JPH06168076A

JPH06168076A - ライブラリ装置のアクセッサと、その位置情報復元方法

Info

Publication number: JPH06168076A
Application number: JP4321565A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Oomidou; 龍也大御堂; Hitomi Ono; 仁美尾野
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1992-12-01
Filing date: 1992-12-01
Publication date: 1994-06-14
Anticipated expiration: 2015-08-28
Also published as: JP3080493B2

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明はライブラリ装置のアクセッサと、そ
の位置情報復元方法に関し、位置情報が壊れた場合で
も、簡単に装置の復旧が出来るようにすることを目的と
する。【構成】アクセッサ機構部と、アクセッサ制御部７か
らなるアクセッサを具備したライブラリ装置の該アクセ
ッサ制御部７を、アクセッサコントローラ１１と、アク
セッサメカコントローラとの２つのコントローラで構成
し、アクセッサメカコントローラ１２に、アクセス位置
の位置情報（原点位置情報と、位置補正情報）を格納し
た不揮発性メモリ２２を設け、不揮発性メモリ２２の位
置情報を使用して、位置決め制御を行うライブラリ装置
のアクセッサにおいて、アクセッサコントローラ１１
に、位置決めの基準となる原点位置情報を格納した不揮
発性メモリ１８を設け、原点位置情報を、アクセッサ制
御部７に、２重化記憶させた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のカートリッジ式
記録媒体（記憶媒体）を収納して保管するカートリッジ
保管セルと、複数の媒体処理装置と、カートリッジ式記
録媒体の投入排出機構（ＣＡＳ）と、カートリッジ式記
憶媒体の運搬を行うアクセッサ機構部と、アクセッサ制
御部等具備し、カートリッジ式記録媒体の装着、取り外
し、保管、記憶／再生等を自動的に行う磁気テープライ
ブラリ装置、或いは光ディスクライブラリ装置などに利
用可能なライブラリ装置のアクセッサと、その位置情報
復元方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９〜図１１は、従来例を示した図であ
り、図８〜図１１中、１は磁気テープライブラリ装置、
２は磁気テープ装置（ＭＴＵ）、４はセルモータ、５は
アクセッサ機構部、６はカートリッジ投入排出機構（Ｃ
ＡＳ）、７はアクセッサ制御部、８はコントロールユニ
ット、９はカートリッジ式磁気テープ（以下、単に「カ
ートリッジ」という）、１０はカートリッジ保管セル、
１１はアクセッサコントローラ（ＡＲＣ）、１２はアク
セッサメカコントローラ（ＡＭＣ）、１３、２０はマイ
クロプロセッサ（以下「ＭＰＵ」という）、１４は通信
用ＬＳＩ、１５は電源監視部、１６はコミュニケーショ
ンメモリ、１７、２１はＲＡＭ、１８、２２は不揮発性
メモリ、１９、２３はＩ／Ｏポート（入出力ポート）を
示す。

【０００３】従来例として、磁気テープライブラリ装置
の１例を説明する。：磁気テープライブラリ装置の構成の説明・・・図９
参照従来の磁気テープライブラリ装置の１例（内部の平面
図）を図９に示す。この磁気テープライブラリ装置１
は、複数のカートリッジ９を収納して保管するカートリ
ッジ保管セル１０と、複数の磁気テープ装置（ＭＴＵ）
２と、アクセッサ機構部５と、該アクセッサ機構部５の
各種制御を行うアクセッサ制御部７と、カートリッジ投
入排出機構（ＣＡＳ）６と、装置全体の制御を行うコン
トロールユニット８等で構成されている。

【０００４】上記カートリッジ保管セル１０は、その内
部に複数のカートリッジ９を収納して保管出来るように
なっており、セルモータ４によって所定の位置まで回転
駆動されるものである。

【０００５】カートリッジ投入排出機構６は、オペレー
タが外部から投入したカートリッジ９を、一巻ずつ分離
しながら、アクセッサ機構部５に受け渡す位置まで搬送
したり、或いは、アクセッサ機構部５から受け取ったカ
ートリッジ９を搬送して、外部に排出する処理を行うも
のである。

【０００６】アクセッサ機構部５は、カートリッジ投入
排出機構６が搬送したカートリッジを受取り、このカー
トリッジを運搬してカートリッジ保管セル１０に挿入し
たり、あるいは、カートリッジ保管セル１０内のカート
リッジを取り出して、磁気テープ装置２に装着したり、
該磁気テープ装置２からカートリッジを取り外してカー
トリッジ保管セル１０に挿入したりする。

【０００７】なお、上記アクセッサ機構部５と、アクセ
ッサ制御部７とで、アクセッサを構成している。：磁気テープライブラリ装置の動作の説明・・・図９
参照上記の装置において、オペレータがカートリッジ投入排
出機構６の投入口から複数巻のカートリッジ９を投入す
ると、該カートリッジ投入排出機構６では、カートリッ
ジ９を１巻ずつ分離して所定の位置まで搬送し、アクセ
ッサ機構部５に受け渡す。

【０００８】アクセッサ機構部５では、カートリッジ９
を受け取ると、該カートリッジを搬送してカートリッジ
保管セル１０の所定の棚に挿入する。また、記録或いは
再生を行う場合には、アクセッサ機構部５がカートリッ
ジ保管セル１０の指示された場所からカートリッジを取
り出して運搬し、磁気テープ装置２に挿入したり、ある
いは処理の終了したカートリッジを磁気テープ装置２か
ら取り出して運搬し、カートリッジ保管セル１０の所定
の場所に挿入して収納したりする。

【０００９】：アクセッサ制御部の説明・・・図１０
参照上記アクセッサ制御部の構成図を図１０に示す。 −１：アクセッサ制御部全体の説明磁気テープライブラリ装置の制御系に設けたアクセッサ
制御部７は、アクセッサコントローラ（ＡＲＣ）１１
と、アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１２で構成
する。

【００１０】そして、上記アクセッサコントローラ（Ａ
ＲＣ）１１は、ＭＰＵ１３、通信用ＬＳＩ１４、電源監
視部１５、コミュニケーションメモリ１６、ＲＡＭ１
７、不揮発性メモリ１８、Ｉ／Ｏポート１９等で構成す
る。

【００１１】また、上記アクセッサメカコントローラ
（ＡＭＣ）１２は、ＭＰＵ２０、ＲＡＭ２１、不揮発性
メモリ２２、Ｉ／Ｏポート２３等で構成する。上記アク
セッサコントローラ（ＡＲＣ）１１は、ホストとの間の
各種通信を行ったり、その他各種制御（例えば、ホスト
から媒体をアクセスする際のアクセス位置の制御等）を
したりするものである。

【００１２】アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１
２は、コミュニケーションメモリ１６を介して、アクセ
ッサコントローラ１１との間で情報の授受を行い、アク
セッサ機構部５の制御（実際のアクセッサメカの制御）
をしたり、上記セルモータ４を駆動して、カートリッジ
保管セル１０を回転させたりする際の制御を行うもので
ある。

【００１３】−２：アクセッサ制御部の各部の説明通信用ＬＳＩ１４はホストとの間の各種通信制御を行う
ものであり、ＭＰＵ１３は、通信用ＬＳＩ１４を介し
て、ホストとの間で各種の通信を行ったり、アクセッサ
の各種制御を行うものである。

【００１４】電源監視部１５は、アクセッサの電源の監
視を行うものであり、コミュニケーション用メモリ１６
は、ＭＰＵ１３と、ＭＰＵ２０が情報のやりとりをする
際にリード／ライトするメモリである。

【００１５】ＲＡＭ１７はＭＰＵ１３が実行するマイク
ロプログラムを格納したメモリであり、Ｉ／Ｏポート１
９は各種Ｉ／Ｏ機器に接続するためのポートである。不
揮発性メモリ１８は、装置の各種設定情報等を格納して
おくメモリである。

【００１６】また、ＭＰＵ２０は、上記ＭＰＵ１３との
情報の授受を行い、アクセッサメカの各種制御を行うも
のであり、ＲＡＭ２１はＭＰＵ２０が実行するマイクロ
プログラムを格納するメモリである。

【００１７】不揮発性メモリ２２はアクセッサ機構部５
の制御で使用する位置情報（原点位置情報及び、位置補
正情報）（この点は後述する）を格納するメモリであ
り、Ｉ／Ｏポート２３は、モータ、ソレノイド等のＩ／
Ｏ機構部に接続するものである。

【００１８】このＩ／Ｏポート２３には、例えば、モー
タ制御回路等が接続され、このモータ制御回路でモータ
の制御を行う。 −３：アクセッサ機構部の位置決め制御の説明・・・
図１１参照アクセッサ機構部の位置決め制御の説明図を図１１に示
す。

【００１９】上記アクセッサ機構部５には、カートリッ
ジをハンドリングして運搬するカートリッジ運搬部が設
けてあり、このカートリッジ運搬部が水平方向の回転
と、上下方向の移動（上昇／下降）を行い、カートリッ
ジ保管セル１０、磁気テープ装置（ＭＴＵ）２、及びカ
ートリッジ投入排出機構６の各位置に位置決めして、ア
クセス出来るようになっている。

【００２０】例えば、カートリッジ保管セル１０には、
複数のカートリッジを保管するために、複数の収納棚２
４（図１１参照）が設けてある。この収納棚２４にカー
トリッジを挿入したり、或いはこの収納棚２４に収納し
てあるカートリッジを取り出して、磁気テープ装置２ま
で運搬するような場合には、上記カートリッジ運搬部を
上下方向及び、水平方向に移動させて、指定された位置
に位置決めする。

【００２１】この場合、アクセッサメカコントローラ
（ＡＭＣ）１２内のＭＰＵ２０の制御により、上記Ｉ／
Ｏポート２３に接続されたモータ制御回路が、モータ
（いずれも図示省略）の制御を行って、上記カートリッ
ジ運搬部を駆動する。

【００２２】この制御を行う際、ＭＰＵ２０は、不揮発
性メモリ２２に格納されている原点位置情報と、位置補
正情報を取り出して、位置決め制御を行う。ところで、
カートリッジ保管セル１０とアクセッサ機構部５は、離
れた位置に設置されており、また、装置毎のバラツキ等
があるため、サーボモータにより、上記カートリッジ運
搬部の高精度の位置決め制御を行なっても、カートリッ
ジ保管セル１０の収納棚２４の挿入口に、カートリッジ
運搬部を正確に位置決めすることは極めて困難である。

【００２３】そこで、カートリッジ運搬部に、例えば、
光電センサを設け、この光電センサにより、各収納棚２
４の周辺部に設けた目標フラグを検出し、この時の検出
データを基に、上記カートリッジ運搬部の位置決め制御
の補正を行っていた。更に具体的には、次の通りであ
る。

【００２４】例えば、図１１に示したように、カートリ
ッジ保管セル１０の下側にあるホーム位置を原点位置と
する。この原点位置を基準とし、カートリッジ保管セル
１０の１段目の収納棚の位置までの距離をＰ１、２段目
の収納棚までの距離をＰ２、３段目の収納棚までの距離
をＰ３、・・・７段目の収納棚までの距離をＰ７とす
る。

【００２５】これらの距離Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・Ｐ
７に対応する座標データは、上記ＲＡＭ２１のマイクロ
プログラムに設定されており、ＭＰＵ２０では、これら
の座標データを用いてカートリッジ運搬部の位置決め制
御を行う。

【００２６】ところが、実際にモータ制御回路のサーボ
制御により、モータを駆動して、カートリッジ運搬部の
位置決め制御を行うと、図１１に示したように、サーボ
制御のズレが生じる。

【００２７】そこで、上記のように、カートリッジ運搬
部に設けた光電センサにより、上記目標フラグを検出
し、この時の検出データを基に、位置ズレに対する補正
データを求め（ＭＰＵ２０の処理）、カートリッジ運搬
部の位置決め制御の補正を行っていた。

【００２８】この場合、例えば、装置のイニシャライズ
処理時に、カートリッジ運搬部を移動させることによ
り、上記位置ズレに対する補正データ（これを「位置補
正情報」という）を求めておき、不揮発性メモリ２２に
格納しておく。

【００２９】そして、カートリッジ運搬部の通常の位置
決め制御時には、ＭＰＵ２０が、不揮発性メモリ２２内
の原点位置情報（原点位置の座標データ）と、位置補正
情報（目標位置の座標に対する補正データ）を取り出し
て、モータのサーボ制御を行う。

【００３０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。（１）、アクセッサのカートリッジ運搬部を、カートリ
ッジ保管セルの収納棚等に位置決めする際、上記「原点
位置情報」と「位置補正情報」とを用いてモータのサー
ボ制御を行う。

【００３１】しかし、「原点位置情報」と「位置補正情
報」は、アクセッサメカコントローラ内の不揮発性メモ
リにのみ保持していた（アクセッサコントローラ内には
保持してない）。

【００３２】このため、何らかの原因により、上記不揮
発性メモリのデータが破壊され、消失した場合には、上
記「原点位置情報」と「位置補正情報」が無くなってし
まい、カートリッジ運搬部の位置決め制御が出来なくな
る。

【００３３】（２）、上記「原点位置情報」と「位置補
正情報」が無くなった場合、これらのデータを復元する
必要がある。しかし、位置補正用センサの特性上、カー
トリッジがカートリッジ保管セルの収納棚に収納されて
いると、上記「原点位置情報」と「位置補正情報」を正
確に得る事が出来ない。

【００３４】すなわち、収納棚に挿入されているカート
リッジの抜き差し無しでは、上記「原点位置情報」と
「位置補正情報」を正確に復元する事が出来ない。従っ
て、カートリッジ運搬部の高精度な位置決め制御が出来
なくなる。

【００３５】（３）、特に、上記「原点位置情報」が無
くなった場合、原点位置付近の収納棚のカートリッジを
抜き出し、原点位置情報を得た後に、再び元の位置にカ
ートリッジを戻すことを行っていた。

【００３６】これらの作業は、人手による作業であるた
め、時間と労力が多くかかる。（４）、収納棚のカートリッジを抜き出す事が出来ない
場合には、装置自体を復旧する事が出来なくなる（カー
トリッジには、ユーザデータが格納されているため、勝
手に抜き出す事が出来ない場合がある）。

【００３７】本発明は、このような従来の課題を解決
し、原点位置情報が壊れた場合でも、簡単に装置の復旧
が出来るようにすることを目的とする。

【００３８】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図であり、図１中、図８〜図１０と同じものは、同一符
号で示してある。

【００３９】本発明は上記の課題を解決するため、次の
ように構成した。（１）、複数のカートリッジ式記録媒体を収納可能なカ
ートリッジ保管セルと、カートリッジ式記録媒体に対
し、少なくとも、データの再生を行う媒体処理部と、カ
ートリッジ式記録媒体を運搬し、上記カートリッジ保管
セル、媒体処理部等へのアクセスを行うアクセッサ機構
部と、アクセッサ機構部の制御を行うアクセッサ制御部
７とを具備し、該アクセッサ制御部を、上位装置との通
信を行い、該上位装置がアクセスする位置の制御等を行
うアクセッサコントローラ１１と、アクセッサ機構部の
モータを駆動制御して、該アクセッサ機構部の位置決め
制御等を行うアクセッサメカコントローラとの２つのコ
ントローラで構成し、上記アクセッサメカコントローラ
１２に、アクセッサ機構部がアクセス出来る位置の位置
情報（原点位置情報と、位置補正情報）を格納した不揮
発性メモリ２２を設け、該不揮発性メモリ２２の位置情
報を使用して、上記位置決め制御を行うライブラリ装置
のアクセッサにおいて、上記アクセッサコントローラ１
１に、上記位置情報の内の、位置決めの基準となる原点
位置情報と同じ原点位置情報を格納した不揮発性メモリ
１８を設け、上記原点位置情報を、アクセッサ制御部７
に、２重化記憶させた。

【００４０】（２）、構成（１）のライブラリ装置のア
クセッサにおける位置情報復元方法において、アクセッ
サメカコントローラ１２が、該コントローラ内の不揮発
性メモリ２２をチェックして、上記位置情報が異常であ
った場合、該アクセッサメカコントローラ１２から、ア
クセッサコントローラ１１に対し、異常報告を行い、該
異常報告を受けた上記アクセッサコントローラ１１が、
該コントローラ内の不揮発性メモリ１８から、原点位置
情報を読み出して、アクセッサメカコントローラ１２へ
転送し、該原点位置情報を受け取ったアクセッサメカコ
ントローラ１２では、転送された原点位置情報を、該コ
ントローラ内の不揮発性メモリ２２に格納すると共に、
該原点位置情報を用いて、アクセス時の位置補正情報を
作成することにより、上記位置情報を復元するようにし
た。

【００４１】

【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図１に基づ
いて説明する。：アクセッサの通常の駆動時には、アクセッサメカコ
ントローラ（ＡＭＣ）１２内のＭＰＵ２０の制御によ
り、アクセッサ機構部のモータを駆動して、上記アクセ
ッサ機構部の位置決め制御を行う。

【００４２】この位置決め制御を行う際、ＭＰＵ２０
は、不揮発性メモリ２２に格納されている原点位置情報
と、位置補正情報を取り出して、制御を行う。：また、アクセッサメカコントローラ１２内の不揮発
性メモリ２２に格納されている位置情報（原点位置情
報、位置補正情報）のチェックと、該位置情報が破壊さ
れた場合の復元処理は、次のようにして行う。なお、Ｓ
１〜Ｓ１０は、処理番号を示す。

【００４３】Ｓ１：ライブラリ装置に電源を投入する。Ｓ２：アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）のＭＰＵ
２０は、不揮発性メモリ２２のチェックサム（ヘキサコ
ードの総和）が正しいかどうかをチェックする。

【００４４】その結果、チェックサムが正常ならば、そ
のまま終了する。なお、チェックサムが正常ならば、不
揮発性メモリ２２の「原点位置情報」と、「位置補正情
報」は、正常である。

【００４５】Ｓ３：上記チェックで、もし、不揮発性メ
モリ２２のチェックサムが正しくない場合には、アクセ
ッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１２のＭＰＵ２０か
ら、アクセッサコントローラ（ＡＲＣ）１１のＭＰＵ１
３にエラー報告を行う。

【００４６】この場合、不揮発性メモリ２２の「原点位
置情報」と、「位置補正情報」は破壊されている。Ｓ４：エラー報告を受けたＭＰＵ１３では、不揮発性メ
モリ１８から「原点位置情報」を読み出し、ＭＰＵ２０
へ転送する。

【００４７】Ｓ５：ＭＰＵ２０では、ＭＰＵ１３から受
け取った正しい「原点位置情報」を不揮発性メモリ２２
に書き込む。Ｓ６：上記エラー報告を受けたアクセッサコントローラ
１１のＭＰＵ１３は、表示部でエラー表示を行う。

【００４８】Ｓ７：上記エラー表示を見たオペレータ
は、アジャスト「ＡＤＪＵＳＴ」命令を出す。Ｓ８：ＭＰＵ２０は、上記「ＡＤＪＵＳＴ」命令を実行
する。その結果得られた位置情報（位置補正情報）を、
アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１２の不揮発性
メモリ２２に書き込む。

【００４９】Ｓ９：ＭＰＵ２０は、上記不揮発性メモリ
２２に書き込んだデータをチェックする。その結果、正
常ならば、通常の処理を行う。Ｓ１０：上記Ｓ９の処理で、異常となった場合には、不
揮発性メモリ２２に障害があるものとして、アクセッサ
メカコントローラ１２内の不揮発性メモリ２２を交換
し、再び上記処理（Ｓ２〜Ｓ９）を行う。

【００５０】：上記のように、原点位置情報を２重化
記憶しているので、アクセッサメカコントローラ１２で
保持している位置情報が壊れた場合でも、アクセッサコ
ントローラ１１が保持している原点位置情報を読み出す
ことにより、位置情報の復元が短時間で復元出来る。従
って、装置の復旧が簡単に出来る。

【００５１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２〜図８は、本発明の実施例を示した図であ
り、図２〜図８中、図１、図９〜図１１と同じものは、
同一符号で示してある。

【００５２】また、２６、２７はオペレータパネル、２
８は投入口、２９は排出口、３０はカートリッジ運搬
部、３１はベース、３２はカートリッジ搬送機構部、３
３はハンド機構部、３４は位置決め機構、３５は位置補
正センサ、３６はバーコードスキャナ、３７はトレイ、
３８はカートリッジセンサ、３９はトレイモータ、４０
は搬送モータ、４１−１〜４１−ｎは目標フラグ、４２
はホスト、４３は磁気テープコントローラ、４４は検出
スポット光を示す。

【００５３】本実施例は、磁気テープライブラリ装置に
適用した例であり、以下、詳細に説明する。：磁気テープライブラリ装置の説明・・・図２、図３
参照本実施例の磁気テープライブラリ装置の斜視図（表側）
を図２に示す。

【００５４】この磁気テープライブラリ装置１の表側に
は、オペレータパネル２６、２７が設けてあり、オペレ
ータによって操作出来るようになっている。また、カー
トリッジ投入排出機構の投入口２８及び、排出口２９が
設けてあり、カートリッジを投入したり、使用済みのカ
ートリッジを取り出したり出来るようになっている。

【００５５】この磁気テープライブラリ装置１の内部の
斜視図を図３に示す。図３に示したように、磁気テープ
ライブラリ装置１の内部には、複数のカートリッジ収納
棚２４を具備したカートリッジ保管セル１０が設けてあ
り、その近くには、複数の磁気テープ装置２が設けてあ
る。

【００５６】また、カートリッジ保管セル１０と、磁気
テープ装置２の近くには、アクセッサ機構部５が設けて
あり、該アクセッサ機構部５には、カートリッジをハン
ドリングするためのカートリッジ運搬部３０が設けてあ
る。

【００５７】：カートリッジ運搬部の説明・・・図４
参照上記カートリッジ運搬部３０の斜視図を図４に示す。こ
のカートリッジ運搬部３０ベース３１には、カートリッ
ジ搬送機構部３２と、ハンド機構部３３と、位置決め機
構３４と、位置補正センサ３５と、バーコードスキャナ
３６と、トレイ（記録媒体搬送補助機構）３７と、カー
トリッジセンサ３８と、トレイモータ３９等が設けてあ
る。

【００５８】また、カートリッジ搬送機構部３２には、
搬送モータ４０が設けてあり、この搬送モータ４０によ
って、カートリッジ搬送機構部３２を駆動（図のＸ−Ｙ
方向に移動）するように構成されている。

【００５９】上記ハンド機構部３３は、カートリッジを
ハンドリングするものであり、カートリッジ搬送機構部
３２によって駆動され、前後方向（図４のＸ−Ｙ方向）
に移動出来るようになっている。

【００６０】バーコードスキャナ３６は、カートリッジ
の側面に貼られたバーコードラベルから、バーコードの
読み取りを行うものである。トレイ３７は、ハンド機構
部３３がカートリッジを掴んだ際、該カートリッジを下
側から支持する補助機構であり、カートリッジ搬送機構
部３２によって駆動される。ただし、ハンド機構部３３
と、トレイ３７は、独立して駆動制御される。

【００６１】：磁気テープライブラリ装置の制御系の
説明・・・図５参照磁気テープライブラリ装置の制御系のブロック図を図５
に示す。図示のように、磁気テープライブラリ装置の制
御系には、磁気テープ装置２を制御するための磁気テー
プ制御装置２６と、アクセッサ機構部５及びカートリッ
ジ保管セル１０を制御するアクセッサ制御部７等を設け
る。

【００６２】また、アクセッサ制御部７には、アクセッ
サコントローラ（ＡＲＣ）１１と、アクセッサメカコン
トローラ（ＡＭＣ）１２とが設けてある。上記アクセッ
サコントローラ（ＡＲＣ）１１は、ホストとの間の各種
通信を行ったり、その他各種制御（例えば、ホストから
媒体をアクセスする際のアクセス位置の制御等）をした
りするものである。

【００６３】アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）２
８は、アクセッサコントローラ１１の指示により、アク
セッサ機構部５の制御（実際のアクセッサのメカの制
御）をしたり、上記セルモータ４を駆動して、カートリ
ッジ保管セル１０を回転させたりする際の制御を行うも
のである。

【００６４】：アクセッサ制御部の説明・・・図６参
照上記アクセッサ制御部の構成図を図６に示す。 −１：アクセッサ制御部全体の説明磁気テープライブラリ装置の制御系に設けたアクセッサ
制御部７は、アクセッサコントローラ（ＡＲＣ）１１
と、アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１２で構成
する。

【００６５】そして、上記アクセッサコントローラ（Ａ
ＲＣ）１１は、ＭＰＵ１３、通信用ＬＳＩ１４、電源監
視部１５、コミュニケーションメモリ１６、ＲＡＭ１
７、ＮＯＶＲＡＭ１８Ａ、Ｉ／Ｏポート１９等で構成す
る。

【００６６】また、上記アクセッサメカコントローラ
（ＡＭＣ）１２は、ＭＰＵ２０、ＲＡＭ２１、Ｅ²ＰＲ
ＯＭ２２Ａ、Ｉ／Ｏポート２３等で構成する。上記アク
セッサコントローラ（ＡＲＣ）１１は、ホストとの間の
各種通信を行ったり、その他各種制御（例えば、ホスト
から媒体をアクセスする際のアクセス位置の制御等）を
したりするものである。

【００６７】アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１
２は、アクセッサコントローラ１１と、コミニュケーシ
ョン用メモリ１６を介して、情報の授受を行うことによ
り、アクセッサ機構部５の制御（実際のアクセッサのメ
カの制御）をしたり、上記セルモータ４を駆動して、カ
ートリッジ保管セル１０を回転させたりする際の制御を
行うものである。

【００６８】−２：アクセッサ制御部の各部の説明通信用ＬＳＩ１４はホストとの間の各種通信制御を行う
ものであり、ＭＰＵ１３は、通信用ＬＳＩ１４を介し
て、ホストとの間で各種の通信を行ったり、アクセッサ
の各種制御を行うものである。

【００６９】電源監視部１５は、アクセッサの電源の監
視を行うものであり、コミュニケーション用メモリ１６
は、ＭＰＵ１３と、ＭＰＵ２０が情報のやりとりをする
際にリード／ライトするメモリである。

【００７０】ＲＡＭ１７はＭＰＵ１３が実行するマイク
ロプログラムを格納したメモリであり、Ｉ／Ｏポート１
９は各種Ｉ／Ｏ機器に接続するためのポートである。Ｎ
ＯＶＲＡＭ１８Ａは、装置の各種設定情報及び、アクセ
ッサ機構部５の位置決め制御で使用する「原点位置情
報」（基準位置情報）を格納しておくメモリである。

【００７１】また、ＭＰＵ２０は、上記ＭＰＵ１３の指
示に基づいて、アクセッサメカの各種制御を行うもので
あり、ＲＡＭ２１はＭＰＵ２０が実行するマイクロプロ
グラムを格納するメモリである。

【００７２】Ｅ²ＰＲＯＭ２２Ａ２２は、アクセッサ機
構部５の制御で使用する「原点位置情報」及び、「位置
補正情報」を格納するメモリであり、Ｉ／Ｏポート２３
は、モータ、ソレノイド等のＩ／Ｏ機構部に接続するも
のである。

【００７３】このＩ／Ｏポート２３には、例えば、モー
タ制御回路等が接続され、このモータ制御回路でモータ
の制御を行う。なお、上記Ｅ²ＰＲＯＭ２２Ａ２２に格
納されている「原点位置情報」と、ＮＯＶＲＡＭ１８Ａ
に格納されている「原点位置情報」とは、同じ情報であ
り、この「原点位置情報」は、アクセッサ制御部７に２
重化記憶している。

【００７４】：カートリッジ運搬部と目標フラグの説
明・・・図７参照カートリッジ運搬部と目標フラグの説明図を図７に示
す。図示のように、カートリッジ保管セル１０の各収納
棚２４の周辺部には、それぞれ目標フラグ４１−１、４
１−２、４１−３、・・・４１−ｎが設けてあり、アク
セッサ機構部のカートリッジ運搬部３０には、位置補正
センサ（光電センサ）３５が設けてある。

【００７５】そして、上記カートリッジ運搬部３０を移
動させながら、位置補正センサ３５からの検出スポット
光４４を、上記各目標フラグ４１−１、４１−２、４１
−３、・・・４１−ｎに照射し、該目標フラグからの反
射光を再び位置補正センサ３５に入力して、各収納棚の
位置を検出するようになっている。

【００７６】位置補正情報を取得する際は、この位置補
正センサ３５の検出信号を、アクセッサメカコントロ−
ラ１２に送り、ＭＰＵ２０により、各目標位置の補正デ
ータを作成し、不揮発性メモリ２２に「位置補正情報」
として、格納する。

【００７７】：アクセッサ制御部による位置情報のチ
ェック及び復元処理の説明・・・図８参照アクセッサ制御部の位置情報のチェック及び復元処理フ
ローチャートを図８に示す。以下、図８にもとづいて、
アクセッサ制御部における位置情報のチェック及び復元
処理を説明する。なお、Ｓ１〜Ｓ１０は、各処理番号を
示す。

【００７８】Ｓ１：磁気テープライブラリ装置１に電源
を投入する。Ｓ２：アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）のＭＰＵ
２０は、Ｅ²ＰＲＯＭ２２Ａのチェックサム（ヘキサコ
ードの総和）が正しいかどうかをチェックする。その結
果、チェックサムが正常ならば、そのまま終了する。

【００７９】なお、チェックサムが正常ならば、Ｅ²Ｐ
ＲＯＭ２２Ａの「原点位置情報」と、「位置補正情報」
は、正常である。Ｓ３：上記チェックで、もし、Ｅ²ＰＲＯＭ２２Ａのチ
ェックサムが正しくない場合には、アクセッサメカコン
トローラ（ＡＭＣ）１２のＭＰＵ２０から、アクセッサ
コントローラ（ＡＲＣ）１１のＭＰＵ１３にエラー報告
を行う。

【００８０】この場合、Ｅ²ＰＲＯＭ２２Ａの「原点位
置情報」と、「位置補正情報」は破壊されている。Ｓ４：エラー報告を受けたＭＰＵ１３では、ＮＯＶＲＡ
Ｍ１８Ａから「原点位置情報」を読み出し、ＭＰＵ２０
へ転送する。

【００８１】Ｓ５：ＭＰＵ２０では、ＭＰＵ１３から受
け取った正しい「原点位置情報」をＥ²ＰＲＯＭ２２Ａ
に書き込む。Ｓ６：上記エラー報告を受けたアクセッサコントローラ
１１のＭＰＵ１３は、表示部（例えば、オペレータパネ
ルの表示部）でエラー表示（エラー報告）を行う。

【００８２】Ｓ７：上記エラー表示を見たオペレータ
は、アジャスト「ＡＤＪＵＳＴ」命令を出す。Ｓ８：ＭＰＵ２０は、上記「ＡＤＪＵＳＴ」命令を実行
する。その結果得られた位置補正情報を、アクセッサメ
カコントローラ（ＡＭＣ）１２のＥ²ＰＲＯＭ２２Ａに
書き込む。

【００８３】Ｓ９：ＭＰＵ２０は、上記Ｅ²ＰＲＯＭ２
２Ａに書き込んだデータをチェックする。その結果、正
常ならば、通常の処理を行う。Ｓ１０：上記Ｓ９の処理で、異常となった場合には、Ｅ
²ＰＲＯＭ２２Ａに障害があるものとして、アクセッサ
メカコントローラ１２内のＥ²ＰＲＯＭ２２Ａを交換
し、再び上記処理（Ｓ２〜Ｓ９）を行う。

【００８４】（他の実施例）以上実施例について説明し
たが、本発明は次のようにしても実施可能である。（１）、磁気テープライブラリ装置に限らず、他の同様
な装置、例えば、光ディスクライブラリ装置等にも、同
様に適用可能である。

【００８５】（２）、アクセッサメカコントローラの不
揮発性メモリは、Ｅ²ＰＲＯＭに限らず、データのライ
ト／リードが可能な不揮発性メモリならば、どのような
メモリでも使用可能である。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。（１）、アクセッサメカコントローラで保持している原
点位置情報が壊れた場合でも、アクセッサコントローラ
が保持している原点位置情報を読み出すことにより、復
元出来る。従って、装置の復旧が簡単に出来る。

【００８７】（２）、原点位置情報を２重化記憶してい
るので、不揮発性メモリの障害等により、原点位置情報
が破壊されても、労力をかけずに、迅速かつ、自動的に
装置の復旧が出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置の斜視図（表側）である。

【図３】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置内部の斜視図である。

【図４】本発明の実施例におけるカートリッジ運搬部の
斜視図である。

【図５】本発明の実施例における制御系のブロック図で
ある。

【図６】本発明の実施例におけるアクセッサ制御部の構
成図である。

【図７】本発明の実施例におけるカートリッジ運搬部と
目標フラグの説明図である。

【図８】本発明の実施例における位置情報のチェック及
び復元処理フローチャートである。

【図９】従来の磁気テープライブラリ装置の構成図であ
る。

【図１０】従来のアクセッサ制御部の構成図である。

【図１１】従来のアクセッサ機構部の位置決め制御の説
明図である。

【符号の説明】

７アクセッサ制御部１１アクセッサコントローラ（ＡＲＣ）１２アクセッサメカコントローラ（ＡＭＣ）１３、２０ＭＰＵ（マイクロプロセッサ）１４通信用ＬＳＩ１６コミュニケーション用メモリ１７、２１ＲＡＭ１８、２２不揮発性メモリ２３Ｉ／Ｏポート（入出力ポート）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のカートリッジ式記録媒体（９）を
収納可能なカートリッジ保管セル（１０）と、カートリッジ式記録媒体（９）に対し、少なくとも、デ
ータの再生を行う媒体処理部（２）と、カートリッジ式記録媒体（９）を運搬し、上記カートリ
ッジ保管セル（１０）、媒体処理部（２）等へのアクセ
スを行うアクセッサ機構部（５）と、アクセッサ機構部（５）の制御を行うアクセッサ制御部
（７）とを具備し、該アクセッサ制御部（７）を、上位装置との通信を行い、該上位装置がアクセスする位
置の制御等を行うアクセッサコントローラ（１１）と、アクセッサ機構部（５）のモータを駆動制御して、該ア
クセッサ機構部の位置決め制御等を行うアクセッサメカ
コントローラ（１２）との２つのコントローラで構成
し、上記アクセッサメカコントローラ（１２）に、アクセッ
サ機構部（５）がアクセス出来る位置の位置情報（原点
位置情報と、位置補正情報）を格納した不揮発性メモリ
（２２）を設け、該不揮発性メモリ（２２）の位置情報を使用して、上記
位置決め制御を行うライブラリ装置のアクセッサにおい
て、上記アクセッサコントローラ（１１）に、上記位置情報
の内の、位置決めの基準となる原点位置情報と同じ原点
位置情報を格納した不揮発性メモリ（１８）を設け、上記原点位置情報を、アクセッサ制御部（７）に、２重
化記憶させたことを特徴とするライブラリ装置のアクセ
ッサ。
【請求項２】上記アクセッサメカコントローラ（１
２）が、該コントローラ内の不揮発性メモリ（２２）を
チェックして、上記位置情報が異常であった場合、該アクセッサメカコントローラ（１２）から、アクセッ
サコントローラ（１１）に対し、異常報告を行い、該異常報告を受けた上記アクセッサコントローラ（１
１）が、該コントローラ内の不揮発性メモリ（１８）か
ら、原点位置情報を読み出して、アクセッサメカコント
ローラ（１２）へ転送し、該原点位置情報を受け取ったアクセッサメカコントロー
ラ（１２）では、転送された原点位置情報を、該コント
ローラ内の不揮発性メモリ（２２）に格納すると共に、該原点位置情報を用いて、アクセス時の位置補正情報を
作成することにより、上記位置情報を復元することを特
徴とした請求項１記載のライブラリ装置のアクセッサに
おける位置情報復元方法。