JPH06324063A - 速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法 - Google Patents
速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法Info
- Publication number
- JPH06324063A JPH06324063A JP13669893A JP13669893A JPH06324063A JP H06324063 A JPH06324063 A JP H06324063A JP 13669893 A JP13669893 A JP 13669893A JP 13669893 A JP13669893 A JP 13669893A JP H06324063 A JPH06324063 A JP H06324063A
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- Japan
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- time
- acceleration
- pulses
- pulse
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- Pending
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- Measurement Of Unknown Time Intervals (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 精度の高い速度・加速度を算出することがで
きる速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法
をうること。 【構成】 既定時間Ｋに、該既定時間経過後から最初の
パルスが現出するまでのパルス現出時間Δｋを加算して
なる測定時間Ｍ（＝Ｋ＋Δｋ）を算出するタイマーと、
その測定時間Ｍ内に入力したパルス数の総和（＝Ｎ＋
１）を測定するカウンターと、該総和パルス数（＝Ｎ＋
１）と前記測定時間Ｍとから演算により速度ｖを検出す
る速度演算装置と、前記速度ｖから演算により加速度ａ
（＝d ｖ／d ｔ）を検出する加速度演算装置とからな
る。
きる速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法
をうること。 【構成】 既定時間Ｋに、該既定時間経過後から最初の
パルスが現出するまでのパルス現出時間Δｋを加算して
なる測定時間Ｍ（＝Ｋ＋Δｋ）を算出するタイマーと、
その測定時間Ｍ内に入力したパルス数の総和（＝Ｎ＋
１）を測定するカウンターと、該総和パルス数（＝Ｎ＋
１）と前記測定時間Ｍとから演算により速度ｖを検出す
る速度演算装置と、前記速度ｖから演算により加速度ａ
（＝d ｖ／d ｔ）を検出する加速度演算装置とからな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は速度・加速度検出装置お
よび速度・加速度検出方法に関し、更に詳しくは、タイ
マーとカウンターを用いて精度の高い速度・加速度を検
出するようにした新規な速度・加速度検出装置およびそ
の検出方法に関するものである。
よび速度・加速度検出方法に関し、更に詳しくは、タイ
マーとカウンターを用いて精度の高い速度・加速度を検
出するようにした新規な速度・加速度検出装置およびそ
の検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、速度・加速度を検出する方法の１
つとして、測定時間を一定時間とし、この一定時間内の
パルス数だけをカウントし、カウントされた総和パルス
数と前記一定時間とから演算により速度ならびに加速度
を検出するようにしたものが提案されている（図３、図
４参照）。
つとして、測定時間を一定時間とし、この一定時間内の
パルス数だけをカウントし、カウントされた総和パルス
数と前記一定時間とから演算により速度ならびに加速度
を検出するようにしたものが提案されている（図３、図
４参照）。
【０００３】すなわち、図３において、まず、ステップ
２０１でカウントが開始され、続いて、カウンターが、
最初のパルスの入力をキャッチし（ステップ２０２参
照）、さらに、パルスが順次入力されて行き（ステップ
２０３参照）、その後、一定時間Ｔ内にＮ個までのパル
スをカウントし（ステップ２０４参照）、速度演算装置
でパルス数Ｎと前記一定時間Ｔとから演算により速度ｖ
を算出する（ステップ２０５参照）。この際、 ｖ＝（Ｎ×Ｌ）／Ｔ となる。ここで、Ｌはパルス間の距離であり、一定値で
ある。
２０１でカウントが開始され、続いて、カウンターが、
最初のパルスの入力をキャッチし（ステップ２０２参
照）、さらに、パルスが順次入力されて行き（ステップ
２０３参照）、その後、一定時間Ｔ内にＮ個までのパル
スをカウントし（ステップ２０４参照）、速度演算装置
でパルス数Ｎと前記一定時間Ｔとから演算により速度ｖ
を算出する（ステップ２０５参照）。この際、 ｖ＝（Ｎ×Ｌ）／Ｔ となる。ここで、Ｌはパルス間の距離であり、一定値で
ある。
【０００４】また。もう１つの速度・加速度検出方法
は、図５に示すように、タイマーで隣接する各パルス間
の時間間隔ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ，…（ｔ1 ＞ｔ2 ＞ｔ3 ＞
…）を測定して速度ｖ1 ，ｖ2 ，ｖ3 ，…、加速度を算
出している。この際、 ｖ1 ＝Ｌ／ｔ1 、ｖ2 ＝Ｌ／ｔ2 、ｖ3 ＝Ｌ／ｔ3 、… となる。ここで、Ｌはパルス間の距離であり、一定値で
ある。
は、図５に示すように、タイマーで隣接する各パルス間
の時間間隔ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ，…（ｔ1 ＞ｔ2 ＞ｔ3 ＞
…）を測定して速度ｖ1 ，ｖ2 ，ｖ3 ，…、加速度を算
出している。この際、 ｖ1 ＝Ｌ／ｔ1 、ｖ2 ＝Ｌ／ｔ2 、ｖ3 ＝Ｌ／ｔ3 、… となる。ここで、Ｌはパルス間の距離であり、一定値で
ある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
検出方法では、速度を検出するのにカウンターしか用い
ておらず、そのため、図４に示すように、カウンターに
より最後にキャッチされるＮ個目のパルスＰN 到達時刻
と一定時間Ｔとの時間誤差Δｔが存在することにより正
確なカウントの補償が難しく、その結果、精度を上げる
ために測定時間である一定時間Ｔを大きくするか、パル
ス数Ｎを増やす必要があり、応答速度、コスト面で問題
があった。
検出方法では、速度を検出するのにカウンターしか用い
ておらず、そのため、図４に示すように、カウンターに
より最後にキャッチされるＮ個目のパルスＰN 到達時刻
と一定時間Ｔとの時間誤差Δｔが存在することにより正
確なカウントの補償が難しく、その結果、精度を上げる
ために測定時間である一定時間Ｔを大きくするか、パル
ス数Ｎを増やす必要があり、応答速度、コスト面で問題
があった。
【０００６】一方、後者の検出方法は、速度を検出する
のにタイマーしか用いておらず、速度がｖ1 ，ｖ2 ，ｖ
3 ，…と変化するにつれて、速度の更新時間がｔ1 後，
ｔ2後，ｔ3 後，…（ｔ1 ＞ｔ2 ＞ｔ3 ＞…）と変動
し、前者のように、精度を上げるために一定の時間間隔
で速度・加速度を得るのが難しく、むしろ、高速になれ
ば速度・加速度の誤差は大きくなるおそれがある。
のにタイマーしか用いておらず、速度がｖ1 ，ｖ2 ，ｖ
3 ，…と変化するにつれて、速度の更新時間がｔ1 後，
ｔ2後，ｔ3 後，…（ｔ1 ＞ｔ2 ＞ｔ3 ＞…）と変動
し、前者のように、精度を上げるために一定の時間間隔
で速度・加速度を得るのが難しく、むしろ、高速になれ
ば速度・加速度の誤差は大きくなるおそれがある。
【０００７】本発明は、上記のような課題を解決するも
のであって、その目的とするところは、精度の高い速度
・加速度を算出することができる速度・加速度検出装置
および速度・加速度検出方法をうることを目的とする。
のであって、その目的とするところは、精度の高い速度
・加速度を算出することができる速度・加速度検出装置
および速度・加速度検出方法をうることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、既定時間に、
該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまでのパ
ルス現出時間を加算してなる測定時間を算出するタイマ
ーと、その測定時間内に入力したパルス数の総和を測定
するカウンターと、該総和パルス数と前記測定時間とか
ら演算により速度を検出する速度演算装置と、前記速度
から演算により加速度を検出する加速度演算装置とから
なる速度・加速度検出装置である。
該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまでのパ
ルス現出時間を加算してなる測定時間を算出するタイマ
ーと、その測定時間内に入力したパルス数の総和を測定
するカウンターと、該総和パルス数と前記測定時間とか
ら演算により速度を検出する速度演算装置と、前記速度
から演算により加速度を検出する加速度演算装置とから
なる速度・加速度検出装置である。
【０００９】また、本発明は、別の観点から、既定時間
に、該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまで
のパルス現出時間を加算し、その測定時間内に入力した
パルス数の総和を測定し、該総和パルス数と前記測定時
間とから演算により速度を検出し、前記速度から演算に
より加速度を検出することからなる速度・加速度検出方
法を提供するものである。
に、該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまで
のパルス現出時間を加算し、その測定時間内に入力した
パルス数の総和を測定し、該総和パルス数と前記測定時
間とから演算により速度を検出し、前記速度から演算に
より加速度を検出することからなる速度・加速度検出方
法を提供するものである。
【００１０】
【作用】既定時間に、該既定時間経過後から最初のパル
スが現出するまでのパルス現出時間を加算し、その測定
時間内に入力したパルス数の総和を測定することから、
測定時間に入ったパルス数を正確にカウントできると同
時に、タイマーによりパルス現出時間も正確に測定で
き、高速動作でも精度の高い速度・加速度を算出するこ
とができる。
スが現出するまでのパルス現出時間を加算し、その測定
時間内に入力したパルス数の総和を測定することから、
測定時間に入ったパルス数を正確にカウントできると同
時に、タイマーによりパルス現出時間も正確に測定で
き、高速動作でも精度の高い速度・加速度を算出するこ
とができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。なお、そ
れによって本発明は限定を受けるものではない。また、
従来と同一符号のものは、同一または相当物とする。図
１、図２において、速度・加速度検出装置は、既定時間
Ｋに、該既定時間経過後から最初のパルスが現出するま
でのパルス現出時間Δｋを加算してなる測定時間Ｍ（＝
Ｋ＋Δｋ）を算出するタイマー（図示せず）と、その測
定時間Ｍ内に入力したパルス数の総和（＝Ｎ＋１）を測
定するカウンター（図示せず）と、該総和パルス数（＝
Ｎ＋１）と前記測定時間Ｍとから演算により速度ｖを検
出する速度演算装置と、前記速度ｖから演算により加速
度ａ（＝d ｖ／d ｔ）を検出する加速度演算装置とから
主としてなる。
れによって本発明は限定を受けるものではない。また、
従来と同一符号のものは、同一または相当物とする。図
１、図２において、速度・加速度検出装置は、既定時間
Ｋに、該既定時間経過後から最初のパルスが現出するま
でのパルス現出時間Δｋを加算してなる測定時間Ｍ（＝
Ｋ＋Δｋ）を算出するタイマー（図示せず）と、その測
定時間Ｍ内に入力したパルス数の総和（＝Ｎ＋１）を測
定するカウンター（図示せず）と、該総和パルス数（＝
Ｎ＋１）と前記測定時間Ｍとから演算により速度ｖを検
出する速度演算装置と、前記速度ｖから演算により加速
度ａ（＝d ｖ／d ｔ）を検出する加速度演算装置とから
主としてなる。
【００１２】以下、速度ｖの検出について説明する。図
１において、まず、ステップ１０１でカウントが開始さ
れ、続いて、カウンターが、最初のパルスの入力をキャ
ッチし（ステップ１０２参照）、さらに、パルスが順次
入力されて行き（ステップ１０３参照）、その後、既定
時間Ｋ内にＮ個までのパルスをカウントする（ステップ
１０４参照）。ここまでは、上記従来の図２、図３に示
した検出方法と何ら変わることはない。
１において、まず、ステップ１０１でカウントが開始さ
れ、続いて、カウンターが、最初のパルスの入力をキャ
ッチし（ステップ１０２参照）、さらに、パルスが順次
入力されて行き（ステップ１０３参照）、その後、既定
時間Ｋ内にＮ個までのパルスをカウントする（ステップ
１０４参照）。ここまでは、上記従来の図２、図３に示
した検出方法と何ら変わることはない。
【００１３】さて、続いて、既定時間Ｋ内にＮ個目のパ
ルスＰN までカウントされた後、該既定時間経過後から
（Ｎ＋１）コ目の最初のパルスＰ N+1（図２参照）が現
出する（ステップ１０５参照）までのパルス現出時間Δ
ｋを測定する（ステップ１０６参照）。これにより、既
定時間Ｋにパルス現出時間Δｋを加算し、その測定時間
Ｍ（＝Ｋ＋Δｋ）と測定時間Ｍ内に入力したパルス数の
総和（＝Ｎ＋１）とから演算により速度ｖを検出する。
この際、 ｖ＝〔（Ｎ＋１）×Ｌ〕／（Ｋ＋Δｋ） となる。ここで、Ｌはパルス間の距離であり、一定値で
ある。
ルスＰN までカウントされた後、該既定時間経過後から
（Ｎ＋１）コ目の最初のパルスＰ N+1（図２参照）が現
出する（ステップ１０５参照）までのパルス現出時間Δ
ｋを測定する（ステップ１０６参照）。これにより、既
定時間Ｋにパルス現出時間Δｋを加算し、その測定時間
Ｍ（＝Ｋ＋Δｋ）と測定時間Ｍ内に入力したパルス数の
総和（＝Ｎ＋１）とから演算により速度ｖを検出する。
この際、 ｖ＝〔（Ｎ＋１）×Ｌ〕／（Ｋ＋Δｋ） となる。ここで、Ｌはパルス間の距離であり、一定値で
ある。
【００１４】このように本実施例では、既定時間Ｋに、
該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまでのパ
ルス現出時間Δｋを加算し、その測定時間（＝Ｋ＋Δ
ｋ）内に入力したパルス数の総和（＝Ｎ＋１）を測定す
ることから、測定時間に入ったパルス数を正確にカウン
トできると同時に、タイマーによりパルス現出時間も正
確に測定でき、高速動作でも精度の高い速度ｖ・加速度
ａ（＝d ｖ／d ｔ）を算出することができる。
該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまでのパ
ルス現出時間Δｋを加算し、その測定時間（＝Ｋ＋Δ
ｋ）内に入力したパルス数の総和（＝Ｎ＋１）を測定す
ることから、測定時間に入ったパルス数を正確にカウン
トできると同時に、タイマーによりパルス現出時間も正
確に測定でき、高速動作でも精度の高い速度ｖ・加速度
ａ（＝d ｖ／d ｔ）を算出することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明では、既定時間に、
該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまでのパ
ルス現出時間を加算し、その測定時間内に入力したパル
ス数の総和を測定することから、測定時間に入ったパル
ス数を正確にカウントできると同時に、タイマーにより
パルス現出時間も正確に測定でき、高速動作でも精度の
高い速度・加速度を算出することができる効果がある。
該既定時間経過後から最初のパルスが現出するまでのパ
ルス現出時間を加算し、その測定時間内に入力したパル
ス数の総和を測定することから、測定時間に入ったパル
ス数を正確にカウントできると同時に、タイマーにより
パルス現出時間も正確に測定でき、高速動作でも精度の
高い速度・加速度を算出することができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例における速度検出のためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図２】上記実施例における構成説明図である。
【図３】従来の速度検出のためのフローチャートであ
る。
る。
【図４】従来の構成説明図である。
【図５】同じく従来の構成説明図である。
Ｋ…既定時間、Δｋ…パルス現出時間、Ｋ＋Δｋ…測定
時間、Ｎ＋１…パルス数の総和、ｖ…速度、ａ…加速
度。
時間、Ｎ＋１…パルス数の総和、ｖ…速度、ａ…加速
度。
Claims (2)
- 【請求項１】 既定時間に、該既定時間経過後から最初
のパルスが現出するまでのパルス現出時間を加算してな
る測定時間を算出するタイマーと、その測定時間内に入
力したパルス数の総和を測定するカウンターと、該総和
パルス数と前記測定時間とから演算により速度を検出す
る速度演算装置と、前記速度から演算により加速度を検
出する加速度演算装置とからなる速度・加速度検出装
置。 - 【請求項２】 既定時間に、該既定時間経過後から最初
のパルスが現出するまでのパルス現出時間を加算し、そ
の測定時間内に入力したパルス数の総和を測定し、該総
和パルス数と前記測定時間とから演算により速度を検出
し、前記速度から演算により加速度を検出することから
なる速度・加速度検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13669893A JPH06324063A (ja) | 1993-05-16 | 1993-05-16 | 速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13669893A JPH06324063A (ja) | 1993-05-16 | 1993-05-16 | 速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06324063A true JPH06324063A (ja) | 1994-11-25 |
Family
ID=15181389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13669893A Pending JPH06324063A (ja) | 1993-05-16 | 1993-05-16 | 速度・加速度検出装置および速度・加速度検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06324063A (ja) |
-
1993
- 1993-05-16 JP JP13669893A patent/JPH06324063A/ja active Pending
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