン、例えば５画素ラインとしてもよい。なお、上記例では検出速度を速めるために重心表を幾何学的中心座標におきかえて求めているが、精度を上げるためには、上述の参照データ作成時の重心座標検出方法の方がよい。

【００３５】ステップＳ１８における消失スポットの抽出は、図６の点線で示す部分は低反射率であるため輝点スポットが抽出されなかった部分を示しており、この部分の消失スポットを抽出する。ステップＳ１９では、ステップＳ１８で抽出した消失スポットに対して、消失スポットに対応する参照データの輝点位置に不明物体が存在することをディスプレイに表示して警報を発する。

【００３６】消失スポットの場合スポット（輝点）の移動量を知ることができないので、物体の三次元位置を求めることはできない。つまり、物体の高さだけでなく物体のｘ，ｙ座標値も算出できないわけである。しかし、物体の位置が算出できないからといって物体の位置情報を運転者に全く知らせないよりは、おおよその位置を表示する方がよいと思われ、消失スポットとなった輝点の移動量ΔｕをΔｕ＝０として、その消失スポットもしくは消失スポット群に存在すると予想される物体の三次元位置を求め表示する。

【００３７】この場合、消失スポットとなった部分に存在すると予想される物体は高さ零として考えている。しかし、実際に高さのある物体であるならば、実際には輝点は移動しているはずで（Δｕに値が存在）、実際に物体が存在する位置（ｘ，ｙ座標値）は上述のようにΔｕ＝０として求めた位置とは異なってしまう。即ち、物体の表示位置と実際に存在する位置が異なってしまう。では、どの程度の誤差が生じるのか、これについて考えてみる。

【００３８】まず１つの考え方として、消失スポットとなった輝点の周囲輝点位置から消失スポットとなった輝点の位置を予測することができると考えられる。例えば、消失スポットとなった輝点あるいは輝点群の周囲８近傍輝点の移動量が全て零であるならば、物体に高さがあったとしてもその物体は必ず消失スポットとなった領域（＝消失スポットの周囲８近傍輝点で囲む領域の中）に存在するはずである。

【００３９】但し、物体が宙に浮いて存在する場合は、必ずしも消失スポットの周囲８近傍輝点で囲む領域の中に物体が存在するとは限らない。しかし、本装置の用途を考えると宙に浮く低反射率の障害物はほとんどないと考えられるため、消失スポットの周囲８近傍輝点で囲む領域の中に物体が存在すると表示しても実際の存在位置と大きな誤差はないと考えられる。

【００４０】また、消失スポットとなった輝点あるいは輝点群の周囲８近傍輝点のいずれかが移動していた場合、画面下側（車両寄り）の輝点が移動しているのであれば消失スポット群より手前に存在する障害物も併せて表示・警報されるし、画面上側の輝点が移動しているのであればその輝点とは無関係に消失スポットの発生した領域に高さ不明の物体があるとしても問題ない。

【００４１】よって、消失スポットもしくは消失スポット群が発生した場合、高さ不明の物体が存在すると考えられる位置（ｘ，ｙ座標値）は、消失スポットの周囲８近傍輝点で囲む領域の中、即ちΔｕ＝０として求めたｘ，ｙ座標値に存在するとして表示しても実用上問題ないと考えられる。

【００４２】もう１つの考え方として、消失スポットの発生した領域に物体が存在する場合、その物体が宙に浮いていない限り、その領域内の一番下側（車両寄り）の輝点は物体の高さの低い部分に当たっているはずである。即ち、消失スポット群のなかでも画面下側のスポットについてはその移動量をΔｕ＝０としても誤差は少ないことになる。従って、消失スポット群の移動量全てをΔｕ＝０として位置を算出し表示しても実用上問題ないと考えられる。

【００４３】以上のことから、消失スポットもしくは消失スポット群が発生した場合の位置表示はΔｕ＝０として求めた座標位置でよいと判断できる。尚、安全を見積もれば消失スポットの移動量Δｕ＝０とするのではなく、その周囲８近傍輝点が取り囲む領域に物体が存在することを表示したほうがよいと思われ、その場合には周囲８近傍輝点の移動量Δｕ＝０として求めた領域に物体が存在すると表示した方がよい。

【００４４】図１７は監視領域４ｃ内に壁及び溝がある場合の三次元位置検出結果および中央に低反射率の物体が存在する場合のディスプレイ装置１０に表示した例を示している。なお輝点が消失する場合は検査路面が低反射率の場合もあり、また、低反射率の物体が存在する場合でもその高さを知ることができないので、例えば５０ｃｍの高さの物体があるとして、その表示色を例えば赤で表示して不明物体であることを警報する。

【００４５】なお実施例のフローチャートでは不明物体の表示を消失スポット位置に表示するようにしたが、消失スポットの外周にある各輝点位置の内側に不明物体が存在するとして表示させるようにしてもよい。

【００４６】また、上述した実施例では、監視領域における障害物や溝等の存在を自動車の運転者に知らせる場合について説明したが、工場などにおける無人搬送車や組み立て工程等における産業用ロボットなどに本発明を応用できる。

【００４７】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、車両の周辺における障害物や溝あるいは人の存在を短時間に検知し、その際、検査路面より輝点スポットが抽出されなかった場合は、輝点スポット消失位置に不明物体が存在することを警報するようにしたので、反射率の低い物体が検査路面上に存在した場合に確実に物体の存在を知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案における車両周辺監視装置の一実施例を
示す図である。

【図２】パターン光投光素子としてのファイバグレイテ
ィング及びマルチビームプロジェクタを示す図である。

【図３】図１の装置の光学配置の詳細を示す図である。

【図４】図１中のデータ処理部が行う一処理を示すフロ
ーチャートである。

【図５】図１中のデータ処理部が行う他の処理を示すフ
ローチャートである。

【図６】監視領域内の輝点投影画像を示す図である。

【図７】一走査線上の輝度分布を示す図である。

【図８】輝点抽出処理によって得られる輝点の画素デー
タを示す図である。

【図９】輝点重心の求め方を説明するための図である。

【図１０】作成された参照データを示す図である。

【図１１】高さ補正の仕方を説明するための図である。

【図１２】輝度補正の必要性を説明するための図であ
る。

【図１３】ＦＧ視覚センサの光学的配置図である。

【図１４】図１３を真横から見た光学配置図である。

【図１５】走査領域の設定の仕方を説明する図である。

【図１６】三次元座標計測時の走査領域における輝点重
心及び移動距離の求め方を説明する図ある。

【図１７】輝点の三次元位置検出結果の表示例を示す図
である。

【符号の説明】

１レーザ光源３パターン光投光器４撮像機６データ処理部（参照データ作成手段、検知手段、
高さ補正手段、輝度補正手段）８舵角検出器（進路検出手段）９ブザー、音声合成装置（スピーカ）１０ディスプレイ装置

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】レーザ光入射により監視領域に輝点パタ
ーンを投影するパターン光投光器と、該輝点パターンを撮像する撮像機と、平坦路面に投影された輝点パターンを撮像した前記撮像
機からの画像信号による画素データから輝点パターンを
抽出して各輝点座標を含む参照データを作成する参照デ
ータ作成手段と、検査路面に投影された輝点パターンを
撮像した前記撮像機からの画像信号による画素データに
基づいて抽出した輝点と前記参照データの各輝点を対比
して障害物や溝あるいは人等の存在を検知する検知手段
と、検査路面よりの画素データから輝点が抽出されなか
ったとき消失した輝点に対応する参照データの輝点位置
に不明物体が存在することを警報する不明物体警報手段
とを有するデータ処理部とを備えることを特徴とする車
両周辺監視装置。