JPH06297367A - Manipulator operating device - Google Patents

Manipulator operating device

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Publication number
JPH06297367A
JPH06297367A JP11005693A JP11005693A JPH06297367A JP H06297367 A JPH06297367 A JP H06297367A JP 11005693 A JP11005693 A JP 11005693A JP 11005693 A JP11005693 A JP 11005693A JP H06297367 A JPH06297367 A JP H06297367A
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JP
Japan
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grip
position
wire
manipulator
operation
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Pending
Application number
JP11005693A
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Japanese (ja)
Inventor
Yasuyuki Inoue
Masashi Kondo
康之 井上
正志 近藤
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
株式会社安川電機
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Publication date
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Abstract

PURPOSE: To improve the operation performance by constituting a master manipulator (operating device) for controlling a slave manipulator so that the instruction related to the position of the slave manipulator is given by the variation quantity of the length of a wire, and the instruction related to attitude is given by a gyro.
CONSTITUTION: Motors 17-19 are arranged at three places of a base board 23, and one edge side of each wire 11-13 which is installed so as to cross at one point is wound on the cylinder members 14-16 revolved by the motors 17-19. At the cross point of the wires 11-13, a U-shaped member 24 which is turnable around the cross point is installed, and a grip 26 having a gyro built in is installed in a turnable manner around the z-axis, on the center inside of an another U-shaped member 25 which is pivotally installed on the member 24. The position in the case where an operator operates the grip 26 is detected as the variation of the length of each wire 11-13 by the encoders 20-22 installed on the motors 17-19, and the attitude is detected by the gyro, and a slave manipulator is drive-controlled from the outputs.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、マスタ・スレーブ用マニピュレータの操作装置に関し、特に先端の位置および姿勢を操作することが可能なものに関する。 The present invention relates to relates to a manipulation device of the manipulator master-slave, more particularly those capable of manipulating the position and attitude of the distal end.

【0002】 [0002]

【従来の技術】マスタ・スレーブマニピュレータは、操縦者が操作するマスタマニピュレータ(操作装置)と、 BACKGROUND OF THE INVENTION master-slave manipulator, a master manipulator operator operates (operating system),
このマスタマニピュレータの操作に基づいて、実際に作業を行なうスレーブマニピュレータとから構成される。 Based on the operation of the master manipulator composed of a slave manipulator to perform actual work.
一般的に、マスタマニピュレータを多関節型とした場合次のことが知られている。 Generally, it is known the following: when the master manipulator and articulated. マスタマニピュレータを用いてスレーブマニピュレータの位置と姿勢を操作する場合、マスタマニピュレータの駆動軸の数は、位置を決めるための位置駆動軸の3軸と姿勢を決めるための姿勢駆動軸の3軸の合計6軸が必要である。 When operating the position and orientation of the slave manipulator using the master manipulator, the number of the drive shaft of the master manipulator, a total of three axes of attitude drive shaft for determining the 3-axis and orientation of the position and the drive shaft for positioning 6-axis is required. マスタマニピュレータの構成を多関節型とした場合、先端の位置と姿勢を検出するためには、各軸の関節角の値から座標変換を用いて演算を行なう必要がある。 If the configuration of the master manipulator and the articulated, in order to detect the position and attitude of the tip, it is necessary to perform the calculation using the coordinate transformation from the value of the joint angle of each axis. 一般的に、こうした座標変換の演算は制御系の負荷となるため、座標変換をできるだけ減らした構成とすることが望ましい。 Generally, operation of such coordinate transformation to become a load of the control system, it is desirable to adopt a configuration with a reduced as possible coordinate transformation. そこで、位置駆動軸と姿勢駆動軸を機構的に分離し、姿勢駆動軸の3軸をすべて直交させた構成とすると座標変換の演算数を低減することができる。 Therefore, the position drive shaft and orientation drive shaft and mechanically separated and the structure obtained by orthogonally all three axes of the orientation drive shaft can be reduced operand coordinate transformation.

【0003】多関節型マスタマニピュレータの従来例について、図3を参照しながら説明する。 A conventional example of an articulated master manipulator will be described with reference to FIG. マスタマニピュレータ300には、基台301と、この基台301上の第1中空円筒部材302と、第1中空円筒部材側面から伸びる第1リンク部材307が備えられている。 The master manipulator 300, a base 301, a first hollow cylindrical member 302 on the base 301, the first link member 307 extending from the first hollow cylindrical member side is provided. 第1中空円筒部材302は、基台301に対してJ1軸回り(図3中のz軸回り)に、第1リンク部材307は、第1中空円筒部材302に対して、J2軸回り(図3中のy軸回り)に回転するようになっている。 The first hollow cylindrical member 302, the J1 axis relative to the base 301 (z-axis in FIG. 3), the first link member 307, the first hollow cylindrical member 302, J2 axis (FIG. and it rotates about the y-axis) in 3. 第1中空円筒部材302内には、J1軸、J2軸各方向にポテンショメータが取り付けられており、J1軸、J2軸の回転角を検出するようになっている。 In the first hollow cylindrical member 302, the J1 axis, and a potentiometer is attached to the J2 axially so as to detect the rotation angle of the J1 axis, J2 axis. 第1リンク部材307には第2リンク部材308が連結されており、第1リンク部材307と第2リンク部材308の連結部には、第2 The first link member 307 is connected the second link member 308, a first link member 307 to the connecting portion of the second link member 308, a second
中空円筒部材303が取り付けられている。 Hollow cylindrical member 303 is attached. 第2リンク部材308は、第1リンク部材307に対して、J3軸回り(図3中のy軸回り)に回転するようになっている。 The second link member 308, the first link member 307, and rotates in the J3 axis (y-axis in FIG. 3). 第2中空円筒部材303内には、J3軸方向にポテンショメータが取り付けられており、J3軸の回転角を検出するようになっている。 In the second hollow cylindrical member 303, and potentiometer is attached to J3 axially so as to detect the rotation angle of the J3 axis. 第2リンク部材308には、第1L字部材309が連結されており、第2リンク部材308と第1L字部材309の連結部には、第3中空円筒部材304が取り付けられている。 The second link member 308, and a 1L-shaped member 309 is connected, a second link member 308 to the connecting portion of the 1L-shaped member 309, a third hollow cylindrical member 304 is attached. 第1L字部材309は、第2リンク部材308に対して、J4軸回り(図3中のy軸回り)に回転するようになっている。 The 1L-shaped member 309, the second link member 308, and rotates in the J4 axis (y-axis in FIG. 3). 第3中空円筒部材304内には、J4軸方向にポテンショメータが取り付けられており、J4軸の回転角を検出するようになっている。 The third hollow cylindrical member 304, and potentiometer is attached to the J4 axis direction, and detects the rotation angle of the J4 axis. 第1L字部材309には、第2L The second 1L-shaped member 309, the 2L
字部材310が連結されており、第1L字部材309と第2L字部材310の連結部には、第4中空円筒部材3 Shaped member 310 is coupled, a second 1L-shaped member 309 to the connecting portion of the 2L-shaped member 310, a fourth hollow cylindrical member 3
05が取り付けられている。 05 is attached. 第2L字部材310は、第1L字部材309に対して、J5軸回り(図3中のz軸回り)に回転するようになっている。 The 2L-shaped member 310, to the first 1L-shaped member 309, and rotates in the J5 axis (z-axis in FIG. 3). 第2L字部材31 The 2L-shaped member 31
0には、グリップ306が取り付けられており、第2L 0 has a grip 306 is attached, the 2L
字部材310に対して、J6軸回り(図3中のy軸回り)に回転するようになっている。 Respect shaped member 310, and rotates in the J6 axis (y-axis in FIG. 3). グリップ306内には、J6軸方向にポテンショメータが取り付けられており、J6軸の回転角を検出するようになっている。 Within the grip 306, and potentiometer is attached to J6 axis direction, and detects the rotation angle of the J6 axis. 第1 First
リンク部材307には、バランサー313が連結されており、J2軸に対して平衡を保つようになっている。 The link member 307, a balancer 313 is coupled, so that the balancing against J2 axis. また、第2リンク部材308には、補助リンク部材311 The second link member 308, the auxiliary link members 311
を介して、バランサー312が連結されており、J3軸に対して平衡を保つようになっている。 Via a balancer 312 is coupled, so that the balancing against J3 axis. 以上のように構成された多関節型マスタマニピュレータ300は、操縦者がグリップ306を操作すると、操作位置によりJ1 The articulated master manipulator 300 configured as described above, when the operator operates the grip 306, the operation position J1
軸、J2軸、J3軸が駆動し、また、操作姿勢によりJ Axis, J2 axis, J3 axis is driven, also, J the operating posture
4軸、J5軸、J6軸が駆動する。 4-axis, J5 axis and J6 axis drive. 各軸の回転角をポテンショメータにより検出し、その検出信号をスレーブマニピュレータの位置と姿勢の操作指令とすることにより、スレーブマニピュレータを駆動する。 The rotation angle of each axis detected by the potentiometer, by the detection signal and the operation command of the position and orientation of the slave manipulator, causing the slave manipulator.

【0004】次に別の従来例として、空間に張られたワイヤによるマスタマニピュレータ(例えば、伊藤他「空間内に張られたワイヤによる手首・指運動のためのマスタ・スレーブシステムの検討」第10回日本ロボット学会学術講演会予稿集(平成4年10月31日)に詳しい)について、図4を参照しながら説明する。 [0004] Then another conventional example, "Study of the master-slave system for by the wire stretched in the space wrist-finger movement" master manipulator (e.g., Ito et wires stretched in the space 10 times conference of the Robotics Society of Japan Proceedings for more on (1992 October 31, 2008)), will be described with reference to FIG. マスタマニピュレータ400には、グリップ405と、このグリップ405から伸びる4本のワイヤ401、402、4 The master manipulator 400, a grip 405, four wires extending from the grip 405 401,402,4
03、404が備えられている。 03,404 is provided. 4本のワイヤ401、 Four wires 401,
402、403、404は、図4中の点線で示した立方体の頂点から出ており、その頂点を結ぶと正四面体となるように張ってある。 402, 403, and 404 is out of the vertices of the cube shown in dotted line in FIG. 4, are stretched so as to be tetrahedral and connecting its vertices. 各ワイヤ401、402、40 Each wire 401,402,40
3、404は、ワイヤを巻きとるための円筒部材40 3,404 is cylindrical member for Nikki up the wire 40
6、407、408、409に取り付けられており、円筒部材406、407、408、409に連結されたモータ410、411、412、413によって、各ワイヤの張力を一定に保つように制御する。 6,407,408,409 is attached to, by a motor 410, 411, 412, and 413 coupled to the cylindrical member 406,407,408,409, and controls so as to keep the tension of each wire constant. グリップ405 Grip 405
の位置は、モータ410、411、412、413の回転をエンコーダ414、415、416、417で計測することにより、ワイヤの動いた量L1 、L2 、L3 、 Position, by measuring the rotation of the motor 410, 411, 412, and 413 in the encoder 414,415,416,417, amounts L1, L2, L3 which moves the wire,
L4 から以下のように計算する。 It is calculated as follows from L4. グリップ405の位置をP(x、y、z)、立方体の一辺の長さをa、ワイヤ401、402、403、404の長さをL1 、L2 、 Position P of the grip 405 (x, y, z), the length of the cube side a, a length of the wire 401, 402, 403, 404 L1, L2,
L3 、L4 とすると、x、y、zは、 x=1/4a*(−L1 2 +L2 2 +L3 2 −L4 2 )+a/2 ……(1) y=1/4a*( L1 2 +L2 2 −L3 2 −L4 2 )+a/2 ……(2) z=1/4a*(−L1 2 +L2 2 −L3 2 +L4 2 )+a/2 ……(3) と求まる。 When L3, L4, x, y, z is, x = 1 / 4a * ( - L1 2 + L2 2 + L3 2 -L4 2) + a / 2 ...... (1) y = 1 / 4a * (L1 2 + L2 2 -L3 2 -L4 2) + a / 2 ...... (2) z = 1 / 4a * (- calculated and L1 2 + L2 2 -L3 2 + L4 2) + a / 2 ...... (3). 以上のように構成されたワイヤによるマスタマニピュレータ400は、操縦者がグリップ405を操作すると、操作位置によりワイヤ401、402、40 Or the master manipulator 400 according to the configured wire as is the operator operates the grip 405, the wire by operating position 401,402,40
3、404の長さが変化する。 The length of the 3,404 changes. 各ワイヤの長さをエンコーダにより検出し、その検出信号をスレーブマニピュレータの位置の操作指令とすることにより、スレーブマニピュレータを駆動する。 The length of each wire is detected by the encoder, by the detection signal and operation command position of the slave manipulator, causing the slave manipulator.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】ところが、一般的に多関節型のマスタマニピュレータは動作範囲を確保しようとすると、その分だけリンクの長さを必要とし、大型化、高重量化してしまうという問題があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, when generally articulated master manipulator order to ensure the operating range requires a length of the link by that amount, size, arises in that the higher weight of problems was there. また、先端の位置と姿勢を検出するために、各関節角の値から座標変換を用いて演算を行なう必要があり、この座標変換の演算が制御系の負荷となるという問題があった。 Further, in order to detect the position and attitude of the tip, it is necessary to perform the calculation using the coordinate transformation from the values ​​of each joint angle, calculation of the coordinate conversion is a problem that the load of the control system. 一方、ワイヤによるマスタマニピュレータの従来例では、 Meanwhile, in the conventional example of the master manipulator by the wire,
多関節型のような動作範囲の問題はなく、また演算も多関節型のような座標変換は必要としないが、3次元空間内での位置しか得ることができない。 Operating range of problems such as articulated is not, and is not the operation also coordinate transformations such as articulated required, it is only possible to obtain a position in a 3-dimensional space. この方法で、3次元空間内での位置と姿勢を得るためには、最低7本のワイヤが必要であり、操縦者の操作に支障をきたさないようにワイヤを張ることが難しいという問題があった。 In this way, in order to obtain the position and orientation in the three-dimensional space, it is necessary for at least 7 wires, making it difficult to tension the wire so as not to disturb the operator of the operation It was. この発明の課題は、こうした従来の技術が持つ問題点を解消するためになされたものであり、少ない演算量で位置と姿勢の情報を得ることができ、広い動作範囲を確保することが可能で、位置と姿勢が互いに干渉しないマスタマニピュレータの提供を目的とするものである。 Object of the present invention has been made to solve the problems such prior art has, it is possible to obtain the position and orientation information of a small amount of computation, can secure a wide operating range it is an object to provide a master manipulator position and orientation do not interfere with each other.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため、本発明は、姿勢検出用ジャイロを内蔵するグリップと、操作者の操作により前記グリップの姿勢を3方向に回転自在に支持するグリップ支持部と、操作者の操作により前記グリップ支持部の位置が可動するように前記グリップ支持部を少なくとも2つの地点から、モータによる巻取制御でワイヤを張架することにより前記グリップ支持部を空中に保持する手段と、前記各モータの回転をそれぞれ検出する角度検出器と、前記ジャイロの出力に基づいた姿勢データおよび、前記角度検出器の出力に基づいた位置データをマニピュレータの操作指令とする手段とを備えたことを特徴とするものである。 To solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION The present invention includes a grip having a built-in gyro attitude detection, rotatably supported to the grip supports a posture of the grip by the operator's operation in three directions and parts, the grip support portion so as to movable position of the grip support portion by the operation of the operator from at least two points, the grip support portion by stretching the wire at the winding control by the motor in the air It means for holding said an angle detector for detecting each rotation of each motor, the posture data based on the output of the gyro and, means for the position data based on the output of the angle detector and the operation command of the manipulator the is characterized in that it comprises.

【0007】 [0007]

【作用】上記手段により、本発明のマニピュレータ操作装置は、スレーブマニピュレータの位置に関する指令をワイヤの長さの変化量で与え、姿勢に関する指令をジャイロによって与えるという構成にするので、操縦者の操作に支障なく、少ない演算量で位置と姿勢の情報を得ることができ、広い動作範囲を確保することが可能で、位置と姿勢が互いに干渉しないマスタマニピュレータの提供をすることが可能となる。 By the action above means, a manipulator operation apparatus of the present invention, an instruction related to the position of the slave manipulator given by variation of the length of wire, since a configuration that gives an instruction regarding the attitude by the gyro, the operator of the operation without any trouble, it is possible to obtain the position and orientation information of a small amount of computation, can secure a wide operating range, it is possible to provide a master manipulator position and orientation do not interfere with each other.

【0008】 [0008]

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。 BRIEF DESCRIPTION OF THE PREFERRED embodiment of the present invention in FIG. 図1は本発明の実施例を示す斜視図である。 Figure 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention. 図1において、11、12、13はワイヤで、26はグリップで、24、25はコ字型部材である。 In Figure 1, 11, 12 and 13 in wire, 26 in grip 24, 25 is a U-shaped member. ワイヤ11、1 Wire 11,1
2、13は一点で交わるようになっており、その交点にコ字型部材24が交点を中心に(図1中のx軸回りに) 2,13 is adapted to intersect at one point, the central U-shaped member 24 to the intersection of the intersection (the x axis in FIG. 1)
回転するように取り付けられている。 It is mounted for rotation. コ字型部材24にはコ字型部材25が(図1中のy軸回りに)回転自在に二箇所で連結され、コ字型部材25の中心内側にはグリップ26が(図1中のz軸回りに)回転自在に連結されている。 The U-shaped member 24 is U-shaped member 25 is connected with (y the axis in FIG. 1) rotatably two positions, the center inside of the U-shaped member 25 grip 26 (in Figure 1 around the z-axis) is rotatably connected. グリップ26の中には、図示していないジャイロが取り付けられており、グリップ26、コ字型部材2 Some grip 26 has a gyro is mounted, not shown, grip 26, U-shaped member 2
4、コ字型部材25の各回転軸は、このジャイロの測定点で互いに垂直に交わるようになっている。 4, each rotary shaft of the U-shaped member 25 is adapted to intersect perpendicular to each other at the measurement point of the gyro. ワイヤ1 Wire 1
1、12、13の他端は各々円筒部材14、15、16 The other end of 1,12,13 each cylindrical member 14, 15, 16
に巻き付けられており、ワイヤの交点が移動すると、円筒部材14、15、16が回転し、ワイヤの交点と円筒部材間のワイヤの長さが変化するようになっている。 It is wound on, the intersections of the wires are moved, and the cylindrical member 14, 15 and 16 rotate, the length of the wire between wire intersections and the cylindrical member is adapted to change. また、円筒部材14、15、16には、各々モータ17、 Further, the cylindrical member 14, 15, 16, each motor 17,
18、19が取り付けられており、ワイヤ11、12、 18 and 19 is attached, the wires 11 and 12,
13の張力を一定に保つようになっている。 13 has been the tension of so as to maintain constant. モータ1 Motor 1
7、18、19には、各々エンコーダ20、21、22 The 7,18,19, each encoder 20, 21, 22
が取り付けられており、円筒部材14、15、16の回転角を検出するようになっている。 And it is attached so as to detect the rotation angle of the cylindrical member 14, 15 and 16. 23は基台で、27 23 in the base, 27
はバランサーである。 It is a balancer. 以上のように構成されたマスタマニピュレータ10は、操縦者が初期状態(ワイヤ11、 More master manipulator 10 configured as described, the operator is the initial state (wire 11,
12、13が同一平面上にある状態)より、グリップ2 12 and 13 from state) on the same plane, the grip 2
6を引き寄せて使用する。 6 attracted to use. 操縦者がグリップ26を操作すると、その位置はワイヤ11、12、13の長さの変化となって、エンコーダ20、21、22で検出され、 When the operator operates the grip 26, its position as a change in length of the wire 11, 12, 13, is detected by the encoder 20, 21,
その姿勢はグリップ内の図示していないジャイロによって検出され、この位置と姿勢の検出信号をスレーブマニピュレータの位置と姿勢の操作指令とすることにより、 Its attitude is detected by the gyro (not shown) in the grip, by the detection signal of the position and orientation and the operation command of the position and orientation of the slave manipulator,
スレーブマニピュレータを駆動する。 To drive the slave manipulator.

【0009】ワイヤの長さから位置を算出するには、座標を図2の様にとり、ワイヤの交点位置をP(x、y、 [0009] To calculate the position from the length of the wire takes the coordinates as in FIG. 2, the intersections of the wire P (x, y,
z)、ワイヤのモータ側の位置をそれぞれA(0、0、 z), respectively the position of the motor side of the wire A (0,0,
−β)、B(0、−α、β)、C(0、α、β)、ワイヤの長さをL1 、L2 、L3とすると、 x 2 +y 2 +(z+β) 2 =L1 2 ……………(4) x 2 +(y+α) 2 +(z−β) 2 =L2 2 …(5) x 2 +(y−α) 2 +(z−β) 2 =L3 2 …(6) となるから、x、y、zは、 x=(L1 2 −(L2 2 −L3 22 /16α 2 −(2L1 2 -Β), B (0, -α , β), C (0, α, β), when the length of the wire and L1, L2, L3, x 2 + y 2 + (z + β) 2 = L1 2 ...... ......... (4) x 2 + ( y + α) 2 + (z-β) 2 = L2 2 ... (5) x 2 + (y-α) 2 + (z-β) 2 = L3 2 ... (6) since the, x, y, z are, x = (L1 2 - ( L2 2 -L3 2) 2 / 16α 2 - (2L1 2 -
L2 2 −L3 2 +2α 2 +8β 22 /64β 21/2 L2 2 -L3 2 + 2α 2 + 8β 2) 2 / 64β 2) 1/2
…(7) y=(L2 2 −L3 22 /4α …(8) z=(2L1 2 −L2 2 −L3 2 +2α 2 )/8β …(9) で与えられる。 Given by ... (7) y = (L2 2 -L3 2) 2 / 4α ... (8) z = (2L1 2 -L2 2 -L3 2 + 2α 2) / 8β ... (9). ただし、xは正の値をとる。 However, x is a positive value. このようにして求めたP点の位置から、ジャイロの位置までのオフセットをとった値を位置指令とする。 From the position of the thus obtained P point, and position command value taking the offset to the gyro position. このように、本発明のマニピュレータ操作装置は、位置と姿勢の検出が全く分離した構成となっており、演算は位置を求める際にしか行なわないため、少ない演算量で位置と姿勢の情報を得ることができる。 Thus, the manipulator operation apparatus of the present invention has a configuration in which the detection of the position and the orientation was completely separated, the operation because it does not take place only when determining the location, obtain information of the position and orientation with a smaller amount of calculation be able to. なお、本実施例では、ジャイロによって姿勢を検出したが、ジャイロの代わりにグリップ部の回転角度を検出する角度検出器をグリップ支持部の回転支持軸にとりつけてそのデータを使用してグリップの姿勢を求めてもよい。 In the present embodiment it has been detected posture by the gyro, the grip and uses that data attached an angle detector for detecting the rotation angle of the grip portion in place of the gyro to rotation shaft of the grip support portion posture the may be obtained.

【0010】 [0010]

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば操縦者に違和感なく広い操作範囲を得られるとともに、複雑な演算を必要とせずにスレーブマニピュレータへの位置と姿勢の操作指令を作り出すことができるという効果がある。 As described above, according to the present invention, along with the resulting wide operating range without discomfort to the operator according to the present invention, to create an operation command of the position and orientation of the slave manipulator without requiring complicated operations there is an effect that it is.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例を示す斜視図 Perspective view showing an embodiment of the invention, FIG

【図2】本発明の実施例の位置の算出の説明のための座標図 Coordinate diagram for explaining the calculation of the position of the embodiment of the present invention; FIG

【図3】従来の多関節型マスタ装置を示す斜視図 Figure 3 is a perspective view showing a conventional articulated master device

【図4】従来のワイヤによるマスタ装置を示す斜視図 Perspective view showing a master apparatus according to Figure 4 the conventional wire

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 マスタマニピュレータ10 11、12、13 ワイヤ 26 グリップ 24、25 コ字型部材 14、15、16 円筒部材 17、18、19 モータ 20、21、22 エンコーダ 23 基台 27 バランサー 10 the master manipulator 10 11, 12, 13 wire 26 grips 24 and 25 U-shaped member 14, 15, 16 cylindrical member 17, 18, 19 motor 20, 21, 22 encoders 23 base plate 27 Balancer

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【手続補正書】 [Procedure amendment]

【提出日】平成6年2月2日 [Filing date] 1994 February 2,

【手続補正1】 [Amendment 1]

【補正対象書類名】明細書 [Correction target document name] specification

【補正対象項目名】図4 [Correction target item name] FIG. 4

【補正方法】削除 [Correction method] Delete

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】姿勢検出用ジャイロを内蔵するグリップと、 操作者の操作により前記グリップの姿勢を3方向に回転自在に支持するグリップ支持部と、 操作者の操作により前記グリップ支持部の位置が可動するように前記グリップ支持部を少なくとも2つの地点から、モータによる巻取制御でワイヤを張架することにより前記グリップ支持部を空中に保持する手段と、 前記各モータの回転をそれぞれ検出する角度検出器と、 前記ジャイロの出力に基づいた姿勢データおよび、前記角度検出器の出力に基づいた位置データをマニピュレータの操作指令とする手段とを備えたことを特徴とするマニピュレータ操作装置。 A grip having a built-in 1. A posture detection gyro, a grip support portion for rotatably supporting the posture of the grip in three directions by operation of the operator, the position of the grip support portion by the operation of the operator angle of the grip support portion so as to movable from at least two points, respectively detected and means for holding said grip support portion by stretching the wire at the winding control of the motor in the air, the rotation of each motor detector and, the posture data and based on the gyro output, the angle detector of the manipulator operation apparatus, characterized in that the position data based on the output and means for the operation command of the manipulator.
  2. 【請求項2】グリップと、 操作者の操作により前記グリップの姿勢を3方向に回転自在に支持するグリップ支持部と、 前記グリップの3方向に回転をそれぞれ検出する角度検出器Aと、 操作者の操作により前記グリップ支持部の位置が可動するように前記グリップ支持部を少なくとも2つの地点から、モータによる巻取制御でワイヤを張架することにより前記グリップ支持部を空中に保持する手段と、 前記各モータの回転をそれぞれ検出する角度検出器B A grip [2 claims ## and grip support portion for rotatably supporting the posture of the grip in three directions by operation of the operator, the angle detector A for detecting respective rotational in three directions of the grip, the operator the grip support portion so as to movable position of the grip support portion by the operation from at least two points, and means for holding the grip support portion by stretching the wire into the air at the take-up control by the motor, angle detector B for detecting each rotation of the respective motor
    と、 前記角度検出器Aの出力に基づいた姿勢データおよび、 If, attitude data and based on the output of the angle detector A,
    前記角度検出器Bの出力に基づいた位置データをマニピュレータの操作指令とする手段とを備えたことを特徴とするマニピュレータ操作装置。 Manipulator operation apparatus, characterized in that the position data based on the output of the angle detector B and a means for the operation command of the manipulator.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007193848A (en) * 1993-10-01 2007-08-02 Massachusetts Inst Of Technol <Mit> Force reflecting haptic interface
JP2008136863A (en) * 2006-11-11 2008-06-19 Tokyo Univ Of Agriculture & Technology Controller

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