JPH06197594A - Controlling method for acceleration and deceleration of ac motor - Google Patents
Controlling method for acceleration and deceleration of ac motorInfo
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- JPH06197594A JPH06197594A JP4359575A JP35957592A JPH06197594A JP H06197594 A JPH06197594 A JP H06197594A JP 4359575 A JP4359575 A JP 4359575A JP 35957592 A JP35957592 A JP 35957592A JP H06197594 A JPH06197594 A JP H06197594A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電圧形インバータによ
り駆動される交流電動機の加速・減速制御方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling acceleration / deceleration of an AC motor driven by a voltage source inverter.
【０００２】[0002]
【従来の技術】誘導電動機の加速・減速制御方法の第１
の従来技術としては、予め設定された加速時間及び減速
時間に従って電圧形インバータを運転することにより、
誘導電動機を加速・減速制御する方法が知られている。
また、第２の従来技術として、加速中は誘導電動機電
流、減速中は電圧形インバータの直流中間部の電圧上昇
により、演算周期毎に周波数変化量を補正制御する方法
がある。2. Description of the Related Art A first method for controlling the acceleration / deceleration of an induction motor.
As the prior art of, by operating the voltage source inverter according to the preset acceleration time and deceleration time,
A method for controlling acceleration / deceleration of an induction motor is known.
Further, as a second conventional technique, there is a method of correcting and controlling the frequency change amount for each calculation cycle by increasing the voltage of the induction motor current during acceleration and increasing the voltage of the DC intermediate portion of the voltage source inverter during deceleration.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】第１の従来技術による
と、誘導電動機に接続される負荷機械に応じて、設定加
速時間、設定減速時間を調整する必要があり、非常に煩
わしいという問題があった。また、第２の従来技術で
は、慣性が大きい場合や重負荷の場合、これらが電圧形
インバータの出力周波数に反映される結果、ハンチング
を起こしやすいという問題があった。According to the first prior art, it is necessary to adjust the set acceleration time and the set deceleration time according to the load machine connected to the induction motor, which is very troublesome. It was The second conventional technique has a problem that hunting is likely to occur as a result of the reflection of these in the output frequency of the voltage source inverter when the inertia is large or when the load is heavy.
【０００４】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたもので、その目的とするところは、加速・減速時間
の設定や調整に煩わされることもなく操作性を向上させ
ると共に、円滑な加速・減速を可能にしてハンチング等
を解消した交流電動機の加速・減速制御方法を提供する
ことにある。The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object thereof is to improve operability without troublesome setting and adjustment of acceleration / deceleration time and to achieve smooth acceleration. -To provide an acceleration / deceleration control method for an AC electric motor that enables deceleration and eliminates hunting.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明は、前回加減速時のインバータの出力周
波数差と加減速に要した時間とに基づき前記出力周波数
の傾きを演算し、この傾きに従って今回の加減速を行う
と共に、加減速中に交流電動機のトルクが制限値を越え
ると加減速を停止し、トルクが制限値以下になると前記
傾きに従って再び加減速を行っていき、前記出力周波数
が設定周波数に到達するまでの加減速に要した時間と、
設定周波数と加減速開始時の周波数との出力周波数差と
を記憶して次回の加減速制御時に用いるものである。In order to achieve the above object, the first invention calculates the slope of the output frequency based on the output frequency difference of the inverter at the previous acceleration / deceleration and the time required for the acceleration / deceleration. , This acceleration and deceleration is performed according to this inclination, and if the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped, and when the torque falls below the limit value, the acceleration / deceleration is performed again according to the inclination. The time required for acceleration and deceleration until the output frequency reaches the set frequency,
The output frequency difference between the set frequency and the frequency at the start of acceleration / deceleration is stored and used in the next acceleration / deceleration control.
【０００６】第２の発明は、加減速を開始してから所定
時間までは、前回加減速時のインバータの出力周波数差
と加減速に要した時間とに基づき前記出力周波数の傾き
を演算し、この傾きに従って加減速を行うと共に、加減
速中に交流電動機のトルクが制限値を越えると加減速を
停止し、トルクが制限値以下になると前記傾きに従って
再び加減速を行っていき、その後、所定の時間間隔ごと
に、加減速を開始してから現時点までのインバータの出
力周波数差と加減速に要した時間とに基づき前記出力周
波数の傾きを演算し、この傾きに従って現時点での加減
速を行うと共に、加減速中に交流電動機のトルクが制限
値を越えると加減速を停止し、トルクが制限値以下にな
ると、前記所定の時間間隔ごとに演算した傾きに従って
再び加減速を行うものである。According to a second aspect of the present invention, from the start of acceleration / deceleration until a predetermined time, the slope of the output frequency is calculated based on the output frequency difference of the inverter at the previous acceleration / deceleration and the time required for acceleration / deceleration. Acceleration / deceleration is performed in accordance with this inclination, acceleration / deceleration is stopped when the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, and acceleration / deceleration is performed again in accordance with the inclination when the torque falls below the limit value. For each time interval, the slope of the output frequency is calculated based on the output frequency difference of the inverter from the start of acceleration / deceleration to the present time and the time required for acceleration / deceleration, and the acceleration / deceleration at the present time is performed according to this slope. At the same time, when the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped, and when the torque becomes equal to or less than the limit value, the acceleration / deceleration is performed again according to the inclination calculated at the predetermined time intervals. Than it is.
【０００７】第３の発明は、加減速を開始してからイン
バータの出力周波数が所定値に到達するまでは、前回加
減速時のインバータの出力周波数差と加減速に要した時
間とに基づき前記出力周波数の傾きを演算し、この傾き
に従って加減速を行うと共に、加減速中に交流電動機の
トルクが制限値を越えると加減速を停止し、トルクが制
限値以下になると前記傾きに従って再び加減速を行って
いき、その後、所定の周波数間隔ごとに、加減速を開始
してから現時点までのインバータの出力周波数差と加減
速に要した時間（加減速開始時から当該周波数に到達す
るまでの時間）とに基づき前記出力周波数の傾きを演算
し、この傾きに従って現時点での加減速を行うと共に、
加減速中に交流電動機のトルクが制限値を越えると加減
速を停止し、トルクが制限値以下になると、前記所定の
周波数間隔ごとに演算した傾きに従って再び加減速を行
うものである。According to a third aspect of the invention, from the start of acceleration / deceleration until the output frequency of the inverter reaches a predetermined value, based on the difference in the output frequency of the inverter at the previous acceleration / deceleration and the time required for acceleration / deceleration. The slope of the output frequency is calculated, and acceleration / deceleration is performed according to this slope. When the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, acceleration / deceleration is stopped, and when the torque falls below the limit value, acceleration / deceleration is again performed according to the slope. After that, the output frequency difference of the inverter from the start of acceleration / deceleration to the present time and the time required for acceleration / deceleration (the time from the start of acceleration / deceleration until the frequency is reached) at each predetermined frequency interval. ) And the slope of the output frequency is calculated based on
When the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped, and when the torque becomes equal to or less than the limit value, the acceleration / deceleration is performed again according to the inclination calculated at each of the predetermined frequency intervals.
【０００８】[0008]
【作用】第１の発明では、前回加減速時のインバータ出
力周波数の傾きに従って加減速を行い、交流電動機の駆
動トルクまたは回生トルクが制限値を越えたら加減速を
停止し、設定値以下になったら前記傾きに従って加減速
を再開する。そして、出力周波数が設定周波数に達した
ら、次回の加減速時における周波数の傾きを求めるため
に、加減速開始時から設定周波数に到達するまでの時間
（加減速時間）と、設定周波数と加減速開始時の周波数
との差（出力周波数差）とを記憶する。In the first aspect of the invention, acceleration / deceleration is performed according to the slope of the inverter output frequency at the time of the previous acceleration / deceleration, and when the drive torque or regenerative torque of the AC motor exceeds the limit value, the acceleration / deceleration is stopped, and the value becomes less than the set value. Then, acceleration / deceleration is restarted according to the inclination. When the output frequency reaches the set frequency, the time from the start of acceleration / deceleration to the set frequency (acceleration / deceleration time), the set frequency and the acceleration / deceleration are calculated in order to obtain the slope of the frequency at the next acceleration / deceleration. The difference from the start frequency (output frequency difference) is stored.
【０００９】第２の発明では、加減速開始当初には、第
１の発明と同様に前回加減速時のインバータ出力周波数
の傾きに従って加減速を行う。その後、予め設定された
所定時間間隔の最初の時点に達したら、その時点での出
力周波数差と加減速時間とに基づきその時点の周波数の
傾きを演算し、以後はこの傾きに従って加減速を行う。
この動作を設定周波数に達するまで所定時間間隔ごとに
繰り返して行う。なお、この発明でも、加減速の過程に
おいて、交流電動機の駆動トルクまたは回生トルクが制
限値を越えたら加減速を停止し、制限値以下になったら
前記傾きに従って加減速を再開する。In the second invention, at the beginning of acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is performed in accordance with the slope of the inverter output frequency at the time of the previous acceleration / deceleration as in the first invention. After that, when the first time point of the preset predetermined time interval is reached, the slope of the frequency at that time point is calculated based on the output frequency difference and the acceleration / deceleration time at that time point, and thereafter the acceleration / deceleration is performed according to this slope. .
This operation is repeated at predetermined time intervals until the set frequency is reached. Also in this invention, in the process of acceleration / deceleration, acceleration / deceleration is stopped if the drive torque or regenerative torque of the AC motor exceeds the limit value, and if the drive torque or regenerative torque falls below the limit value, the acceleration / deceleration is restarted according to the inclination.
【００１０】第３の発明では、加減速開始当初には、第
１の発明と同様に前回加減速時のインバータ出力周波数
の傾きに従って加減速を行う。その後、出力周波数が予
め設定された所定周波数間隔の最初の周波数に達した
ら、その時点での出力周波数差と加減速時間とに基づき
その時点の周波数の傾きを演算し、以後はこの傾きに従
って加減速を行う。この動作を設定周波数に達するまで
所定周波数間隔ごとに繰り返して行う。この発明でも、
加減速の過程において、交流電動機の駆動トルクまたは
回生トルクが制限値を越えたら加減速を停止し、制限値
以下になったら前記傾きに従って加減速を再開する。In the third invention, at the beginning of acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is performed according to the slope of the inverter output frequency at the time of the previous acceleration / deceleration, similarly to the first invention. After that, when the output frequency reaches the first frequency of the preset predetermined frequency interval, the slope of the frequency at that time is calculated based on the output frequency difference at that time and the acceleration / deceleration time, and thereafter the acceleration is performed according to this slope. Decelerate. This operation is repeated at predetermined frequency intervals until the set frequency is reached. Also in this invention,
During the acceleration / deceleration process, the acceleration / deceleration is stopped when the drive torque or the regenerative torque of the AC motor exceeds the limit value, and the acceleration / deceleration is restarted according to the inclination when the drive torque or the regenerative torque falls below the limit value.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図に沿って各発明の実施例を説明す
る。図１は、各実施例が適用される制御ブロック図を示
している。図において、電圧形インバータ２は、交流電
源１から電力供給を受け、内部で交流−直流変換及び直
流−交流変換を行うことにより得た所定周波数、所定電
圧の交流電力を、負荷機械４が接続された誘導電動機３
に供給してこれを可変速制御する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a control block diagram to which each embodiment is applied. In the figure, a voltage source inverter 2 is supplied with power from an AC power source 1 and connected to a load machine 4 with AC power having a predetermined frequency and a predetermined voltage obtained by internally performing AC-DC conversion and DC-AC conversion. Induction motor 3
To the variable speed control.
【００１２】トルク演算器７は、電圧検出器５により得
られる誘導電動機３の一次電圧、電流検出器６により得
られる誘導電動機３の一次電流、電圧形インバータ２の
出力周波数ｆ0及び予め設定された誘導電動機３の一次
抵抗Ｒ1からトルクＴを演算する。ここでは便宜上、電
圧検出器５により誘導電動機３の一次電圧を得ている
が、電圧指令値Ｖ0とインバータ２の直流中間電圧から
も誘導電動機３の一次電圧は推測可能であり、この場
合、電圧検出器５は不要である。The torque calculator 7 has a primary voltage of the induction motor 3 obtained by the voltage detector 5, a primary current of the induction motor 3 obtained by the current detector 6, an output frequency f 0 of the voltage source inverter 2, and a preset value. The torque T is calculated from the primary resistance R 1 of the induction motor 3. Here, for the sake of convenience, the primary voltage of the induction motor 3 is obtained by the voltage detector 5, but the primary voltage of the induction motor 3 can be estimated from the voltage command value V 0 and the DC intermediate voltage of the inverter 2. In this case, The voltage detector 5 is unnecessary.
【００１３】周波数調節器８は、設定周波数ｆs及びト
ルク演算器７の出力であるトルクＴからインバータ２の
出力周波数指令値ｆ0を出力し、この周波数指令値ｆ0は
インバータ２、トルク演算器７及び電圧発生器９に入力
される。電圧発生器９は、周波数指令値ｆ0から電圧指
令値Ｖ0を演算してインバータ２に出力する。The frequency adjuster 8 outputs the output frequency command value f 0 of the inverter 2 from the set frequency f s and the torque T which is the output of the torque calculator 7, and the frequency command value f 0 is calculated by the inverter 2 and the torque calculation. It is input to the device 7 and the voltage generator 9. The voltage generator 9 calculates the voltage command value V 0 from the frequency command value f 0 and outputs it to the inverter 2.
【００１４】次に、図２は、第１の発明の実施例におけ
る加速時のインバータ出力周波数（前記周波数指令値に
一致するものとしてｆ0とする）の時間的変化を示した
ものである。図において、破線は設定周波数ｆsまで加
速する時の基準となる加速カーブを示したものであり、
実線は本実施例による制御の結果、得られる加速カーブ
を示している。ここで、破線で示す周波数の傾きＳ1は
数式１により求められる。Next, FIG. 2 shows a temporal change of the inverter output frequency (according to the frequency command value, it is assumed to be f 0 ) during acceleration in the embodiment of the first invention. In the figure, the broken line shows the acceleration curve that is the reference when accelerating to the set frequency f s .
The solid line indicates the acceleration curve obtained as a result of the control according to this embodiment. Here, the slope S 1 of the frequency indicated by the broken line is obtained by the mathematical formula 1.
【００１５】[0015]
【数１】 [Equation 1]
【００１６】数式１において、周波数補正係数（加速補
正係数）Ｋは１より大きな値であり、最適な加速を行う
ためのものである。また、前回加速時の周波数差とは、
加速前後のインバータ２の出力周波数差である。数式１
により得られる傾きＳ1に従って加速中、図１のトルク
演算器７の出力Ｔが予め決められた制限値（駆動側）を
越えると加速を停止し、トルクＴが制限値以下になると
傾きＳ1に従って再び加速する。このようにして図２に
実線により示すような階段状の加速カーブが得られ、実
際の加速に要した時間ｔA′と出力周波数差（設定周波
数ｆs）とは、次回の傾きＳ1を求めるために適宜な記憶
素子に記憶される。In Expression 1, the frequency correction coefficient (acceleration correction coefficient) K has a value larger than 1 and is for performing optimum acceleration. Also, with the frequency difference at the time of the previous acceleration,
It is the output frequency difference of the inverter 2 before and after acceleration. Formula 1
When the output T of the torque calculator 7 in FIG. 1 exceeds a predetermined limit value (driving side) during acceleration according to the slope S 1 obtained by the above, the acceleration is stopped, and when the torque T becomes equal to or less than the limit value, the slope S 1 To accelerate again. In this way, a staircase-shaped acceleration curve as shown by the solid line in FIG. 2 is obtained, and the time t A ′ required for actual acceleration and the output frequency difference (set frequency f s ) are the slopes S 1 of the next time. It is stored in an appropriate storage element to obtain it.
【００１７】図３は、第１の発明の実施例における減速
時のインバータ出力周波数の時間的変化である。図に示
した破線は、設定周波数まで減速する時の基準となる減
速カーブを示したものであり、実線はこの実施例による
制御の結果、得られる減速カーブを示している。ここ
で、破線で示す周波数の傾きＳ1は数式２により求めら
れる。FIG. 3 is a time change of the inverter output frequency during deceleration in the embodiment of the first invention. The broken line shown in the figure shows the deceleration curve that serves as a reference when decelerating to the set frequency, and the solid line shows the deceleration curve obtained as a result of the control according to this embodiment. Here, the slope S 1 of the frequency indicated by the broken line is obtained by the mathematical formula 2.
【００１８】[0018]
【数２】 [Equation 2]
【００１９】数式２において、周波数補正係数（減速補
正係数）Ｋは１より大きな値であり、最適な減速を行う
ためのものである。数式２により得られる傾きＳ1に従
って減速中、図１のトルク演算器７の出力Ｔが予め決め
られた制限値（回生側）を越えると減速を停止し、トル
クＴが制限値以下になると再び傾きＳ1に従って減速す
る。このようにして、図３に実線で示すような減速カー
ブが得られ、実際の減速に要した時間ｔD′と出力周波
数差（減速前周波数と設定周波数ｆsとの差）とは、次
回の傾きＳ1を求めるために記憶素子に記憶する。In the equation (2), the frequency correction coefficient (deceleration correction coefficient) K has a value larger than 1, and is for performing optimum deceleration. When the output T of the torque calculator 7 of FIG. 1 exceeds a predetermined limit value (regeneration side) during deceleration according to the slope S 1 obtained by the equation 2, the deceleration is stopped, and when the torque T becomes equal to or less than the limit value, Decelerate according to the slope S 1 . In this way, the deceleration curve shown by the solid line in FIG. 3 is obtained, and the time t D ′ required for actual deceleration and the output frequency difference (difference between the pre-deceleration frequency and the set frequency f s ) are It is stored in the storage element to obtain the slope S 1 of
【００２０】図４は、第２の発明の実施例における加速
時のインバータ出力周波数の時間的変化である。図にお
いて、実線はこの実施例による制御の結果、得られる加
速カーブである。破線Ｓ1は時刻０から時刻ｔ1まで加速
する時の基準となる周波数の傾きを示したものであり、
数式３により与えられる。FIG. 4 is a time change of the inverter output frequency at the time of acceleration in the embodiment of the second invention. In the figure, the solid line is the acceleration curve obtained as a result of the control according to this embodiment. The broken line S 1 shows the slope of the reference frequency when accelerating from time 0 to time t 1 ,
It is given by Equation 3.
【００２１】[0021]
【数３】 [Equation 3]
【００２２】傾きＳ1に従って加速中に、図１のトルク
演算器７の出力Ｔが予め決められた制限値（駆動側）を
越えると、加速を停止し、トルクＴが制限値以下になる
と、傾きＳ1に従って再び加速する。そして、時刻ｔ1に
なると、基準となる周波数の傾きを破線Ｓ2とする。こ
の時の傾きＳ2は数式４により与えられる。When the output T of the torque calculator 7 of FIG. 1 exceeds a predetermined limit value (driving side) during acceleration according to the slope S 1 , the acceleration is stopped, and when the torque T becomes equal to or less than the limit value, It accelerates again according to the inclination S 1 . Then, at time t 1 , the slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 2 . The slope S 2 at this time is given by Equation 4.
【００２３】[0023]
【数４】 [Equation 4]
【００２４】傾きＳ2に従った加速中の周波数制御方法
は、前記と同様である。また、時刻ｔ2になると、基準
となる周波数の傾きを破線Ｓ3とする。この時の傾きＳ3
は数式５により与えられる。The frequency control method during acceleration according to the slope S 2 is the same as that described above. Further, at time t 2 , the slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 3 . Tilt S 3 at this time
Is given by Equation 5.
【００２５】[0025]
【数５】 [Equation 5]
【００２６】傾きＳ3に従って加速中の周波数制御方法
は、前記と同様である。次いで、時刻ｔ3になると、基
準となる周波数の傾きを破線Ｓ4とする。この時の傾き
Ｓ4は数式６により与えられる。The frequency control method during acceleration according to the slope S 3 is the same as that described above. Then, at time t 3, the inclination of the frequency to be a reference and the broken line S 4. The slope S 4 at this time is given by Expression 6.
【００２７】[0027]
【数６】 [Equation 6]
【００２８】傾きＳ4に従って加速中の周波数制御方法
は、前記と同様である。このようにして、時刻ｔA′で
設定周波数ｆsに到達すると、加速に要した時間ｔA′と
して出力周波数差（設定周波数ｆs）と共に記憶素子に
記憶し、次回の加速のために備える。なお、ここでは、
説明しやすいように周波数変化量を演算する回数を少な
くしているが、実際には各時刻ｔ1，ｔ2，ｔ3，……の
間隔を短くして密な制御を行う。The frequency control method during acceleration according to the slope S 4 is the same as that described above. In this way, 'when it reaches the set frequency f s at the time t A required for accelerating' time t A stores the output frequency difference with (set frequency f s) to the storage element as provided for the next acceleration . In addition, here
Although the number of times the frequency change amount is calculated is reduced for ease of explanation, in practice, the intervals between the times t 1 , t 2 , t 3 , ... Are shortened to perform dense control.
【００２９】次に、図５は第２の発明の実施例における
減速時のインバータ出力周波数の時間的変化である。図
において、実線はこの実施例による制御の結果、得られ
る減速カーブである。破線Ｓ1は時刻０から時刻ｔ1まで
減速する時の基準となる傾きを示したものであり、数式
７によって与えられる。Next, FIG. 5 shows the time variation of the inverter output frequency during deceleration in the embodiment of the second invention. In the figure, the solid line is the deceleration curve obtained as a result of the control according to this embodiment. The broken line S 1 indicates the slope that serves as a reference when decelerating from time 0 to time t 1 , and is given by Equation 7.
【００３０】[0030]
【数７】 [Equation 7]
【００３１】傾きＳ1に従って減速中、図１のトルク演
算器７の出力Ｔが予め決められた制限値（回生側）を越
えると減速を停止し、トルクＴが制限値以下になったら
傾きＳ1に従って再び減速する。そして、時刻ｔ1になる
と、基準となる周波数の傾きを破線Ｓ2とする。この時
の傾きＳ2は数式８によって与えられる。When the output T of the torque calculator 7 of FIG. 1 exceeds a predetermined limit value (regeneration side) during deceleration according to the slope S 1 , the deceleration is stopped, and when the torque T becomes less than the limit value, the slope S Decelerate again according to 1 . Then, at time t 1 , the slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 2 . The slope S 2 at this time is given by Expression 8.
【００３２】[0032]
【数８】 [Equation 8]
【００３３】傾きＳ2に従って減速中の周波数制御方法
は、前記と同様である。時刻ｔ2になると、基準となる
周波数の傾きを破線Ｓ3とする。このときの傾きＳ3は数
式９によって与えられる。The frequency control method during deceleration according to the slope S 2 is the same as that described above. At time t 2 , the slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 3 . The slope S 3 at this time is given by Expression 9.
【００３４】[0034]
【数９】 [Equation 9]
【００３５】傾きＳ3に従って減速中の周波数制御方法
も、前記と同様である。このようにして、時刻ｔD′で
設定周波数ｆsに到達すると、減速に要した時間ｔD′と
して出力周波数差（減速前周波数と設定周波数ｆsとの
差）と共に記憶素子に記憶し、次回の減速のために備え
る。この実施例においても、実際には各時刻ｔ1，ｔ2，
……の間隔を短くして密な制御を行う。The frequency control method during deceleration according to the slope S 3 is similar to the above. In this way, 'when it reaches the set frequency f s, the time t D required for decelerating' time t D stored in the storage device together with the output frequency difference (the difference between the deceleration before the frequency and the set frequency f s) as, Prepare for the next deceleration. Also in this embodiment, in reality, each time t 1 , t 2 ,
The interval between ...... is shortened and close control is performed.
【００３６】図６は、第３の発明の実施例における加速
時のインバータ出力周波数の時間的変化である。図にお
いて、実線は本実施例による制御の結果、得られる加速
カーブである。破線Ｓ1は周波数ｆ1まで加速する時の基
準となる傾きを示したものであり、数式１０により与え
られる。FIG. 6 is a time change of the inverter output frequency at the time of acceleration in the embodiment of the third invention. In the figure, the solid line is the acceleration curve obtained as a result of the control according to this embodiment. The broken line S 1 shows the reference inclination when accelerating to the frequency f 1 , and is given by the mathematical expression 10.
【００３７】[0037]
【数１０】 [Equation 10]
【００３８】傾きＳ1に従って加速中、図１のトルク演
算器７の出力Ｔが予め決められた制限値（駆動側）を越
えると、加速を停止し、トルクＴが制限値以下になると
傾きＳ1に従って再び加速する。周波数ｆ1に到達する
と、基準となる周波数の傾きを破線Ｓ2とする。この時
の傾きＳ2は数式１１により与えられる。When the output T of the torque calculator 7 in FIG. 1 exceeds a predetermined limit value (driving side) during acceleration according to the slope S 1 , the acceleration is stopped, and when the torque T becomes less than the limit value, the slope S Follow 1 to accelerate again. When the frequency f 1 is reached, the slope of the reference frequency is set as a broken line S 2 . The slope S 2 at this time is given by Expression 11.
【００３９】[0039]
【数１１】 [Equation 11]
【００４０】傾きＳ2に従って加速中の周波数制御方法
は、前記と同様である。周波数ｆ2に到達すると、基準
となる周波数の傾きを破線Ｓ3とする。この時の傾きＳ3
は数式１２により与えられる。The frequency control method during acceleration according to the slope S 2 is the same as that described above. When the frequency f 2 is reached, the slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 3 . Tilt S 3 at this time
Is given by Equation 12.
【００４１】[0041]
【数１２】 [Equation 12]
【００４２】傾きＳ3に従って加速中の周波数制御方法
も、前記と同様である。周波数ｆ3に到達すると、基準
となる周波数の傾きを破線Ｓ4とする。この時の傾きＳ4
は数式１３により与えられる。The frequency control method during acceleration according to the slope S 3 is similar to the above. Upon reaching the frequency f 3, the inclination of the frequency to be a reference and the broken line S 4. Tilt S 4 at this time
Is given by Equation 13.
【００４３】[0043]
【数１３】 [Equation 13]
【００４４】傾きＳ4に従って加速中の周波数制御方法
も、前記と同様である。このようにして、設定周波数ｆ
sに到達すれば、加速に要した時間ｔA′として出力周波
数差（設定周波数ｆs）と共に記憶素子に記憶し、次回
の加速に備える。この実施例では、周波数ｆ1，ｆ2，ｆ
3において周波数の傾きを変更したが、実際には１つ以
上であればよく、その数は加速時の周波数差の大小によ
って異なるものである。The frequency control method during acceleration according to the slope S 4 is similar to the above. In this way, the set frequency f
When s is reached, the time t A ′ required for acceleration is stored in the storage element together with the output frequency difference (set frequency f s ) to prepare for the next acceleration. In this embodiment, the frequencies f 1 , f 2 , f
Although the frequency slope is changed in 3 , the number is actually one or more, and the number depends on the magnitude of the frequency difference during acceleration.
【００４５】図７は、第３の発明の実施例における減速
時のインバータ出力周波数の時間的変化である。図にお
いて、実線は本実施例による制御の結果、得られる減速
カーブである。破線Ｓ1は周波数ｆ1まで減速する時の基
準となる傾きを示したものであり、数式１４により与え
られる。FIG. 7 shows a change over time in the inverter output frequency during deceleration in the third embodiment of the invention. In the figure, the solid line is the deceleration curve obtained as a result of the control according to this embodiment. The broken line S 1 indicates the slope that serves as a reference when decelerating to the frequency f 1 , and is given by the mathematical expression 14.
【００４６】[0046]
【数１４】 [Equation 14]
【００４７】傾きＳ1に従って減速中、図１のトルク演
算器７の出力Ｔが予め決められた制限値（回生側）を越
えると減速を停止し、トルクＴが制限値以下になると傾
きＳ1に従って再び減速する。周波数ｆ1に到達すると、
基準となる周波数の傾きを破線Ｓ2とする。この時の傾
きＳ2は数式１５により与えられる。When the output T of the torque calculator 7 of FIG. 1 exceeds a predetermined limit value (regeneration side) during deceleration according to the slope S 1 , the deceleration is stopped, and when the torque T becomes equal to or less than the limit value, the slope S 1 To slow down again. When the frequency f 1 is reached,
The slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 2 . The slope S 2 at this time is given by Expression 15.
【００４８】[0048]
【数１５】 [Equation 15]
【００４９】傾きＳ2に従って減速中の周波数制御方法
は、前記と同様である。周波数ｆ2に到達すると、基準
となる周波数の傾きを破線Ｓ3とする。この時の傾きＳ3
は数式１６により与えられる。The frequency control method during deceleration according to the slope S 2 is the same as that described above. When the frequency f 2 is reached, the slope of the reference frequency is indicated by a broken line S 3 . Tilt S 3 at this time
Is given by Equation 16.
【００５０】[0050]
【数１６】 [Equation 16]
【００５１】傾きＳ3に従って減速中の周波数制御方法
も、前記と同様である。周波数ｆ3に到達すると、基準
となる周波数の傾きを破線Ｓ4とする。この時の傾きＳ4
は数式１７により与えられる。The frequency control method during deceleration according to the slope S 3 is the same as above. Upon reaching the frequency f 3, the inclination of the frequency to be a reference and the broken line S 4. Tilt S 4 at this time
Is given by Equation 17.
【００５２】[0052]
【数１７】 [Equation 17]
【００５３】Ｓ4に従って減速中の周波数制御方法も、
前記と同様である。このようにして、設定周波数ｆsに
到達すれば、減速に要した時間ｔD′として出力周波数
差（減速前周波数と設定周波数ｆsとの差）と共に記憶
素子に記憶し、次回の記憶に備える。この実施例におい
ても、周波数の傾きを変更する周波数の数は１つ以上で
あればよく、その数は減速時の周波数差の大小によって
異なるものである。The frequency control method during deceleration according to S 4
The same as above. In this way, when the set frequency f s is reached, it is stored in the storage element together with the output frequency difference (difference between the pre-deceleration frequency and the set frequency f s ) as the time t D ′ required for deceleration, and stored in the next storage. Prepare Also in this embodiment, the number of frequencies for changing the frequency slope may be one or more, and the number depends on the magnitude of the frequency difference during deceleration.
【００５４】ここで、周波数補正係数Ｋについて補足す
る。Ｋ≦１の場合、周波数の傾きが小さくなるため、加
速または減速を繰り返すと必要以上に加速または減速時
間が延びてしまう。各実施例ではこれを是正するため、
前述のごとくＫ＞１として加速、減速を繰り返すことに
より、加減速時間が最適な時間になるようにするもので
ある。Here, the frequency correction coefficient K will be supplemented. In the case of K ≦ 1, the gradient of the frequency becomes small, so that if acceleration or deceleration is repeated, the acceleration or deceleration time becomes longer than necessary. In each example, to correct this,
As described above, the acceleration / deceleration time is optimized by repeating acceleration and deceleration with K> 1.
【００５５】上記各実施例では、誘導電動機を加減速制
御する場合について説明したが、本発明の原理は、同期
電動機の加減速制御にも適用可能である。In each of the above-described embodiments, the case of controlling the acceleration / deceleration of the induction motor has been described, but the principle of the present invention can also be applied to the acceleration / deceleration control of the synchronous motor.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上のように第１ないし第３の発明によ
れば、前回加減速時、または直前の期間における周波数
の傾きを演算し、その傾きに従って今回または現時点の
加減速を行うため、従来のように負荷機械に応じて、そ
の都度、加速、減速時間を設定する必要がなく、煩雑さ
を解消して操作性の向上を図ることができる。また、従
来に比べてスムーズに加速、減速を行うことができ、ハ
ンチングやトリップ等の心配もない。As described above, according to the first to third inventions, the slope of the frequency at the time of the previous acceleration / deceleration or the immediately preceding period is calculated, and the acceleration / deceleration at this time or the present time is performed according to the slope. Unlike the conventional case, it is not necessary to set the acceleration and deceleration times each time according to the load machine, and the complexity can be eliminated and the operability can be improved. In addition, acceleration and deceleration can be performed more smoothly than before, and there is no concern about hunting or trips.
【００５７】本発明におけるデータの記憶や演算等の機
能は殆どマイクロコンピュータによるソフトウェア処理
にて実現可能であるから、専用回路の設置が不要であ
り、インバータや交流電動機可変速制御システムの性能
を安価かつ容易に向上させることができる。Since the functions such as data storage and calculation in the present invention can be realized by software processing by a microcomputer, it is not necessary to install a dedicated circuit, and the performance of an inverter or an AC motor variable speed control system is inexpensive. And it can be improved easily.
【図１】各発明の実施例が適用される制御ブロック図で
ある。FIG. 1 is a control block diagram to which an embodiment of each invention is applied.
【図２】第１の発明の実施例における加速時のインバー
タ出力周波数の時間的変化を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a temporal change of an inverter output frequency during acceleration in the embodiment of the first invention.
【図３】第１の発明の実施例における減速時のインバー
タ出力周波数の時間的変化を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a temporal change of an inverter output frequency during deceleration in the embodiment of the first invention.
【図４】第２の発明の実施例における加速時のインバー
タ出力周波数の時間的変化を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a temporal change of an inverter output frequency during acceleration in the embodiment of the second invention.
【図５】第２の発明の実施例における減速時のインバー
タ出力周波数の時間的変化を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a temporal change of an inverter output frequency during deceleration in the embodiment of the second invention.
【図６】第３の発明の実施例における加速時のインバー
タ出力周波数の時間的変化を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a temporal change of an inverter output frequency at the time of acceleration in the embodiment of the third invention.
【図７】第３の発明の実施例における減速時のインバー
タ出力周波数の時間的変化を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a temporal change of an inverter output frequency during deceleration in the third embodiment of the invention.
１ 交流電源 ２ 電圧形インバータ ３ 誘導電動機 ４ 負荷機械 ５ 電圧検出器 ６ 電流検出器 ７ トルク演算器 ８ 周波数調節器 ９ 電圧発生器 1 AC power supply 2 Voltage source inverter 3 Induction motor 4 Load machine 5 Voltage detector 6 Current detector 7 Torque calculator 8 Frequency regulator 9 Voltage generator
Claims (3)
電動機の加速・減速制御方法において、 前回加減速時のインバータの出力周波数差と加減速に要
した時間とに基づき前記出力周波数の傾きを演算し、こ
の傾きに従って今回の加減速を行うと共に、加減速中に
交流電動機のトルクが制限値を越えると加減速を停止
し、トルクが制限値以下になると前記傾きに従って再び
加減速を行っていき、 前記出力周波数が設定周波数に到達するまでの加減速に
要した時間と、設定周波数と加減速開始時の周波数との
出力周波数差とを記憶して次回の加減速制御時に用いる
ことを特徴とする交流電動機の加速・減速制御方法。1. An acceleration / deceleration control method for an AC electric motor driven by a voltage source inverter, wherein the slope of the output frequency is calculated based on the difference in the output frequency of the inverter during the previous acceleration / deceleration and the time required for the acceleration / deceleration. , This acceleration and deceleration is performed according to this inclination, and if the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped, and when the torque falls below the limit value, the acceleration / deceleration is performed again according to the inclination. It is characterized in that the time required for acceleration / deceleration until the output frequency reaches the set frequency and the output frequency difference between the set frequency and the frequency at the start of acceleration / deceleration are stored and used for the next acceleration / deceleration control. AC motor acceleration / deceleration control method.
電動機の加速・減速制御方法において、 加減速を開始してから所定時間までは、前回加減速時の
インバータの出力周波数差と加減速に要した時間とに基
づき前記出力周波数の傾きを演算し、この傾きに従って
加減速を行うと共に、加減速中に交流電動機のトルクが
制限値を越えると加減速を停止し、トルクが制限値以下
になると前記傾きに従って再び加減速を行っていき、 その後、所定の時間間隔ごとに、加減速を開始してから
現時点までのインバータの出力周波数差と加減速に要し
た時間とに基づき前記出力周波数の傾きを演算し、この
傾きに従って現時点での加減速を行うと共に、加減速中
に交流電動機のトルクが制限値を越えると加減速を停止
し、トルクが制限値以下になると、前記所定の時間間隔
ごとに演算した傾きに従って再び加減速を行うことを特
徴とする交流電動機の加速・減速制御方法。2. An acceleration / deceleration control method for an AC electric motor driven by a voltage source inverter, wherein from the start of acceleration / deceleration until a predetermined time, it takes a difference between the output frequency of the inverter at the previous acceleration / deceleration and the acceleration / deceleration. The slope of the output frequency is calculated based on the time, and acceleration / deceleration is performed according to this slope. When the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped, and when the torque falls below the limit value, Acceleration / deceleration is performed again according to the gradient, and thereafter, the gradient of the output frequency is calculated based on the difference between the output frequency of the inverter from the start of acceleration / deceleration to the present time and the time required for acceleration / deceleration at predetermined time intervals. Calculate and perform acceleration / deceleration at the present time according to this inclination, and if acceleration / deceleration decelerates when the torque of the AC motor exceeds the limit value, the acceleration / deceleration is stopped. Acceleration and deceleration control method of the AC motor and performs deceleration again according slope serial computed at predetermined time intervals.
電動機の加速・減速制御方法において、 加減速を開始してからインバータの出力周波数が所定値
に到達するまでは、前回加減速時のインバータの出力周
波数差と加減速に要した時間とに基づき前記出力周波数
の傾きを演算し、この傾きに従って加減速を行うと共
に、加減速中に交流電動機のトルクが制限値を越えると
加減速を停止し、トルクが制限値以下になると前記傾き
に従って再び加減速を行っていき、 その後、所定の周波数間隔ごとに、加減速を開始してか
ら現時点までのインバータの出力周波数差と加減速に要
した時間とに基づき前記出力周波数の傾きを演算し、こ
の傾きに従って現時点での加減速を行うと共に、加減速
中に交流電動機のトルクが制限値を越えると加減速を停
止し、トルクが制限値以下になると、前記所定の周波数
間隔ごとに演算した傾きに従って再び加減速を行うこと
を特徴とする交流電動機の加速・減速制御方法。3. An acceleration / deceleration control method for an AC electric motor driven by a voltage-type inverter, wherein the output of the inverter at the time of previous acceleration / deceleration until the output frequency of the inverter reaches a predetermined value after the acceleration / deceleration is started. The slope of the output frequency is calculated based on the frequency difference and the time required for acceleration / deceleration, and the acceleration / deceleration is performed according to this slope, and when the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped. When the torque becomes equal to or less than the limit value, acceleration / deceleration is performed again according to the inclination, and thereafter, at every predetermined frequency interval, the output frequency difference of the inverter from the start of acceleration / deceleration to the present time and the time required for acceleration / deceleration The slope of the output frequency is calculated based on this, and the acceleration / deceleration at the present time is performed according to this slope, and if the torque of the AC motor exceeds the limit value during acceleration / deceleration, the acceleration / deceleration is stopped. And, when the torque falls below the limit value, the predetermined acceleration and deceleration control method of the AC motor which is characterized in that acceleration and deceleration again according slope computed for each frequency interval.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359575A JP3070318B2 (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | AC motor acceleration / deceleration control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359575A JP3070318B2 (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | AC motor acceleration / deceleration control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06197594A true JPH06197594A (en) | 1994-07-15 |
| JP3070318B2 JP3070318B2 (en) | 2000-07-31 |
Family
ID=18465205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4359575A Expired - Lifetime JP3070318B2 (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | AC motor acceleration / deceleration control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3070318B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0692294A1 (en) | 1994-07-12 | 1996-01-17 | Nippondenso Co., Ltd. | Filter element and process for manufacturing the same |
| JP2012175742A (en) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | Electric power conversion system |
| JP2020044741A (en) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 富士ゼロックス株式会社 | Image formation apparatus and image formation program |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4359575A patent/JP3070318B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| EP0692294A1 (en) | 1994-07-12 | 1996-01-17 | Nippondenso Co., Ltd. | Filter element and process for manufacturing the same |
| JP2012175742A (en) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | Electric power conversion system |
| JP2020044741A (en) * | 2018-09-19 | 2020-03-26 | 富士ゼロックス株式会社 | Image formation apparatus and image formation program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3070318B2 (en) | 2000-07-31 |
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