JPH06209597A - 可変リラクタンス型ステップモータの制御装置 - Google Patents
可変リラクタンス型ステップモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH06209597A JPH06209597A JP185093A JP185093A JPH06209597A JP H06209597 A JPH06209597 A JP H06209597A JP 185093 A JP185093 A JP 185093A JP 185093 A JP185093 A JP 185093A JP H06209597 A JPH06209597 A JP H06209597A
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- Japan
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- torque
- controller
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】低負荷時から高負荷時に至るまで常に正確な速
度制御を実行する。 【構成】モータ回転速度を検出して速度検出信号９を出
力する速度検出器６、この速度検出器６からの速度検出
信号９及び速度指令信号１０によりトルク指令信号１１
を生成する速度制御器１、モータ７′に流れる電流を検
出して電流検出信号１４を出力する電流検出器５、この
電流検出器５からの電流検出信号１４及び実電流指令信
号１３に基づいてモータ７′に流れる電流１５を制御す
る電力変換部４を備えた可変リラクタンス型ステップモ
ータ７′の制御装置において、上記電流制御器３の入力
段にトルク指令信号１１とモータ出力トルクとの関係を
線形関係にする開平演算器２を設ける。
度制御を実行する。 【構成】モータ回転速度を検出して速度検出信号９を出
力する速度検出器６、この速度検出器６からの速度検出
信号９及び速度指令信号１０によりトルク指令信号１１
を生成する速度制御器１、モータ７′に流れる電流を検
出して電流検出信号１４を出力する電流検出器５、この
電流検出器５からの電流検出信号１４及び実電流指令信
号１３に基づいてモータ７′に流れる電流１５を制御す
る電力変換部４を備えた可変リラクタンス型ステップモ
ータ７′の制御装置において、上記電流制御器３の入力
段にトルク指令信号１１とモータ出力トルクとの関係を
線形関係にする開平演算器２を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特にダイレクトドライ
ブモータ等に用いられる可変リラクタンス型ステップモ
ータの制御装置に関する。
ブモータ等に用いられる可変リラクタンス型ステップモ
ータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的なモータの制御装置の構成を図２
に示す。同図で制御対象となるモータ７の回転数を速度
検出器６が検出し、回転数検出信号９を出力する。速度
制御器１は、この速度検出器６の出力する回転数検出信
号９と速度指令信号１０との差を利得Ｋ1 をもって増幅
し、トルク指令信号１１を生成する。一方、電流検出器
５がモータ電流１５を検出して電流検出信号１４を出力
する。
に示す。同図で制御対象となるモータ７の回転数を速度
検出器６が検出し、回転数検出信号９を出力する。速度
制御器１は、この速度検出器６の出力する回転数検出信
号９と速度指令信号１０との差を利得Ｋ1 をもって増幅
し、トルク指令信号１１を生成する。一方、電流検出器
５がモータ電流１５を検出して電流検出信号１４を出力
する。
【０００３】電流制御器３は、トルク指令信号１１と電
流検出信号１４との差を利得Ｋ2 をもって増幅し、実電
流指令信号１３を生成する。電力変換部４は、上記実電
流指令信号１３に基づいてモータ電流１５を制御し、交
流電源８からの電源供給により実電流指令信号１３に従
ったモータ電流１５をモータ７に流す。
流検出信号１４との差を利得Ｋ2 をもって増幅し、実電
流指令信号１３を生成する。電力変換部４は、上記実電
流指令信号１３に基づいてモータ電流１５を制御し、交
流電源８からの電源供給により実電流指令信号１３に従
ったモータ電流１５をモータ７に流す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】可変リラクタンス型ス
テップモータでは、出力トルクが巻線の電磁力による吸
引／反発力により発生する。このため、一般のブラシレ
スモータ等と異なり、出力トルクが巻線電流の２乗に比
例し、トルク指令信号に対する出力トルクの関係が比例
関係とはならない。
テップモータでは、出力トルクが巻線の電磁力による吸
引／反発力により発生する。このため、一般のブラシレ
スモータ等と異なり、出力トルクが巻線電流の２乗に比
例し、トルク指令信号に対する出力トルクの関係が比例
関係とはならない。
【０００５】この非線形特性のため、上記図２に示した
ような比例制御や比例積分制御により速度制御を行なっ
た場合には、低負荷時と高負荷時とで特性が大幅に異な
ってしまい、制御が不正確なものとなってしまう欠点が
ある。
ような比例制御や比例積分制御により速度制御を行なっ
た場合には、低負荷時と高負荷時とで特性が大幅に異な
ってしまい、制御が不正確なものとなってしまう欠点が
ある。
【０００６】本発明は上記のような実情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、より正確な速度制
御を実行可能な可変リラクタンス型ステップモータの制
御装置を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、より正確な速度制
御を実行可能な可変リラクタンス型ステップモータの制
御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、モー
タ回転速度を検出して速度検出信号を出力する速度検出
器、上記速度検出器からの速度検出信号及び速度指令信
号によりトルク指令信号を生成する速度制御器、モータ
に流れる電流を検出して電流検出信号を出力する電流検
出器、上記電流検出器からの電流検出信号及び実電流指
令信号に基づいてモータに流れる電流を制御する電力変
換器を備えた可変リラクタンス型ステップモータの制御
装置において、上記電流制御器の入力段にトルク指令信
号とモータ出力トルクとの関係を線形関係にする開平演
算器を設けるようにしたものである。
タ回転速度を検出して速度検出信号を出力する速度検出
器、上記速度検出器からの速度検出信号及び速度指令信
号によりトルク指令信号を生成する速度制御器、モータ
に流れる電流を検出して電流検出信号を出力する電流検
出器、上記電流検出器からの電流検出信号及び実電流指
令信号に基づいてモータに流れる電流を制御する電力変
換器を備えた可変リラクタンス型ステップモータの制御
装置において、上記電流制御器の入力段にトルク指令信
号とモータ出力トルクとの関係を線形関係にする開平演
算器を設けるようにしたものである。
【０００８】
【作用】上記のような構成とすることにより、出力トル
クが電流指令信号の２乗に比例する可変リラクタンス型
ステップモータの制御系において、電流指令信号をトル
ク指令信号の開平演算したものとし、その結果トルク指
令信号と出力トルクの関係を線形関係とすることができ
るため、低負荷時から高負荷時に至るまで常に正確な速
度制御を実行することができる。
クが電流指令信号の２乗に比例する可変リラクタンス型
ステップモータの制御系において、電流指令信号をトル
ク指令信号の開平演算したものとし、その結果トルク指
令信号と出力トルクの関係を線形関係とすることができ
るため、低負荷時から高負荷時に至るまで常に正確な速
度制御を実行することができる。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。図１はその回路構成を示すもので、基本的には上
記図２に示したものと同様であるため、同一部分には同
一符号を付してその説明は省略する。ここでは、制御対
象となるモータ７として特に可変リラクタンス型ステッ
プモータ７′を用いる。
する。図１はその回路構成を示すもので、基本的には上
記図２に示したものと同様であるため、同一部分には同
一符号を付してその説明は省略する。ここでは、制御対
象となるモータ７として特に可変リラクタンス型ステッ
プモータ７′を用いる。
【００１０】しかして、上記速度制御器１から出力され
たトルク指令信号１１が開平演算器２へ送られる。この
開平演算器２は、トルク指令信号１１を開平してその開
平値を新たな電流指令信号１２として上記電流制御器３
へ与える。
たトルク指令信号１１が開平演算器２へ送られる。この
開平演算器２は、トルク指令信号１１を開平してその開
平値を新たな電流指令信号１２として上記電流制御器３
へ与える。
【００１１】次いで上記電流制御器３の入力段に配設し
た開平演算器２について説明する。可変リラクタンス型
ステップモータ７′では、上述した如く出力トルクが電
流の２乗に比例する。これを式で表わすと、モータ電流
１５をＩ、電流指令信号１２をＩ* 、トルク定数Ｋｔ、
出力トルクをτ、トルク指令信号１１をτ* とし、電流
制御器３のゲインＫ2 が充分大きく、Ｉ* ＝Ｉとみなせ
るとすると、 τ＝ＫｔＩ2 …(1) となる。ところが、電流制御器３の入力に開平演算器２
を設けることで、 Ｉ＝（τ* ）1/2 …(2) となるため、トルク指令信号１１と出力トルクの関係を τ＝ＫｔＩ2 ＝ＫｔＩ*2 ＝Ｋｔ（（τ* ）1/2 ）2 ＝Ｋｔτ* …(3)
た開平演算器２について説明する。可変リラクタンス型
ステップモータ７′では、上述した如く出力トルクが電
流の２乗に比例する。これを式で表わすと、モータ電流
１５をＩ、電流指令信号１２をＩ* 、トルク定数Ｋｔ、
出力トルクをτ、トルク指令信号１１をτ* とし、電流
制御器３のゲインＫ2 が充分大きく、Ｉ* ＝Ｉとみなせ
るとすると、 τ＝ＫｔＩ2 …(1) となる。ところが、電流制御器３の入力に開平演算器２
を設けることで、 Ｉ＝（τ* ）1/2 …(2) となるため、トルク指令信号１１と出力トルクの関係を τ＝ＫｔＩ2 ＝ＫｔＩ*2 ＝Ｋｔ（（τ* ）1/2 ）2 ＝Ｋｔτ* …(3)
【００１２】となり、出力トルクとトルク指令値を比例
関係で表わすことができるようになる。したがって、ト
ルク指令信号と出力トルクの関係を線形関係とすること
ができるため、低負荷時から高負荷時に至るまで常に正
確な速度制御を実行することができる。
関係で表わすことができるようになる。したがって、ト
ルク指令信号と出力トルクの関係を線形関係とすること
ができるため、低負荷時から高負荷時に至るまで常に正
確な速度制御を実行することができる。
【００１３】
【発明の効果】以上に述べた如く本発明によれば、モー
タ回転速度を検出して速度検出信号を出力する速度検出
器、上記速度検出器からの速度検出信号及び速度指令信
号によりトルク指令信号を生成する速度制御器、モータ
に流れる電流を検出して電流検出信号を出力する電流検
出器、上記電流検出器からの電流検出信号及び実電流指
令信号に基づいてモータに流れる電流を制御する電力変
換器を備えた可変リラクタンス型ステップモータの制御
装置において、上記電流制御器の入力段にトルク指令信
号とモータ出力トルクとの関係を線形関係にする開平演
算器を設けるようにしたので、出力トルクが電流指令信
号の２乗に比例する可変リラクタンス型ステップモータ
の制御系において、電流指令信号をトルク指令信号の開
平演算したものとし、その結果トルク指令信号と出力ト
ルクの関係を線形関係とすることができるため、低負荷
時から高負荷時に至るまで常に正確な速度制御を実行可
能な可変リラクタンス型ステップモータの制御装置を提
供することができる。
タ回転速度を検出して速度検出信号を出力する速度検出
器、上記速度検出器からの速度検出信号及び速度指令信
号によりトルク指令信号を生成する速度制御器、モータ
に流れる電流を検出して電流検出信号を出力する電流検
出器、上記電流検出器からの電流検出信号及び実電流指
令信号に基づいてモータに流れる電流を制御する電力変
換器を備えた可変リラクタンス型ステップモータの制御
装置において、上記電流制御器の入力段にトルク指令信
号とモータ出力トルクとの関係を線形関係にする開平演
算器を設けるようにしたので、出力トルクが電流指令信
号の２乗に比例する可変リラクタンス型ステップモータ
の制御系において、電流指令信号をトルク指令信号の開
平演算したものとし、その結果トルク指令信号と出力ト
ルクの関係を線形関係とすることができるため、低負荷
時から高負荷時に至るまで常に正確な速度制御を実行可
能な可変リラクタンス型ステップモータの制御装置を提
供することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る回路構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図２】従来の一般的なモータ制御系の回路構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
１…速度制御器、２…開平演算器、３…電流制御器、４
…電力変換部、５…電流検出器、６…速度検出器、７…
モータ、７′…可変リラクタンス型ステップモータ、８
…交流電源、９…回転数検出信号、１０…速度指令信
号、１１…トルク指令信号、１２…電流指令信号、１３
…実電流指令信号、１４…電流検出信号、１５…モータ
電流。
…電力変換部、５…電流検出器、６…速度検出器、７…
モータ、７′…可変リラクタンス型ステップモータ、８
…交流電源、９…回転数検出信号、１０…速度指令信
号、１１…トルク指令信号、１２…電流指令信号、１３
…実電流指令信号、１４…電流検出信号、１５…モータ
電流。
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ回転速度を検出して速度検出信号
を出力する速度検出器、上記速度検出器からの速度検出
信号及び速度指令信号によりトルク指令信号を生成する
速度制御器、モータに流れる電流を検出して電流検出信
号を出力する電流検出器、上記電流検出器からの電流検
出信号及び実電流指令信号に基づいてモータに流れる電
流を制御する電力変換器を備えた可変リラクタンス型ス
テップモータの制御装置において、 上記電流制御器の入力段にトルク指令信号とモータ出力
トルクとの関係を線形関係にする開平演算器を設けたこ
とを特徴とする可変リラクタンス型ステップモータの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP185093A JPH06209597A (ja) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | 可変リラクタンス型ステップモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP185093A JPH06209597A (ja) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | 可変リラクタンス型ステップモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06209597A true JPH06209597A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11513033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP185093A Withdrawn JPH06209597A (ja) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | 可変リラクタンス型ステップモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06209597A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100400516B1 (ko) * | 1995-04-04 | 2003-12-11 | 스위치드 릴럭턴스 드라이브즈 리미티드 | 스위치 릴럭턴스 기계용 콘트롤러 |
-
1993
- 1993-01-08 JP JP185093A patent/JPH06209597A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100400516B1 (ko) * | 1995-04-04 | 2003-12-11 | 스위치드 릴럭턴스 드라이브즈 리미티드 | 스위치 릴럭턴스 기계용 콘트롤러 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |