JPH0628598A - Parking assistance device - Google Patents

Parking assistance device

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Publication number
JPH0628598A
JPH0628598A JP18022292A JP18022292A JPH0628598A JP H0628598 A JPH0628598 A JP H0628598A JP 18022292 A JP18022292 A JP 18022292A JP 18022292 A JP18022292 A JP 18022292A JP H0628598 A JPH0628598 A JP H0628598A
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JP
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Application
Patent type
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parking
vehicle
length
device
overall
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Pending
Application number
JP18022292A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Jun Koreishi
純 是石
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
日産自動車株式会社
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Abstract

PURPOSE:To provide a device for parking a vehicle at a parking possible area by accurately recognizing the parking possible area. CONSTITUTION:The vehicle mounts a parking assistance device composed of a length detector 50 consisting of ultrasonic sensors 32 and 33, detecting the overall length of a vehicle which is already parking along the side of the road and the length of the parking possible area formed behind the parking vehicle, an overall width estimating device 40 estimating the overall width of the parking vehicle from the overall length of the vehicle detected by the length detector 50, an arithmetic unit 34 calculating a necessary driving operation for parking the vehicle in a parking possible space based on the length of the parking possible area and the overall length of the parking vehicle detected by the length detector 50 and the overall width of the parking vehicle estimated from the overall widthe estimating device 40, and a display device informing the driving operation calculated by the arithmetic means 34. The parking assistance device assists a driver to park the vehicle in the parking possible area.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、所定の駐車可能領域に車両を駐車するための装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for parking a vehicle in a predetermined parking region.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、目的の駐車可能空間に車両を駐車するための駐車アシスト装置は例えば特開平1-173300号公報等に開示されており、以下、図15〜17に示す図面を用いて説明する。 Conventionally, the parking assist apparatus for the vehicle is parked in a parking possible space objects are disclosed, for example, in JP-A 1-173300 Patent Publication, hereinafter, with reference to the drawings shown in FIGS. 15 to 17 explain.

【0003】図15において、駐車アシスト装置1は、車両20の左側前部と左側後部に各々設けられた回動式超音波センサ2、3と、車両20の右前輪Fr、左前輪Flの角度を検出する操舵角センサ4と、右前輪Frの回転量を検知する距離センサ5と、縦列駐車用のスタートスイッチ6と、演算装置8と、表示装置9から構成されている。 [0003] In FIG. 15, the parking assist apparatus 1 are each a rotating ultrasonic sensors 2 and 3 provided, a right front wheel Fr, the angle of the left front wheel Fl vehicle 20 to the left front and left rear of the vehicle 20 a steering angle sensor 4 that detects a distance sensor 5 for detecting the amount of rotation of the right front wheel Fr, a start switch 6 for parallel parking, the arithmetic unit 8, and a display device 9.

【0004】回動式超音波センサ2、3は、演算装置8 [0004] rotating ultrasonic sensor 2 and 3, the computing device 8
によって作動を制御され、超音波を発信して、その反射波を受信することにより反射した物体までの距離を検出するものである。 A controlled actuated by, and transmits ultrasonic waves, and detects the distance to the object reflected by receiving the reflected waves. 図15に示すように、向きを回転することによって、距離の検出方向を変更することが可能である。 As shown in FIG. 15, by rotating the orientation, it is possible to change the detection direction of the distance.

【0005】即ち、演算装置8は、回動式超音波センサ2を作動して検出方向θjと距離djを収集する。 Namely, the computing device 8 collects the detection direction θj and distance dj by operating the rotating ultrasonic sensor 2. そして、収集したデータに基づいて図17に示す目的の駐車可能領域21を認識する。 Then, based on the collected data to recognize the parking area 21 of the object shown in Figure 17.

【0006】他方、操舵角センサ4と距離センサ5とによって、演算装置8は、車両の移動量を算出し、駐車可能領域21に対する自車両の現在位置を認識する。 [0006] On the other hand, by the steering angle sensor 4 and the distance sensor 5, the computing device 8 calculates the amount of movement of the vehicle, recognizes the current position of the vehicle relative to the parking area 21.

【0007】演算装置8は、駐車可能領域21と自車両の現在位置を認識すると、その駐車可能領域21に縦列駐車を行うための最適の運転方法を予め記憶した運転データベースに基づいて選択する。 [0007] computing device 8, the parking area 21 recognizes the current position of the vehicle is selected based on the optimum prestored operating database method operation of for performing parallel parking to the parking area 21. 具体的には、最適の舵角と、前進または後退のいずれかを選択する。 Specifically, to select a steering angle of the optimum, either forward or backward. また、前進と後退の切換時及び駐車完了時にはストップを選択する。 In addition, at the time of forward and switching and parking completion of the retreat to select a stop.

【0008】表示装置9は図16に示すように、上述の選択した最適の舵角をLED11a〜11kのいずれかを点灯することによって表示し、前進、ストップ、後退のうちの選択したものに対応するLED14、15または16を点灯する。 [0008] The display device 9 as shown in FIG. 16, corresponds to that the steering angle of the optimal selected above displays by turning on one of LED11a~11k, forward, stop, and selected from among the retraction the LED14,15 or 16 lights.

【0009】また現在の舵角をLED10a〜10kのいずれかを点灯することによって表示する。 [0009] In addition to the display by turning on any of the LED10a~10k the current steering angle.

【0010】次に、図17を用いて駐車アシスト装置1の動作を説明する。 [0010] Next, the operation of the parking assist apparatus 1 is described with reference to FIG. 17.

【0011】運転者は目的の駐車可能領域21の前の道路上に間口と略平行に車両20を停車し、縦列駐車用のスタートスイッチ6を押す。 [0011] The driver stopped the frontage and substantially parallel to the vehicle 20 on the road in front of the purpose of the parking area 21, press the start switch 6 for parallel parking.

【0012】スタートスイッチ6が押されると演算装置8は、駐車指定LED12を点灯すると共に、回動式超音波センサ2、3を回動して検出方向θj、θkを定め、 [0012] start switch 6 to be pressed computing device 8 defines with lights parking designated LED 12, the detection direction θj rotates the rotating ultrasonic sensor 2, the .theta.k,
且つ超音波を発信して、物体までの距離dj、dkを測定する。 And to transmit the ultrasonic waves, to measure the distance dj, dk to the object.

【0013】図17から理解されるように、目的の駐車可能領域21を間口の左コーナP 1は、回動式超音波センサ2から得られた距離データdjの極小値に対応する。 [0013] As is understood from FIG. 17, left corner P 1 of frontage parking area 21 of interest, corresponding to the minimum value of the distance data dj obtained from the rotational ultrasonic sensor 2. また、駐車可能領域21の間口の右コーナP 2は回動式超音波センサ3で得られる距離dkの極小値に対応する。 The right corner P 2 of frontage of the parking area 21 corresponds to the minimum value of the distance dk obtained by rotating ultrasonic sensor 3. また目的の駐車可能領域21の奥のコーナP 3 、P 4は、距離dj、dkの極大値に対応する。 The back of the corner P 3, P 4 of the object of the parking area 21, the distance dj, corresponding to the maximum value of dk. なお、図17の点R 1 Incidentally, the point R 1 in FIG. 17,
2も各々極小値を与えるが、これらの点R 1 、R 2は奥のコーナP 3 、P 4より内側にあるので、容易にP 1 、P 2 R 2 also each provide a minimum value, but because these points R 1, R 2 is from the back of the corner P 3, P 4 on the inside, easily P 1, P 2
と区別することができる。 It can be distinguished from.

【0014】駐車可能領域21と、その駐車可能領域21に対する自車両20の現在位置を認識すると、演算装置8 [0014] and the parking area 21 recognizes the current position of the vehicle 20 with respect to the parking area 21, the computing device 8
は、その条件に対応する最適の舵角と前進、後退の区別を縦列駐車用データベースの中から探し出す。 It is, forward the best of the steering angle corresponding to the conditions, find the distinction of retreat from the parallel parking for the database.

【0015】そして、このデータに基づいて、その舵角をLED11a〜11kのいずれかを点灯して表示し、前進/後退の区別をLED14または15を点灯して表示する。 [0015] Based on this data, the steering angle and display lights one of LED11a~11k, the distinction between the forward / backward display lit the LED14 or 15.

【0016】このように目的の駐車可能領域21に自車両 [0016] the vehicle in the parking area 21 of this as the purpose
20を的確に駐車するための、アシストを受けることができる。 For to park accurately 20, you can receive the assist.

【0017】 [0017]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような駐車アシスト装置においては、超音波センサで駐車可能領域21を検出していたために、駐車可能領域21の側方が壁ではなくてフェンスや縁石であった場合には、超音波センサから発信された超音波が戻って来なかったり、駐車可能領域の奥にある壁で反射してしまい、正確な駐車空間の奥行きを検出することができず、すなわち正確な駐車可能領域の検出を行うことができなかったため、正確な駐車アシストを行うことができなかった。 However [0005] In such a parking assist apparatus, in order to have detected a parking area 21 in the ultrasonic sensor, fences and curbs toward the side of the parking area 21 is not a wall when was the may not come ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic sensor back, will be reflected by the wall at the back of the parking area, it is impossible to detect the depth of the correct parking space , that it was not possible to detect the correct parking area, I could not perform accurate parking assist.

【0018】本発明は正確な駐車可能領域の認識を行い、この駐車可能領域に車両を駐車するための装置を提供することを目的としている。 [0018] The present invention performs recognition of the correct parking area, it is an object to provide an apparatus for the vehicle is parked in the parking area.

【0019】 [0019]

【課題を解決するための手段】本発明の構成を図1に示すクレーム対応図を用いて説明する。 The configuration of the present invention, in order to solve the problems will be described with reference to handling claims diagram shown in FIG.

【0020】本発明は道路脇に沿って駐車している駐車車両38の後方に縦列駐車するための車載駐車アシスト装置であって、この車載駐車アシスト装置は、駐車車両38 [0020] The present invention is a vehicle parking assist device for parallel parking to the rear of the parked vehicle 38 is parked along the roadside, the vehicle parking assist device, the parked vehicle 38
の後方に形成される駐車可能領域の長さと、駐車車両38 The length of the parking area, which is formed in the rear of a parked vehicle 38
の全長を検出する長さ検出手段50と、この長さ検出手段 Length detection means 50 for detecting the full length of, the length detecting means
50によって検出した駐車車両38の全長から駐車車両の全幅を推定する全幅推定手段40と、長さ検出手段50によって検出した駐車可能領域の長さと駐車車両38の全長と、 The total width estimation means 40 for estimating the full width of the parked vehicle from the full-length of the parked vehicle 38 as detected by 50, the length and the overall length of the parked vehicle 38 in the parking area detected by the length detecting means 50,
全幅推定手段40により推定した駐車車両38の全幅に基づいて前記駐車可能空間に車両37を駐車するために必要な運転操作を演算する演算手段34と、この演算手段34によって演算した運転操作を報知する報知手段35からなっている。 A calculating means 34 for calculating a driving operation needed to park the vehicle 37 in the parking available spaces on the basis of the full width of the parked vehicle 38 estimated by the full-width estimating means 40, notifying the driving operation which is calculated by the calculating means 34 is made from the notification means 35.

【0021】 [0021]

【作用】車両37を駐車可能領域および駐車車両38に対して略平行に位置させ、長さ検出手段50によって駐車可能領域の長さおよび駐車車両38の全長を検出しながら前進する。 [Action] substantially is positioned parallel to the parking area and parked vehicle 38 to the vehicle 37 moves forward while detecting the length and the overall length of the parked vehicle 38 in the parking area by the length detecting means 50. この検出した駐車車両38の全長から、全幅推定手段40によって駐車車両38の全幅を推定する。 From the full length of the detected parked vehicle 38, to estimate the full width of the parked vehicle 38 by the total width estimation means 40. この長さ検出手段50によって検出した駐車車両38の全長と駐車可能領域の長さと、全幅推定手段40によって推定した駐車車両38の全幅から、駐車可能領域に車両37を縦列駐車させるために必要な後退、操舵等の運転操作を演算装置34によって演算して、この演算した運転操作を報知手段35によって報知する。 And the total length and the parking area of ​​the parked vehicle 38 detected by the length detector 50, the total width of the parked vehicle 38 estimated by the full width estimating means 40, the required vehicle 37 to the parking area in order to parallel parking backward, and calculates the arithmetic unit 34 the driving operation of the steering or the like, and informs the computed driving operation by notification means 35.

【0022】 [0022]

【実施例】以下、本発明の実施例を図2〜14を用いて説明する。 EXAMPLES Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described with reference to FIG. 2-14.

【0023】まず図2によって駐車アシスト装置の構成を説明する。 [0023] First the FIG illustrating the configuration of a parking assist apparatus.

【0024】駐車アシスト装置は、車両37の左側前部と左側後部に各々設けられた超音波センサ32、33からなる長さ検出装置50と、車両37の右前輪、左前輪の操舵角を検出する操舵角センサ30と、車両37の車速を検出する車速センサ31と、縦列駐車用のスタートスイッチ36と、演算装置34と、表示装置35から構成されている。 The parking assist apparatus, a length detector 50 consisting of ultrasonic sensors 32 and 33 respectively provided on the left side front and left rear of the vehicle 37, the right front wheel of the vehicle 37, detects the steering angle of the left front wheel a steering angle sensor 30 which, with the vehicle speed sensor 31 for detecting a vehicle speed of the vehicle 37, a start switch 36 for parallel parking, the arithmetic unit 34, and a display device 35.

【0025】表示装置35は図3に示すように構成されていて、[指示角]は操舵しなければならない操舵角度を示し、[操舵角]は現時点でのステアリングの操舵角度を示す。 The display device 35 be configured as shown in FIG. 3, [indication angle] represents a steering angle that must be steered, [steering angle] indicates the steering of the steering angle at the present time. この[操舵角]を[指示角]と同一位置になるように運転者が操作することによって、駐車可能領域に的確に駐車するアシストを受けることができる。 This by the driver to be the same position as the [steering angle] the indication angle] is operated, it can receive properly parked assisting in a parking area. また駐車アシストを受けることができないときは、駐車アシスト不可能の旨を例えば発光ダイオード(図示せず)などを発光させることによって、表示する。 Also, when it is impossible to receive a parking assist, by emitting and parking assist impossible purport example light emitting diodes (not shown), and displays.

【0026】次に本実施例の動作について図4を用いて簡単に説明する。 [0026] Next, the operation of this embodiment will be briefly described with reference to FIG.

【0027】道路脇に2台の駐車車両38、39が駐車していて、前方に駐車してある車両を前方駐車車両38、後方に駐車してある車両を後方駐車車両39とし、この2台の駐車車両38、39の間には所定の領域があり、以下この領域を駐車可能領域と称する。 The parked vehicle 38 and 39 of the two side of the road is not parked, the vehicle that is parked a vehicle that is parked in front of the front parked vehicle 38, to the rear and the rear parked vehicle 39, this two between the parked vehicles 38, 39 have a predetermined area, hereinafter referred to as the region and the parking area. 図2、3に示した駐車アシスト装置が搭載された車両37の運転者は駐車車両38、39 The driver of the vehicle 37 to the parking assist device is mounted as shown in FIGS. 2 and 3 parked vehicles 38, 39
および道路と略平行になるように、車両37を停車させてから、スタートスイッチ36を入れて、駐車アシストを実行する。 And so that the road substantially parallel, since the vehicle is stopped 37, put the start switch 36, to perform a parking assist.

【0028】スタートスイッチ36が入れられると、車両 [0028] When the start switch 36 is placed, vehicle
37の左側前部及び後部に夫々設けられた超音波センサ3 37 left front and the ultrasonic sensor 3 provided respectively at the rear of
2、33から超音波を車両側方に向かって発信し始める。 It begins to transmit ultrasonic waves toward the side of the vehicle from 2, 33.
そして運転者が車両37を前進させる。 And driver to advance the vehicle 37.

【0029】こうして超音波センサ32、33から超音波を発信しながら前進して、この発信波の反射波を受信することによって、後方駐車車両39の全長a、駐車空間の間隔b、前方駐車車両38の全長cを検出することができる。 [0029] Thus to advance while transmitting ultrasonic waves from the ultrasonic sensor 32 and 33, by receiving a reflected wave of the outgoing waves, the entire length a of the rear parked vehicle 39, the interval b of the parking space, the forward parking vehicle it is possible to detect the full length c 38. 図4(b)は超音波センサ32、33の出力を合成した波形であり、この波形から後方駐車車両39の全長a、 4 (b) is a waveform obtained by combining the output of the ultrasonic sensor 32 and 33, the overall length a of the rear parked vehicle 39 from the waveform,
駐車空間の間隔b、前方駐車車両38の全長cを検出することができる。 Interval b of the parking space, it is possible to detect the full length c of the forward parking vehicle 38.

【0030】ここで前方駐車車両38の全幅について説明する。 [0030] now to the full width of the front parked vehicle 38. 車両の全長と全幅には図5に示すような関係があり、この関係を用いて前方駐車車両38の全幅を推定する。 The total length and total width of the vehicle are related as shown in FIG. 5, to estimate the full width of the front parked vehicle 38 by using this relation. すなわち、超音波センサ32、33によって検出した前方駐車車両38の全長cの値は全幅推定装置に入力され、 That is, the value of the total length c of the forward parking vehicle 38 detected by the ultrasonic sensor 32, 33 is inputted to the full width estimator,
この値cに対応する全幅の値を図5の特性図から選択して、前方駐車車両38の全幅をZと推定する。 The value of the full width corresponding to the value c to select from the characteristic diagram of FIG. 5, to estimate the full width of the front parked vehicle 38 and Z. この検出した前方駐車車両38の全長cに対する全幅の値がいくつかある場合には、最も小さい値を選択する。 If the value of the full width of the total length c of the forward parking vehicle 38 and the detected there are several, to select the smallest value. この全幅Zに最小値を選択するのは、車両37を図4に示す最終停車位置に駐車するときに、最小値を選択することによって前方駐車車両38と道路脇の壁等との間に余裕ができるために道路脇の壁等に接触することなく、確実に車両を駐車できるようにするためである。 Is to select the minimum value to the total width Z, margin between the time the forward parking vehicle 38 and a roadside wall or the like by selecting the minimum value to park the final stop position of a vehicle 37 in FIG. 4 without contacting the roadside wall or the like in order to be, because the ensuring park the vehicle.

【0031】こうようにして前方駐車車両38の全長c、 [0031] The full-length c of the front parked vehicle 38 in the Koyo,
全幅Zおよび駐車空間の長さbを検出することができ、 Can detect the length b of the full width Z and the parking space,
この値を利用して、駐車可能領域に車両37を駐車させる。 Using this value, to park the vehicle 37 in the parking area.

【0032】次いで後記するように、駐車可能領域に車両37を駐車するために必要な後退、操舵等の処理を行い、車両37を駐車可能領域に導き、図4に示すような最終停車位置へと駐車させる。 [0032] Then, as described later, the parking area to the retraction required to park the vehicle 37 performs processing of steering such guides the vehicle 37 to the parking area, the final stop position, as shown in FIG. 4 to park with.

【0033】次に図6〜10を用いて車両37(EFGH) [0033] Then the vehicle 37 with reference to FIG. 6 to 10 (EFGH)
を駐車可能領域(ABCD)に縦列駐車させるための後退および操舵について説明する。 For retraction and steering for causing the parallel parking in a parking area (ABCD) to be described. なお図6において、道路幅はwとし、道路右端は壁等で構成されて、これを超えて右側には出ることができないものとする。 In FIG. 6, the road width and w, the road right end is constituted by a wall or the like, shall not be able to come out on the right side beyond this. また同図においては、A点を原点としてx−y座標系が構成されているものとする。 In the figure, it is assumed that the x-y coordinate system point A as the origin is formed.

【0034】さらに車両37(EFGH)については、図7に示すように、左後輪Pの最小回転中心がO 1で最小回転半径がR 2 、この回転中心O 1から車両右前端Fまでの距離がR 5 、右後輪Qの最小回転中心がO 2で最小回転半径がR 3 、この回転中心O 2から車両左前端Eおよび車両左後端Hまでの距離をそれぞれR 1およびR 4とする。 [0034] For further vehicle 37 (EFGH), as shown in FIG. 7, the minimum rotational center of the left rear wheel P is the minimum turning radius O 1 from R 2, the rotation center O 1 to the vehicle right front F distance R 5, the minimum turning radius R 3 minimum rotational center of the right rear wheel Q is in O 2, the distance from the rotational center O 2 to the vehicle front left E and the vehicle left rear H R 1 and R 4 to.
車両37(EFGH)を駐車可能領域(ABCD)に縦列駐車させる場合の最終段階としては、ステアリングを右方向に最大操舵した状態で車両37(EFGH)を後退させて駐車可能領域(ABCD)内に納めることが基本である。 The final stage of case of parallel parking the vehicle 37 (EFGH) to the parking area (ABCD), while maximum steering the steering in the right direction the vehicle 37 (EFGH) within the allowed and possible parking area retract (ABCD) it is essential to pay. これに必要なステアリングの右方向への最大操舵を開始するタイミングとしては、車両37(EFGH) The timing of starting the maximum steering to the steering rightward necessary for this, the vehicle 37 (EFGH)
の右後輪Qを最小回転半径R 3で回転させる回転中心O 2 Of rotation rotates the right rear wheel Q at the minimum turning radius R 3 centered O 2
が図6に示す領域S 1に入ったときである。 There is when entering the region S 1 shown in FIG.

【0035】すなわち、領域S 1は、前述したように右後輪の回転中心O 2を中心として車両を反時計方向に後退走行させて車両を駐車可能領域内に姿勢制御して駐車を完了させるための最終段階のステアリング操舵の開始を指示する領域で、回転中心O 2領域S 1内に入った後、 [0035] That is, the area S 1 completes the vehicle around the rotational center O 2 of the right rear wheel is retracted traveling counterclockwise parking and posture control in the possible parking area the vehicle as described above in the region for instructing the start of steering of the final stage for, after entering the rotation center O 2 region S 1,
ステアリングを右方向に最大操舵して車両を回転中心O Rotating the vehicle by up to steer the steering to the right center O
2を中心として最小回転半径R 3で後退させる場合に次の条件を満足する領域である。 Is an area that satisfies the following condition when retracting around the 2 in minimum turning radius R 3.

【0036】1. [0036] 1. 車両左前端部Eが駐車可能領域の角D Corner D of the vehicle left front end portion E is a parking area
に接触しないこと、すなわちこの角Dを中心(0、b) It does not contact the, i.e. around the corner D (0, b)
として半径R 1 (回転中心O 2と車両左前端部Eとの距離)の円弧U R1より外側、すなわちx 2 +(y−b) 2 Outside the arc U R1 of the radius R 1 (distance between the rotation center O 2 and the vehicle front left corner E) as, i.e. x 2 + (y-b) 2>
1 2を満足すること。 To satisfy the R 1 2.

【0037】2. [0037] 2. 車両右側面FGが駐車可能領域の右側にはみ出さないこと、すなわち、y>R 3を満足すること。 The vehicle right side FG does not protrude to the right of the parking area, i.e., to satisfy the y> R 3.

【0038】3. [0038] 3. 車両左後端部Hが駐車可能領域BCをはみ出さないこと、すなわちx>R 4 −a(但し、R 4は回転中心O 2と車両左後端部Hとの距離)を満足すること。 The vehicle left rear portion H does not protrude parking area BC, i.e. x> R 4 -a (where, R 4 is the distance between the rotation center O 2 and the vehicle left rear end portion H) that satisfies.

【0039】従って、回転中心O 2が領域S 1に入らないような場合には、車両を駐車可能領域を損傷することなく確実に縦列駐車させることができないということになる。 [0039] Therefore, when the rotational center O 2 is such not enter the area S 1 would that reliably can not be parallel parking without damaging the parking area the vehicle. そこで、つぎに回転中心O 2を領域S 1内に入れるために停車すべき車両の初期位置について説明する。 Accordingly, then the rotational center O 2 is described the initial position of the vehicle to be parked in order to take in the region S 1.

【0040】運転者は、縦列駐車を開始すべく停車後にステアリングを左方向に操舵して車両を後退させるが、 The driver, but the steering after the vehicle is stopped in order to start a parallel parking and steering to the left to retract the vehicle,
この時の車両の回転半径Rは、前記の回転中心O 2が領域S 1に入るような値(この値をrとする)であることが必要である。 Turning radius R at this time of the vehicle, it is necessary that the rotation center O 2 of the is a value such that the area S 1 (this value and r). この値rは次のように算出する。 This value r is calculated in the following manner. 図6において、O 2 Mの垂直2等分線とO 12またはその延長線との交点O 3を中心とした半径O 32の円の軌跡は、 In FIG. 6, O 2 M radius O 3 locus circle of the O 2 around the intersection O 3 with the vertical bisector and O 1 O 2 or its extension of,
領域S 1を囲む交点O 3から最長距離の一点M(座標位置(X M 、Y M ))上を通過する。 One point M (coordinate position (X M, Y M)) of the longest distance from the intersection O 3 enclosing a region S 1 to pass over. 一方、交点O 3の座標としては、車両左後輪Pの座標を(X、Y)とすると、回転中心O 2の座標が(X+C+R 3 、Y)となり、かつO On the other hand, the coordinates of the intersection point O 3, when the coordinates of the vehicle left rear wheel P and (X, Y), the coordinate rotation center O 2 is (X + C + R 3, Y) becomes and O
3 M=O 32 =rとなるので、(X+C+R 3 −r、Y) Since the 3 M = O 3 O 2 = r, (X + C + R 3 -r, Y)
となる。 To become. そこでO 3 Mの長さがrであるので、前述した交点O 3を中心として点Mを通過する円の方程式としては次式のようになる。 So the length of the O 3 M is a r, expressed by the following equation as the equation of a circle passing through the point M about the intersection O 3 described above.

【0041】 r 2 =(X+C+R 3 −r−X M2 +(Y−Y M2従って、点Mの座標は既知であるので、この方程式からrおよび回転中心O 3の座標が決まる。 [0041] r 2 = (X + C + R 3 -r-X M) 2 + (Y-Y M) 2 Thus, since the coordinates of the point M is known, the coordinates of the r and the rotation center O 3 from this equation is determined.

【0042】一方、前述の回転中心O 2が領域S 1内に入るように車両を後退させた時に車両の右前端部Fが道路右側にはみ出さないためには、車両の回転半径が後述するように算出されるr 2以上でなければならない。 On the other hand, since the right front portion F of the vehicle does not protrude to the road right when the rotation center O 2 of the aforementioned retracted the vehicle to fall within the area S 1, the rotation radius of the vehicle is described below It must be r 2 or more, which is calculated as. また同時に車両の左側面EHが駐車可能領域ABCDの角D Corner D of the parking area ABCD The left side of the vehicle EH simultaneously
(座標(0、b))に接触しないためには、車両の回転半径Rが後述するように算出されるr 1以上でなければならない。 To avoid contact with (coordinates (0, b)) must be at r 1 or more rotation radius R of the vehicle is calculated as described below.

【0043】まず、回転半径r 1の算出について説明する。 [0043] First, a description will be given of the calculation of the rotation radius r 1. ステアリングを左方向に操舵して後退した時に車両の左側面EHが角Dに接触しないための条件は、車両の左後輪Pが角Dより外側を通ればよいことである。 Conditions for the left side of the vehicle EH does not contact the corner D when retracted steering the steering to the left is that the left rear wheel P of the vehicle may be impassable to outside the corner D. この条件を満足するためには、車両の回転半径Rをrとして回転中心O 3の座標を(X−r、Y)とすると、rの値は次式を満足すればよい。 To satisfy this condition, coordinates (X-r, Y) of the rotation center O 3 of the turning radius R of the vehicle as r When the value of r may satisfy the following equation.

【0044】(X−r) 2 +(Y−b) 2 <r 2 ∴r>(X 2 +(Y−b) 2 )/2X=r 1従って、回転半径r 1としては{X 2 +(Y−b) 2 /2 [0044] (X-r) 2 + ( Y-b) 2 <r 2 ∴r> (X 2 + (Y-b) 2) / 2X = r 1 Accordingly, the rotation radius r 1 {X 2 + (Y-b) 2/2
X}となる。 The X}.

【0045】次に回転半径r 2の算出について説明する。 [0045] Next will be described the calculation of the rotational radius r 2. ステアリングを左方向に操舵して後退した時に車両の右前端部Fが道路右側にはみ出さないためには、車両の回転半径Rをrとして回転中心O 3の座標を(X− To the right front end F of the vehicle does not protrude to the road right when retracted steering the steering to the left, the coordinates of the rotational center O 3 of the turning radius R of the vehicle as r (X-
r、Y)とすると、O 3 Fの距離が(r−X+w)より小さいことが必要であり、式で表すと、車両の右前端部Fの座標が(X+C、Y+C)なので、次式のようになる。 r, When Y), O 3 F it is necessary that the distance is less than the (r-X + w), expressed by the formula, the coordinates of the right front portion F of the vehicle (X + C, Y + C ) , so, the following equation so as to.

【0046】 (X+C−X+r) 2 +(Y+e−Y) 2 <(r−X+w) 2 ∴r>{(X−w) 2 −e 2 −c 2 }/(2(c+x−w))}=r 2従って、回転半径r 2としては、 r 2 =1/[2(c+x−w){(X−w) 2 −e 2 −c 2 }] となる。 [0046] (X + C-X + r ) 2 + (Y + e-Y) 2 <(r-X + w) 2 ∴r> {(X-w) 2 -e 2 -c 2} / (2 (c + x-w))} = r 2 Accordingly, as the rotation radius r 2, r 2 = 1 / [2 (c + x-w) {(X-w) 2 -e 2 -c 2}] becomes.

【0047】ステアリングを左方向に操舵して車両を後退するときの回転半径rが、先に算出した回転半径r 1 、r 2のいずれよりも大きい場合には、車両が駐車可能領域の角Dに接触することなく、かつ道路右側をはみ出すことなく前記回転中心O 2が領域S 1に入るので、運転者は、この時の指示によって、停車すると共にステアリングを右方向に最大操舵して後退すればよい。 [0047] In steering the steering to the left rotation radius r at the time of retracting the vehicle is greater than either of the rotational radius r 1, r 2 calculated earlier, corner D of the vehicle parking area since without contact, and the rotation center O 2 without protruding the road right enters the area S 1, the driver, the instruction at this time, by a maximum steered to retract the steering to the right with stops Bayoi.

【0048】一方、ステアリングを左方向に操舵して車両を後退するときの回転半径rが、先に算出した回転半径r 1 、r 2のうちの大きい値(通常はr 2 )よりも小さい場合には、前述したようなステアリング操舵では車両の右前端Fが道路右側にはみ出してしまうので、最初にステアリングを左方向に最大操舵(回転半径R 2 )して車両を後退させ、道路右側に接触する寸前でステアリングをニュートラルに戻して後退させて、回転中心O 1を中心とした半径O 12の円弧U R1領域S 1に入るための後述する領域S 3内に回転中心O 1が入ったことを検出してステアリングを左方向に再び最大操舵(回転半径R 2 )することで前述の回転中心O 2が領域S 1に入った後に、ステアリングを右方向に最大操舵(回転半径R 3 )して縦列駐車を終 [0048] On the other hand, when the rotation radius r at the time of retracting the vehicle steering the steering to the left is smaller than the large value of the rotation radius r 1, r 2 previously calculated (usually r 2) the, since the right front F of the vehicle in steering as described above lies off the road right, first maximum steering the steering to the left (turning radius R 2) to retract the vehicle, contacting the road right in neutral to retract to return the steering at the verge of the rotation center O 1 is entered into the later region S 3 where to enter the arc U R1 region S 1 of about the rotation center O 1 radius O 1 O 2 and that after detecting the rotational center O 2 of the above by the maximum steering again steered to the left (turning radius R 2) and enters the region S 1 and the maximum steer the steering to the right (turning radius R 3 ) to end the parallel parking 了させる方法を採る。 Take the way to completion. この方法で縦列駐車を行うためには、前述の回転中心O 1が領域S 3内に入ることが必要であり、このためには縦列駐車を開始する前の車両位置範囲(領域S 2 )が限定される。 To perform parallel parking in this way, it is necessary to rotate the center O 1 of the above enters the area S 3, the vehicle position range before starting the parallel parking in order (region S 2) is It is limited. まず、領域S 3について説明する。 It will be described first region S 3. ステアリングをニュートラルにして車両を後退させたときに前述の円弧U R1が領域S 1内に入るために、領域S 3としては次の条件を満たすことが必要である。 And steering in neutral to arc U R1 mentioned above when retracting the vehicle enters the area S 1, as the area S 3 it is necessary that the following conditions are satisfied.

【0049】1. [0049] 1. 前述の回転中心O 2が領域S 1内に、および前述の回転中心O 1が領域S 3内にそれぞれ同時に入ること。 The aforementioned rotational center O 2 is in the area S 1, and respectively to enter simultaneously the aforementioned rotational center O 1 is the area S 3.

【0050】すなわち、図6において領域S 1の点I [0050] That is, the point I of region S 1 in FIG. 6
(座標(X I 、Y I ))および点M(座標(X M 、Y M )) (Coordinates (X I, Y I)) and a point M (coordinate (X M, Y M))
に対して次の2条件を満たすことが必要である。 It is necessary that the following two conditions are satisfied with respect to.

【0051】 (x−X I2 +(y−Y I2 <(R 2 +R 42 (x−X M2 +(y−Y M2 <(R 2 +R 42 …(a) 2. [0051] (x-X I) 2 + (y-Y I) 2 <(R 2 + R 4) 2 (x-X M) 2 + (y-Y M) 2 <(R 2 + R 4) 2 ... (a) 2. 車両が回転中心O 1を中心として最小回転半径R 2で後退した場合に、車両の右前端部Fが道路の右側にはみ出さないこと、すなわち、x<w−R 5 (wは道路の幅)を満足すること。 When the vehicle moves backward at the minimum turning radius R 2 about the rotation center O 1, the right front end F of the vehicle does not protrude to the right side of the road, i.e., x <w-R 5 ( w is the road width ) satisfying things.

【0052】3. [0052] 3. 車両が回転中心O 1を中心として最小回転半径R 2で後退した場合に、車両の左側面EHが駐車可能領域の角Dに接触しないこと。 When the vehicle moves backward at the minimum turning radius R 2 about the rotation center O 1, the left side EH of the vehicle is not in contact with the corner D of the parking area.

【0053】これらの条件のうち、特に2および3について縦列駐車するための停車位置(初期位置)、道路幅で状況が異なる。 [0053] Among these conditions, in particular 2 and 3 stop position for parallel parking the (initial position), the availability road width different. すなわち、ここでこの2つの条件を満たすための車両を停車すべき領域S 2を考慮する必要がある。 That is, it is necessary to consider where the area S 2 should stop the vehicle for the two conditions. 以下車両の左後輪Pの位置を基準とし、かつ停車は常に道路に対して平行に行われるとして、領域S 2について説明する。 Following the position of the left rear wheel P of the vehicle as a reference, and the vehicle is stopped as always takes place parallel to the road, it will be described region S 2.

【0054】領域S 2について考慮する場合には、図8 [0054] When considering the area S 2 is 8
に示すようにステアリングを左方向に操舵して後退したときに車両の右前端部Fが道路右端をはみ出さないような左後輪Pの初期位置の境界U 1および車両の左側面E Boundary U 1 and the vehicle left side surface E of the right front portion F of the vehicle when retracted by steering the steering wheel to the left is the initial position of the left rear wheel P so as not to protrude the road right end as shown in
Hが駐車可能領域の角Dに接触しないような左後輪Pの初期位置の境界U 2について考慮する必要がある。 It is necessary to consider the boundary U 2 in the initial position of the left rear wheel P as H does not touch the corner D of the parking area. まず、境界U 1について説明する。 First, a description will be given boundary U 1.

【0055】ステアリングを左方向に最大操舵(回転半径R 2 )して後退し、車両の右前端部Fが道路右端(x [0055] retracted by up to steer the steering to the left (turning radius R 2), the right front portion F of the vehicle road right end (x
=w)に接触する寸前でステアリングをニュートラルに戻して後退した時に回転中心O 1が前記(a)式とx= = W) turn the steering in about to contact when retracted back to neutral at the center O 1 is the equation (a) and x =
w−R 5との交点Tに達したとすると、その場合の車両の右前端部Fが道路右端に接触する点F'の変化および回転中心O 1が点Tに達したときの右後輪Qの位置Kの変化が図10に示すようになることがわかる。 When reaching the intersection T of the w-R 5, the right rear wheel when changing and the rotation center O 1 of the point F 'of the right front end F of the case the vehicle contacts the road right end reaches the point T change in the position K of Q it can be seen that as shown in FIG. 10.

【0056】点Tの座標(X T 、Y T )としては、X T [0056] point T coordinates (X T, Y T) as the, X T =
w−R 5なので前記(a)式から Y T =[√{(R 2 +R 42 −(X T −X M2 }]+Y Mとなることがわかっているので、同図から点Kの座標(X K 、Y K )としては、 X K =X T +(R 2 +c)COSθ Y K =[√{(R 2 +c) 2 −(X K −X T2 }]+Y T点F'の座標(X F' 、Y F' )としては、 X F' =w Y F' =[(X F' −X K ){X K −(w−R 5 )}/(Y K −Y T )]+Y さらに、回転中心O の座標(X O1 、Y O1 )としては、 X O1 =X F' −R 5 COS(α−θ) …(b) Y O1 =Y F' −R 5 SIN(α−θ) となる。 w-R 5 Since the (a) to equation Y T = [√ {(R 2 + R 4) 2 - (X T -X M) 2}] Because + Y M become that is known, the point from FIG. K coordinates (X K, Y K) the, X K = X T + ( R 2 + c) COSθ Y K = [√ {(R 2 + c) 2 - (X K -X T) 2}] + Y T point F 'coordinates (X F', Y F ') as a, X F' = w Y F '= [(X F' -X K) {X K - (w-R 5)} / (Y K -Y T)] + Y K Moreover, as the coordinate rotation center O 1 (X O1, Y O1 ), X O1 = X F '-R 5 COS (α-θ) ... (b) Y O1 = Y F' -R 5 becomes a SIN (α-θ).

【0057】従って、点Pの座標(X P 、Y P )としては、 X P =X O1 +R 2P =Y O1 …(c) で表すことができる。 [0057] Therefore, the coordinates of the point P (X P, Y P) , can be represented by X P = X O1 + R 2 Y P = Y O1 ... (c). 一方、回転中心O 1の座標変化式(b)より、 R 5 2 =(X F' −X O12 +(Y F' −Y O12が得られるので、この式に点Pの座標変化式(c)を代入して整理すると次式のようになる。 On the other hand, the coordinate-change of the rotation center O 1 from (b), R 5 2 = Since (X F '-X O1) 2 + (Y F' -Y O1) 2 are obtained, the coordinates of the point P to the equation and rearranging by substituting change equation (c) expressed by the following equation.

【0058】 {X P −(X F' +R 2 )} 2 +(Y P −Y F'2 =R 5 2この式において、X F' =w、Y F'を変えることにより、 [0058] - In {X P (X F '+ R 2)} 2 + (Y P -Y F') 2 = R 5 2 This formula, X F '= w, Y F' by changing,
P 、Y Pの組み合わせ、すなわち点Pの初期位置が得られ、結果として、境界U 1としてはX F' 、Y F'を変数とする関数式(y=f(x))となる。 X P, the combination of Y P, that is, the initial position of the point P is obtained, as a result, X F ', Y F' function formula to the variable (y = f (x)) and made as a boundary U 1.

【0059】次に、境界U 2について説明する。 Next, a description will be given of the boundary U 2. 点Pが道路左側に寄りすぎている場合にステアリングを左方向に最大操舵(回転半径R 2 )して後退すると、ステアリングをニュートラルにして後退したときに、車両の左側面EHが駐車可能領域の角Dに接触するおそれがある。 If the point P is retracted in the maximum steering (turning radius R 2) of the steering to the left if you are too close to the road left, when retracted by the steering to the neutral, left side EH is the parking area of the vehicle there is a risk of contact with the corner D.
そこで、そのようなことを防止するために、点Pの初期位置の境界線U 2を定めておく必要がある。 Therefore, in order to prevent such a thing, it is necessary to define a boundary line U 2 of the initial position of the point P. 今、回転中心O 1が前記点Tに来ることとして考えると、この中心O 1が点Tに達している状態では、車両の左側面EHは駐車可能領域の角Dに接触してはならないので、D点を中心に半径R 2の円弧U Dを描き、これに点Tから接線U Now, considering as the rotation center O 1 comes to the point T, in the state in which the center O 1 has reached a point T, since the left side EH of the vehicle must not contact the corner D of the parking area , an arc U D of radius R 2 centered on the point D, which tangentially U from point T
Tを引くと、回転中心O 1としてはこの接線U Tより右側でなければ車両が駐車可能領域の角Dに接触することなく点Tに至ることができない。 Pulling the T, as the center of rotation O 1 can not reach the point T without contacting the corner D of the tangent U T vehicle if not right of possible parking region. すなわち、回転中心O 1 That is, the rotation center O 1
が前記接線U T上をたどって点Tに達した場合が最も左寄りに点Pの初期位置を定めた場合になる。 There would if when it reaches the point T by tracing on the tangent line U T is the leftmost to determine the initial position of the point P. 従って、接線U Therefore, the tangent U Tが円弧U Dと接する点より上側に回転中心O 1を設定し、ここからx方向に距離R 2だけ進んだ点が点P、 T sets the rotation center O 1 above the point where contact with the arc U D, where the x-direction at a distance R 2 advanced by points the point P,
すなわち車両の左後輪の初期位置の左限界線U 2となる。 That is, the left limit line U 2 of the initial position of the left rear wheel of the vehicle. これを式をもって表すと次のようになる。 This is expressed with the formula is as follows. まず、前記円弧U Dの式は次に示すようになる。 First, expression of the arc U D are as shown below.

【0060】x 2 +(y−b) 2 =R 2 2 …(g) また、点Tから円弧U Dへの接線U Tの方程式を、 y−Y T =m(x−X T ) …(h) で表し、円弧U Dの点を(X L 、Y L )とすると、式(g)から傾きmおよびX Lは次式で表される。 [0060] x 2 + (y-b) 2 = R 2 2 ... The (g), the equation of the tangent U T from point T to arc U D, y-Y T = m (x-X T) ... expressed in (h), the point of the arc U D (X L, Y L ) When the slope m and X L from equation (g) is expressed by the following equation.

【0061】 m=(Y L −Y T )/(X L −X T ) …(i) X L =m(b−Y L ) …(j) また、式(g)、(h)、(i)、(j)からY Lは次式で表される。 [0061] m = addition (Y L -Y T) / ( X L -X T) ... (i) X L = m (b-Y L) ... (j), Formula (g), (h), ( i), Y L is expressed by the following formulas (j).

【0062】 YL={m 2 b−(mX T −Y T )}/(1+m 2 ) …(k) そして、式(g)、(i)、(k)から傾きmについての2次式が得られる。 [0062] YL = {m 2 b- (mX T -Y T)} / (1 + m 2) ... (k) and the formula (g), (i), the quadratic equation for the slope m from (k) can get.

【0063】(X T 2 −R 2 2 )m 2 −2X T (Y T −b)m [0063] (X T 2 -R 2 2) m 2 -2X T (Y T -b) m
+(Y T −b) 2 −R 2 2 =0…(q) 上記(q)式を解いて大きい方の値を選択してこれを傾きmの値とする。 + A (Y T -b) 2 -R 2 2 = 0 ... (q) above (q) the value of m tilt this by selecting the larger value by solving the equation.
従って、境界U 2は、点Dを通って傾きmの直線であるため、次式で表される。 Therefore, the boundary U 2 are the slope of the straight line m through the point D, it is expressed by the following equation.

【0064】y=mx+b 結果として、領域S 2は次の2式を満足する領域として定義することができる(図8参照)。 [0064] As y = mx + b result, region S 2 may be defined as a region which satisfies the following two formulas (see Fig. 8).

【0065】y<mx+b y>f(x) 次に道路幅について考察する。 [0065] y <mx + b y> f (x) then consider the road width. 道路幅wが(R 5 −R 2 Road width w (R 5 -R 2)
より広いときには、点Tのx座標である(w−R 5 )は(w−R 5 )>−R 2となってしまい、点Tから前記円弧U Dに接線が引けないことがあるが、この場合には、点Pをx座標で{w−(R 5 −R 2 )}より左側にもってくることにより、前記回転中心O 1が車両の直進後退により領域S 3内に入る(図10参照)。 When wider is the x-coordinate of the point T (w-R 5) is (w-R 5)> - becomes a R 2, there may tangent not trace the arc U D from point T, in this case, by bringing the point P on the left side of the {w- (R 5 -R 2) } with x-coordinate, the rotation center O 1 enters the area S 3 by the straight backward movement of the vehicle (FIG. 10 reference). 回転中心O 1が領域S Rotation center O 1 the area S
3内に入ってからは、ステアリングを左方向に最大操舵(回転半径R 2 )して回転中心O 2が領域S 1に入るまで後退し、この回転中心O 2が領域S 1に入ったならば、前述したように、ステアリングを右方向に最大操舵(回転半径R 3 )して後退し、車両を駐車可能領域に納める。 Since the beginning of the 3, if the center of rotation O 2 with maximum steering the steering to the left (turning radius R 2) is retracted to enter the area S 1, the rotation center O 2 enters the area S 1 if, as described above, retracted and maximum steering (turning radius R 3) steering to the right, pay vehicle parking area.

【0066】一方、道路幅が前述した領域S 2を算出できない程度に狭い場合には、アシスト不可能を表示する。 [0066] On the other hand, when the road width is narrow to the extent that can not be calculated area S 2 described above displays the assist impossible.

【0067】次にこの実施例の動作を図11〜14に示す演算装置35の処理フローチャートに基づいて説明する。 Next it will be explained based on the flowchart of the arithmetic unit 35 showing the operation of this embodiment in FIG. 11-14.

【0068】ステップ1では予め演算装置34内に記憶されている車両37の全幅Xと全長Yのデータを呼び出す。 [0068] calls the data of the entire width X and the total length Y of the vehicle 37 which is stored in the step 1 in advance calculation device 34.

【0069】ステップ2ではスタートスイッチ36がオンかどうかを判断して、オンのときはステップ3に進み、 [0069] start switch 36 in Step 2 is to determine whether or not on, when on the procedure proceeds to step 3,
スタートスイッチ36がオフのときにはステップ2を繰り返す。 Start switch 36 is in the off repeat step 2.

【0070】ステップ3では、前述したように長さ検出装置50から超音波を発信して、駐車可能領域の長さbと前方駐車車両38の全長cを検出する。 [0070] In Step 3, by transmitting ultrasonic waves from the length detector 50, as described above, to detect the length b and the total length c of the front parked vehicle 38 in the parking area.

【0071】ステップ4ではこの駐車可能領域の長さb [0071] In step 4 the length b of the parking area
から、この駐車可能領域に車両37が駐車可能かどうかを判断して、駐車可能な場合にはステップ6に進み、駐車不可能な場合にはステップ5に進み、表示装置35で駐車不可を表示する。 From the possible parking the vehicle 37 in the region to determine whether can park, the process proceeds to step 6 if parking possible, the process proceeds to step 5 if the parking can not display a parking allowed by the display device 35 to.

【0072】ステップ6では検出した前方駐車車両38の全長cと演算装置34が予め有しているデータとを比較して、前方駐車車両38が車両であるかどうかを判断する。 [0072] Compared with the data full length c and the arithmetic unit 34 of the forward parking vehicle 38 detected in step 6 has previously, the front parked vehicle 38 determines whether the vehicle.
前方駐車車両38が車両であると判断されたときはステップ7に進み、車両ではないと判断されたときにはステップ8に進み、表示装置35によってアシスト不能を表示する。 The process proceeds to step 7 when the front parked vehicle 38 is determined to be the vehicle, when it is determined not to be the vehicle proceeds to Step 8 to display the non-assisted by a display device 35.

【0073】ステップ7では検出した前方駐車車両38の全長cから、全長推定装置40によって、前方駐車車両38 [0073] from the full-length c of the forward parking vehicle 38 detected in step 7, the overall length estimator 40, the forward parking vehicle 38
の全幅Zを推定する。 To estimate the full width Z. この推定全幅Zの値は前述したように最小値を選択する。 The value of the estimated total width Z selects the minimum value as described above.

【0074】ステップ9では前述した領域S 1が算出可能かどうかを判断して、算出可能であればステップ11に進み、算出不可であればステップ10において、表示装置 [0074] region S 1 described above in step 9 to determine whether be calculated, the process proceeds to calculate if step 11, in step 10, if calculated not, the display device
35でアシスト不能を表示する。 To display a non-assist at 35.

【0075】ステップ11では車両の左後輪の位置Pが、 [0075] The position P of the left rear wheel of the vehicle in step 11,
算出した領域S 2内に現在入っているかどうかを判断し、領域S 2内に入っていれば車両の回転半径r、車両3 The calculated area S 2 to determine whether the entered current, rotation of the vehicle if falls within the area S 2 radius r, the vehicle 3
7の左側面EHが駐車可能領域の角Dに接触しない条件r 1 、車両37の右前端Fが道路右端をはみ出さない条件r 2を算出して、ステップ18(図13)に進み、S 2内に入っていなければ、ステアリングの操舵角、走行距離、前進か後退かを報知して点Pが領域S 2に入るまで運転操作をアシストする(ステップ13〜17)。 7 condition r 1 to the left side EH does not contact the corner D of the parking area of, by calculating the condition r 2 the right front F of the vehicle 37 does not protrude the road right end, the process proceeds to step 18 (FIG. 13), S if not within 2, the steering angle of the steering, the travel distance, the point P to notify whether forward or backward to assist the driving operation before entering the region S 2 (step 13-17).

【0076】ステップ18(図13)に進むと、ステップ12 [0076] In step 18 (FIG. 13), step 12
で算出したr 2を車両の左後輪Pの最小回転半径R 2 、およびまたはステップ12で算出したrと比較して、R 2 In minimum rotation radius R 2 of the calculated r 2 left rear wheel P of the vehicle, and or as compared to r calculated in step 12, R 2
2 <rが成立すれば、車両の回転半径RがR 2となるように、すなわちステアリングを左方向に最大操舵するように報知してステップ34に進み(ステップ22)、R 2 r 2 <If established r, so that the rotation radius R of the vehicle is R 2, i.e. the flow proceeds to step 34 to notify to the maximum steer the steering to the left (step 22), R 2>
2またはr>r 2が成立すれば車両の回転半径Rがrとなるようにステアリングの操舵角を報知して(ステップ If satisfied r 2 or r> r 2 is the radius of rotation R of the vehicle to notify the steering angle of the steering so that r (step
19または21)、ステップ23に進む(ステップ18、20)。 19 or 21), the process proceeds to step 23 (step 18, 20).

【0077】すなわち、ステップ18および20の判定によって、以後の駐車アシストが、ステップ23〜48(図14) [0077] That is, the determination of step 18 and 20, the subsequent parking assist, step 23 to 48 (FIG. 14)
またはステップ34〜45に従って行われるべく選択されたのである。 Or than is selected to be performed in accordance with step 34-45.

【0078】まずステップ23〜48の駐車アシスト方式について説明する。 [0078] First, a description will be given parking assist system of the step 23-48.

【0079】ステップ23に進むと、ステアリングの操舵角がステップ19または21で算出した車両の回転半径Rがrとなるように指示した値になったことを確認して後退を指示し、回転中心O 2が領域S 1内に入ったことを検出して停車を指示する(ステップ23〜26)。 [0079] In step 23, instructs the backward sure that the turning radius R of the vehicle steering angle of the steering is calculated at step 19 or 21 is turned to the instruction value such that r, the center of rotation O 2 instructs the stop by detecting that it has entered the area S 1 (step 23-26). そして、車両が停止したことを検出すると、回転中心O 2が領域S 1内に入っていることを確認後にステアリングの右方向への最大操舵を指示してこれがなされたことを確認後に後退を指示し、後退距離が予め算出した距離M 1に達したことを検出して停車指示を行い停車を確認後駐車アシストを終了する(ステップ27〜48)。 Then, an instruction when it is detected that the vehicle has stopped, the backward after confirming that the rotational center O 2 is is which instructs the maximum steering to the steering rightward after confirming that it is in the area S 1 was made and terminates the check after parking assist stop performs stop instruction by detecting that has reached the distance M 1 to retreat distance is calculated in advance (step 27-48).

【0080】なおステップ47の判定については、例えば超音波の遅延伝搬時間に基づいて車両の後面HGと駐車可能領域のAB面との距離が一定値(例えば10cm)以下になることを検出することによって行ってもよい。 [0080] Note that for the determination in step 47, for example by detecting that a distance between the AB surface of the surface HG and the parking area after the vehicle based on the delay propagation time of the ultrasonic wave becomes a constant value (e.g. 10 cm) or less it may be carried out by.

【0081】次にステップ34〜45の駐車アシスト方式について説明する。 [0081] will be described parking assist system of step 34 to 45. ステップ34に進むと、ステアリングの操舵角がステップ22で指示した値、すなわち左方向への最大操舵となったことを確認して後退を指示し、後退距離が予め算出したM 2に達したこと、すなわち車両右前端部Fが道路右端に接触する寸前を検出して停車指示を行い、停車を確認後にステップ39に進む(ステップ34〜 In step 34, the steering angle of the steering instruction value in step 22, that instructs the backward after confirming that the largest leftward steering reached M 2 receding distance previously calculated , that performs vehicle stop instruction by detecting the verge of a vehicle right front portion F is in contact with the road right end, the process proceeds to step 39 after confirming the stop (step 34 to
38)。 38). なお、ステップ36の判定については、例えば超音波の遅延伝搬時間に基づいて車両右前端Fと道路右端との距離が一定値(例えば10cm)以下になることを検出することによって行ってもよい。 Note that the determination in step 36 may be performed, for example, by detecting that a distance between the vehicle right front F and the road right end on the basis of the propagation delay time of the ultrasonic wave is below a certain value (e.g., 10 cm). ステップ39に進むと、ステアリングの操舵角をニュートラルに戻して直進後退を指示し、回転中心O 1が領域S 3内に入ったことを検出して、停車を指示する(ステップ39〜41)。 In step 39, instructs the straight backward to return the steering angle of the steering to the neutral, the rotation center O 1 is detected that has entered the area S 3, and instructs the stop (Step 39-41). 車両が停車したことを検出すると、回転中心O 1が領域S 3内に入っていることを確認して回転中心O 2を領域S 1内に入れるべくステアリングの左方向への最大操舵を指示して、これがなされたことを確認後に前述したステップ24に進む(ステップ42〜45)。 When it is detected that the vehicle has stopped, the rotational center O 1 instructs the maximum leftward steering of the steering to add the rotational center O 2 and confirm that are in the area S 3 in the area S 1 Te, the process proceeds to step 24 as described above after confirming that this has been done (step 42-45).

【0082】このようにして、所望の駐車可能領域に車両37を駐車することができる。 [0082] In this manner, it is possible to park the vehicle 37 in a desired parking area.

【0083】従って本実施例においては、駐車可能領域の側方がフェンス等で、超音波センサ32、33によって正確な駐車可能領域の奥行きを検出できないときでも、前方駐車車両38の全幅および駐車可能領域の幅を認識することができるために、駐車可能領域の認識を行うことができ、確実に車両37を駐車可能領域に駐車するアシストを行うことができる。 [0083] In this embodiment, therefore, towards the side of the parking area is fence or the like, even when it can not detect the depth of the correct parking area by the ultrasonic sensor 32 and 33, the entire width of the forward parking vehicle 38 and the parking available in order to be able to recognize the width of the region, it is possible to perform the recognition of the parking area, it is possible to perform the assist to reliably park the vehicle 37 in the parking area.

【0084】 [0084]

【発明の効果】以上説明してきたように本発明においては、長さ検出手段によって駐車車両の全長と駐車可能領域の長さを検出し、全幅推定手段によって、長さ検出手段によって検出した駐車車両の全長から駐車車両の全幅を推定し、この駐車全長と全幅と駐車可能領域の長さに基づいて、駐車可能領域に車両を縦列駐車させるために必要な後退、操舵等の運転操作を演算装置によって演算して、この演算した運転操作を報知手段によって報知したために、駐車可能領域の側方がフェンス等のときにおいても、駐車車両の全幅および駐車可能領域の幅を認識することができるために、駐車可能領域の認識を行うことができ、確実に車両を駐車可能領域に駐車するアシストを行うことができる。 In the present invention as has been described above, according to the present invention, to detect the length of the parking area and the total length of the parked vehicle by the length detecting means, the full width estimation means, parked vehicle detected by the length detecting means of the total width of the parked vehicle is estimated from the full-length, the parking full length and based on the length of the full width and the parking area, the parking area to the retraction required to parallel parking the vehicle, computing device a driving operation of the steering such as and calculated by, for the notification of the computed driving operation by notifying means, in the case laterally in the parking area of ​​such fences, in order to be able to recognize the width of the full width and parking area of ​​the parked vehicle , can be performed recognition of the parking area, it is possible to perform the assist to reliably park the vehicle in the parking area.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明のクレーム対応図 The claim corresponding diagram of FIG. 1 of the present invention

【図2】本発明の実施例の構成を示す図 Figure showing the configuration of an embodiment of the present invention; FIG

【図3】表示装置を示す図 FIG. 3 is a diagram showing the display device

【図4】実施例の動作の説明図 Figure 4 is an explanatory diagram of the operation of the embodiment

【図5】全長と全幅の特性を示す図 FIG. 5 is a diagram showing the characteristics of the full-length and full width

【図6】実施例の動作原理説明図 [6] The operating principle schematic view of another preferred embodiment

【図7】実施例の動作原理説明図 [7] The operating principle schematic view of another preferred embodiment

【図8】実施例の動作原理説明図 [8] The operating principle schematic view of another preferred embodiment

【図9】実施例の動作原理説明図 [9] The operating principle schematic view of another preferred embodiment

【図10】実施例の動作原理説明図 [10] The operating principle schematic view of another preferred embodiment

【図11】実施例の動作フローチャート図 [11] Operation flow diagram of an embodiment

【図12】実施例の動作フローチャート図 [12] Operation flow diagram of an embodiment

【図13】実施例の動作フローチャート図 [13] Operation flow diagram of an embodiment

【図14】実施例の動作フローチャート図 [14] Operation flow diagram of an embodiment

【図15】従来の駐車アシスト装置の構成図 FIG. 15 is a block diagram of a conventional parking assist device

【図16】従来の駐車アシスト装置の表示装置を示す図 FIG. 16 shows a display device of a conventional parking assist apparatus

【図17】従来の駐車アシスト装置の動作説明図 FIG. 17 is a diagram for describing operation of a conventional parking assist device

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…駐車アシスト装置 2、3、32、33…超音波センサ 4、30…操舵角センサ 5…距離センサ 6、36…スタートスイッチ 8、34…演算装置 9、35…表示装置 31…車速センサ 38…前方駐車車両 39…後方駐車車両 40…全幅推定装置 50…長さ検出装置 1 ... parking assist apparatus 2,3,32,33 ... ultrasonic sensor 4,30 ... steering angle sensor 5 ... distance sensor 6, 36 ... start switch 8,34 ... arithmetic unit 9,35 ... display 31 ... vehicle speed sensor 38 ... front parked vehicle 39 ... rear parking vehicle 40 ... full width estimating apparatus 50 ... length detector

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 5識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B62D 113:00 137:00 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl 5 in the identification symbol Agency Docket No. FI technology display location B62D 113:. 00 137: 00

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】道路脇に沿って駐車している駐車車両の後方に縦列駐車するための車載駐車アシスト装置であって、この車載駐車アシスト装置は長さ検出手段と、全幅推定手段と、演算手段と、報知手段と、を備え、前記長さ検出手段は、前記駐車車両の後方に形成される駐車可能領域の長さおよび前記駐車車両の全長を検出し、前記全幅推定手段は、前記長さ検出手段によって検出した駐車車両の全長から駐車車両の全幅を推定し、前記演算手段は、前記長さ検出手段によって検出した駐車可能領域の長さと駐車車両の全長と、全幅推定手段により推定した前記駐車車両の全幅に基づいて前記駐車可能空間に車両を駐車するために必要な運転操作を演算し、前記報知手段は、前記演算手段によって演算した運転操作を報知する駐車アシスト手 1. A vehicle parking assist device for parallel parking to the rear of a parked vehicle that is parked along the roadside, the vehicle parking assist device and the length detecting means, and the full width estimation means, calculating and means, and notifying means, wherein the length detecting means, the parking is formed in the rear of the vehicle to detect the full length of the length and the parked vehicle in the parking area, the full width estimation means, the length estimating the total width of the parked vehicle from the full-length of the parked vehicle detected by the detecting means, said calculation means, and the total length of the length and parked vehicle parking area detected by said length detecting means is estimated by the full-width estimating means the parking based on the entire width of the vehicle calculates the driving operation needed to park the vehicle in the parking available spaces, the notification means, the parking assist hand notifying the driving operation which is calculated by said calculation means .
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