JPH06341410A - Universal hydraulic device - Google Patents

Universal hydraulic device

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JPH06341410A
JPH06341410A JP5132088A JP13208893A JPH06341410A JP H06341410 A JPH06341410 A JP H06341410A JP 5132088 A JP5132088 A JP 5132088A JP 13208893 A JP13208893 A JP 13208893A JP H06341410 A JPH06341410 A JP H06341410A
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Yoshio Aoyama
Yoshiji Hiraga
Atsuyuki Hirai
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義二 平賀
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Yoshio Aoyama
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株式会社安川電機
義雄 青山
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Abstract

PURPOSE: To enable a hydraulic actuator to mode freely and to be replaced without generation of problem in hydraulic piping and electric wiring between a hydraulic actuator and its driving means and with a simple structure.
CONSTITUTION: A feeder unit 30 has a primary side power transmission part 31a and primary side information signal transmission part 31b to which high frequency voltage is applied by a high frequency inverter 32 and a feeding side control part 34 respectively. A hydraulic pressure generation unit 10 has a hermetical structure and is provided with a hydraulic circuit composed of a hydraulic pump 15, solenoid valve 16 and check valve 18, a hydraulic cylinder 23 controlled by the hydraulic circuit, and a secondary side power transmission part 11a and a secondary side information signal transmission part 11b to which part 11a power is supplied and to which part 11b information signal is transmitted respectively from the primary side information signal transmission part 31b and the primary side power transmission part 31a, by a noncontact manner by high frequency electromagnetic induction.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自在油圧装置に関する。 The present invention relates to a universal hydraulic device.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、工作機械を取り扱う職場の多くは、作業環境が厳しいことによる労働者の不足と、多品種少量生産への生産形態という社会背景のもとで、工作機械の段取り工程の自動化は着実に進んできている。 In recent years, many of the workplace to handle the machine tool, and a shortage of workers due to the harsh working environment, under the social context of production form of the high-mix low-volume production, machine tool set-up process automation has been progressing steadily. 自動化治具や産業用ロボットの先端ツールなど大きな力を発生する必要のあるアクチュエータの駆動源は未だ油圧が中心である。 A drive source of the actuator that need to generate a large force and automation tool or industrial robot tip tool is still hydraulic center. 油圧アクチュエータの駆動は、一般に電動機で油圧ポンプを加圧して行なっているが、そのためには必ず油圧配管や電気配線が必要となる。 Driving the hydraulic actuator, generally it is performed by pressurizing the hydraulic pump motor, but always requires a hydraulic piping and electric wiring for that. これは、自動化治具を自律移動させる場合すなわち油圧アクチュエータの駆動手段に対する自律移動を考えた場合や、産業用ロボットの先端ツールの交換対応を考えた場合、油圧配管や電気配線の接続の問題が生じることになるが、最近は自動油圧カップラなどの実用化が進められその解決が図られようとしている。 This is useful when considering the autonomous moving to the drive means, namely the hydraulic actuator to autonomously move the automation tool, considering the exchange correspondence industries robot tip tool, problems connected hydraulic piping and electric wiring Although would occur, recently are now commercially its solution, such as automatic hydraulic coupler is about to be achieved.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、油圧カップラを用いても依然として油圧アクチュエータと駆動手段との間の油圧配管や電気配線の必要性はあり、油のリークの問題などが完全に解決されているわけではないし、油圧カップラ操作自体も自動化が容易でなく、駆動手段に対する油圧アクチュエータの自律移動や産業用ロボットの先端ツールの交換対応を考えた場合に、信頼性の不安が残る。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, there is a need for hydraulic piping and electric wiring between the still hydraulic actuator and the drive means also using a hydraulic coupler, such as oil leakage problem is completely solved it does not have, hydraulic coupler operation itself is also not easy to automate, when considering the exchange of autonomous mobile or industrial robot tip tool hydraulic actuator for driving means, anxiety remains reliable. また、情報信号の伝送を平行して行なわないと、動作させる治具アクチュエータの数が増えるにつれてカップラの数も増え、信頼性低下と装置の大型化につながることになる。 Also, if not performed in parallel transmission of information signals, the number of the coupler as the number of jigs actuator to operate is increased even more will lead to enlargement of the reliability lowering device. そこで本発明は、油圧アクチュエータとその駆動手段との間の油圧配管や電気配線の問題を生じることなく、しかも簡単な構成で油圧アクチュエータの自律移動や交換を行なえる自在油圧装置を提供することを目的とする。 The present invention is to provide a universal hydraulic device capable of autonomous movement and replacement of the hydraulic actuator in the hydraulic piping and without causing the electric wiring problems, yet simple structure between the hydraulic actuator and its drive means for the purpose.

【0004】 [0004]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため本発明の自在油圧装置は、高周波電圧が印加される一次側伝送部を有する給電ユニットと、前記給電ユニットからの電力が供給され、該電力により油圧力を発生させて油圧アクチュエータに所定の作業を行なわせるための油圧シリンダを駆動する油圧発生ユニットとからなり、該油圧発生ユニットは、前記高周波電圧の印加により生じる高周波電磁誘導を利用して前記一次側伝送部と無接触で前記給電ユニットから電力の供給および情報信号の伝送が行なわれる二次側伝送部と、該二次側伝送部を経由して前記給電ユニットから供給される電力により駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプと前記油圧シリンダとの間に設けられ、前記二次側伝送部を経由して前記給電ユニットから伝送 Universal hydraulic apparatus of the present invention for achieving the above object, according to an aspect of the power feeding unit having a primary transmission unit for high-frequency voltage is applied, electric power from the power supply unit is supplied, the It consists of a hydraulic pressure generating unit for driving the hydraulic cylinder for causing the predetermined work to the hydraulic actuator by generating a hydraulic pressure by the electric power, the hydraulic pressure generating unit, by using the high-frequency electromagnetic induction caused by the application of the high frequency voltage and the secondary side transmission section which transmission is performed in the power supply and the information signal from the power supply unit without contact with the primary transmission unit Te, the power supplied from the power supply unit via the secondary-side transfer unit a hydraulic pump driven by, disposed between the and the hydraulic pump hydraulic cylinder, transmitted from the power supply unit via the secondary-side transfer unit れる情報信号により制御されるソレノイドバルブと、該ソレノイドバルブと前記油圧シリンダとの間に設けられたチェックバルブと、前記油圧シリンダとが一つの密閉された構造体の中に設けられていることを特徴とする。 A solenoid valve controlled by the information signal, and a check valve provided between the hydraulic cylinder and the solenoid valve, in that said hydraulic cylinder is provided in a single enclosed structure and features.

【0005】この場合、前記給電ユニットに、前記一次側伝送部へ高周波電圧を印加する手段を駆動するためのバッテリを内蔵したものであってもよい。 [0005] In this case, the power supply unit, or may be a built-in battery for driving means for applying a high frequency voltage to the primary transmission unit. また、高周波電圧が印加される一次側伝送部を有する給電ユニットと、前記給電ユニットからの電力が供給され、該電力により油圧力を発生させて油圧アクチュエータに所定の作業を行なわせるための油圧シリンダを駆動する油圧発生ユニットからなり、該油圧発生ユニットは、前記高周波電圧の印加により生じる高周波電磁誘導を利用して前記一次側伝送部と無接触で前記給電ユニットから電力の供給および情報信号の伝送が行なわれる二次側伝送部と、 Further, a power supply unit having a primary transmission unit for high-frequency voltage is applied, electric power from the power supply unit is supplied, the hydraulic cylinder for causing the predetermined work to the hydraulic actuator by generating a hydraulic pressure by said power consists hydraulic pressure generating unit that drives, the hydraulic pressure generating unit, the transmission of the high frequency voltage the utilizing high-frequency electromagnetic induction the primary transmission unit and the power supply and information signals from the power supply unit in a non-contact caused by the application of and the secondary side transmission unit is performed,
前記給電ユニットからの電力の供給および情報信号の伝送により制御される油圧回路と、前記油圧シリンダとが一つの密閉された構造体の中に設けられるとともに、前記給電ユニットおよび前記油圧発生ユニットには、前記一次側伝送部と前記二次側伝送部とが互いに対向して配置されるように、前記給電ユニットと前記油圧発生ユニットとを機械的にかつ着脱自在に結合する結合手段が設けられていることを特徴とするものとし、前記油圧発生ユニットは、産業用ロボットのアーム部の先端に、前記結合手段により結合可能となっているものでもよい。 A hydraulic circuit controlled by the transmission of power and information signals from the power supply unit, wherein with a hydraulic cylinder is provided in a single enclosed structure, the power supply unit and the hydraulic pressure generating unit the such that the primary transmission unit and the secondary-side transfer unit are arranged opposite to each other, coupling means are provided for mechanically and detachably coupling the said feed unit hydraulic pressure generating unit and which is characterized in that there, the hydraulic pressure generating unit, the tip of the arm portion of the industrial robot may be one which is capable of bonding with said coupling means.

【0006】さらに、高周波電圧が印加される、細長いループ状の一次側巻線が基台上に固定して配置された一次側伝送部を有する給電ユニットと、前記給電ユニットからの電力が供給され、該電力により油圧力を発生させて油圧アクチュエータに所定の作業を行なわせるための油圧シリンダを駆動する油圧発生ユニットからなり、該油圧発生ユニットは、前記高周波電圧の印加により生じる高周波電磁誘導を利用して前記一次側伝送部と無接触で前記給電ユニットから電力の供給および情報信号の伝送が行なわれる二次側伝送部と、前記給電ユニットからの電力の供給および情報信号の伝送により制御される油圧回路と、前記油圧シリンダとが一体となって設けられているとともに、前記二次側伝送部は、前記一次側巻線を二つの中空部に Furthermore, a high frequency voltage is applied, a power supply unit having a primary transmission unit for elongated loop-like primary winding is arranged fixedly on a base, power from the power supply unit is supplied consists hydraulic pressure generating unit for driving the hydraulic cylinder for causing the predetermined work to the hydraulic actuator by generating a hydraulic pressure by said power, said hydraulic pressure generating unit, utilizing a high-frequency electromagnetic induction caused by the application of the high frequency voltage is controlled by the transmission of power and information signals from the secondary side transmission unit transmitting the primary transmission unit and the power supply and information signals from the power supply unit without contact is made, the power supply unit and a hydraulic circuit, with said hydraulic cylinder is provided together, the secondary-side transfer unit, said primary winding into two hollow portions 嵌して、前記基台上を前記一次側巻線の長手方向に移動自在に設けられた二次側コアと、前記一次側巻線に対向して前記二次側コアに巻回された二次側巻線とを有するものであってももよく、この場合には、前記一次側巻線を基台上に複数設けるとともに、前記油圧発生ユニットを前記各一次側巻線毎に設け、前記一次側巻線へ高周波電圧を印加する手段を、高周波電磁誘導を利用して電力および情報信号を無接触で伝送する、さらにもう1段の一次側伝送部および二次側伝送部を介して設けたものとしてもよい。 Fitted to and wound on the base in the longitudinal and the secondary side core provided movably in the direction, the secondary side core facing the primary winding of the primary winding two may be one having a following winding, in this case, the with the primary winding providing a plurality on a base, provided with the hydraulic pressure generating unit for each of the respective primary winding, the It means for applying a high frequency voltage to the primary winding, by using a high-frequency electromagnetic induction transmitting contact-free power and information signals, further provided through the primary transmission unit and the secondary-side transfer unit of another stage it may be as was.

【0007】そして、上記本発明の各自在油圧装置において、前記給電ユニットには、前記一次側伝送部に印加する高周波電圧の周波数を複数種に変換する周波数変換手段が設けられるとともに、前記油圧発生ユニットには、前記高周波電磁誘導により前記二次側伝送部に生じた高周波電圧の周波数を測定する周波数測定回路と、該周波数測定回路で測定された高周波電圧の周波数に対応して、前記油圧回路の制御を行なうための情報信号を発生させるデコーダとが設けられているものでもよい。 [0007] Then, the in each universal hydraulic apparatus of the present invention, wherein the power supply unit, the frequency converting means is provided for converting a frequency of the RF voltage applied to said primary transmission unit to a plurality of types, the hydraulic generator the unit corresponds to the frequency of the frequency measurement circuit for measuring the frequency of the high frequency voltage by high frequency electromagnetic induction generated in the secondary side transmission unit, a high frequency voltage measured by the frequency measurement circuit, the hydraulic circuit information signals for controlling the or one that is provided with a decoder for generating.

【0008】 [0008]

【作用】上記のとおり構成された請求項1に記載の発明では、給電ユニットから油圧発生ユニットへは、高周波電磁誘導を利用して無接触で電力の供給および情報信号の伝送が行なわれるので、給電ユニットと油圧発生ユニットとの間には油圧配管や電気配線が必要なくなり、油の漏れや電気回路の接続不良がなくなる。 [Action] In the invention of claim 1 constructed as described above, to the hydraulic pressure generating unit from the power supply unit, the transmission of power and information signals without contact by utilizing a high-frequency electromagnetic induction is performed, between the power supply unit and the hydraulic pressure generating unit are not required to hydraulic piping and electric wiring, connection failure is eliminated leakage or electrical circuits of oil. また、ソレノイドバルブと油圧シリンダとの間にチェックバルブが設けられているので、給電ユニットから油圧発生ユニットへの電力の供給およびソレノイドバルブの制御信号の入出力は、油圧シリンダの動作の開始時と終了時以外は必要なくなる。 Further, since the check valve is provided between the solenoid valve and the hydraulic cylinder, input and output of the power control signal of the supply and the solenoid valve to the hydraulic generating unit from the power supply unit includes a beginning of the operation of the hydraulic cylinder It is not required except at the end. よって、それ以外には給電ユニットと油圧発生ユニットとを分離しても、油圧シリンダはその状態を維持し続け、油圧アクチュエータの機能を維持した状態で油圧発生ユニットを自在に移動できる。 Therefore, even when separating the power supply unit and a hydraulic pressure generating unit for others, the hydraulic cylinder continues to maintain its state, the hydraulic pressure generating unit can move freely while maintaining the function of the hydraulic actuator.

【0009】 [0009]

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。 EXAMPLES will be described with reference to the accompanying drawings embodiments of the present invention. (第1実施例)図1は、本発明の自在油圧装置の第1実施例の概略構成図である。 (First Embodiment) FIG. 1 is a schematic block diagram of a first embodiment of a universal hydraulic device of the present invention. 図1に示すように、この自在油圧装置は密閉構造の油圧発生ユニット10と、油圧発生ユニット10と分離可能な給電ユニット30とに大別される。 As shown in FIG. 1, the universal hydraulic device from the hydraulic pressure generating unit 10 of the sealing structure is classified roughly into a hydraulic pressure generating unit 10 and the detachable power supply unit 30. まず、油圧発生ユニット10について説明する。 First, a description will be given hydraulic pressure generating unit 10. 油圧発生ユニット10は、油圧ポンプ駆動モータ1 Hydraulic pressure generating unit 10, the hydraulic pump driving motor 1
4からの駆動力により油タンク22内の油を汲み上げて油圧力を発生させ、この油圧力により油圧シリンダ23 Pumping the oil in the oil tank 22 by the driving force from 4 to generate oil pressure, the hydraulic cylinder 23 by the hydraulic force
のロッド23aを図示矢印方向に前進させたり、その逆方向に後退させるものであり、ロッド23aの移動方向を切り換えるためのソレノイドバルブ16を有する。 Or advances the rod 23a in the direction of the arrow in the drawing, which is retracted in the opposite direction, having a solenoid valve 16 for switching the moving direction of the rod 23a. 油タンク22は、油温の変化による容積変化と、アクチュエータの移動に伴う容積変化に追従するために、容積変化型のものが用いられている。 An oil tank 22, in order to follow the volume change due to the change of the oil temperature, the volume change associated with the movement of the actuator, have been used as volume change.

【0010】また、ソレノイドバルブ16と油圧シリンダ23のロッド前進側油室とを連通する配管には、チェックバルブ18と、ロッド23aの前進移動が完了したことを検知するための前進用圧力スイッチ19と、油圧回路を密閉構造の中に収めた場合の温度変化による油量の変化を吸収し、油圧発生特性の変化が生じないようにするためのアキュームレータ21とが設けられている。 Further, the pipe communicating the rod advancing side oil chamber of the solenoid valve 16 and the hydraulic cylinder 23, a check valve 18, forward pressure switch 19 for detecting that the forward movement of the rod 23a is completed If, to absorb the change in oil volume caused by temperature change in the case of matches a hydraulic circuit in a closed structure, and accumulator 21 in order to change the oil pressure generating characteristic does not occur is provided.
一方、ソレノイドバルブ16と油圧シリンダ23のロッド後退側油室とを連通する配管には、ロッド23aの後退移動が完了したことを検知するための後退用圧力スイッチ20が設けられている。 On the other hand, the pipe communicating the rod retreating side oil chamber of the solenoid valve 16 and the hydraulic cylinder 23, retracting the pressure switch 20 for detecting that the rearward movement of the rod 23a is completed is provided. さらに、油圧ポンプ15とソレノイドバルブ16とを連通する配管にはリリーフバルブ17が設けられている。 Further, the relief valve 17 is provided in a pipe that communicates the hydraulic pump 15 and the solenoid valve 16. ここで、前進用圧力スイッチ19と、後退用圧力スイッチ20は、それぞれマイクロスイッチ等を用いた近接スイッチで代用することができる。 Here, the forward pressure switch 19, backward pressure switch 20 may be replaced by proximity switch using a micro switch or the like, respectively.

【0011】二次側電力伝送部11aおよび二次側情報信号伝送部11bは、それぞれ後述する給電ユニット3 [0011] The secondary-side power transmission unit 11a and the secondary-side information signal transmitting unit 11b, the feeding unit 3 to be described later, respectively
0から高周波電磁誘導により電力および情報信号を授受するためのものであり、コアと、それに巻回された巻線とからなる。 0 is for exchanging power and information signals by radio frequency electromagnetic induction, comprising a core and, it wound windings with. 二次側情報信号伝送部11bを通じて伝送された情報信号は制御部13のCPUに入力され、この情報信号に基づいて制御部13では、I/Oインターフェイスを介してソレノイドバルブ16を制御したり、各圧力スイッチ19、20の確認信号を二次側情報信号伝送部11bを介して給電ユニットにフィードバックする。 Information signal transmitted through the secondary side information signal transmitting unit 11b is input to the CPU of the control unit 13, the control unit 13 based on the information signal, and controls the solenoid valve 16 through the I / O interface, a confirmation signal of the pressure switches 19 and 20 is fed back to the power supply unit through the secondary-side information signal transmitting section 11b. 情報信号伝送の点数が少ないときには、制御部13 When small number of information signal transmission, the control unit 13
のCPUによるシリアル通信ではなく、信号点数分の高周波電磁カップリングを備えてCPUを用いない並列通信を行なうことができる。 Rather than a serial communication by CPU, it is possible to perform parallel communication without using the CPU includes a high-frequency electromagnetic coupling of the signal points min. 一方、二次側電力伝送部11 On the other hand, the secondary-side power transmission unit 11
aを通じて伝送された高周波電圧は、制御部13の電源回路に供給されるとともに、整流平滑回路12において整流および平滑されて直流電圧に変換された後油圧ポンプ駆動モータ14に供給される。 High-frequency voltage transmitted through a is supplied to the power supply circuit of the control unit 13, it is supplied to the hydraulic pump driving motor 14 is converted into a DC voltage is rectified and smoothed in the rectifier smoothing circuit 12. また、整流平滑回路1 In addition, it is rectifying and smoothing circuit 1
2で生成された直流電圧の一部は、必要に応じて制御部13の電源回路に供給される。 Some of the generated DC voltage 2 is supplied to the power supply circuit of the control unit 13 as needed.

【0012】次に、給電ユニット30について説明する。 [0012] Next, a description will be given of the power supply unit 30. 給電ユニット30は、上位コントローラであるシーケンサー35からの信号が入力される給電側制御部34 Power supply unit 30, the feed-side control unit 34 a signal from the sequencer 35 is an upper controller is input
と、給電側制御部34で生成された情報信号を高周波電磁誘導により二次側情報信号伝送部11bに無接触で伝送するための、二次側情報信号伝送部11bに対向して配置された一次側情報信号伝送部31bと、交流電源3 If, for transmitting information signals generated by the power supply side control unit 34 by a high frequency electromagnetic induction without contacting the secondary side information signal transmitting section 11b, which is disposed opposite to the secondary-side information signal transmitting unit 11b a primary information signal transmitting section 31b, an AC power source 3
6からの交流電圧を整流および平滑して直流電圧に変換する整流平滑回路33と、給電側制御部34および整流平滑回路33からの直流電圧をそれぞれ高周波電圧に変換する二つの高周波インバータ32と、各高周波インバータ32からの高周波電圧を高周波電磁誘導により二次側電力伝送部11aに無接触で供給するための、二次側電力伝送部11aに対向して配置された一次側電力伝送部31aとを有する。 A rectifying and smoothing circuit 33 which converts the DC voltage to AC voltage from 6 rectified and smoothed to a two high-frequency inverter 32 for converting DC voltage from the power supply side control unit 34 and the rectifying and smoothing circuit 33 to the respective high-frequency voltage, for supplying contact-free high-frequency voltage to the secondary side power transmission portion 11a by a high frequency electromagnetic induction from the high-frequency inverter 32, a primary-side power transmission portion 31a disposed opposite to the secondary side power transmission unit 11a having. 一次側電力伝送部31aおよび一次側情報信号伝送部31bについても、二次側電力伝送部11aおよび二次側情報信号伝送部11bと同様に、 For even primary power transmission unit 31a and the primary information signal transmitting section 31b, similarly to the secondary-side power transmission unit 11a and the secondary-side information signal transmitting section 11b,
それぞれコアと、それに巻回された巻線とからなる。 And core respectively, it consists of a wound windings.

【0013】ここで、給電ユニット30から油圧発生ユニット10への電力供給の原理について説明する。 [0013] Here, a description will be given of the principle of the power supply to the hydraulic pressure generating unit 10 from the power supply unit 30. 高周波インバータ32で作られた高周波電圧が一次側電力伝送部31aの巻線に加えられると、二次側電力伝送部1 When a high frequency voltage produced by the high-frequency inverter 32 is applied to the winding of the primary side power transmission unit 31a, the secondary-side power transmission unit 1
1aの巻線との巻線比に従って、電磁結合により二次側電力伝送部11aの巻線に高周波電圧を生じさせる。 According turns ratio of the windings of the 1a, causing a high-frequency voltage to the windings of the secondary-side power transmission portion 11a by electromagnetic coupling. そして、この誘導電圧が整流平滑回路12で整流、平滑化され、油圧ポンプ駆動モータ14に供給される。 The rectified this induced voltage by the rectifying and smoothing circuit 12 is smoothed, it is supplied to the hydraulic pump driving motor 14. また、 Also,
供給側制御部34と制御部13との間での情報信号の伝送も、電力供給と同様の原理で行なわれる。 Transmission of information signals between the supply side controller 34 and the control unit 13 is also performed on the same principle as the power supply. 上述した自在油圧装置において油圧シリンダ23のロッド23aを前進させる際には、交流電源36から供給されて給電ユニット30で変換された高周波電圧は、一次側電力伝送部31aから二次側電力伝送部11aに高周波電磁誘導により無接触で供給される。 When advancing the rod 23a of the hydraulic cylinder 23 in the above-mentioned universal hydraulic device, a high frequency voltage converted by the power supply unit 30 is supplied from the AC power supply 36, the secondary-side power transmission portion from the primary-side power transmission unit 31a It supplied contactlessly by radio frequency electromagnetic induction 11a. 二次側電力伝送部11aに供給された高周波電圧は、整流平滑回路12で直流電圧に変換されて油圧ポンプ駆動モータ14を駆動させる。 RF voltage supplied to the secondary side power transmission unit 11a is converted into a DC voltage to drive the hydraulic pump driving motor 14 in the rectifying smoothing circuit 12.
油圧ポンプ駆動モータ14の駆動により、油タンク22 By driving the hydraulic pump drive motor 14, the oil tank 22
に蓄えられた油が油圧ポンプ15で汲み上げられ、油圧が発生する。 Oil stored in the pumped up by a hydraulic pump 15, hydraulic pressure is generated. 油圧を発生させた後に、ソレノイドバルブ16のロッド前進側バルブをオンするための信号が、給電側制御部34から制御部13へ、一次側情報信号伝送部31bと二次側情報信号伝送部11bとの間の高周波電磁誘導により無接触で伝送される。 After generating a hydraulic pressure, a signal for turning on the rod advancing-side valve of the solenoid valve 16, from the power supply side control unit 34 to the controller 13, the primary-side information signal transmitting section 31b and the secondary-side information signal transmitting unit 11b It is transmitted in a non-contact manner by high-frequency electromagnetic induction between. これにより、油圧シリンダ23のロッド前進側油室に加圧油が供給され、 Thus, the pressurized oil is supplied to the rod advancing side oil chamber of the hydraulic cylinder 23,
ロッド23aが前進する。 Rod 23a moves forward. ロッド23aの前進端までの移動完了は前進用圧力スイッチ19の信号を確認することによって行なわれるが、この信号は二次側情報信号伝送部11bと一次側情報信号伝送部31bとの間の高周波電磁誘導により無接触で給電側制御部34にフィードバックされる。 Although completion of the movement to the advance end of the rod 23a is performed by checking the signal of the forward pressure switch 19, a high frequency between the signal on the secondary side information signal transmitting section 11b and the primary information signal transmitting unit 31b It is fed back to the power supply side control unit 34 in a contactless by electromagnetic induction.

【0014】ロッド23aの前進端までの移動完了の確認後に、ソレノイドバルブ16をオフするための信号を、給電側制御部34から制御部13へ、一次側情報信号伝送部31bと二次側情報信号伝送部11bとの間の高周波電磁誘導により伝送すると、ソレノイドバルブ1 [0014] After confirmation of the completion of the movement to the advance end of the rod 23a, a signal for turning off the solenoid valve 16, to the control unit 13 from the power supply side control unit 34, the primary-side information signal transmitting section 31b and the secondary-side information When transmitted by high-frequency electromagnetic induction between the signal transmitting unit 11b, the solenoid valve 1
6がオフされるが、このとき、チェックバルブ18の働きにより油圧シリンダ23内の油圧は保持される。 6 but is turned off, this time, the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 23 by the action of the check valve 18 is maintained. 従って、油圧発生ユニット10と給電ユニット30とを分離しても、油圧発生ユニット10はサポートやジャッキなどの強度メンバ、あるいはチャックやバイス、クランプ装置として機能し続けることができるため、油圧配管も電気配線もない自律した治具が形成される。 Therefore, even when separating the hydraulic pressure generating unit 10 and the power supply unit 30, the strength member such as a hydraulic generator unit 10 is supported and a jack or chuck or vice, because it can continue to function as a clamping device, also hydraulic piping electric wiring nor autonomous jig is formed. このような構成によって、加工物や被支持物と一体となって移動することもできる、自在で有効な支持物が構成される。 With such a configuration, it is also possible to move the workpiece or the supported object and together, effective support material is constituted freely.

【0015】一方、治具としての機能を解除する場合、 [0015] On the other hand, if you want to cancel the function as a jig,
すなわち油圧シリンダ23のロッド23aを後退させる場合には、再度、油圧ポンプ駆動モータ14を駆動させた後、ソレノイドバルブ16のロッド後退側バルブをオンし、油圧シリンダ23のロッド23aを後退させる。 That is, when retracting the rod 23a of the hydraulic cylinder 23 is again after driving the hydraulic pump driving motor 14 to turn on the rod retreating side valve of the solenoid valve 16, to retract the rod 23a of the hydraulic cylinder 23.
ロッド23aの後退完了の確認は後退用圧力スイッチ2 Confirmation of the retreat completion of the rod 23a is retracted for pressure switch 2
0からの信号を二次側情報信号伝送部11bから一次側情報信号伝送部31bを経た情報信号の伝送によって行なわれる。 The signal from the 0 from the secondary side information signal transmitting unit 11b is performed by the transmission of the information signal subjected to primary information signal transmitting section 31b. この信号が給電側制御部34に送られた時点でソレノイドバルブ16をオフし、その後、油圧ポンプ駆動モータ14を停止させる。 This signal turns off the solenoid valve 16 at the time it was sent to the feed-side control unit 34, then, it stops the hydraulic pump driving motor 14. そして、油圧発生ユニット10と給電ユニット30とを分離し、機能解除動作が完了する。 Then, separating the hydraulic pressure generating unit 10 and the power supply unit 30, function releasing operation is completed. 以上の動作において、油圧ポンプ駆動モータ14の駆動と停止、およびソレノイドバルブ16のオンとオフの制御は、いずれも給電側制御部34からの信号による、一次側電力伝送部31aから二次側電力伝送部11aへの高周波電圧の供給、および一次側情報信号伝送部31bから二次側情報信号伝送部11bへの情報信号の伝送を経て行なわれる。 In the above operation, the driving and stopping of a hydraulic pump driving motor 14, and the control of the on and off solenoid valve 16, according to both the signal from the power supply side control unit 34, the secondary-side power from the primary side power transmission unit 31a supply of the high-frequency voltage to the transmitting portion 11a, and are performed through the transmission of information signals from the primary-side information signal transmitting section 31b to the secondary side information signal transmitting section 11b.

【0016】図1に示したものでは、ソレノイドバルブ16によって、油圧シリンダ23のロッド23aの前進および後退を制御していたが、ソレノイドバルブ16に代えて、図2に示すようにシングルソレノイドバルブ1 [0016] which was shown in Figure 1, the solenoid valve 16, but not control the advancement and retraction of the rod 23a of the hydraulic cylinder 23, in place of the solenoid valve 16, single solenoid valve 1 as shown in FIG. 2
6'を設け、ソレノイド操作をばねの反力による単動操作とすることで、制御を簡略することができるとともに、アキュームレータ21(図1参照)をも省略できる。 6 'is provided, the solenoid-operated by a single acting operation due to the reaction force of the spring, with a control can be simplified, can be omitted also accumulator 21 (see FIG. 1). なお、給電ユニット30および油圧発生ユニット1 Incidentally, the power supply unit 30 and the hydraulic pressure generating unit 1
0のその他の構成は図1に示したものと同様であるので、その説明は省略する。 Other configurations of 0 is the same as that shown in FIG. 1, a description thereof will be omitted. 本実施例では、油圧ポンプ駆動モータ14の回転制御やソレノイドバルブ16(またはシングルソレノイドバルブ16')の制御のために、 In this embodiment, for the control of rotation control and a solenoid valve 16 of the hydraulic pump drive motor 14 (or a single solenoid valve 16 '),
油圧発生ユニット10と給電ユニット30との間での情報信号の伝送を、電力の供給と同様に高周波電磁誘導により行なっているが、装置構成の単純簡素化のためには、供給電力上に情報信号を重畳する方法が有効である。 The transmission of information signals between the hydraulic pressure generating unit 10 and the power supply unit 30, but is performed by high-frequency electromagnetic induction Similar to the power supply, for simplicity simplification of apparatus configuration, information on the power supply how to superimpose a signal is valid.

【0017】以下に、図3を参照して供給電力上に情報信号を重畳する方法について説明する。 [0017] Hereinafter, a method for superimposing an information signal in reference to the power supply to FIG. 図3は、図1に示した自在油圧装置において供給電力上に情報信号を重畳する場合の要部ブロック図であり、油圧回路については省略している。 Figure 3 is a schematic block diagram showing a case of superimposing the information signal on the power supply in the universal hydraulic apparatus shown in FIG. 1, it is omitted hydraulic circuit. 図3において、給電ユニット60は、 3, the feed unit 60,
シーケンス指令スイッチパネル65と、シーケンス指令スイッチパネル65からの指令に基づいて所定の周波数の高周波電圧を発生する高周波インバータ62と、一次側伝送部61とを有する。 Having a sequence command switch panel 65, the high-frequency inverter 62 for generating a high-frequency voltage of a predetermined frequency based on a command from the sequence command switch panel 65, and a primary transmission unit 61. 一方、油圧発生ユニット40 On the other hand, the hydraulic pressure generating unit 40
は、二次側伝送部41と、二次側伝送部41に生じた高周波電圧を整流、平滑化し直流電圧に変換する整流平滑回路42と、整流平滑回路42から得た信号用電源で駆動する周波数測定回路54と、デコーダ55とを有する。 Includes a secondary transmission section 41, it rectifies the high frequency voltage generated in the secondary side transmission unit 41, a rectifying and smoothing circuit 42 for converting the smoothed DC voltage, driven by the signal power obtained from the rectifying and smoothing circuit 42 a frequency measuring circuit 54, and a decoder 55. 上記構成に基づき、供給電力上への情報信号の重畳は、電力伝送周波数を伝送特性が変化しない範囲で変化させることで容易に行なうことができる。 Based on the above configuration, superposition of information signals onto the power supply can be easily performed by changing the range in which the transmission characteristic of the power transmission frequency does not change. すなわち、シーケンス指令スイッチパネル65によりn(n=0、, That is, the sequence command switch panel 65 n (n = 0 ,,
±1,±2,・・・,±k)の値を指定し、このnの値に基づき、高周波インバータ62では周波数がf 0 +n ± 1, ± 2, ···, specify a value of ± k), based on the value of the n, the high-frequency inverter 62 frequency f 0 + n
Δf(ただし、f 0 =インバータ中心周波数、Δfは十分にf 0よりも小さい、とする)なるパルス波形が作られる。 Delta] f (however, f 0 = inverter center frequencies, Delta] f is sufficiently smaller than f 0, to) a pulse waveform is produced. 例えば、本実施例ではシーケンス指令は3ビット(8通り)程度で十分であるので、整流平滑回路42での直流電圧変換後の供給電力が変化しない範囲で高周波励磁周波数を8通りに変化させる。 For example, in this embodiment since the sequence command is sufficient 3 bits (eight) degrees, a high-frequency excitation frequency is changed to eight scope supply power after the DC voltage conversion by the rectifier smoothing circuit 42 is not changed. そして、周波数測定回路54によって、分圧後の高周波励磁電圧の周波数を測定し、周波数に対応する指令シーケンス信号をデコーダ55で発生させることによって情報信号を供給電力上に重畳して伝送することができる。 Then, the frequency measurement circuit 54, that measures the frequency after dividing the high frequency excitation voltage, and transmits the superimposed command sequence signal corresponding to the frequency on the power supply information signal by generating the decoder 55 it can.

【0018】一方、電力供給が間違いなくなされていることや、油圧ポンプ駆動モータ14により正常に油圧力が発生し、油圧シリンダ23が所定の動作を行なっているかなどのシーケンスフィードバック確認は、電力供給と同様の原理により、しかも別の無接触伝送ユニットにより行なうこともできるが、人の目視確認で十分な場合には外部から見えるLEDなどの表示で十分である。 Meanwhile, and that the power supply is made definitely, hydraulic force is generated normally by the hydraulic pump drive motor 14, the sequence feedback confirmation and whether the hydraulic cylinder 23 is performing a predetermined operation, power supply the same principle as, moreover can also be performed by another non-contact transmission unit, when visually confirming human enough is sufficient display such as an LED visible from the outside. 本実施例では、図1に示したようにソレノイドバルブ16 In this embodiment, the solenoid valve 16 as shown in FIG. 1
と油圧シリンダ23との間にチェックバルブ18を設けたものの例を示したが、特に、油圧シリンダ23をグリッパなど、機能解除動作時に油圧力を保持する必要のない用途に用いる場合おいては、チェックバルブ18のような圧力保持機能は不要である。 An example is shown but provided a check valve 18 between the hydraulic cylinder 23, in particular, at the case of using the hydraulic cylinder 23 such as a gripper, for applications that do not need to hold the hydraulic pressure at the time of function releasing operation and, the pressure holding function such as a check valve 18 is not necessary. (第2実施例)図4は、本発明の自在油圧装置の第2実施例の概略構成図である。 (Second Embodiment) FIG. 4 is a schematic diagram of a second embodiment of a universal hydraulic device of the present invention. 本実施例の自在油圧装置は、 Universal hydraulic device of this embodiment,
ロボット先端のATC(自動工具交換)対応工具やAH Robot tip of ATC (automatic tool changer) corresponding tools and AH
C(自動ヘッド交換)に適用することを考えた例であり、油圧発生ユニット110が、二次側電力伝送部11 C is an example of considering the application of the (automatic head replacement), the hydraulic pressure generating unit 110, the secondary-side power transmission unit 11
1と、整流平滑回路112と、油圧ポンプ駆動モータ1 1, a rectification smoothing circuit 112, the hydraulic pump driving motor 1
14と、油圧ポンプ115と、ロッド123aを後退させる向き(図示右向き)に付勢するばね123bを内蔵した油圧シリンダ123と、油圧シリンダ123と油圧ポンプ115との間に設けられたリリーフバルブ116 14, a hydraulic pump 115, a hydraulic cylinder 123 with a built-in spring 123b for urging in a direction (shown right) to retract the rod 123a, a relief valve 116 provided between the hydraulic cylinder 123 and hydraulic pump 115
と、油量調整のためのリザーバタンク117とを有する。 When, and a reservoir tank 117 for oil amount adjusting. このため、油は油圧ポンプ115と油圧シリンダ1 Therefore, the oil hydraulic pump 115 and the hydraulic cylinder 1
23との間で循環して使われ、油タンクを使わない構造となっている。 Used to circulate between the 23, it has a structure that does not use oil tank. さらに、第1実施例で述べたようなクランプ治具やグリッパ用のものとは異なり、圧着や切断など、油圧シリンダ123が移動している間のみ油圧が発生していればよく、油圧シリンダ123が定位置において力を保持する必要のないものに用いる構造となっている。 Furthermore, unlike the clamping fixtures and gripper as described in the first embodiment, such as crimping or cutting, it is sufficient that hydraulic pressure is generated only while the hydraulic cylinder 123 is moved, the hydraulic cylinder 123 There has been a structure used in what is not necessary to hold the force at the position.

【0019】また、油圧発生ユニット110と給電ユニット130とは、互いにプルスタッド方式のチャックで着脱自在に結合される構造となっており、二次側電力伝送部111にはスタッド部124が一体的に設けられる一方、給電ユニット130の一次側電力伝送部131にはスタッド部124が着脱自在に嵌合されるソケット部135が一体的に設けられている。 Further, a hydraulic pressure generating unit 110 and the power supply unit 130 has a structure which is detachably coupled with the chuck of the pull stud scheme mutually integrally stud 124 on the secondary side power transmission unit 111 while provided in the socket portion 135 of the stud 124 is removably fitted in the primary-side power transmission unit 131 of the power supply unit 130 is provided integrally. そして、スタッド部124がソケット部135に嵌合することにより、二次側電力伝送部111が一次側電力伝送部131の内周面に空隙を介して互いに対向配置される構成となっている。 By stud portion 124 is fitted into the socket portion 135 has a structure in which the secondary-side power transmission unit 111 is disposed opposite to each other with a gap on the inner circumferential surface of the primary-side power transmission unit 131. この自在油圧装置の動作開始時には、油圧シリンダ123のロッド123aはばね123bの力によって後退端(図示右端)に位置しているが、スタッド部124 The operation at the start of the universal hydraulic device, although the rod 123a of the hydraulic cylinder 123 is positioned in rear end (shown right end) by the force of the spring 123b, the stud 124
とソケット部135との嵌合が確認された時点で、給電ユニット130で生じた高周波電圧が、一次側電力伝送部131と二次側電力伝送部111との間で生じる高周波電磁誘導により油圧発生ユニット110に供給される。 Hydraulic generator with when the fitting has been confirmed with the socket portion 135, the high-frequency voltage generated by the power supply unit 130, the high-frequency electromagnetic induction occurring between the primary-side power transmission unit 131 and the secondary-side power transmission unit 111 It is supplied to the unit 110. 油圧発生ユニット110に供給された高周波電圧は整流平滑回路112で直流電圧に変換された後、油圧ポンプ駆動モータ114を駆動させる。 After the high-frequency voltage supplied to the hydraulic pressure generating unit 110 is converted into a DC voltage by rectifying and smoothing circuit 112, drives the hydraulic pump driving motor 114. これにより、油圧ポンプ115内の油が圧縮されて油圧シリンダ123内に送り込まれる。 Thus, the oil in the hydraulic pump 115 is fed into the hydraulic cylinder 123 is compressed. 油圧シリンダ123内に油が充填されると、ロッド123aはばね123bの力に抗して図示矢印方向に前進し始め、前進端まで移動する。 When the oil is filled in the hydraulic cylinder 123, the rod 123a is started to move forward in the arrow direction against the force of the spring 123b, it moves to the front end. このロッド123aの前進移動を利用して加工物の圧縮や切断などの作業を行なう。 Using the forward movement of the rod 123a performs operations such as compression and cutting of the workpiece.

【0020】また、本実施例では油圧の保持機能を有していないので、油圧シリンダ123が圧力を持続して発生させるためにはリリーフバルブ116の開放後も油圧ポンプ駆動モータ114を駆動し続ける必要があるが、 Further, since not having a hydraulic retention function in the present embodiment, in order to hydraulic cylinder 123 is generated by sustained pressure continues to drive the open after the hydraulic pump driving motor 114 of the relief valve 116 there is a need but,
油圧ポンプ駆動モータ114が過負荷状態に達するおそれがある場合は、給電ユニット130側において電流の大きさと通電時間とを監視することによってその状態を検出し、一次側電力伝送部131への電圧供給を停止する。 If there is a possibility that the hydraulic pump drive motor 114 reaches the overload condition is to detect the state by monitoring the size and energizing time of the current in the power supply unit 130 side, the voltage supplied to the primary side power transmission unit 131 a stop. 油圧ポンプ駆動モータ114の駆動を停止すれば、 If stops driving the hydraulic pump driving motor 114,
油圧ポンプ115内部の隙間を通して油圧シリンダ12 Hydraulic cylinder through the hydraulic pump 115 inside the gap 12
3内の油圧が開放されるので油圧アクチュエータの発生力はゼロに落ちる。 Since the oil pressure in 3 is released force generated by the hydraulic actuator drops to zero. (第3実施例)図5は、本発明の自在油圧装置の第3実施例の概略斜視図である。 (Third Embodiment) FIG. 5 is a schematic perspective view of a third embodiment of a universal hydraulic device of the present invention. 本実施例では、給電ユニット230は、高周波インバータ232と、高周波インバータ232に接続され、細長いループ状に巻回された一次側巻線231とを有する。 In this embodiment, the power supply unit 230 includes a high-frequency inverter 232 is connected to the high-frequency inverter 232, and a primary winding 231 wound into an elongated loop shape. 一方、油圧発生ユニット21 On the other hand, the hydraulic pressure generating unit 21
0は、一次側巻線231を遊嵌する2つの中空部が形成され、かつテーブル(不図示)上を一次側巻線231の長手方向に直線移動可能に設けられた二次側コア211 0, the primary side two hollow portions loosely fitting the coil 231 is formed, and a table (not shown) on is linearly movable in the longitudinal direction of the primary winding 231 secondary side core 211
aと、二次側コア211aの2つの中空部間にまたがって巻回され、一次側巻線231と対向する二次側巻線2 a and is wound over between two hollow portions of the secondary side core 211a, the primary winding 231 opposed to the secondary winding 2
11bとを有し、これら二次側コア211aと二次側巻線211bとによって、二次側伝送部が構成されている。 And a 11b, by the these secondary core 211a and the secondary winding 211b, the secondary-side transfer unit is configured. また、油圧発生ユニット210の内部には、図1または図2に示した油圧回路および油圧回路からの油圧力で動作する油圧シリンダ(不図示)を有し、このシリンダのロッド223aの前進および後退移動により駆動されるクランパ225が搭載されている。 Inside the hydraulic pressure generating unit 210 includes a hydraulic cylinder (not shown) that operates by the hydraulic force from the hydraulic circuit and the hydraulic circuit shown in FIG. 1 or FIG. 2, the forward and backward movement of the rod 223a of the cylinder clamper 225 which is driven by the movement is mounted. そして、油圧発生ユニット210の油圧回路の制御は、図3に示した回路によって、給電ユニット230から供給される電力上に油圧回路を制御するための情報信号を重畳して行なわれる構成となっている。 Then, control of the hydraulic circuit of the hydraulic pressure generating unit 210, by the circuit shown in FIG. 3, and is configured to be performed by superimposing the information signal for controlling the hydraulic circuit on the electric power supplied from the power supply unit 230 there.

【0021】これにより、油圧発生ユニット210の移動可能な範囲内であれば任意の位置において給電ユニット230からの電力および情報信号を無接触で油圧発生ユニット210に伝送することができ、加工物の大きさや形状に応じて加工物のクランプ位置を変えられる自在治具を構成することができる。 [0021] Thus, if the movable range of the hydraulic pressure generating unit 210 can transmit power and information signals from the power supply unit 230 at any position in the hydraulic pressure generating unit 210 without contact, the workpiece it is possible to construct a universal fixture capable of changing the clamping position of the workpiece according to the size and shape. また、油圧発生ユニット210をテーブル上に固定するために、油圧発生ユニット210で発生した油圧を使ってくさびを打ち込むことによる固定アクチュエータ(ロッカ227)を必要に応じて設けてもよい。 Further, in order to fix the hydraulic pressure generating unit 210 on a table, it may be provided as needed fixed actuator (rocker 227) by implanting a wedge with the hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generating unit 210. さらに、油圧発生ユニット210 Moreover, hydraulic pressure generating unit 210
に、ロッド223aの動作に連動して開閉動作を行なうグリッパ226を搭載すれば、加工物を把持しながら搬送する装置を構成することができる。 To, if equipped with a gripper 226 for opening and closing operation in synchronization with the operation of the rod 223a, it is possible to construct a device for conveying while gripping the workpiece. また、図6に示すように、パレット240上に、3つの一次側巻線231 Further, as shown in FIG. 6, on the pallet 240, three primary winding 231
を電気的に並列に接続して放射状に配置するとともに、 As well as radially arranged and electrically connected in parallel,
各一次側巻線231に沿って移動可能に、クランパ22 Movable along the primary winding 231, the clamper 22
5とロッカ227とが搭載された3つの油圧発生ユニット210を設ける。 5 and the rocker 227 provided three hydraulic pressure generating unit 210 mounted. そして、各一次側巻線231への高周波電圧の印加を、図3に示したものと同様の給電ユニット60により、さらにもう1段の一次側伝送部61と二次側伝送部241とを介して無接触で行なう。 Then, the application of high frequency voltage to each primary winding 231, the same power supply unit 60 to that shown in FIG. 3, further through a primary transmission unit 61 of the other stage and the secondary side transmission unit 241 carried out in the absence of contact Te. これにより、パレット240に加工物245を固定した状態でパレット240を移動させることができ、FMS対応のフレキシブルな治具パレットを構成することができる。 Accordingly, the workpiece 245 can be moved pallet 240 in a fixed state on the pallet 240, it is possible to construct a flexible jig pallet FMS compatible.

【0022】ここで、図5および図6に示した油圧発生ユニット210の移動機構について図7を参照して説明する。 [0022] Here it will be described with reference to FIG. 7 moving mechanism of the hydraulic generating unit 210 shown in FIGS. 図7は、図5および図6に示した油圧発生ユニットの移動機構の概略斜視図である。 Figure 7 is a schematic perspective view of a moving mechanism of the hydraulic pressure generating unit shown in FIGS. 図7において、サーボモータ250にはカップリング251およびサポート軸受252を順次介してボールねじ253が連結されている。 7, the ball screw 253 is connected sequentially through the coupling 251 and the support bearing 252 to the servo motor 250. 一方、油圧発生ユニット210は、ボールねじナット256が固定された移動クランプ台255に搭載されており、ボールねじナット256にボールねじ253 On the other hand, the hydraulic pressure generating unit 210, the ball screw nut 256 is mounted on a movable clamping base 255 is fixed, the ball screw 253 to the ball screw nut 256
が螺合している。 There has been screwed. これにより、サーボモータ250を駆動してボールねじ253を回転させることで、油圧発生ユニット210が図示矢印方向に往復移動可能な構成となっている。 Thus, by rotating the ball screw 253 by driving the servo motor 250, the hydraulic pressure generating unit 210 is a reciprocally movable structure in the direction of the arrow in FIG. また、図5および図6には示していないが、油圧発生ユニット210にはワーク基準面215を有し、このワーク基準面215上に加工物(不図示)を載置する。 Although not shown in FIGS. 5 and 6, the hydraulic pressure generating unit 210 has a workpiece reference surface 215, for mounting a workpiece (not shown) on the workpiece reference surface 215.

【0023】なお、図5および図6では、油圧発生ユニット210の固定をロッカ227により行なうものを示したが、図7では、位置決め後の固定ボルトの代用としてTナット方式クランプを用いた場合の例を示す。 [0023] In FIG. 5 and 6, showed that to fix the hydraulic pressure generating unit 210 by the rocker 227, in FIG. 7, in the case of using the T-nut type clamping as a substitute for the fixing bolts after positioning It shows an example. 以下に、これについて説明する。 In the following, this will be described. 移動クランプ台255には、油圧発生ユニット210で発生した油圧の一部を駆動源とするTナットクランプシリンダ257が設けられている。 The movable clamping stage 255, T nut clamp cylinder 257 to a portion of the hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generating unit 210 and the driving source are provided. Tナットクランプシリンダ257にはTナット方式クランプ片258が連結されている。 T nut type clamping piece 258 is coupled to the T-nut clamp cylinder 257. Tナット方式クランプ片258は、パレット240(図6参照)に、 T nut type clamping piece 258, the pallet 240 (see FIG. 6),
油圧発生ユニット210の移動方向に沿って形成された溝(不図示)に摺動自在に嵌合するものである。 A groove formed along the moving direction of the hydraulic pressure generating unit 210 (not shown) in which slidably fitted. サーボモータ250で油圧発生ユニット210の位置決めを精密に行なった後に、油圧発生ユニット210で発生する油圧の一部を使ってTナットクランプシリンダ257を駆動することで、Tナット方式クランプ片258がパレット240の溝に押し付けられて油圧発生ユニット21 After precisely performed positioning of the hydraulic pressure generating unit 210 by a servomotor 250, by driving the T nut clamp cylinder 257 with a portion of the hydraulic pressure generated by the hydraulic pressure generating unit 210, the T-nut type clamping piece 258 pallets pressed against the 240 grooves of the hydraulic generating unit 21
0が固定される。 0 is fixed. このように、Tナット方式クランプを用いることで、油圧発生ユニット210をより確実に固定することができる。 In this manner, by using the T-nut system clamps, it is possible to fix the hydraulic pressure generating unit 210 more securely.

【0024】図7において、油圧発生ユニット210への給電方法は示していないが、図5および図6に示したように直動式の無接触給電を移動ストローク内で連続的に行なったり、あるいは定位置における無接触給電によってもよい。 [0024] In FIG 7, although not shown power supply method to the hydraulic pressure generating unit 210, continuously performed or the non-contact power supply of direct-acting in movement stroke as shown in FIGS. 5 and 6, or or by non-contact power supply in place. 信号の伝送に関しても同様である。 The same applies to the transmission of signals. さらに、油圧発生ユニット210を回転テーブル(不図示) Further, the hydraulic pressure generating unit 210 rotary table (not shown)
上に搭載し、回転型の給電装置と組み合せて駆動することで、外部の油圧発生設備および従来から回転体への油圧供給に用いられてきた回転カップラを用いずに、回転テーブル上の油圧アクチュエータを制御することも可能である。 It mounted on, by driving in combination with rotary feed device, without using a rotary coupler that has been used in the hydraulic pressure supplied from an external hydraulic pressure generating equipment and conventional rotating parts, hydraulic actuator on the turntable it is also possible to control the. (第4実施例)図8は、本発明の自在油圧装置の第4実施例の概略斜視図であり、ロボット先端ATC対応のグリッパに適用した例である。 (Fourth Embodiment) FIG. 8 is a schematic perspective view of a fourth embodiment of a universal hydraulic device of the present invention, an example of application to a robot tip ATC corresponding grippers. 図8において、油圧発生ユニット310は、図4に示したものと同様の油圧回路が構成されているとともに、内蔵された油圧シリンダ(不図示)に連動して加工物360を把持するグリッパ32 8, hydraulic pressure generating unit 310, the gripper 32 that grips with are configured the same hydraulic circuit to that shown in FIG. 4, a workpiece 360 ​​in conjunction with the built-in hydraulic cylinder (not shown)
0を有する。 With a 0. 一方、給電ユニットも図4に示したものと同様な構成を有し、その一次側伝送部331はロボットアーム340の先端に設けられている。 On the other hand, the power supply unit also has the same structure as that shown in FIG. 4, the primary transmission unit 331 is provided at the end of the robot arm 340.

【0025】また、油圧発生ユニット310とロボットアーム340とは、互いにプルスタッド方式のチャックで着脱自在に結合される構造となっており、二次側伝送部311にはスタッド部324が一体的に設けられる一方、ロボットアーム340の一次側伝送部331にはスタッド部324が着脱自在に嵌合されるソケット部33 Further, a hydraulic pressure generating unit 310 and the robot arm 340 has a structure which is detachably coupled with the chuck of the pull stud system together, the secondary stud portion 324 integrally with the transmission unit 311 while provided, the socket portion 33 of the stud portion 324 to the primary transmission unit 331 of the robot arm 340 is removably fitted
5が一体的に設けられている。 5 is integrally provided. そして、スタッド部32 Then, the stud 32
4がソケット部335に嵌合することにより、二次側伝送部311が一次側伝送部331の内周面に空隙を介して互いに対向配置される構成となっている。 4 by fitting the socket portion 335 has a structure in which the secondary-side transfer unit 311 is disposed opposite to each other with a gap on the inner circumferential surface of the primary transmission unit 331. 以上説明したように構成することにより、グリッパ320とロボットアーム340との間の油圧配管や電気配線の必要がなくなるため、自在な交換に対応できるツール(グリッパ)を構成することができる。 Or by constituting as described, because there is no need for hydraulic piping and electric wiring between the gripper 320 and the robot arm 340, it is possible to configure the tool (gripper) which can cope with freely exchange.

【0026】(第5実施例)図9は、本発明の自在油圧装置の第5実施例の給電ユニットの概略構成図である。 [0026] (Fifth Embodiment) FIG. 9 is a schematic configuration diagram of a power supply unit of the fifth embodiment of the universal hydraulic device of the present invention.
この給電ユニット430は、シーケンス指令スイッチ4 The power supply unit 430, the sequence command switch 4
35からの指令で所定の周波数の高周波を発振する高周波発振回路436と、高周波インバータ432と、高周波磁性材料製の一次側コア431aおよび一次側巻線4 A high-frequency oscillator 436 for oscillating a high frequency of a predetermined frequency by a command from the 35, the high-frequency inverter 432, high-frequency magnetic material made of the primary side core 431a and the primary winding 4
31bからなる一次側伝送部431とを有する。 And a primary transmission unit 431 consisting 31b. しかも、高周波発振回路436および高周波インバータ43 Moreover, high-frequency oscillator 436 and the high-frequency inverter 43
2に電力を供給するためのバッテリ437も内蔵されており、持ち運び自由となっている。 Battery 437 for supplying power to the 2 also has a built, has a freely carried. これにより、図10 As a result, as shown in FIG. 10
に示すような油圧発生ユニット410を用い、油圧発生ユニット410によって基台450の所定の位置に加工物460、460'を保持させることができる。 The hydraulic pressure generating unit 410 as shown in reference can be held workpieces 460, 460 'by the hydraulic generator unit 410 at a predetermined position of the base 450. 保持の際には、給電ユニット430の一次側伝送部431と油圧発生ユニット410の二次側伝送部411を対向させて、油圧配管や電気配線を行なわずに油圧発生ユニット410に電力の供給および情報信号の伝送を行ない、油圧シリンダアクチュエータ420を動作させることによって行なう。 During retention, the secondary-side transfer unit 411 of the primary transmission unit 431 and the hydraulic pressure generating unit 410 of the power supply unit 430 are opposed, the power supply and the hydraulic pressure generating unit 410 without performing hydraulic piping and electric wiring performs transmission of information signals is carried out by operating the hydraulic cylinder actuator 420. なお、油圧発生ユニット410は図3に示したような周波数測定回路およびデコーダを有し、情報信号は供給電力上に重畳して行なわれる。 Incidentally, the hydraulic pressure generating unit 410 has a frequency measuring circuit and the decoder as shown in FIG. 3, the information signal is performed by superimposing on the power supply. また、給電ユニット430は持ち運び自由なので、油圧発生ユニット410の位置や向きに関わらず、油圧発生ユニット41 Further, since the power supply unit 430 is carried free, regardless of the position or orientation of the hydraulic pressure generating unit 410, hydraulic pressure generating unit 41
0へ電力の供給や情報信号の伝送を行なうことができる。 0 to be able to perform the transmission of power and information signals. 従って、工作機械加工の段取り工程、あるいは車両や船舶をはじめとする重量物の組立や、建設現場において、油圧配管も電気配線もない状況のもとで大トルクを発生させ、短時間に強度メンバを作り上げる必要のある場合には、非常に有効である。 Therefore, setup process of the machine tool processing or assembling or heavy, including vehicles and ships, in construction sites, the hydraulic piping to generate large torque under electrical wiring no circumstances, the strength members short time, when it is necessary to make up the will, it is very effective.

【0027】 [0027]

【発明の効果】本発明は以上説明したとおり構成されているので、以下に記載する効果を奏する。 While preferred embodiments of the present invention is constructed as described above, the effects described below. 請求項1に記載の発明では、給電ユニットから油圧発生ユニットへは、高周波電磁誘導を利用して無接触で電力の供給および情報信号の伝送が行なわれるので、給電ユニットと油圧は性ユニットとの間には油圧配管や電気回路をなくすることができる。 In the invention described in claim 1, to the hydraulic pressure generating unit from the power supply unit, the transmission of power and information signals without contact by utilizing a high-frequency electromagnetic induction is performed, the power supply unit and the oil pressure of the sex unit between it can be eliminated hydraulic piping and electric circuits. また、ソレノイドバルブと油圧シリンダとの間にはチェックバルブが設けられているので、油圧シリンダの動作開始時と終了時以外には給電ユニットと油圧発生ユニットとを分離しても、油圧シリンダはその状態を維持することができ、さらに、油圧発生回路には二次側伝送部、油圧回路、および油圧シリンダが一つの構造体の中に設けられているので、給電ユニットと油圧発生ユニットとを分離しても外部には油圧配管や電気配線がない状態となる。 Furthermore, since between the solenoid valve and the hydraulic cylinder check valve is provided, in addition to at the end and at the start of the operation of the hydraulic cylinder by separating the power supply unit and a hydraulic pressure generating unit, the hydraulic cylinder is its state can be maintained, further, the secondary-side transfer unit to the hydraulic generator, a hydraulic circuit, and since the hydraulic cylinder is provided in a single structure, and a power supply unit and a hydraulic pressure generating unit separation the absence hydraulic piping and electric wiring can be to the outside. その結果、油圧シリンダにより油圧アクチュエータの機能を維持した状態で、油圧発生ユニットを自在に移動させることができる。 As a result, while maintaining the hydraulic actuator function by the hydraulic cylinder, it is possible to move the hydraulic pressure generating unit freely.

【0028】請求項2に記載の発明では、給電ユニットに、一次側伝送部へ高周波電圧を印加する手段を駆動するためのバッテリを内蔵することで、給電ユニットをポータブルなものとすることができ、重量物組立や建設の現場において、油圧配管や電気配線も状況のもとで重量物を支持する必要がある場合にも使用することができる。 [0028] In the invention according to claim 2, the feeding unit, by incorporating the battery for driving the means for applying a high frequency voltage to the primary transmission unit may be a power supply unit portable ones , in the field of heavy assembly and construction it can also be used when it is necessary to support the heavy hydraulic piping and electric wiring in the original situation. 請求項3および4に記載の発明では、結合手段により給電ユニットと油圧発生ユニットとを着脱自在に結合することで、特に油圧発生ユニットを産業用ロボットの先端ツールとして使用した場合、先端ツール交換時の油圧配管や電気配線の問題がなくなり、自在な交換に対応できる。 In the invention described in claim 3 and 4, by removably coupling the power supply unit and the hydraulic pressure generating unit by coupling means, particularly when using the hydraulic pressure generating unit of the industrial robot as tip tool, when the tip tool exchange there is no hydraulic piping and electric wiring problems, it can cope with freely exchange. 請求項5および6に記載の発明では、給電ユニットの一次側伝送部の巻線を細長いループ状とし、この巻線の長手方向に沿って油圧発生ユニットを移動可能に設けることで、加工物の大きさや形状に応じて油圧アクチュエータの作用点の位置を自由に変えられる自在治具を構成することができる。 In the invention described in claim 5 and 6, the primary transmission unit of the winding an elongated loop feed units, by providing movable hydraulic generating unit along the longitudinal direction of the winding of the workpiece it is possible to construct a universal jigs to be freely changing the position of the point of action of the hydraulic actuator according to the size and shape.

【0029】請求項7に記載の発明では、給電ユニットに周波数変換手段を設けるとともに、ゆあつ発生ユニットに周波数測定回路とデコーダとを設けることにより、 [0029] In the invention according to claim 7, provided with a frequency converter to the power supply unit, by providing a frequency measurement circuit and a decoder to hydraulic pressure generating unit,
油圧発生ユニットの油圧回路を制御する情報信号を、一次側伝送部から二次側伝送部への電力の供給に重畳して伝送することができるので、装置構成を簡略化することができる。 The information signal for controlling the hydraulic circuit of the hydraulic pressure generating unit, it is possible to transmit superimposed on the power supply from the primary transmission unit to the secondary-side transfer unit, it is possible to simplify the device configuration.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の自在油圧装置の第1実施例の概略構成図である。 1 is a schematic block diagram of a first embodiment of a universal hydraulic device of the present invention.

【図2】図1に示した自在油圧装置を簡略した一例を示す概略構成図である。 2 is a schematic diagram showing an example of simplified universal hydraulic apparatus shown in FIG.

【図3】図1に示した自在油圧装置において伝送電力上に情報信号を重畳する場合の要部ブロック図である。 3 is a schematic block diagram of a case of superimposing the information signal on the transmission power in universal hydraulic apparatus shown in FIG.

【図4】本発明の自在油圧装置の第2実施例の概略構成図である。 4 is a schematic diagram of a second embodiment of a universal hydraulic device of the present invention.

【図5】本発明の自在油圧装置の第3実施例の概略斜視図である。 5 is a schematic perspective view of a third embodiment of a universal hydraulic device of the present invention.

【図6】図5に示した自在油圧装置の応用例の概略平面図である。 6 is a schematic plan view of the application of the universal hydraulic device shown in FIG.

【図7】図5および図6に示した油圧発生ユニットの移動機構の概略斜視図である。 7 is a schematic perspective view of a moving mechanism of the hydraulic pressure generating unit shown in FIGS.

【図8】本発明の自在油圧装置の第4実施例の概略斜視図である。 8 is a schematic perspective view of a fourth embodiment of a universal hydraulic device of the present invention.

【図9】本発明の自在油圧装置の第5実施例の給電ユニットの概略構成図である。 9 is a schematic configuration diagram of a power supply unit of the fifth embodiment of the universal hydraulic device of the present invention.

【図10】図8に示した給電ユニットの使用状態の一例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of a use state of the power unit shown in FIG. 10 FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10、40、110、210、310、410 油圧発生ユニット 11a、111 二次側電力伝送部 11b 二次側情報信号伝送部 12、33、42、112 整流平滑回路 13 制御部 14、114 油圧ポンプ駆動モータ 15、115 油圧ポンプ 16 ソレノイドバルブ 16' シングルソレノイドバルブ 17、116 リリーフバルブ 18 チェックバルブ 19 前進用圧力スイッチ 20 後退用圧力スイッチ 21 アキュームレータ 22 油タンク 23、123 油圧シリンダ 23a、123a、223a ロッド 30、60、130、230、430 給電ユニット 31a、131 一次側電力伝送部 31b 一次側情報信号伝送部 32、62、232、432 高周波インバータ 34 給電側制御部 35 シーケンサー 36 交流電源 41、2 10,40,110,210,310,410 hydraulic pressure generating unit 11a, 111 secondary power transmission unit 11b secondary information signal transmitting unit 12,33,42,112 rectifying and smoothing circuit 13 control unit 14, 114 a hydraulic pump driven motor 15 and 115 hydraulic pump 16 solenoid valve 16 'single solenoid valves 10,875 relief valve 18 check valve 19 forward pressure switch 20 backward pressure switch 21 the accumulator 22 the oil tank 23, 123 a hydraulic cylinder 23a, 123a, 223a rods 30, 60,130,230,430 supply unit 31a, 131 primary-side power transmission unit 31b primary information signal transmitting unit 32,62,232,432 frequency inverter 34 feed-side control unit 35 sequencer 36 AC power supply 41,2 41、311、411 二次側伝送部 54 周波数測定回路 55 デコーダ 61、331、431 一次側伝送部 65 シーケンス指令スイッチパネル 117 リザーバタンク 123b ばね 124、324 スタッド部 135、335 ソケット部 211a 二次側コア 211b 二次側巻線 215 ワーク基準面 225 クランパ 226、320 グリッパ 227 ロッカ 231、431b 一次側巻線 240 パレット 245、360、460、460' 加工物 250 サーボモータ 251 カップリング 252 サポート軸受 253 ボールねじ 255 移動クランプ台 256 ボールねじナット 257 Tナットクランプシリンダ 258 Tナット方式クランプ片 340 ロボットアーム 420 油圧シリンダアクチュエータ 435 シーケンス指令ス 41,311,411 secondary transmission unit 54 frequency measurement circuit 55 decoder 61,331,431 primary transmission unit 65 sequence command switch panel 117 reservoir tank 123b spring 124,324 stud portion 135,335 socket portions 211a secondary core 211b secondary winding 215 work reference surface 225 clamper 226,320 gripper 227 rocker 231,431b primary winding 240 pallets 245,360,460,460 'workpiece 250 servo motor 251 coupling 252 support bearings 253 ball screw 255 movable clamping stage 256 ball screw nut 257 T nut clamp cylinder 258 T nut type clamping piece 340 robotic arm 420 hydraulic cylinder actuator 435 sequence instruction scan イッチ 436 高周波発振回路 437 バッテリ 431a 一次側コア 450 基台 Switch 436 high-frequency oscillator 437 battery 431a primary side core 450 base plate

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平賀 義二 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石2番1号 株式会社安川電機内 (72)発明者 青山 義雄 愛知県名古屋市昭和区吹上町1丁目65番地 2 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Yoshiji Hiraga Kitakyushu, Fukuoka Prefecture Yahatanishi-ku Kurosakishiroishi No. 2 No. 1 in the Yaskawa Electric Corporation (72) inventor Yoshio Aoyama Showa-ku Nagoya-shi, Aichi Fukiage-cho 1-chome 65 address 2

Claims (7)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 高周波電圧が印加される一次側伝送部を有する給電ユニットと、 前記給電ユニットからの電力が供給され、該電力により油圧力を発生させて油圧アクチュエータに所定の作業を行なわせるための油圧シリンダを駆動する油圧発生ユニットとからなり、 該油圧発生ユニットは、前記高周波電圧の印加により生じる高周波電磁誘導を利用して前記一次側伝送部と無接触で前記給電ユニットから電力の供給および情報信号の伝送が行なわれる二次側伝送部と、該二次側伝送部を経由して前記給電ユニットから供給される電力により駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプと前記油圧シリンダとの間に設けられ、前記二次側伝送部を経由して前記給電ユニットから伝送される情報信号により制御されるソレノイドバルブと、該ソレノイ A feeding unit according to claim 1, having a primary transmission unit for high-frequency voltage is applied, electric power from the power supply unit is supplied, for performing the tasks given to the hydraulic actuator by generating a hydraulic pressure by said power of it consists of a hydraulic pressure generating unit for driving the hydraulic cylinder, the hydraulic pressure generating unit, the high frequency voltage power supply and from the power supply unit by using a high-frequency electromagnetic induction by the primary transmission unit and a non-contact caused by the application of between the secondary transmission unit transmitting information signal is performed, a hydraulic pump driven by an electric power supplied from the power supply unit via the secondary-side transfer unit, and the hydraulic cylinder and the hydraulic pump provided, a solenoid valve controlled by the information signal transmitted from the power supply unit via the secondary-side transfer unit, said solenoids バルブと前記油圧シリンダとの間に設けられたチェックバルブと、前記油圧シリンダとが一つの密閉された構造体の中に設けられていることを特徴とする自在油圧装置。 Universal hydraulic device comprising a check valve provided, in that said hydraulic cylinder is provided in a single enclosed structure between the valve and the hydraulic cylinder.
  2. 【請求項2】 前記給電ユニットに、前記一次側伝送部へ高周波電圧を印加する手段を駆動するためのバッテリを内蔵した請求項1に記載の自在油圧装置。 To wherein said feeding unit, universal hydraulic device according to claim 1 having a built-in battery for driving means for applying a high frequency voltage to the primary transmission unit.
  3. 【請求項3】 高周波電圧が印加される一次側伝送部を有する給電ユニットと、 前記給電ユニットからの電力が供給され、該電力により油圧力を発生させて油圧アクチュエータに所定の作業を行なわせるための油圧シリンダを駆動する油圧発生ユニットからなり、 該油圧発生ユニットは、前記高周波電圧の印加により生じる高周波電磁誘導を利用して前記一次側伝送部と無接触で前記給電ユニットから電力の供給および情報信号の伝送が行なわれる二次側伝送部と、前記給電ユニットからの電力の供給および情報信号の伝送により制御される油圧回路と、前記油圧シリンダとが一つの密閉された構造体の中に設けられるとともに、 前記給電ユニットおよび前記油圧発生ユニットには、前記一次側伝送部と前記二次側伝送部とが互いに対向して A feeding unit having a primary transmission unit 3. A high frequency voltage is applied, electric power from the power supply unit is supplied, for performing the tasks given to the hydraulic actuator by generating a hydraulic pressure by said power of it the hydraulic cylinder from the hydraulic pressure generating unit to be driven, the hydraulic pressure generating unit, the high-frequency voltage wherein utilizing high-frequency electromagnetic induction the primary transmission unit and the power supply and information from the power supply unit in a non-contact caused by the application of and the secondary side transmission unit transmitting signal is performed, a hydraulic circuit controlled by the transmission of power and information signals from the power supply unit, provided in the hydraulic cylinder is a closed structure together is, wherein the power supply unit and the hydraulic pressure generating unit, and the primary-side transfer unit and said secondary transmission unit face each other 配置されるように、前記給電ユニットと前記油圧発生ユニットとを機械的にかつ着脱自在に結合する結合手段が設けられていることを特徴とする自在油圧装置。 As arranged, freely hydraulic apparatus characterized by coupling means for mechanically and detachably coupling the said feed unit hydraulic pressure generating unit is provided.
  4. 【請求項4】 前記油圧発生ユニットは、産業用ロボットのアーム部の先端に、前記結合手段により結合可能となっている請求項3に記載の自在油圧装置。 Wherein said hydraulic pressure generating unit, the tip of the arm portion of the industrial robot, capable The device of claim 3 which is capable of bonding with said coupling means.
  5. 【請求項5】 高周波電圧が印加される、細長いループ状の一次側巻線が基台上に固定して配置された一次側伝送部を有する給電ユニットと、 前記給電ユニットからの電力が供給され、該電力により油圧力を発生させて油圧アクチュエータに所定の作業を行なわせるための油圧シリンダを駆動する油圧発生ユニットからなり、 該油圧発生ユニットは、前記高周波電圧の印加により生じる高周波電磁誘導を利用して前記一次側伝送部と無接触で前記給電ユニットから電力の供給および情報信号の伝送が行なわれる二次側伝送部と、前記給電ユニットからの電力の供給および情報信号の伝送により制御される油圧回路と、前記油圧シリンダとが一体となって設けられているとともに、 前記二次側伝送部は、前記一次側巻線を二つの中空部に遊嵌し 5. A high frequency voltage is applied, a power supply unit having a primary transmission unit for elongated loop-like primary winding is arranged fixedly on a base, power from the power supply unit is supplied consists hydraulic pressure generating unit for driving the hydraulic cylinder for causing the predetermined work to the hydraulic actuator by generating a hydraulic pressure by said power, said hydraulic pressure generating unit, utilizing a high-frequency electromagnetic induction caused by the application of the high frequency voltage is controlled by the transmission of power and information signals from the secondary side transmission unit transmitting the primary transmission unit and the power supply and information signals from the power supply unit without contact is made, the power supply unit and a hydraulic circuit, with said hydraulic cylinder is provided together, the secondary-side transfer unit, and loosely fitted said primary winding into two hollow portions て、前記基台上を前記一次側巻線の長手方向に移動自在に設けられた二次側コアと、前記一次側巻線に対向して前記二次側コアに巻回された二次側巻線とを有することを特徴とする自在油圧装置。 Te, and the secondary side core provided movably on the base in the longitudinal direction of the primary winding, the secondary-side wound on the secondary side core facing the primary winding universal hydraulic system and having a winding.
  6. 【請求項6】 前記一次側巻線を基台上に複数設けるとともに、前記油圧発生ユニットを前記各一次側巻線毎に設け、 前記一次側巻線へ高周波電圧を印加する手段を、高周波電磁誘導を利用して電力および情報信号を無接触で伝送する、さらにもう1段の一次側伝送部および二次側伝送部を介して設けた請求項5に記載の自在油圧装置。 With 6. providing a plurality on said base a primary winding, provided with the hydraulic pressure generating unit for each of the respective primary winding, means for applying a high frequency voltage to the primary winding, a high frequency electromagnetic by using an induced transmission without contact power and information signals, the universal hydraulic apparatus of claim 5, further provided through the primary transmission unit and the secondary-side transfer unit of another stage.
  7. 【請求項7】 前記給電ユニットには、前記一次側伝送部に印加する高周波電圧の周波数を複数種に変換する周波数変換手段が設けられるとともに、 前記油圧発生ユニットには、前記高周波電磁誘導により前記二次側伝送部に生じた高周波電圧の周波数を測定する周波数測定回路と、該周波数測定回路で測定された高周波電圧の周波数に対応して、前記油圧回路の制御を行なうための情報信号を発生させるデコーダとが設けられている請求項1ないし6のいずれか1項に記載の自在油圧装置。 The method according to claim 7, wherein said power supply unit and the, with frequency conversion means for converting the frequency of the high frequency voltage to the plurality kinds to be applied to the primary transmission unit is provided, the said hydraulic pressure generating unit, by the high-frequency electromagnetic induction a frequency measuring circuit for measuring the frequency of the high frequency voltage generated in the secondary-side transfer unit, in response to the frequency of the measured high-frequency voltage in the frequency measurement circuit, generating information signals for controlling said hydraulic circuit universal hydraulic device according to any one of claims 1 to 6 and a decoder is provided for.
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