JPH0646775Y2 - Electric power - steering device - Google Patents

Electric power - steering device

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JPH0646775Y2
JPH0646775Y2 JP15908686U JP15908686U JPH0646775Y2 JP H0646775 Y2 JPH0646775 Y2 JP H0646775Y2 JP 15908686 U JP15908686 U JP 15908686U JP 15908686 U JP15908686 U JP 15908686U JP H0646775 Y2 JPH0646775 Y2 JP H0646775Y2
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steering wheel
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皖造 仲上
実 岡田
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日本輸送機株式会社
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Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、操向輪の回動終端位置、いわゆるステアリングエンドにおける補助電動機の過電流を防止しかつステアリングの応答性を改善した電動式パワーステアリング装置に関する。 Description of the invention The present invention [relates] is rotational end position of the steering wheel, the overcurrent preventing and steering an electric power having an improved responsiveness of the auxiliary electric motor in a so-called steering-end It relates to a steering apparatus.

〔従来の技術〕 [Prior art]

近年、各種車両において、操舵力の軽減を目的にパワーステアリング装置が多用されている。 In recent years, various types of vehicles, the power steering system with the purpose to reduce the steering force is frequently used. 又工場内、船内等での屋内作業には、バッテリを駆動源としたフォークリフト、運搬車などの電動車が好まれて用いられている。 Also in the plant, the indoor work on board such as a forklift in which the battery as a drive source, an electric vehicle such as truck is used is preferred.
このような車両のパワーステアリング装置としては、省電力のために電動式の装置が採用される。 The power steering system of such a vehicle, electric devices are employed to save power.

しかし従来の、電動式パワーステアリング装置は、操向輪の回動終端位置、いわゆるステアリングエンドにおけるモータロック時の過熱時を防止するため、操向輪に補助トルクを与える該モータの過電流を検知しその電流を一時遮断する機械接点式の過電流保護装置が設けられていた。 However the conventional electric power steering apparatus, the rotary end position of the steering wheel, to prevent overtemperature when the motor locks in the so-called steering-end, detects the over current of the motor to provide an auxiliary torque to the steering wheel mechanical contact type of overcurrent protection device is provided for interrupting temporarily current perilla.

〔解決すべき問題点〕 [Problem to be solved point]

従って、操向輪が回動終端位置に達したときには、前記のごとく補助電動機への電流は遮断され、それがたとえ短時間であってもステアリングの応答性、操縦性能を著しく低下し、作業能率をも低下させるものであった。 Therefore, when the steering wheel reaches a rotational end position, it said as current to the auxiliary motor is cut off, it steering responsiveness even in a short time, significantly reducing the maneuverability, work efficiency also were those to lower.

本考案は、操向輪の回動終端位置において、他方の終端位置に向けてしかも操向輪の機械ロストルク以下のアイドルトルクを該操向輪に与えるアイドル電流を流すことによって、前記問題点を解決しうる電動式パワーステアリング装置の提供を目的としている。 This invention is, at the pivot end position of the steering wheel by passing the idle current applied to 該操 turning wheels Moreover the following idle torque steering wheels of the machine loss torque toward the other end position, the problem It is intended to provide solutions to be electric power steering apparatus.

〔問題点を解決するための手段〕 [Means for Solving the Problems]

以下本考案の一実施例を図面に基づき説明する。 Hereinafter an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図において、電動式パワーステアリング装置Aは、ステアリングSの操作を検出する回転方向検出器3の出力によって、操向輪Wを回動し該操向輪Wの向きを変える補助電動機5を駆動する駆動電流を発生する制御主回路4A In the figure, the electric power steering device A, the output of the rotation direction detector 3 for detecting the operation of a steering S, and drives the auxiliary motor 5 for changing the direction of 該操 turning wheels W rotates steering wheel W control main circuit 4A for generating a drive current
に、前記操向輪Wの回動終端位置において他方の終端位置に向けてしかも操向輪Wの機械ロストルク以下のアイドルトルクを該操向輪Wに与えるアイドル電流を発生するアイドル回路9を設けている。 To provided an idle circuit 9 for generating an idle current that provides mechanical loss torque following idle torque Moreover steering wheel W toward the other end position in 該操 turning wheels W at the pivot end position of the steering wheel W ing.

なお電動式パワーステアリング装置Aは、本実施例においては、いわゆるバッテリ式フォークリフト車のような電動車に採用され、又該電動車は、前記電動式パワーステアリング装置Aの動作不良を検出する動作検出回路6 Incidentally electric power steering device A, in this embodiment, is employed in an electric vehicle such as a so-called battery-powered forklift vehicles, Mata該 electric vehicles, motion detection for detecting a malfunction of the electric power steering apparatus A circuit 6
とその検出信号により走行用電動機7を減速する電動機制御回路10とを具えた走行安全装置Bが設けられている。 Driving safety apparatus B equipped with a motor control circuit 10 to decelerate is provided a traveling motor 7 by the detection signal.

操向輪Wは、本実施例においては第1図に略示するように、駆動輪を兼ね、走行用電動機7と一体の駆動ユニット22を形成しており、該ユニット22は車体に回動自在に取付けられている。 The steering wheel W is a schematically so in Figure 1 in this embodiment, also serves as a drive wheel, forms a traveling motor 7 integral with the drive unit 22, the unit 22 is pivoted to the vehicle body It is attached freely. 又駆動ユニット22は該ユニットに固定した大径の歯車23と、上端にステアリングSが取付けられたステアリング軸24下端の歯車25とが噛み合う。 The drive unit 22 includes a gear 23 having a large diameter fixed to the unit, steering S engages with the steering shaft 24 the lower end of the gear 25 mounted within the upper end. 従ってステアリングSの回転により前記操向輪Wの向き変えができる。 Thus the rotation of the steering S alters the direction of the steering wheel W. なお前記ステアリング軸24は、チエーン2 Note the steering shaft 24, the chain 2
6、軸方向に伸縮可能なスプライン自在継手27が介在しており、又さらに前記補助電動機5の駆動によりその回転トルクを伝える減速機28と前記回転方向検出器3とが付設されている。 6, stretchable splined universal joint 27 is interposed, further by driving the auxiliary electric motor 5 also a reduction gear 28 for transmitting the rotational torque and the rotational direction detector 3 is attached in the axial direction.

回転方向検出器3は、本実施例においては、トルクセンサであって、ステアリングSに加えられる操舵トルクの大きさに略比例しかつ検出トルクがゼロのときのゼロ電位を中心として例えばステアリングSの操舵方向が右のとき正電位、左のとき負電位となる。 Rotating direction detector 3, in the present embodiment, a torque sensor, a steering torque applied to a steering S substantially in magnitude proportional to and detected torque is, for example, steering S around the zero potential when the zero a positive potential when the steering direction is right, a negative potential when the left. 従って回転方向検出器3はステアリングSの操作を検出し、該ステアリングSに加えられる操舵トルクの方向と大きさを出力する。 Thus the rotation direction detector 3 detects the operation of the steering S, and outputs the direction and magnitude of the steering torque applied to the steering S.

又本実施例においては、前記操向輪Wの左右の回動終端位置を検出する左右一対の回動終端検知器8、8が前記車体に固定される。 Also in this embodiment, the steering wheel W pair of rotational end detector 8, 8 for detecting the rotational end position of the left and right is fixed to the vehicle body. 本例では回動終端検知器8は、マイクロスイッチからなり、前記駆動ユニット22の側面に形成した作動片21によりオンし、左右の各回動終端検知器8、8が夫々左右の回動終端位置を検知する。 Rotational end detector 8 in this example, a micro switch, turned on by actuating piece 21 formed on the side surface of the drive unit 22, each rotational end detector 8,8 rotational end position of the respective left and right lateral to detect. なお前記回動方向検知器として、回転計を用い、その回転数あるいは回転角度から操向輪Wの左右の回動終端位置を検出することもでき、従ってそのときには回動終端検知器8、8は省略できる。 Incidentally, as the rotational direction detector, using a tachometer, it can also be detected rotational end position of the left and right of the rotational speed or steering from the rotational angle turning wheels W, hence rotational end detector at that time 8,8 It can be omitted.

前記制御主回路4Aとアイドル回路9とは、本例では第2 Wherein the control main circuit 4A and the idle circuit 9, in this embodiment the second
図に示す制御回路4を構成している。 Constitute a control circuit 4 shown in FIG.

制御主回路7は、回転方向検出器3の出力を増巾する増巾回路30と、該増巾回路30の出力31をパルス巾変調する Control main circuit 7, the Zohaba circuit 30 which Zohaba the output of the rotation direction detector 3, pulse width modulating the output 31 of the bulking width circuit 30
PWM回路40と、回転方向検出器3の出力からステアリングSの回転方向を判定する方向判定回路50と、前記PWM A PWM circuit 40, a direction determining circuit 50 determines the rotation direction of the steering S from the output of the rotation direction detector 3, the PWM
回路40の出力41と方向判定回路50の出力51、52によりバッテリEからの電流をオン、オフするスイッチング回路 On the current from the battery E by the output 51 and 52 of the output 41 and the direction determining circuit 50 of the circuit 40, off to the switching circuit
60とを具え、いわゆるチヨッパ制御回路を形成している。 Comprising a 60 form a so-called Chiyoppa control circuit.

又アイドル回路9は、本実施例においては、巾の狭いパルスを発振するパルス発振回路70と、前記方向判定回路 The idle circuit 9, in this embodiment, a pulse oscillation circuit 70 for oscillating a narrow pulses width, the direction determining circuit
50の出力51、52と回動終端検知器8、8の各出力53、54 Each output of the output 51, 52 and rotational end detector 8, 8 of 50 53 and 54
とにより前記パルス発振回路70の出力71と前記PWM回路4 Wherein an output 71 of the pulse oscillation circuit 70 by the PWM circuit 4
0の出力41とを切り変える切り換え回路100とを具えている。 And comprising a switching circuit 100 to newly output 41 0.

前記増巾回路30は、本例では前記回転方向検出器3の出力32を増巾しかつ一定のスレッシュホールドレベル以下を遮断する非線形回路33と該非線形回路33の出力34の絶対値を出力する整流回路35とを含んでいる。 The increase width circuit 30, in this embodiment outputs the absolute value of the output 34 of the nonlinear circuit 33 and the non-linear circuit 33 to cut off the following the rotation direction detector 3 outputs 32 Zohaba vital certain threshold level and a rectifier circuit 35. この増巾回路30の入出力特性を略示すると第4図のようになり、正負のスレッシュホールドレベル間の不感帯はステアリングSの遊びを形成する。 It becomes the input-output characteristics of the Zohaba circuit 30 as schematically and FIG. 4, the dead zone between the positive and negative threshold levels to form a play of the steering S. 従って不感帯の巾は実車フイーリングによって決定される。 Thus the width of the dead zone is determined by the actual vehicle Fuiringu. なおこのような特性を実現するには、適当にゲインを選んだ2つのOPアンプ間にブリッヂに組んだシリコン整流器を介在させることによって、整流器の順方向電圧を利用してを簡便に実現できる。 Note that to achieve such characteristics, by interposing a silicon rectifier partnered to bridge between appropriate two OP amplifiers chose gain, it can be easily realized by utilizing the forward voltage of the rectifier.

PWM回路40は、例えば三角波発生回路と、コンパレータとを用いたものなど周知構成の回路が採用できる。 PWM circuit 40 includes, for example, a triangular wave generating circuit, the circuit of known configuration such as that using a comparator can be employed.

方向判定回路50は、本例では前記非線形回路33の出力34 Direction determining circuit 50, the output of the in this example the nonlinear circuit 33 34
が入力されそのレベル、本例では正負を判定することによって、ステアリングSの操舵方向が右であるときには出力51が1となり又操舵方向が左であるときには出力52 That level but is input by the present embodiment to determine the positive and negative output 52 when the output 51 when the steering direction of the steering S is right is also steering direction 1 is the left
が1となる。 There is one. なおこの方向判定回路50は、コンパレータなどを用いて構成できる。 Note The direction determining circuit 50 may be configured by using a comparator.

なお前記回動終端検知器8、8は操向輪Wが右の終端位置にあるときその出力53が1となり、又同様に左の終端位置にあるとき出力54が1となる。 Note the rotational end detector 8, 8 output 54 when in its output 53 becomes 1 when the steering wheel W is in the right end position, and the end position of the left as well is 1.

スイッチング回路60は、ブリッヂ接続されたスイッチング素子61、62、63、64と、対角位置に位置し夫々対をなすスイッチング素子61、63とスイッチング素子62、64とを夫々駆動するドライブ回路65、66とからなる。 The switching circuit 60, the drive circuit 65 to the switching elements 61, 62, 63, 64 which are bridge connected, respectively driving the switching elements 61 and 63 and the switching element 62, 64 constituting the respective pairs located at diagonal positions, consisting of 66 Metropolitan. 又ブリッヂの中辺には前記補助電動機5が接続されている。 Further the middle part of bridge the auxiliary electric motor 5 is connected. 又スイッチング素子61、62はキースイッチKSをへてバッテリEに接続され又スイッチング素子63、64はアースに接続されている。 The switching elements 61 and 62 is connected to the battery E and F key switch KS The switching element 63, 64 is connected to ground. 従ってドライブ回路65にパルスを入力することによりスイッチング素子61、63が導通し、補助電動機5は操向輪Wを右に向き変えする方向の電流が流れる。 Thus the switching elements 61 and 63 is rendered conductive by inputting a pulse to the drive circuit 65, an auxiliary electric motor 5 flows through the direction of the current change direction to the right steering wheel W. 又ドライブ回路66にパルスを加えると同様に操向輪を左に向き変えする方向の電流が流れる。 The direction of the current to change direction the steering wheel to the left flows as well as pulsing the drive circuit 66. なお本実施例では前記スイッチング素子61〜64はパワーMOS−FETがパラレル接続されて用いられている。 Note the switching element 61 to 64 in this embodiment is a power MOS-FET is used is parallel connected.

前記パルス発振回路70は、前記のごとくパルス巾が狭くかつPWM回路40の周波数と略同一の矩形波を出力する。 The pulse oscillation circuit 70, the pulse width as the narrow and outputs a square wave substantially the same as the frequency of the PWM circuit 40.
又パルス巾は、該パルスを前記ドライブ回路65又は66に入力したとき補助電動機5が操向輪Wに与えるアイドルトルクが該操向輪Wの機械ロストルク以下となるように設定する。 The pulse width is idle torque assist motor 5 when inputting the pulses to the drive circuit 65 or 66 has on the steering wheel W is set to be equal to or less than mechanical loss torque 該操 turning wheels W. 換言すれば、操向輪Wを地面から浮かせた状態においても操向輪Wがアイドルトルクによって向き変えしない範囲に設定する。 In other words, also set in a range steering wheel W does not change direction by the idle torque in a state in which floating steering wheel W from the ground.

切り換え回路100は、前記方向判定回路50と回動終端検知器8、8との出力51〜54により、PWM回路40又はパルス発振回路70を選択しスイッチング回路60に入力するロジック回路であり、図面を参照しつつその動作とともに説明する。 Switching circuit 100, the output 51 to 54 with the direction determining circuit 50 and the rotational end detector 8, 8 is a logic circuit for input to the switching circuit 60 selects the PWM circuit 40 or the pulse oscillator circuit 70, the drawings while referring to the be described together with its operation.

操向輪Wがその左右の回動終端位置にないときには、回動終端検知器8、8の出力53、54はともに0である。 When the steering wheel W is not in the rotational end position of the left and right outputs 53 and 54 of the rotational end detectors 8,8 are both zero. 従ってこの出力53、54が夫々入力されているAND回路101、 Thus AND circuit 101 the output 53 and 54 are respectively input,
102の各出力103、104はともに0である。 Each output 103 and 104 102 are both zero. 又この出力10 Also this output 10
3、104が入力されるOR回路105の出力106も0である。 The output 106 of the OR circuit 105 3,104 is input is also zero. 従ってこの出力106とパルス発振回路70の出力71とが入力されているAND回路107の出力109は0であり、パルス発振回路70のパルス信号はあらわれない。 Therefore, the output 109 of the AND circuit 107 and the output 71 of the output 106 and the pulse oscillation circuit 70 is inputted is zero, the pulse signal of the pulse oscillator circuit 70 does not appear. これに対して出力106を反転するNOT回路110の出力111とPWM回路40の出力41とが入力されるAND回路103の出力104には、出力111 The output 104 of the AND circuit 103 and the output 41 of the output 111 and the PWM circuit 40 of the NOT circuit 110 for inverting the output 106 with respect to which is input, outputs 111
が1であるから出力41のパルス信号がそのままあらわれる。 There pulse signal output 41 from a 1 appears as it is. 従ってAND回路103、107の各出力104、109が入力されるOR回路105の出力106には、前記出力104即ちPWM回路 Thus the output 106 of the OR circuit 105 which receives the outputs 104 and 109 of the AND circuit 103 and 107 is input, the output 104 i.e. PWM circuit
40のパルス信号があらわれる。 Pulse signal of 40 appears.

又右の回動終端を検出する回動終端検知器8の出力53が入力されている前記AND回路101のもう1つの入力には操舵方向が左のときに1となる出力52を反転するNOT回路1 The right of the output 53 is one Nomou 1 wherein the AND circuit 101 is inputted input rotational end detector 8 for detecting the rotational end inverting the output 52 of the steering direction is 1 when the left NOT circuit 1
07の出力109が入力されている。 Output 109 of 07 has been entered. 又同様にAND回路102には操舵方向が右であるときに1となる出力51を反転する The also similarly AND circuit 102 inverts the output 51 of 1 when the steering direction is to the right
NOT回路の出力121が入力されている。 The output 121 of the NOT circuit is inputted.

従ってたとえば操向輪Wが右の回動終端位置にあるときには、出力53が1となり、出力52が0のとき出力109は1であるからAND回路101の出力103は1となる。 Thus, for example when the steering wheel W is in the right of the rotational end position, the output 53 becomes 1, the output 52 is the output 103 of the AND circuit 101 from the output 109 is 1 when 0 is 1. 即ち出力53が1、出力52が0の状態は、操向輪Wが右の回動終端位置にあるにも係わらず更に右向きの操舵トルクを加えている状態、あるいはステアリングSから実質的に手をはなしているような状態であり、さらに云うならば、 That output 53 is 1, the output 52 is zero state, substantially hands state or from the steering S, steering wheel W is added to the steering torque further rightward despite the right of rotational end position a is a state, such as that story, if further say,
左向きの操舵トルクをまだ加えていない状態といえる。 It can be said that the state that has not yet added to the steering torque of the left.
この状態でAND回路101の出力103は1、出力106も1、これを反転した出力111は0。 Output 103 is the first AND circuit 101 in this state, the output 106 is also 1, the output 111 inverts the 0. 従ってこの状態では、前記の状態とは反対に、AND回路107の出力109にパルス発振回路70のパルス信号があらわれ、またOR回路105の出力1 In this condition, therefore, contrary to the above conditions, the output of the pulse signal appears, but also OR circuit 105 of the pulse oscillation circuit 70 to the output 109 of the AND circuits 107 1
06にもパルス発振回路70のパルス信号があらわれる。 Also appears a pulse signal of the pulse oscillator circuit 70 to 06.

同様に操向輪Wの左の回動終端位置にあるときにも、出力106にはパルス発振回路70のパルス信号があらわれる。 Similarly, when in the rotational end position of the left of the steering wheel W, the pulse signal of the pulse oscillator circuit 70 appears at the output 106.

また一方、前記方向判定回路50の出力51、52は、夫々AN On the other hand, the output 51 of the direction determining circuit 50, respectively AN
D回路122、123に入力され,又各AND回路122、123のもう1つの入力には夫々回動終端検知器8、8の出力53、54 Is input to the D circuit 122 and 123, and the output of each AND circuits 122 and 123 Another is to input each rotational end detectors 8,8 53
を反転するNOT回路124、125の出力126、127が入力される。 The output 126 of the NOT circuit 124 and 125 for inverting is input to. 従ってAND回路122の出力129は、操舵方向が右でしかも右の終端位置に操向輪Wがないときにのみ1となる。 Therefore, the output 129 of the AND circuit 122, only a 1 when the steering direction does not steerable wheels W to the right, yet the right end position. 又逆にAND回路123の出力130は操舵方向が左でかつ操向輪Wが左の終端位置にないときにのみ1となる。 The output 130 of the AND circuit 123 to Matagyaku is only 1 when the steering direction is left in and steering wheel W is not in the end position of the left. 又この出力129は出力54とともにOR回路131に入力され、又出力130と出力53とがOR回路132に入力される。 The output 129 is input together with the output 54 to the OR circuit 131, and the output 130 and the output 53 are input to the OR circuit 132. 従ってOR Therefore, OR
回路131の出力133が1となるのは、出力129が1となる前記条件にさらに出力54が1となる、即ち左終端位置に操向輪Wがあるという条件が加わる。 The output 133 of circuit 131 is 1, further comprising output 54 is 1 in the condition where the output 129 is 1, i.e., the steering wheel W is a proviso that there is applied to the left end position. 又同様にOR回路13 Also similarly OR circuit 13
2の出力134が1となるのは出力130が1となる前記条件に出力53が1となる条件が加わる。 The second output 134 is 1 will join a condition that the output 53 to the condition that the output 130 becomes 1 becomes 1. 又AND回路140にはOR The OR to the AND circuit 140
回路131の出力133と前記OR回路105の出力106とが入力される。 The output 133 of circuit 131 and output 106 of the OR circuit 105 is input. AND回路142は、OR回路132の出力134と前記出力10 AND circuit 142, the output and the output 134 of the OR circuit 132 10
6とが入力される。 6 and is input. 又AND回路140、142の各出力141、143 In addition each output of the AND circuit 140, 142, 141, 143
は、夫々スイッチング回路60のドライブ回路65、66に入力されている。 Is input to the drive circuit 65 and 66 of each switching circuit 60.

従って操向輪Wがその左右の回動終端位置の間にあるときには、AND回路140、142にはPWM回路40の出力信号が入力されており、操舵方向が右のときには、前記出力133 Thus when the steering wheel W is between the rotational end position of the left and right, to the AND circuit 140 is input the output signal of the PWM circuit 40, when the steering direction is right, the output 133
が1となり出力141がPWM回路40の出力信号と等しいパルス信号となり、従ってスイッチング回路60は、ドライブ回路65によりスイッチング素子61、63がオン、オフし、 There becomes 1 output 141 is an output signal equal to the pulse signal of the PWM circuit 40, thus switching circuit 60, the switching element 61 and 63 is turned on, turned off by the drive circuit 65,
補助電動機5が操向輪Wを右向きに回動する補助トルクを発生する。 Auxiliary motor 5 generates an assist torque for rotating the steering wheel W to the right. 又同様に操舵方向が左のときには、スイッチング素子62、64がオン、オフし、補助電動機5は左向きの補助トルクを発生する。 Similarly when the steering direction is left, the switching element 62 is turned on, turned off, the auxiliary electric motor 5 generates an assist torque for leftward. そして操向輪Wが左又は右の回動終端位置に達したときには回動終端検知器8、8 And when the steering wheel W reaches the left or right of the rotational end position rotational end detectors 8,8
が検知する。 There is detected.

又操向輪Wが左又は右の回動終端位置にあるときには、 When Matamisao road wheels W is to the left or right of the rotational end position,
前記のごとく出力106にはパルス発振回路70のパルス信号があらわれている。 Pulse signal of the pulse oscillator circuit 70 is appearing on the as the output 106. 出力133が1のとき即ち操向輪W When the output 133 is 1 or steerable wheels W
が左の回動終端位置にあるとき、他方の右の終端位置に向けてしかも該操向輪Wの機械ロストルク以下のアイドルトルクを操向輪Wに与えるアイドル電流を発生する。 There when in the rotational end position of the left, to generate the idle current for providing mechanical torque loss following idle torque Moreover 該操 turning wheels W toward the other of the right end position to the steering wheel W.
又操向輪Wが右の回動終端位置にあるときには、同様に、他方の左の終端位置に向けてアイドルトルクを与える逆向きのアイドル電流を発生することができる。 When Matamisao road wheels W is to the right of the rotational end position, likewise, it can be generated idle current in the opposite direction to provide an idle torque toward the other of the left end position.

一方、本例のようにステアリングと操向輪とがステアリング軸で機械的に結合されたものに、従来装置を採用すると、回動終端位置において前記のごとく補助電動機の電流が一時遮断されることにより、他端への操舵トルクは一時増加し、あたかも機械的に引掛かったような引掛かり現象が生じていたが、本装置Aにおいては、ステアリングSが回動終端位置に達したときに、他方の終端位置へ向かうアイドルトルクが自動的に発生するため前記引掛かり現象を防止できる。 On the other hand, what the steering and steered wheels as in this embodiment is mechanically coupled with the steering shaft, when employing the conventional apparatus, that the current of the auxiliary motor as the at the pivot end position is cut off for Accordingly, when increase temporary steering torque to the other, but as if mechanically borrowed hook as an off hooking phenomenon had occurred, in the present apparatus a, the steering S reaches the rotational end position, the catching phenomenon for idle torque toward the other end position is automatically generated can be prevented.

前記走行安全装置Bは、前記電動式パワーステアリング装置Aの動作不良を検出する動作検出回路6とその検出信号により走行用電動機7を減速する電動機制御回路10 The travel safety apparatus B, the electric power steering device motor control circuit for decelerating operation as the detection circuit 6 for detecting a failure of the traveling motor 7 by the detection signal of the A 10
とを具えている。 And it includes a door.

動作検出回路6は、前記制御回路4のOR回路105の出力1 Operation detection circuit 6, the output 1 of the OR circuit 105 of the control circuit 4
06のパルス信号を平滑し一定レベルの直流信号とする整形回路150と、補助電動機5の駆動電流を検出することによって該補助電動機5の動作を検出する補助電動機動作検出回路160と、前記回路150、160の各出力151、161 A shaping circuit 150 a 06 pulse signal and smoothing constant level of the DC signal, and the auxiliary motor operation detection circuit 160 for detecting the operation of the auxiliary motor 5 by detecting the driving current of the auxiliary motor 5, the circuit 150 , each output of 160 151, 161
を比較する比較回路170と、比較回路170の出力171を保持する保持回路175とを具えている。 A comparison circuit 170 for comparing, and comprises a holding circuit 175 for holding an output 171 of the comparator circuit 170.

補助電動機動作検出回路160は、第2図に示すように、 Auxiliary motor operation detection circuit 160, as shown in Figure 2,
スイッチング素子63、64とアースとの間に挿入したシヤント抵抗162、163と、該抵抗162、163の素子側端間の電圧降下を増巾する作動増巾回路164と、その出力165が入力されるウインドーコンパレータ166とを具える。 A shunt resistor 162 and 163 inserted between the switching element 63 and the ground, and the working up width circuit 164 for Zohaba the voltage drop between the elements side end of the resistor 162 and 163, the output 165 is input that comprises the window comparator 166. なおウインドーコンパレータ166は、前記アイドル電流と過電流とをウインドー内に設定する。 Note window comparator 166 sets a the idle current and the overcurrent in the window. 即ちウインドーコンパレータ166の出力169は、アイドル電流と補助電動機5 That output 169 of window comparator 166, an idle current and an auxiliary electric motor 5
が有効な補助トルクを発生する駆動電流が流れたときに1となる。 Becomes 1 when the drive current for generating an effective assist torque flows. そしてさらに電流が過大となったときには、 And when further current becomes excessive,
出力169は0となり過電流保護の機能を合わせ持つ。 The output 169 has the functions of zero overcurrent protection.

比較回路170は、エクスクルーシブOR回路が用いられている。 Comparator circuit 170, exclusive OR circuit is used. 従ってその出力171は、出力106にPWM回路40又はパルス発振回路70からのパルス信号があるにもかかわらず補助電動機5に電流が流れていないときに1となる。 Thus the output 171 becomes 1 when the current to the auxiliary electric motor 5 Despite the pulse signal from the PWM circuit 40 or the pulse oscillator circuit 70 to the output 106 is not flowing.

又保持回路175はRSフリップフロップが用いられており、制御回路4と同一の電源回路に接続されている。 The holding circuit 175 is connected to the RS flip-flop is used and the same power supply circuit and a control circuit 4. 又そのリセット端子Rには電源オンリセット回路176が接続され、該保持回路175は制御回路4に電源が接続されると自動的にリセットされその出力177は1となる。 Further to its reset terminal R is connected to the power-on reset circuit 176, the holding circuit 175 is automatically reset the output 177 1 when the power supply to the control circuit 4 is connected. 又保持回路175のセット端子Sには前記出力171が入力されている。 Further to the set terminal S of the holding circuit 175 the output 171 is inputted.

従って、動作検出回路6の出力177は、電動式パワーステアリング装置Aの動作不良を検出したとき0となる。 Thus, the output 177 of the operation detection circuit 6 becomes 0 when detecting the malfunction of the electric power steering apparatus A.

前記電動機制御回路10は、第3図に示すように、アクセルCのアクセル信号191により、アクセルCの操作量に応じて走行用電動機7の駆動電流を増減するチヨツパ制御回路であり、前記出力191を増巾する増巾回路200と、 Said motor control circuit 10, as shown in FIG. 3, the accelerator signal 191 of an accelerator C, a Chiyotsupa control circuit for increasing or decreasing the driving current of the driving motor 7 in response to the operation amount of the accelerator C, the output 191 and Zohaba circuit 200 for Zohaba the,
その出力201によってパルス巾が変調されたパルスを発生するPWM回路210と、ドライブ回路221およびチヨツパ素子222からなるスイッチング回路220とを具えている。 A PWM circuit 210 for generating a pulse which pulse width is modulated by the output 201, which comprises a switching circuit 220 comprising a drive circuit 221 and Chiyotsupa element 222.
又前記増巾回路200とPWM回路210との間には、減衰回路2 Also between the increase width circuit 200 and PWM circuit 210, the damping circuit 2
03と常閉のバイパススイッチ204とが並列接続された回路が挿入される。 03 and the bypass switch 204 of normally closed parallel-connected circuits are inserted. 従って常時は、増巾回路200の出力201 Thus at all times, the output of Zohaba circuit 200 201
が直接PWM回路に入力され、又バイパススイッチ204のオフによりPWM回路210には、減衰回路203によって減衰された出力201の信号が入力される。 There are input directly to the PWM circuit, and the PWM circuit 210 by turning off the bypass switch 204, a signal output 201 is attenuated by the attenuating circuit 203 is input.

又PWM回路210とスイッチング回路220との間にはAND回路 The AND circuit between the PWM circuit 210 and the switching circuit 220
211が挿入されている。 211 has been inserted. そして前記動作検出回路6の出力177と強制走行スイッチ230の出力231とが入力されるO And O of the output 231 of the forced driving switch 230 and the output 177 of the operation detection circuit 6 is input
R回路235の出力236が、前記AND回路211のもう1つの入力端に入力される。 The output 236 of the R circuit 235 is input into the AND circuit 211 to another input end.

従って、電動式パワーステアリング装置Aが正常に動作しているときは、前記出力177は1であるから出力236も1となり、スイッチング回路220にはPWM回路210のパルス信号が入力される。 Therefore, when the electric power steering apparatus A is operating normally, the output 177 also becomes 1 output 236 because it is 1, the switching circuit 220 pulse signal of the PWM circuit 210 is inputted. 従ってアクセルCの操作によって車速を制御できる。 Thus controlling the speed by the operation of the accelerator C.

又動作検出回路6が電動式パワーステアリング装置Aの動作不良を検出したときには、前記のごとくその出力17 Also when the operation detection circuit 6 detects a malfunction of the electric power steering device A, the as its output 17
7は0となり、出力236も0となる。 7 is 0, and the output 236 also becomes zero. すなわち、PWM回路2 That, PWM circuit 2
10のパルス信号はAND回路211によって遮断され、走行用電動機7は停止する。 Pulse signal 10 is blocked by the AND circuit 211, driving motor 7 is stopped. なお走行停止に際しては荷崩れ等を防ぐために急制動は避けるのがよい。 Note sudden braking is good to avoid in order to prevent collapsing or the like during running stops.

なお本例においては、電動式パワーステアリング装置A Note in the present embodiment, the electric power steering apparatus A
が動作不能の状態においても、ステアリングSと操向輪Wが機械的に連結されており、操舵トルクは大ではあるが、操向輪Wを向き換えできる。 Even There inoperable state, the steering S and steered wheels W are mechanically connected, the steering torque albeit large, can be replaced orientation steering wheel W. そのような状態においては、前記強制走行スイッチ230をオンすることによりその出力231は1となり、バイパススイッチ204はオンし、増巾回路200とPWM回路210とは減衰回路203を介して接続されるとともに、AND回路211のもう1つの入力即ち出力236を1とする。 In such state, its output 231 becomes 1 by turning on the forced travel switch 230, bypass switch 204 is turned on, connected by via a damping circuit 203 and Zohaba circuit 200 and PWM circuit 210 together, and an aND circuit 211 to another input words output 236 1. 従って電動車はアクセル操作により通常よりも遅い速度で安全に走行できる。 Thus the electric vehicle can safely travel at a slower rate than normal by the accelerator operation.

なお走行方向は走行方向切り換えレバーDと連動する切り換えスイッチDSにより、前進コンタクタFC又は後進コンタクタRCを選択し界磁コイルFの極性を反転することによって切り換えできる。 Note the direction of travel via the selector switch DS in conjunction with the running direction switching lever D, it is switched by reversing the polarity of the selected forward contactor FC or reverse contactor RC field coil F.

このように走行安全装置Bは、電動式パワーステアリング装置の動作不良を検出する動作検出回路の検出信号により走行用電動機を減速するものであるため、電動式パワーステアリング装置の不意の動作不良による衝突事故などを防止でき安全性を向上できる。 Traveling safety device B in this way, because it is intended to decelerate the traveling motor by the detection signal of the motion detection circuit for detecting a malfunction of the electric power steering apparatus, collisions malfunction unexpected electric power steering device accident, such as can be prevented thereby improving the safety.

〔考案の効果〕 [Effect of the proposed]

如上のごとく、本考案の電動式パワーステアリング装置は、操向輪の回動終端位置において他方の終端位置に向けてしかも操向輪の機械ロストルク以下のアイドルトルクを該操向輪に与えるアイドル電流を流すことができ、 According to the process 30 as the electric power steering apparatus of the present invention, the idle current which gives the other toward the end position yet steered wheels of the machine torque loss following idle torque at the pivot end position of the steering wheel 該操 turning wheels It can be made to flow,
回動終端位置における補助電動機の過電流、また過電流による過熱等を防止でき、更に省電力に役立つとともに、ステアリングの応答性が改善され、操作性、操作感を向上できる。 Overcurrent auxiliary motor at the pivot end position, also prevents overheating due overcurrent, further with help power saving, the responsiveness of the steering improved, thereby improving operability, the operation feeling.

【図面の簡単な説明】 第1図は本考案の一実施例を示すブロック図、第2図は電動式パワーステアリング装置の制御回路と電動車の走行安全装置の動作検出回路とを示すブロック図、第3図は電動車の走行安全装置の電動機制御回路を示すブロック図、第4図は第2図の増巾回路30の入出力特性を示す線図である。 Block diagram showing an embodiment BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is the present invention, the block diagram FIG. 2 showing the operation detection circuit of the travel safety device of the control circuit and the electric vehicle electric power steering device , FIG. 3 is a block diagram showing a motor control circuit of an electric vehicle traveling safety device, FIG. 4 is a graph showing the input-output characteristic of Zohaba circuit 30 of FIG. 2. 3……回転方向検出器、4A……制御主回路、 5……補助電動機、6……動作検出回路、 7……走行用電動機、8……回動終端検知器、 9……アイドル回路、 B……電動車の走行安全装置、 W……操向輪。 3 ...... rotation direction detector, 4A ...... control main circuit, 5 ...... auxiliary motor, 6 ...... operation detecting circuit, 7 ...... driving motor, 8 ...... rotational end detector 9 ...... idle circuit, B ...... electric cars traveling safety device, W ...... steering wheel.

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】 [Range of utility model registration request]
  1. 【請求項1】ステアリングの操作を検出する回転方向検出器の出力によって、操向輪を回動し該操向輪の向きをかえる補助電動機を駆動する駆動電流を発生する制御主回路に、前記操向輪の回動終端位置において、他方の終端位置に向けてしかも操向輪の機械ロストルク以下のアイドルトルクを該操向輪に与えるアイドル電流を発生するアイドル回路を設けたことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。 By 1. A output of the rotation direction detector for detecting a steering operation, the control main circuit for generating a drive current for driving an auxiliary motor rotates the steering wheel changing the orientation of 該操 road wheels, said at the pivot end position of the steering wheel, characterized in that the addition steerable wheels of the machine torque loss following idle torque toward the other end position providing the idling circuit for generating an idle current applied to 該操 turning wheels electric power steering apparatus.
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