JPH06242827A - Method for controlling stoppage to bucket of dump type carrier at fixed position - Google Patents

Method for controlling stoppage to bucket of dump type carrier at fixed position

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JPH06242827A
JPH06242827A JP2919793A JP2919793A JPH06242827A JP H06242827 A JPH06242827 A JP H06242827A JP 2919793 A JP2919793 A JP 2919793A JP 2919793 A JP2919793 A JP 2919793A JP H06242827 A JPH06242827 A JP H06242827A
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昭 原田
Sakae Mitsuhata
榮 三畑
Hiroshi Hiroyama
浩 廣山
Yuji Hiramatsu
雄二 平松
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Abstract

PURPOSE:To accurately stop a carrier at a target stopping position by decelerating the carrier in the neighborhood of the target position, stopping the carrier when a bucket is detected by a photoelectric sensor, and performing dump-up by confirming the position of the bucket by an ID sensor finally. CONSTITUTION:The target stopping position of the carrier G is calculated by detecting the rocking angle of a cable crane main lanyard by an external computer. The carrier G is decelerated until the bucket is primarily detected by the photoelectric sensor 8a when the front end of the carrier arrives in the neighborhood of the target stopping position. The carrier G is stopped at a fixed position where a vessel 5 faces the bucket without being brought into contact with it when the bucket is secondarily detected by the photoelectric sensor 8b. It is decided whether or not the bucket is secondarily detected continuously by the photoelectric sensor 8b and also, the vessel 5 is detected by the ID sensor 6 i.e., a position is the target position by the external computer. In other words, the position of the bucket can be confirmed finally by the ID sensor 6, and the dump-up is performed by correcting the position of the carrier G when it is not the target stopping position. Thereby, accurate stopping can be performed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】本発明は、例えばダム建設においてコンク
リートを搬送するケーブルクレーンにおけるダンプ式運
搬車のバケットに対する定位置停止制御方法に関する。
The present invention relates to a fixed position stop control method for a bucket of a dump truck in a cable crane for transporting concrete in, for example, dam construction.

【0002】[0002]

【従来の技術】ダム建設においては、コンクリートの搬
送方式として、コンクリートプラントで練ったコンクリ
ートを運搬車で搬送し、次いでケーブルクレーンのバケ
ットにコンクリートを積換えてケーブルクレーンでダム
の所定の位置まで搬送する運搬システムが一般に採用さ
れている。
2. Description of the Related Art In dam construction, as a concrete transportation method, concrete mixed in a concrete plant is transported by a transport vehicle, then the concrete is transferred to a bucket of a cable crane and transported by a cable crane to a predetermined position of the dam. Generally, the transportation system is used.

【0003】このシステムに関し本出願人は特公昭60
−17890号公報において、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、ケーブルク
レーンのバケットに対して運搬車を最適位置に自動停止
させる運搬車の定位置停止制御方式を提案した。
Regarding this system, the applicant of the present invention filed Japanese Patent Publication Sho 60
In No. 17890 gazette, in a transport system comprising a transport track on which a transport vehicle travels, a cable crane having one end fixed and extending intersecting with the transport track and the other end being moved by a traveling rope or the like, We proposed a fixed-position stop control method for a vehicle that automatically stops the vehicle at an optimum position for a cable crane bucket.

【0004】該提案によれば、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとからなる運搬システムにおいて、主索角度検
出装置によりケーブルクレーン主索の振れ角を検出し、
その検出信号を運搬車に搭載したマイクロコンピュータ
に入力してケーブルクレーンのバケットの着床予定位置
を演算し、また運搬車に設けた走行距離検出装置により
運搬車の走行距離を常時検出して前記マイクロコンピュ
ータに入力し、ケーブルクレーンのバケット着床予定位
置を基準とし、マイクロコンピュータにより運搬車の走
行制御に必要な減速位置および停止位置を演算して運搬
車を駆動する加速度モータを制御し、かつバケットに設
けた反射板と運搬車に設けた光電スイッチとにより運搬
車の停止位置修正を行え得るようにしたことを特徴とし
ている。
[0004] According to the proposal, a transport track comprising a transport track on which a transport vehicle travels, and a cable crane having one end fixed and extending so as to intersect the transport track and the other end being moved by a traveling rope or the like. In the system, the main rope angle detection device detects the deflection angle of the cable crane main rope,
The detection signal is input to the microcomputer mounted on the transport vehicle to calculate the planned landing position of the bucket of the cable crane, and the travel distance of the transport vehicle is constantly detected by the travel distance detection device provided on the transport vehicle to detect the travel distance of the transport vehicle. Input to the microcomputer, the deceleration position and stop position required for traveling control of the carrier are calculated by the microcomputer based on the bucket landing position of the cable crane as a reference, and the acceleration motor for driving the carrier is controlled, and It is characterized in that the stop position of the transportation vehicle can be corrected by a reflector provided on the bucket and a photoelectric switch provided on the transportation vehicle.

【0005】上記のケーブルクレーンのバケットに対す
る運搬車の定位置停止制御方式において、図6に示す片
側走行式のケーブルクレーンにおいては、コンクリート
バケットAに対しサイドシュート式運搬車G1でコンク
リートを投入している。なお、図中の符号Bはケーブル
クレーントロリ、Cはケーブルクレーン主索、Dはケー
ブルクレーン走行レール、Eは移動塔、E1は固定塔、
Fは運搬軌道、F1はウォータトラフ、Hはコンクリー
トプラント、Jはバケット受台、Kはケーブルクレーン
運転室である。
In the fixed position stop control system of the carrier for the bucket of the cable crane described above, in the one-sided traveling type cable crane shown in FIG. 6, concrete is put into the concrete bucket A by the side chute type carrier G1. There is. In the figure, symbol B is a cable crane trolley, C is a cable crane main rope, D is a cable crane traveling rail, E is a moving tower, E1 is a fixed tower,
F is a transportation track, F1 is a water trough, H is a concrete plant, J is a bucket cradle, and K is a cable crane cab.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】これに対し、クレーン
ケーブル主索Cの地形や本数等の条件で例えば図6に示
すように、サイドシュート式運搬車G1と平行して走行
させるようにした運搬軌道Fにおいては、ダンプ式運搬
車Gの使用を余儀なくなされる。
On the other hand, under the conditions such as the topography and the number of the crane cable main ropes C, as shown in FIG. 6, for example, the transportation is carried out in parallel with the side chute type transport vehicle G1. On the track F, the dump truck G is forced to be used.

【0007】このダンプ式運搬車Gの場合、軌道Fと同
じレベルにバケットAを着床させてコンクリートと積み
替えを行う。したがって、従来の光電式センサ又は超音
波センサだけでは、障害物とバケットAとの判別ができ
ないため、運搬車を目標停止位置に正確に停止すること
は困難である。
In the case of this dump truck G, the bucket A is landed on the same level as the track F and transshipped with concrete. Therefore, it is difficult to accurately stop the transport vehicle at the target stop position because the obstacle and the bucket A cannot be distinguished only by the conventional photoelectric sensor or ultrasonic sensor.

【0008】本発明は、目標停止位置に正確に停止させ
ることができるダンプ式運搬車のバケットに対する定位
置停止制御方法を提供することを目的としている。
It is an object of the present invention to provide a fixed position stop control method for a bucket of a dump truck that can accurately stop at a target stop position.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明による方法は、ケ
ーブルクレール主索の振れ角度検出等により得られた運
搬車の停止目標位置の近傍に運搬車前端が到達したら減
速し、光電式センサによりバケットに接触することなく
運搬車を停止させたのち、IDセンサによりバケットの
位置を最終確認してダンプアップすることを特徴として
いる。
The method according to the present invention uses a photoelectric sensor to decelerate when the front end of the vehicle arrives near the target stop position of the vehicle obtained by detecting the deflection angle of the cable clair main ropes. The feature is that after stopping the carrier without touching the bucket, the position of the bucket is finally confirmed by the ID sensor and dumped up.

【0010】[0010]

【作用】本発明によれば、IDセンサによりバケットの
位置を最終確認し、目標停止位置でない場合は、位置修
正を行ってダンプアップする。
According to the present invention, the position of the bucket is finally confirmed by the ID sensor, and if it is not the target stop position, the position is corrected and dumped up.

【0011】[0011]

【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0012】図1ないし図3には、本発明を実施するダ
ンプ式運搬車Gが示されている。なお、これらの図面に
おいて、図6に対応する部分については、同じ符号を付
して重複説明を省略する。
1 to 3 show a dump truck G embodying the present invention. In these drawings, parts corresponding to those in FIG. 6 are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.

【0013】図1ないし図3において、ダンプ式運搬車
Gの車体1には、駆動装置2で駆動される2対の車輪3
が設けられ、上部には、油圧シリンダ4で鎖線位置5A
まで前方(以下図面右方を前方とする)にダンプアップ
されるベッセル5が設けられている。
In FIGS. 1 to 3, a pair of wheels 3 driven by a drive unit 2 is provided on a vehicle body 1 of a dump truck G.
Is provided on the upper part of the hydraulic cylinder 4 at the chain line position 5A.
A vessel 5 that is dumped up to the front (hereinafter, the right side in the drawing is the front) is provided.

【0014】この車体1の前面の略中央には、バケット
IDセンサ6が設けられ、そのIDセンサ6の両側に
は、光電式センサ8a、8bが設けられている。
A bucket ID sensor 6 is provided substantially in the center of the front surface of the vehicle body 1, and photoelectric sensors 8a and 8b are provided on both sides of the ID sensor 6.

【0015】他方、バケットAには、反射板9とデータ
キャリア10(図4)とが設けられてるい。そして、I
Dセンサ6、及び光電式センサ8a、8bは、本体制御
盤11(図4)に接続されている。この制御盤11に
は、操作盤12が接続され、また、制御盤11は、光フ
ァイバケーブル13によりケーブルクレーン運転室K
(図7)の図示しない操作盤に接続されている。
On the other hand, the bucket A is provided with a reflector 9 and a data carrier 10 (FIG. 4). And I
The D sensor 6 and the photoelectric sensors 8a and 8b are connected to the main body control panel 11 (FIG. 4). An operation panel 12 is connected to the control panel 11, and the control panel 11 is connected to the cable crane cab K by an optical fiber cable 13.
It is connected to an operation panel (not shown) (Fig. 7).

【0016】次に制御の態様を主として図5を参照して
説明する。
Next, the control mode will be described mainly with reference to FIG.

【0017】図5において、初期設定を行い(ステップ
S1)、コンクリートプラントHでコンクリートを積み
込んだのち、発進信号がONになると(ステップS
2)、ケーブルクレーン運転室Kの操作盤はケーブルク
レーン主索Cの振れ角度から運搬車Gの目標停止位置を
算出して(ステップS3)、運搬車Gを前進させ、制御
盤11は軌道F上の基準点で現在位置を補正する(ステ
ップS4、S5)。次いで、図示しない手段でバケット
Aが運搬車Gより先に着床しているか否かを判定し(ス
テップS6)、NOの場合は、目標位置を変更する必要
があるか否かを判定する(ステップS8)。YESだっ
たら、目標位置を修正し(ステップS9)、YESの場
合と共に、ステップS10に移る。ステップS10にお
いて、図示しない手段で一時停止の減速地点に到達した
か否かを判定する(ステップS10)。NOの場合は、
ステップS6に戻り、YESだったら、一時停止し(ス
テップS12)、目標位置の変更が必要か否かを判定す
る(ステップS14)。YESだったら、すなわち一時
停止中にバケットAが移動した場合は、バケットAに追
従して移動し、目標位置を修正して(ステップS1
3)、ステップS12に戻り、NOの場合は、バケット
Aを着床させ、ステップS16に移る。また、ステップ
S6がYESだったら、すなわちバケットAが着床して
いたら、減速位置の場合は(ステップS7)、ステップ
S16に移る。ステップS16において、バケットAを
光電式センサ8aが検出するまで低速前進させ(ステッ
プS16)、光電式センサ8aがバケットAを一次検出
したら(ステップS17)。微速前進させる(ステッフ
プS18)。次いで、光電式センサ8bがバケットAを
2次検出したら(ステップS19)、バケットAと運搬
車Gのベッセル5とが定位置に向い合ったところで停止
させる。そこで、光電式センサ8bがバケットAを連続
的に二次検出し、かつ、IDセンサ6がベッセル5を検
出しているか、すなわち目標位置であるか否かを判定す
る(ステップS21)。NOの場合は、バケットAの位
置修正を行い(ステップS22)、YESだったら、ゲ
ート5aを開き(ステップS23)、ダンプアップし
(ステップS24)、バイブレータが必要か否かを判定
する(ステップS25)。YESだったら、手動又は半
自動で図示しないバイブレータを運転したのち(ステッ
プS26)、ダンプダウンして(ステップS27)所定
時間後にゲート5aを閉じる(ステップS28)。
In FIG. 5, after initial setting is performed (step S1) and concrete is loaded in the concrete plant H, the start signal is turned on (step S).
2) The operation panel of the cable crane operator's cab K calculates the target stop position of the carrier G from the swing angle of the cable crane main rope C (step S3), moves the carrier G forward, and the control panel 11 moves to the track F. The current position is corrected at the upper reference point (steps S4 and S5). Then, it is determined whether or not the bucket A is landed before the transport vehicle G by means not shown (step S6), and if NO, it is determined whether or not the target position needs to be changed ( Step S8). If YES, the target position is corrected (step S9), and if YES, the process proceeds to step S10. In step S10, it is determined whether or not the temporary deceleration point has been reached by means (not shown) (step S10). If NO,
Returning to step S6, if YES, it is temporarily stopped (step S12) and it is determined whether or not the target position needs to be changed (step S14). If YES, that is, if the bucket A moves during the temporary stop, the bucket A moves following the bucket A to correct the target position (step S1).
3) The procedure returns to step S12, and if NO, the bucket A is landed on the floor and the procedure proceeds to step S16. If YES in step S6, that is, if the bucket A is on the floor, in the case of the deceleration position (step S7), the process proceeds to step S16. In step S16, the bucket A is moved forward at a low speed until the photoelectric sensor 8a detects it (step S16), and the photoelectric sensor 8a detects the bucket A primarily (step S17). Move forward at a very low speed (step S18). Next, when the photoelectric sensor 8b secondarily detects the bucket A (step S19), it is stopped when the bucket A and the vessel 5 of the transport vehicle G face the fixed position. Therefore, it is determined whether or not the photoelectric sensor 8b continuously and secondarily detects the bucket A and the ID sensor 6 detects the vessel 5, that is, the target position (step S21). If NO, the position of bucket A is corrected (step S22). If YES, the gate 5a is opened (step S23), dumped up (step S24), and it is determined whether a vibrator is necessary (step S25). ). If YES, a vibrator (not shown) is operated manually or semi-automatically (step S26), then dumped down (step S27), and the gate 5a is closed after a predetermined time (step S28).

【0018】[0018]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ダ
ンプ式運搬車をバケットに対する目標位置に正確に停止
させることができる。
As described above, according to the present invention, the dump truck can be accurately stopped at the target position with respect to the bucket.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明を実施するダンプ式運搬車を示す側面
図。
FIG. 1 is a side view showing a dump truck according to the present invention.

【図2】図1の上面図。FIG. 2 is a top view of FIG.

【図3】図1の正面図。FIG. 3 is a front view of FIG.

【図4】本体制御盤の回路図。FIG. 4 is a circuit diagram of a main body control panel.

【図5】制御フローチャート図。FIG. 5 is a control flowchart.

【図6】片側走行式ケーブルクレーンを説明する斜視
図。
FIG. 6 is a perspective view illustrating a one-side traveling cable crane.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

A・・・バケット B・・・ケーブルクレーントロリ C・・・ケーブルクレーン主索 D・・・ケーブルクレーン走行レール E・・・移動塔 E1・・・固定塔 F・・・運搬軌道 F1・・・ウォータトラフ G・・・ダンプ式運搬車 G1・・・サイドシュート式運搬車 H・・・コンクリートプラント J・・・バケット受台 K・・・ケーブルクレーン運転室 1・・・車体 2・・・駆動装置 3・・・車輪 4・・・油圧シリンダ 5・・・ベッセル 5a・・・ゲート 6・・・IDセンサ 8a・・・光電式センサ(一次) 8b・・・光電式センサ(二次) 9・・・反射板 10・・・データキャリア 11・・・本体制御盤 12・・・操作盤 13・・・光ファイバケーブル A ... Bucket B ... Cable crane trolley C ... Cable crane main rope D ... Cable crane traveling rail E ... Moving tower E1 ... Fixed tower F ... Transportation track F1 ... Water trough G ・ ・ ・ Dump type carrier G1 ・ ・ ・ Side chute type carrier H ・ ・ ・ Concrete plant J ・ ・ ・ Bucket cradle K ・ ・ ・ Cable crane cab 1 ・ ・ ・ Vehicle 2 ・ ・ ・ Drive Device 3 ... Wheels 4 ... Hydraulic cylinder 5 ... Vessel 5a ... Gate 6 ... ID sensor 8a ... Photoelectric sensor (primary) 8b ... Photoelectric sensor (secondary) 9・ ・ ・ Reflector 10 ・ ・ ・ Data carrier 11 ・ ・ ・ Main body control panel 12 ・ ・ ・ Operation panel 13 ・ ・ ・ Optical fiber cable

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三畑 榮 東京都港区元赤坂一丁目2番7号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 廣山 浩 東京都港区元赤坂一丁目2番7号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 平松 雄二 東京都港区元赤坂一丁目1番5号 カジマ メカトロエンジニアリング株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Ei Mihata 1-2-7 Moto-Akasaka, Minato-ku, Tokyo Kashima Construction Co., Ltd. (72) Inventor Hirohiro Hiroyama 1-2-2 Moto-Akasaka, Minato-ku, Tokyo No. 7 In Kashima Construction Co., Ltd. (72) Inventor Yuji Hiramatsu 1-1-5 Moto-Akasaka, Minato-ku, Tokyo Kajima Mechatro Engineering Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 ケーブルクレール主索の振れ角度検出等
により得られた運搬車の停止目標位置の近傍に運搬車前
端が到達したら減速し、光電式センサによりバケットに
接触することなく運搬車を停止させたのち、IDセンサ
によりバケットの位置を最終確認してダンプアップする
ことを特徴とするダンプ式運搬車によるバケットに対す
る定位置制御方法。
1. The vehicle is decelerated when the front end of the vehicle arrives near the target stop position of the vehicle obtained by detecting the deflection angle of the cable claire main ropes, etc., and the vehicle is stopped by the photoelectric sensor without contacting the bucket. After that, the position of the bucket is finally confirmed by the ID sensor and dumped up, and a fixed position control method for the bucket by the dump truck.
JP02919793A 1993-02-18 1993-02-18 Fixed position stop control method for bucket of dump truck Expired - Lifetime JP3221630B2 (en)

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