JPH06235443A - Backlashless mechanism - Google Patents

Backlashless mechanism

Info

Publication number
JPH06235443A
JPH06235443A JP1916893A JP1916893A JPH06235443A JP H06235443 A JPH06235443 A JP H06235443A JP 1916893 A JP1916893 A JP 1916893A JP 1916893 A JP1916893 A JP 1916893A JP H06235443 A JPH06235443 A JP H06235443A
Authority
JP
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
bevel gear
mechanism
backlash
bevel
driven shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP1916893A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masaaki Yamaguchi
將明 山口
Original Assignee
Toshiba Corp
株式会社東芝
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Abstract

PURPOSE: To provide a driving force transferring mechanism having good reliability by regulating pushing force while eliminating backlash of a bevel gear.
CONSTITUTION: When a driving shaft 30 supported by bearings 31, 32 is rotated, a bevel gear 35 is rotated through balls 33, and torque of driven shaft 38 supported by bearings 36, 37 is transferred through balls 39. It is thus possible to move bevel gears 34, 35 in axial directions of the driving shaft 30 and the driven shaft 38 respectively, namely, in arrows 41, 41' directions. And also push force to the bevel gears 34, 35 are regulated to a proper value, by belleville springs 42, 43 so that any backlash can be eliminated.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明はロボットの動力伝達機構における改善に関し、ロボットの動作時に動力伝達機構であるかさ歯車で生じるバックラッシュを除去する機構に関する。 The present invention relates to an improvement in the power transmission mechanism of a robot, it relates to a mechanism for removing backlash caused by a bevel gear or a power transmission mechanism during operation of the robot.

【0002】 [0002]

【従来の技術】工業用ロボットはそのアーム先端に手首機構を介してロボットハンドを有し、アーム、手首機構、ロボットハンド等の各可動部分の動作を制御することによって、前記ロボットハンドに把持した対象物を所望の位置間で搬送したり、或いは対象物と対象物の組み立て作業を行ったりするために用いられている。 BACKGROUND OF THE INVENTION Industrial robots have a robot hand through the wrist mechanism to the arm tip, arm, wrist mechanism, by controlling the operation of each of the movable parts such as a robot hand, and grips the robot hand an object or carried between the desired position, or are used for or perform assembling work of the object and the object. このようなロボットにおいては、可動部分の動作は駆動源となるモーターからの動力伝達機構を介して駆動される構成が取られており、従って各可動部分の動作精度、ひいては最先端に設けられたロボットハンドの位置決め精度が各動力伝達機構の精度に大きく依存する。 In such a robot, the operation of the moving part are taken is configured to be driven through a power transmission mechanism from the motor as a driving source, thus the operation accuracy of the moving parts, provided in turn cutting edge positioning accuracy of the robot hand is highly dependent on the accuracy of the power transmission mechanism. そしてこれらの動力伝達機構において歯車が利用される場合には噛合した歯車同志間のバックラッシュを歯車自身の精度に合った最適量に調節することが上述の可動部分の動作精度に寄与すると共に円滑な動作を保証し、位置決め精度の向上につながる。 Then smooth with it is adjusted to the optimum amount that suits the backlash between meshed with the gear comrade to the gear itself accuracy when the gear in these power transmission mechanism is used contributes to operational accuracy of the moving part of the above guaranteed Do operation, leads to an improvement in positioning accuracy.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】上記したような構成の従来のロボットの動力伝達機構では、以下に述べるような問題点が発生してくる。 [SUMMARY OF THE INVENTION In power transmission mechanism of the conventional robot construction as described above, the following problems come to occur. 図6および図7は従来のバックラッシュ調節機構を示すものである。 6 and 7 show a conventional backlash adjustment mechanism. これらを用いて従来のロボットの動力伝達機構の問題点を述べる。 It describes the problems of the power transmission mechanism of the conventional robot using them.

【0004】まず図6では、被駆動軸1の雄ねじ2にカラー3を挿入すると共に雄ねじ2にナット4・5が装着されている。 [0004] First, in FIG. 6, the nut 4 and 5 to the external thread 2 is inserted the collar 3 to the external thread 2 of the drive shaft 1 is mounted. このナット5を締め付けることでカラー3 Color 3 by tightening the nut 5
を介し、ベアリング6を基準にして、被駆動軸1を矢印7方向に引く。 The through, the bearing 6 as a reference, subtracting the driven shaft 1 in the arrow 7 direction. 被駆動軸1が引かれることでかさ歯車8 Bevel gear 8 by the driven shaft 1 is pulled
がかさ歯車9に押し付けられ、バックラッシュを調節できる。 Pressed against the Gakasa gear 9 can adjust the backlash.

【0005】この例では、バックラッシュの調節は可能であるが、かさ歯車8・9の押し付け力を調節することができない。 [0005] In this example, the adjustment of the backlash is possible, it is impossible to adjust the pressing force of the bevel gears 8, 9. このためナット5を強く締め付けると、かさ歯車8とかさ歯車9に定格値以上の押し付け力が発生する。 When the order is tightened strongly nut 5, the pressing force is generated more than the rated value to the bevel gear 8 and the bevel gear 9. このためかさ歯車8・9自身の破損を引き起こし、駆動力伝達機構そのものの寿命の低下を招くことになる。 Cause Therefore whether bevel gears 8, 9 own damage, which leads to reduction in the driving force transmission mechanism itself life.

【0006】また、この例ではかさ歯車8・9の製造時からの偏心により発生する押し付け力の変動を吸収することができないのでこの理由からもかさ歯車8・9自身の破損を引き起こし、駆動力伝達機構そのものの寿命の低下を招くことになる。 Furthermore, since in this example can not absorb the variation of the pressing force generated by the eccentricity from the time of manufacture of bevel gears 8, 9 causes the bevel gears 8, 9 itself damage from this reason, the driving force which leads to reduction in the life of the transmission mechanism itself.

【0007】また、図7では、皿ばね10により、ベアリング11ごとベアリング12をかさ歯車13に押し付ける。 Further, in FIG. 7, the disk spring 10 presses the each bearing 11 bearing 12 to bevel gear 13. さらにかさ歯車12と接続されている被駆動軸1 Driven shaft 1 which is connected to a further or bevel gear 12
4の端に雄ねじ15をきり、そこにナット16を装着する。 4 end to the external thread 15 Okiri, there is mounted a nut 16. そうしてからベアリング17を基準にして皿バネ1 On the basis of the bearing 17 from the so disc spring 1
8と力の平行をとりながら、バックラッシュの調節を行う。 While taking the parallel of 8 and the power, perform the adjustment of the backlash.

【0008】この例ではかさ歯車12とかさ歯車13の押し付け力は調節できるが、ベアリング11の外軸部とハウジング19の内側が相対移動となる。 [0008] In this example the pressing force of the bevel gear 12 and the bevel gear 13 can be adjusted, the inside of the outer shaft and the housing 19 of the bearing 11 is relatively moved. 本来この部分は固定される部分であるため、相対移動を行うために隙間ばめとなり、潤滑を行うことが必要である。 Since this portion originally is a portion which is fixed, becomes a clearance fit in order to perform the relative movement, it is necessary to perform lubrication. 隙間ばめのため、かさ歯車12と接続されている被駆動軸14の回転精度は悪化し信頼性も低下する。 For clearance fit, rotational accuracy of the driven shaft 14 which is connected to the bevel gear 12 is worse also decreases reliability.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記したような技術的課題を解決するためになされたものであり、一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構でのバックラッシュレス機構において、前記一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構における少なくとも一方の前記かさ歯車を自身が挿入されている軸方向のみに自由に前後移動をさせる移動手段を設けて他方の前記かさ歯車との間のバックラッシュを調節する調節部、および少なくとも一方の前記かさ歯車から他方の前記かさ歯車への所定の押し付け力を与える押圧部を有することを特徴とするバックラッシュレス機構である。 Means for Solving the Problems The present invention has been made to solve the technical problems as described above, transmits the driving force for and a pair of bevel gears drive shaft and a driven shaft in backlash-less mechanism in mechanism, at least one of the bevel gears only axially to which it is inserted in the mechanism for transmitting the driving force for and a pair of bevel gears and the drive shaft and a driven shaft pressing giving the adjusting portion, and at least a predetermined pressing force of one of the said bevel gear to the other of said bevel gear to adjust backlash between the free longitudinal movement other of said bevel gear provided moving means for the a backlash-less mechanism, characterized in that it comprises a part.

【0010】 [0010]

【作用】本発明のバックラッシュ調節機構は上記したような構成により、一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構に発生するバックラッシュを除去すると共にかさ歯車間の押し付け力を調節できる機構とすることで信頼性が高い駆動力伝達機構を提供するものである。 [Action] backlash adjustment mechanism of the present invention is the configuration as described above, the bevel gear to remove the backlash occurring mechanism for transmitting the driving force having a pair of bevel gears and the drive shaft and a driven shaft reliability by the mechanism which pressing force can be adjusted between is intended to provide a high driving force transmission mechanism.

【0011】 [0011]

【実施例】本発明の第一の実施例を図1に示す。 The first embodiment of the embodiment of the present invention shown in FIG. 駆動軸30はベアリング31・32により支持されている。 Drive shaft 30 is supported by a bearing 31 · 32. この駆動軸30が回転すると、駆動軸30からかさ歯車3 When the drive shaft 30 rotates, the drive shaft 30 Karakasa gear 3
4へは、ボール33を介して回転力が伝わる。 To 4, the rotational force is transmitted via a ball 33. これにより、かさ歯車35が回転する。 Thus, the bevel gear 35 rotates.

【0012】ベアリング36・37に支持された被駆動軸38はボール39を介して回転力をかさ歯車35より伝えられる。 [0012] The driven shaft 38 supported in bearings 36, 37 are communicated from the bevel gear 35 the rotational force via the ball 39. 被駆動軸38と固定されたアーム40はこの回転力により回転する。 Arm 40 fixed with the driven shaft 38 is rotated by the rotational force.

【0013】また図2の様にボール33・39は、駆動軸30および被駆動軸38の通るかさ歯車34・35の穴の内側面のそれぞれの軸方向へ伸びる溝と駆動軸30 [0013] Ball 33 & 39 as in Figure 2, each groove extending in the axial direction of the inner surface of the hole of the bevel gears 34, 35 or through the drive shaft 30 and driven shaft 38 and the drive shaft 30
および被駆動軸38の表面のそれぞれの軸方向へ伸びる溝の間に予圧を与えられて入っている。 And it contains given a preload between the grooves extending in the respective axial direction of the surface of the driven shaft 38.

【0014】このような機構で回転力は伝えられるが駆動軸30および被駆動軸38のそれぞれの軸方向、即ち矢印41・41´の方向にはかさ歯車34・35は動くことができる。 [0014] Each axial the rotation force is transmitted in such a mechanism driving shaft 30 and driven shaft 38, i.e. bevel gears 34, 35 in the direction of the arrow 41, 41 'can move. また押し付け力はかさ歯車34・35後方の皿ばね42・43によって与えられる。 The pressing force is provided by the bevel gears 34, 35 rearward of the conical spring 42, 43. そして、ナット44・45によりベアリング36・37の位置を調節する。 Then, to adjust the position of the bearing 36 · 37 by a nut 44, 45.

【0015】かさ歯車34・35への製造時からの偏心による押し付け力の変動は、かさ歯車34・35と駆動軸30および被駆動軸38を具備した駆動力伝達機構が上記のような機構をとることで皿ばね42・43に吸収される。 The eccentric fluctuation of the pressing force by from time of manufacture to bevel gears 34, 35, the driving force transmission mechanism provided with the bevel gears 34, 35 and the drive shaft 30 and driven shaft 38 is a mechanism as described above It is absorbed by the disc springs 42, 43 by taking. また、ナット44・45によりベアリング36 In addition, bearing 36 by means of a nut 44, 45
・37の位置を調節することで、かさ歯車34・35の押し付け力を調整できる。 - 37 positions of the adjusting and can adjust the pressing force of the bevel gears 34, 35.

【0016】第二の実施例を図3に示す。 [0016] shows a second embodiment in FIG. ここでは、図1・図2の第一の実施例においてのボール33・39の代わりに、図4のようなスプライン軸46を用いたスプライン機構としたものである。 Here, instead of the ball 33, 39 of the first embodiment of FIGS. 1 and 2, is obtained by a spline mechanism using the spline shaft 46 as shown in FIG. 4. この機構により、構成が簡単となり組み立てが容易になる。 This mechanism facilitates the assembly becomes simpler configuration.

【0017】第三の実施例を図5に示す。 [0017] A third embodiment is shown in FIG. ここでは、過大なトルクがかさ歯車34・35にかかると、かさ歯車の特性から、駆動軸30および被駆動軸38のそれぞれの軸方向、即ち矢印41・41´の方向にかさ歯車34 Here, if excessive torque is applied to the bevel gear 34, 35, the characteristics of bevel gears, the drive shaft 30 and the respective axial direction, that a bevel gear 34 in the direction of arrow 41, 41 'of the driven shaft 38
・35は押されるがこのときのかさ歯車34・35の動きをギャップセンサ47により、監視することで過大なトルクがかかったか否かの判定が行うことができる。 · 35 can be pushed is by the gap sensor 47 the movement of the bevel gears 34, 35 at this time, it is determined whether applied that the excessive torque to be monitored performed. このような仕組みとすることで、かさ歯車34・35への過大なトルクがかかることを第一、第二の実施例に比べて確実に防止でき、かさ歯車34・35の寿命を長くできる。 Such a mechanism With first that such excessive torque to bevel gears 34, 35, can be reliably prevented as compared with the second embodiment can extend the life of the bevel gears 34, 35.

【0018】図1の第一の実施例の駆動軸30および被駆動軸38のそれぞれの軸方向に動く機構を片方のかさ歯車にのみ採用した例も第四の実施例として挙げることができる。 [0018] Examples in which only employs a mechanism to move each of the axially on one bevel gear of the first embodiment of the drive shaft 30 and driven shaft 38 in Figure 1 can be mentioned as the fourth embodiment.

【0019】同じく図3の第二の実施例の駆動軸30および被駆動軸38のそれぞれの軸方向に動く機構を片方のかさ歯車にのみ採用した例も第五の実施例として挙げることができる。 [0019] Also can be mentioned as a second example of the fifth embodiment is also an example of employing only the respective mechanisms move axially on one bevel gear of the drive shaft 30 and driven shaft 38 in FIG. 3 .

【0020】 [0020]

【発明の効果】上記のような構成としたことで、図6に示した従来例に対しては、かさ歯車34・35で発生するバックラッシュが除去されるのに加えて、かさ歯車3 [Effect of the Invention] By the the above-mentioned structure, with respect to the conventional example shown in FIG. 6, in addition to the backlash occurring in the bevel gear 34, 35 is removed, the bevel gear 3
4・35への押し付け力がかさ歯車33・34の後方に皿ばね42・43を入れた機構により適切な値に調節されるので、かさ歯車34・35に対する定格値以上の押し付け力の発生が防ぐことができ、かさ歯車34・35 Since the pressing force to the 4-35 is adjusted to an appropriate value by a mechanism that takes the disc springs 42, 43 to the rear of the bevel gear 33, 34, the generation of the rated value or more pushing force against the bevel gear 34, 35 can be prevented, bevel gears 34, 35
の損傷を与えることはない。 It does not give the damage. また、かさ歯車34・35 In addition, the bevel gears 34, 35
の製造時からの偏心による押し付け力の変動を吸収するための調整が容易になる。 Adjustment for absorbing the variations in the pressing force due to the eccentricity from the time of manufacture becomes easy.

【0021】図7に示した従来例に対しては、かさ歯車33・34と駆動軸30および被駆動軸38の間にボール33・39を入れることで、リニアガイドを設けたことと効果は同じになる。 [0021] For the prior art shown in FIG. 7, by inserting the ball 33, 39 between the bevel gear 33, 34 and the drive shaft 30 and driven shaft 38, that the effect of providing a linear guide It is the same. その上転がり接触となり、磨耗が少なくなる。 Moreover rolling become a contact, wear is reduced. このため駆動軸30および被駆動軸38 Therefore drive shaft 30 and driven shaft 38
の回転精度の悪化は防がれ、本来固定されるべきベアリング11の外軸部とハウジング19の内側が相対移動となるのと比較しても精度が向上する。 Deterioration in rotational accuracy is prevented, the inside of the outer shaft and the housing 19 of the bearing 11 to be originally fixed is improved accuracy compared to the the relative movement.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第一の実施例を示した図。 It shows a first embodiment of the present invention; FIG.

【図2】図1のA−A´線における断面図。 2 is a cross-sectional view along A-A'line in FIG.

【図3】本発明の第二の実施例を示した図。 It shows a second embodiment of the present invention; FIG.

【図4】図3のB−B´線における断面図。 Figure 4 is a cross-sectional view along B-B'line in FIG.

【図5】本発明の第三の実施例を示した図。 It shows a third embodiment of the present invention; FIG.

【図6】従来のバックラッシュレス機構を示した図。 FIG. 6 is a diagram showing a conventional backlash-less mechanism.

【図7】従来のバックラッシュレス機構を示した図。 FIG. 7 is a diagram showing a conventional backlash-less mechanism.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…被駆動軸 2…雄ねじ 3…カラー 4・5…ナット 6…ベアリング 7…矢印 8・9…かさ歯車 10…皿ばね 11…ベアリング 12・13…かさ歯車 14…被駆動軸 15…雄ねじ 16…ナット 17…ベアリング 18…皿ばね 19…ハウジング 30…駆動軸 31・32…ベアリング 33…ボール 34・35…かさ歯車 36・37…ベアリング 38…被駆動軸 39…ボール 40…アーム 41・41´…矢印 42・43…皿ばね 44・45…ナット 46…スプライン軸 47…ギャップセンサ 1 ... driven shaft 2 ... external thread 3 ... color 4, 5 ... nut 6 ... bearing 7 ... arrows 8, 9 ... bevel gear 10 ... disc springs 11 ... bearing 12, 13 ... bevel gear 14 ... driven shaft 15 ... external thread 16 ... nut 17 ... bearing 18 ... disc spring 19 ... housing 30 ... drive shaft 31, 32 ... bearing 33 ... ball 34, 35 ... bevel gears 36, 37 ... bearing 38 ... driven shaft 39 ... ball 40 ... arm 41, 41 ' ... arrows 42, 43 ... disc spring 44, 45 ... nut 46 ... spline shaft 47 ... gap sensor

Claims (4)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構でのバックラッシュレス機構において、前記一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構における双方の前記かさ歯車をそれぞれに挿入されている軸方向にのみ自由に前後移動をさせる移動手段を設けて双方の前記かさ歯車の相互間のバックラッシュを調節する調節部、およびそれぞれ双方の前記かさ歯車から他方のかさ歯車への所定の押し付け力を与える押圧部を有することを特徴とするバックラッシュレス機構。 1. A backlash-less mechanism in mechanism for transmitting the driving force for and a pair of bevel gears drive shaft and the driven shaft, comprises a said pair of bevel gear and the drive shaft and a driven shaft adjusting unit for adjusting backlash between each other both the both the provided moving means for freely moving back and forth only bevel gears in the axial direction that is inserted into each bevel gear in mechanism for transmitting the driving force and backlash-less mechanism, characterized in that it comprises a pressing part that gives each predetermined pressing force from the bevel gear of both the other bevel gear.
  2. 【請求項2】一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構でのバックラッシュレス機構において、前記一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構における一方の前記かさ歯車を挿入されている軸方向にのみ自由に前後移動をさせる移動手段を設けて他方の前記かさ歯車とのバックラッシュを調節する調節部、および一方の前記かさ歯車から他方の前記かさ歯車への所定の押し付け力を与える押圧部を有することを特徴とするバックラッシュレス機構。 2. A backlash-less mechanism in mechanism for transmitting the driving force for and a pair of bevel gears drive shaft and the driven shaft, comprises a said pair of bevel gear and the drive shaft and a driven shaft adjusting unit for adjusting a backlash between one of the axially is inserted a bevel gear only provided moving means for freely moving back and forth the other of the bevel gear in the mechanism for transmitting the driving force, and the one backlash-less mechanism, characterized in that it comprises a pressing part applying a predetermined pressing force from the bevel gear to the other of said bevel gear.
  3. 【請求項3】一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構でのバックラッシュレス機構において、前記一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構における双方の前記かさ歯車をそれぞれに挿入されている軸方向にのみ自由に前後移動をさせる移動手段を設けて双方の前記かさ歯車の相互間のバックラッシュを調節する調節部、および前記かさ歯車の軸方向への移動量を検出する検出部、さらにそれぞれ双方の前記かさ歯車から他方のかさ歯車への所定の押し付け力を与える押圧部を有することを特徴とするバックラッシュレス機構。 3. A backlash-less mechanism in mechanism for transmitting the driving force for and a pair of bevel gears drive shaft and the driven shaft, comprises a said pair of bevel gear and the drive shaft and a driven shaft adjusting unit for adjusting backlash between each other both the both the provided moving means for freely moving back and forth only bevel gears in the axial direction that is inserted into each bevel gear in mechanism for transmitting the driving force , and the detecting unit for detecting an amount of movement in the axial direction of the bevel gear, the backlash-less and having a pressing portion that provides a predetermined pressing force to the other bevel gear further from the bevel gear both are mechanism.
  4. 【請求項4】一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構でのバックラッシュレス機構において、前記一対のかさ歯車と駆動軸と被駆動軸とを具備する駆動力を伝達する機構における一方の前記かさ歯車を挿入されている軸方向にのみ自由に前後移動をさせる移動手段を設けて他方の前記かさ歯車とのバックラッシュを調節する調節部、および前記かさ歯車の軸方向への移動量を検出する検出部、さらに一方の前記かさ歯車から他方の前記かさ歯車への所定の押し付け力を与える押圧部を有することを特徴とするバックラッシュレス機構。 4. A backlash-less mechanism in mechanism for transmitting the driving force for and a pair of bevel gears drive shaft and the driven shaft, comprises a said pair of bevel gear and the drive shaft and a driven shaft adjusting unit, and the bulk of the axial direction being inserted one of the bevel gear in the mechanism for transmitting the driving force only provided moving means for freely moving back and forth to adjust the backlash between the other of said bevel gear detector, backlash-less mechanism further comprising a pressing part applying a predetermined pressing force from one of the bevel gears to the other of said bevel gear for detecting the amount of movement in the axial direction of the gear.
JP1916893A 1993-02-08 1993-02-08 Backlashless mechanism Pending JPH06235443A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1916893A JPH06235443A (en) 1993-02-08 1993-02-08 Backlashless mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1916893A JPH06235443A (en) 1993-02-08 1993-02-08 Backlashless mechanism

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06235443A true true JPH06235443A (en) 1994-08-23

Family

ID=11991838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1916893A Pending JPH06235443A (en) 1993-02-08 1993-02-08 Backlashless mechanism

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH06235443A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005324375A (en) * 2004-05-12 2005-11-24 Makita Corp Electromotive circular saw
DE102005050752A1 (en) * 2005-10-22 2007-04-26 Zf Friedrichshafen Ag Arrangement for adjusting of drive with tapered roller bearings in particular for use in vehicle, comprises disk spring for pre-tightening
JP2008019990A (en) * 2006-07-13 2008-01-31 Yaskawa Electric Corp Backlash adjusting structure for gear device, and robot using the same
KR100885232B1 (en) * 2008-11-27 2009-02-24 김상호 Miter geat type power transmisson apparatus
WO2013073308A1 (en) * 2011-11-16 2013-05-23 日産自動車株式会社 Steering device for wheel
CN103639710A (en) * 2013-12-18 2014-03-19 周永林 High-precision gapless numerical control rotary table for transmission
DE10346272B4 (en) * 2002-10-07 2016-03-31 Harmonic Drive Systems Inc. Finger unit for a robot hand

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10346272B4 (en) * 2002-10-07 2016-03-31 Harmonic Drive Systems Inc. Finger unit for a robot hand
JP2005324375A (en) * 2004-05-12 2005-11-24 Makita Corp Electromotive circular saw
JP4563074B2 (en) * 2004-05-12 2010-10-13 株式会社マキタ Electric circular saw
DE102005050752A1 (en) * 2005-10-22 2007-04-26 Zf Friedrichshafen Ag Arrangement for adjusting of drive with tapered roller bearings in particular for use in vehicle, comprises disk spring for pre-tightening
JP2008019990A (en) * 2006-07-13 2008-01-31 Yaskawa Electric Corp Backlash adjusting structure for gear device, and robot using the same
KR100885232B1 (en) * 2008-11-27 2009-02-24 김상호 Miter geat type power transmisson apparatus
JP2013103665A (en) * 2011-11-16 2013-05-30 Nissan Motor Co Ltd Steering device of in-wheel motor drive wheel
EP2781437A1 (en) * 2011-11-16 2014-09-24 Nissan Motor Co., Ltd Steering device for wheel
EP2781437A4 (en) * 2011-11-16 2015-04-01 Nissan Motor Steering device for wheel
US9266557B2 (en) 2011-11-16 2016-02-23 Nissan Motor Co., Ltd. Steering device for wheel
WO2013073308A1 (en) * 2011-11-16 2013-05-23 日産自動車株式会社 Steering device for wheel
CN103639710A (en) * 2013-12-18 2014-03-19 周永林 High-precision gapless numerical control rotary table for transmission

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5605071A (en) Enveloped worm gear clutch wedgelock responsive to reaction force
US5277259A (en) Hammer drill with hammer drive action coupling
US6708796B2 (en) Electric power steering apparatus
US20040163879A1 (en) Electric-powered power steering apparatus
US4893518A (en) Electric steering apparatus
US4742725A (en) Mechanism for applying pre-load to bevel gear device
US5094118A (en) Splined ball screw assembly having a nested structure
US6067868A (en) Anti-rotation mechanism in a screw type linear actuator
US20020147068A1 (en) Frictional roller transmission
US6435319B1 (en) Disc brake actuator
US20050235767A1 (en) Worm gear mechanism and electric power steering apparatus employing the same
JPH10281235A (en) Power transmission device
EP1270370A2 (en) Electric power steering apparatus
US6145634A (en) Electrically-operated disc brake assemblies for vehicles
US4950110A (en) Rotating tool and traction drive unit therefor
WO1999060285A1 (en) Screw actuator, and brake calliper comprising such actuator
US4438986A (en) Ball screw assembly containing a ball spline unit for exact slow feed and power transmission mechanism comprising said ball screw assembly
JP2001187953A (en) Electric cylinder
US20040045386A1 (en) Electric power steering system
US20010023798A1 (en) Electric disc brake
US5233247A (en) Precision drive and speed reduction device
US5092190A (en) Transmission device
CN1636658A (en) Multifunction drill
USRE34359E (en) Electric steering apparatus
JP2002266987A (en) Worm gear device and electric power steering device therewith