JPH06141211A - Display system and image pickup device - Google Patents

Display system and image pickup device

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JPH06141211A
JPH06141211A JP30829492A JP30829492A JPH06141211A JP H06141211 A JPH06141211 A JP H06141211A JP 30829492 A JP30829492 A JP 30829492A JP 30829492 A JP30829492 A JP 30829492A JP H06141211 A JPH06141211 A JP H06141211A
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JP
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image
imaging
display system
reflecting
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JP30829492A
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Inventor
Yasuo Sosoya
康夫 草々谷
Original Assignee
Sony Corp
ソニー株式会社
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Abstract

PURPOSE: To obtain an image pickup device capable of photographing neighboring scenes in all directions at low cost with high reliability and superior durability.
CONSTITUTION: The scenes in all directions on the lower side of the image pickup device 2 are reflected on a conical mirror 12 on the side surface of which a mirror surface is formed, and are image-picked up by a CCD camera 14. An image pickup result is image-converted by a converter, and a converted image is converted by a TV, etc. The image pickup result of the CCD camera 14 shows that an image reflected at a position nearer to the apex of the side surface 12a of the conical mirror 12 can be more compressed. Therefore, the converter converts the image pickup result of the CCD camera 14 to the image with uniform compressibility as a whole setting the image reflected on the prescribed position of the side surface 12a as reference based on the shape of the conical mirror 12.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、その周囲の風景等を撮像して表示する表示システムとそれに用いる撮像装置に関する。 The present invention relates to relates to an imaging apparatus using a display system that displays by imaging a landscape or the like surrounding it.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来の撮像装置は、その周囲の全方位に存する物体を撮像する場合に、複数の撮像装置をそれぞれ異なる方向を撮像するように配置して周囲の4方の風景を撮像したり、モータ等で駆動されて回転を行う回転体の上に撮像装置を固定し、この回転体を回転させることで周囲全方位の風景を撮像していた。 Conventional imaging apparatus, when imaging an object existing in all directions around, imaging the landscape four sides surrounding by placing the different directions a plurality of imaging devices respectively to image or, an imaging device is fixed on a rotating member for rotating by being driven by a motor or the like, it has been imaged scenery surrounding all directions by rotating the rotating body.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のように複数の撮像手段を用いることは全体として高価なシステムになる。 [SUMMARY OF THE INVENTION] However, the expensive system as a whole using a plurality of imaging means as described above. また、その上に撮像装置が置かれた回転体を回転させて撮像することは、回転によって撮像装置のケーブル等がねじれてしまい故障の原因になる。 Further, it is imaged onto the rotating body is rotated by the imaging device is placed thereon, cause damage causes twisted cable or the like of the imaging apparatus by rotation.

【0004】本発明は上述した問題を解決し、その周囲全方位の風景を撮像することができ、低コストでしかも信頼性が高く耐久性に優れた表示システムおよび撮像装置を提供することにある。 [0004] The present invention solves the problems described above, the can image the surrounding omnidirectional scenery is to provide a display system and an image pickup apparatus having excellent high durability reliability at low cost .

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成するために、本発明の表示システムは、撮像手段と、該撮像手段の近傍に配設され撮像手段の下方の全方位の物体の像を反射させて撮像手段に指向させる反射手段と、前記撮像手段で撮像した画像を表示させる表示手段とを有する。 To achieve the above object SUMMARY OF THE INVENTION The display system of the present invention, an imaging unit, an image of all directions objects below the disposed by the imaging means in the vicinity of the image pickup means has a reflecting means for directing the imaging means is reflected, and a display means for displaying the image captured by the imaging means.

【0006】また、本発明の表示システムは、撮像手段と、該撮像手段の近傍に配設され撮像手段の下方の全方位の物体の像を反射させて撮像手段に指向させる反射手段と、前記撮像手段で撮像した画像を表示させる表示手段と、前記撮像手段で撮像した画像に応じた画像データを2次元平面状の画像データに変換する変換手段とを有する。 [0006] The display system of the present invention includes an imaging means, and reflecting means for directing the omnidirectional imaging means by reflecting the image of an object under the arranged by the imaging means in the vicinity of the imaging means, wherein a display means for displaying the image captured, and conversion means for converting the image data into two-dimensional planar image data corresponding to an image captured by the imaging unit in the imaging unit.

【0007】前記反射手段は、好ましくは、その外側側面に反射部材が形成された円錐体であり、前記変換手段は、前記撮像手段で撮像した画像に応じた画像データを前記反射手段の外側側面の形状に基づいて2次元平面状の画像データに変換する。 [0007] The reflecting means, preferably a cone reflecting member is formed on its outer side surface, and the converting means, the outer side surface of said reflecting means image data corresponding to the image captured by the image pickup means into a 2-dimensional planar image data based on the shape.

【0008】さらに、本発明の表示システムは、撮像手段と、該撮像手段の近傍に配設され撮像手段の下方の全方位の物体の像を反射させて撮像手段に指向させるその外側に反射部材が形成された円錐形状の反射手段と、前記反射手段と前記撮像手段の間に配設され前記反射手段が指向した撮像手段の下方の全方位の物体の像を光学的に均一に補正する補正レンズ手段と、前記撮像手段で撮像した画像を表示させる表示手段とを有する。 Furthermore, the display system of the present invention, the imaging means and the reflecting member is disposed to reflect an image of an object in all directions below the imaging means on the outside thereof to be directed to the imaging means in the vicinity of the image pickup means and reflecting means conical but formed, arranged by the reflecting means correcting for optically uniform corrected image of the object in all directions below the imaging means is directed between the imaging means and the reflection means having a lens means, and display means for displaying the image captured by the imaging means.

【0009】 [0009]

【作用】本発明の表示システムでは、撮像手段の下方の全方位に存する物体の像が、その外側側面に反射部材が形成された円錐形状の反射手段によって指向され撮像手段によって撮像される。 In the display system of the present invention, an image of an object existing in all directions below the imaging means, is captured by the directed imaging means by reflecting means conical reflecting member is formed on its outer side. そして、撮像手段で撮像した画像が表示手段によって表示される。 The image captured by the imaging means is displayed by the display means.

【0010】また、本発明の表示システムでは、撮像手段の下方の全方位に存する物体の像が、その外側側面に反射部材が用いられた円錐形状の反射手段によって指向され、補正レンズ手段を介して撮像手段で撮像される。 Further, in the display system of the present invention, an image of an object existing in all directions below the imaging means is directed by the reflecting means conical reflecting member is used on the outside side surface, through the correcting lens means by the imaging means Te.
そして、撮像手段で撮像した画像が表示手段によって表示される。 The image captured by the imaging means is displayed by the display means.

【0011】このとき、反射手段の外側側面にて反射された物体の像は円錐形状の反射手段の頂点に近い位置で反射された像ほど圧縮され、その圧縮された像が外側側面の曲面方向に拡張されたものになっている。 [0011] At this time, the image of the reflected object at the outer side of the reflecting means is compressed as the image that is reflected at a position near the apex of the reflecting means of the conical shape, the curved surface direction of the compressed image the outer side surface It has become to those extended to. 補正レンズ手段は、この反射手段の外側側面の形状に応じて圧縮拡張変換された像に対してこの変換と光学的に逆の変換を行い逆変換された均一な像を撮像手段に撮像させる。 Correcting lens means causes the image pickup to the image pickup device of this transformation and optically uniform image being inversely transformed performs the reverse conversion for the compressed extended transformed image in accordance with the shape of the outer side surface of the reflection means.
そのため、撮像手段は反射手段にて変換され、その後復元された物体の像を撮像することができる。 Therefore, the image pickup means is converted by the reflection means, it is possible to image the image of the subsequent reconstructed object.

【0012】さらに、本発明の表示システムでは、撮像手段の下方の全方位に存する物体の像が、その外側側面に反射部材が用いられた円錐形状の反射手段によって指向され撮像手段で撮像される。 Furthermore, in the display system of the present invention, an image of an object existing in all directions below the imaging means, are captured by the directed imaging means by a reflection means conical used reflection member on the outside side surface . そして、撮像手段で撮像した画像が変換手段で2次元平面状の画像データに変換され、この変換された画像データに応じた画像が表示手段によって表示される。 The image captured by the imaging means is converted into a two-dimensional planar image data conversion means, an image corresponding to the converted image data is displayed by the display means.

【0013】 [0013]

【実施例】本発明の表示システムの第1の実施例について説明する。 EXAMPLES A first embodiment of the display system of the present invention will be described. 本実施例の表示システムは、建物の周囲の風景を撮像し、その風景をTVのディスプレイに表示する表示システムである。 Display system of the present embodiment takes an image of surrounding building landscape, a display system for displaying the scene to the TV display. 図1に本実施例の表示システムのシステム構成図を示す。 It shows a system configuration diagram of a display system of the embodiment in FIG. 図2に本実施例の各構成要素の配置図を示す。 It shows a layout of each component of the embodiment in FIG. 図1および図2に示すように、本実施例の表示システムは、撮像装置2、アンテナ6、ミキサー8、変換手段としての変換装置4、および、表示手段としてのTV10で構成される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the display system of the present embodiment, the image pickup apparatus 2, an antenna 6, a mixer 8, converter 4 as a conversion unit, and consists of TV10 as display means.

【0014】アンテナ6について説明する。 [0014] The antenna 6 will be described. アンテナ6 Antenna 6
は、たとえば図2に示すように、建物の屋根等に設置されたアンテナ柱16に取り付けられ、TV信号を受信しこれをミキサー8に出力する。 For example, as shown in FIG. 2, mounted on the antenna column 16 installed on the roof of a building to receive a TV signal and outputs it to the mixer 8.

【0015】撮像装置2について説明する。 The described imaging device 2. 図3に撮像装置2の概略斜視図を示す。 It shows a schematic perspective view of the imaging apparatus 2 in FIG. 図4に撮像装置2の概略断面図を示す。 It shows a schematic cross-sectional view of the imaging apparatus 2 in FIG. 撮像装置2は、図1に示すように反射手段としての円錐ミラー12および撮像手段としてのCCD The imaging device 2, CCD as conical mirror 12 and the imaging means as reflecting means as shown in FIG. 1
カメラ14で構成され、図2および図4に示すようアンテナ柱16の先端にCCDカメラ14の位置する部分がアンテナ柱16の先端に向けられて固定して設置される。 Is composed of a camera 14, the position portion of the CCD camera 14 to the tip of the antenna pillar 16 as shown in FIGS. 2 and 4 are placed and fixed is directed to the tip of the antenna columns 16.

【0016】円錐ミラー12は、図3に示すように円錐形状をしていて、側面12aが鏡面で形成されている。 The conical mirror 12, have a conical shape as shown in FIG. 3, the side surface 12a is formed by mirror.
円錐ミラー12の中心角θは図4に示すようにθ≧90 theta ≧ 90 as the center angle theta of the conical mirror 12 shown in FIG. 4
°であり、撮像装置2の下方に存する物体(風景)の像を反射しCCDカメラ14に指向する。 A °, directed to the CCD camera 14 reflects an image of an object (scene) existing on the lower imaging device 2. 図4に示す、点線13で囲まれた範囲に存する物体の像が円錐ミラー1 Figure 4 shows, the object image is a conical mirror which resides in a range surrounded by a dotted line 13 1
2の側面12aにて反射されCCDカメラ14に指向される。 Is reflected by the second side 12a is directed to the CCD camera 14.

【0017】CCDカメラ14について説明する。 [0017] The CCD camera 14 will be described. CC CC
Dカメラ14は、円錐ミラー12の側面12aにて反射された撮像装置2の下方に存する物体を撮像し、この撮像結果をその走査に応じた電気的な画像信号に変換しこれをミキサー8に出力する。 D camera 14, an object existing in the lower and the imaging apparatus 2 reflected on the side surface 12a of the conical mirror 12 is imaged, it converts the imaging result into an electrical image signal corresponding to the scan to the mixer 8 Output. このとき、撮像装置2の下方の全方位(360°)の風景が円錐ミラー12によって指向され、CCDカメラ14は図5(B)に示すように、撮像装置2の下方全方位(360°)の風景を撮像する。 At this time, omnidirectional (360 °) Scenes lower imaging device 2 is directed by the conical mirror 12, CCD camera 14 is 5 (B), the lower omnidirectional imaging apparatus 2 (360 °) capturing an image of the landscape. このとき、図3に示すように、撮像装置2の下方の南(S)と東(E)の間の側面12aから等距離の位置に存する四角柱の物体A,B,Cは、円錐ミラー12 At this time, as shown in FIG. 3, the object A, B, C of the quadrangular prism that exists from the side 12a equidistant between the south of lower imaging device 2 (S) and East (E), the conical mirror 12
の側面12aの位置から肉眼で見れば、図5(A)に示すような長方形の像A1,B1,C1として見えるが、 Viewed from the position of the side surface 12a with the naked eye, appear as a rectangular image A1, B1, C1, such as shown in FIG. 5 (A),
円錐ミラー12を介してCCDカメラ14で撮像すると図5(B)に示すような像A2,B2,C2として撮像される。 When captured by the CCD camera 14 via the conical mirror 12 is imaged as an image A2, B2, C2, as shown in FIG. 5 (B).

【0018】肉眼で見た像A1,B1,C1がCCDカメラ14で像A2,B2,C2のような形状で撮像されるのは、たとえば、図3および図3における円錐ミラー12のP点の断面図5(C)に示すように物体Aの像が円錐ミラー12の側面12aのP点にて反射される際に、物体Aを反射する側面12aの曲面形状によって曲面方向に捩じられた像A'としてCCDカメラ14に反射されるためである。 [0018] The image A1 as seen with the naked eye, B1, C1 is imaged in the form, such as an image A2, B2, C2 in the CCD camera 14, for example, the point P of the conical mirror 12 in FIGS. 3 and 3 when the image of the cross section 5 the object a as shown in (C) is reflected at point P of the side surface 12a of the conical mirror 12, twisted in a curved direction by the curved shape of the side surface 12a for reflecting the object a it is to be reflected to the CCD camera 14 as an image a '. この曲面方向への捩じりは、物体A,B,Cが反射される側面12aの半径rに反比例して増加し、反射される側面12aの半径が小さい程(円錐ミラー12の中止Oに近い位置で反射される程)大きくなる。 To torsion of the curved surface direction, the object A, B, C is increased in inverse proportion to the radius r of the side surfaces 12a to be reflected, as the radius of the side surface 12a to be reflected is small (canceled O conical mirror 12 is the extent) increases reflected at close. また、図5(B)に示す像A2,B2,C2の弧方向の長さは、図5(C)に示すように物体A,B, Further, and FIG. 5 (B) in the image A2, B2, the arc length of the C2 shown is object A as shown in FIG. 5 (C), B,
Cが反射される側面12aの半径rに比例する。 C is proportional to the radius r of the side surfaces 12a to be reflected. 物体A Object A
は物体Bより円錐ミラー12の中心に近い位置(rの小さい位置)で反射されるため、物体AのCCDカメラ1 Because reflected at a position close to the center of the conical mirror 12 from the object B (r small position), CCD camera 1 of the object A
4における像A1は、像B2を基準とすると、図5 Image A1 at 4, when the reference image B2, 5
(B)に示すように像B2より曲面方向により捩じられ弧方向に圧縮されたものになる。 Twisted it becomes those compressed arc direction by the curved surface direction from the image B2, as shown in (B). また、物体Cは円錐ミラー12の中心から遠い位置(rの大きな位置)で反射されるため、物体CのCCDカメラ14における像C1 Further, since the object C is reflected at a position distant from the center of the conical mirror 12 (big position of r), the image C1 in the CCD camera 14 of the object C
は、像B2を基準とすると、図5(B)に示すようにB , When a reference image B2, as shown in FIG. 5 (B) B
2より曲面方向には捩じられていなく弧方向に拡張されたものになる。 2 becomes which was enhanced in the arc direction not twisted in the curved direction from. そして、図5(B)に示すようなCCD Then, CCD as shown in FIG. 5 (B)
カメラの14の2次元的な撮像結果が走査に応じた1次元的な画像信号に変換されてミキサー8に出力される。 2-dimensional imaging result of the camera 14 is converted into one-dimensional image signal corresponding to the scanning is output to the mixer 8.

【0019】このCCDカメラ14は小型軽量化および消費電力の低減化が可能であり、図2に示すように、撮像装置2をアンテナ柱16の先端に設置することができる。 [0019] The CCD camera 14 is capable of miniaturization and reduction of power consumption, as shown in FIG. 2, it is possible to install the imaging device 2 to the tip of the antenna columns 16. また、図3および図4に示すように、撮像装置2の側面には円錐ミラー12およびCCDカメラ14を内部に被うように透明ガラス18が形成されている。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the transparent glass 18 so as to cover the conical mirror 12 and the CCD camera 14 inside it is formed in a side surface of the imaging device 2.

【0020】ミキサー8について説明する。 [0020] The mixer 8 will be explained. ミキサー8 Mixer 8
は、撮像装置2のCCDカメラ14からその撮像に応じた画像信号、および、アンテナ6が受信したTV信号を入力し、これらを選択的に変換装置4に出力する。 An image signal corresponding to the image pickup by the CCD camera 14 of the imaging apparatus 2, and inputs the TV signals received by the antenna 6 has received, and outputs them selectively converter 4. ミキサー8の出力信号の選択切替は、たとえば、TV10に切替スイッチを設け使用者がこの切替スイッチを操作して行われる。 Selection switching of the output signal of the mixer 8, for example, the user is provided a changeover switch to TV10 is carried out by operating the changeover switch.

【0021】変換装置4について説明する。 [0021] describes conversion device 4. 変換装置4 Conversion device 4
は、ミキサー8がアンテナ6からのTV受信信号を入力している場合には、このTV受信信号をそのままTV1 , When the mixer 8 is entering the TV received signal from the antenna 6, the TV reception signal as TV1
0に出力する。 And outputs it to 0. また、変換装置4は、ミキサー8がCC The conversion unit 4, the mixer 8 CC
Dカメラ14からの画像信号を入力している場合には、 If you are entering an image signal from the D camera 14,
CCDカメラ14から撮像装置2の下方全方位の風景(物体)に応じた画像信号を入力し、この画像信号を記憶してこの記憶された画像信号をTV10に映し出される復元画像の走査位置に応じて読み出しTV10に出力する。 Enter the image signal corresponding to the lower omnidirectional landscape imaging apparatus 2 (an object) from the CCD camera 14, according to the scanning position of the restored image by storing the image signal is projected the image signal stored in the TV10 and outputs it to the read TV10 Te.

【0022】つまり上述したように図5(B)に示すC [0022] That C shown in FIG. 5 (B) as described above
CDカメラ14の撮像結果は半径r0の位置における像を基準とすると、半径r0位置から中心Oに向かうにつれて圧縮され、半径r0の位置から周縁に向かうにつれて拡張されがものになっている。 Imaging result of CD camera 14 when the reference image at the position of radius r0, is compressed toward the center O of radius r0 position, is extended, but has become one toward the periphery from the position of the radius r0. そのため、変換装置4 Therefore, converter 4
は、CCDカメラ14の撮像結果を、たとえば、図5 Is the result of imaging CCD camera 14, for example, FIG. 5
(B)に示す中心Oからr0の位置の像を基準として復元してTV10に映し出すために、CCDカメラ14の撮像結果に応じた画像信号に対して円錐ミラー12による圧縮拡張変換の逆圧縮拡張変換を行い、この逆圧縮拡張変換を行った画像信号をTV10に出力する。 An image of the position of r0 from the center O shown in (B) in order to project the TV10 and restored as a reference, decompression expansion of the compression expansion conversion by the conical mirror 12 with respect to the image signal corresponding to the imaging results of the CCD camera 14 It performs conversion, and outputs an image signal subjected to the decompression extension converted to TV 10. たとえば、図5(A)に示す風景が、円錐ミラー12にて座標変換関数f(x,y)で座標変換されて図5(B)に示すようにCCDカメラ14に撮像される場合に、変換装置4は図6に示すように図5(B)のCCDカメラ14 For example, if the scene shown in FIG. 5 (A), the coordinate transformation function f (x, y) at the conical mirror 12 is coordinate conversion is imaged on the CCD camera 14 as shown in FIG. 5 (B), CCD camera 14 shown in FIG. 5 (B) as converter 4 shown in FIG. 6
の撮像結果に応じた画像信号を入力し、この画像信号に対して円錐ミラー12の座標変換関数f(x,y)の逆変換f -1 (x,y)を行うことで画像信号を復元し、この復元された画像信号をTV10に出力する。 Enter the image signal corresponding to the result of imaging, restoring the image signal by performing inverse transformation f coordinate transformation function f of the conical mirror 12 (x, y) -1 ( x, y) on the image signal , and it outputs the restored image signal to the TV 10. つまり、 That is,
図5(B)の像A2を拡張、像C2を圧縮し、それぞれ像A3,C3に変換し、この変換に応じた画像信号をT Figure 5 extend image A2 of (B), to compress the image C2, and converts each image A3, C3, an image signal corresponding to the transformation T
V10に出力する。 And outputs it to the V10.

【0023】図7に変換装置4の構成図を示す。 [0023] Figure 7 shows a configuration diagram of a converter 4. 図7に示すように、変換装置4は、メモリ30、RGB変換回路32、R記録回路34、G記録回路36、B記録回路38、出力同期信号発生回路42、および、入力回路6 As shown in FIG. 7, converter 4, a memory 30, RGB conversion circuit 32, R recording circuit 34, G recording circuit 36, B recording circuit 38, an output synchronization signal generation circuit 42, and an input circuit 6
8で構成される。 Consisting of 8.

【0024】メモリ30は、ミキサー8を介してCCD [0024] The memory 30, CCD through the mixer 8
カメラ14から入力した画像信号S8を記憶する。 Stores the image signal S8 inputted from the camera 14. このとき、画像信号S8は、たとえば、輝度信号、色信号および同期信号が合成されたコンポジット信号である。 At this time, the image signal S8 is, for example, a composite signal in which the luminance signal and the color signals and synchronization signals are synthesized.

【0025】RGB変換回路32は、メモリ30に記憶された画像信号S30を読み込み、画像信号S30に含まれる色信号を基に、画像信号S30をRGB分解しR The RGB conversion circuit 32 reads the image signal S30 stored in the memory 30, based on the color signals included in the image signal S30, the image signal S30 and RGB decomposition R
(赤)信号S32r、G(緑)信号S32g、B(青) (Red) signal S32r, G (green) signal S32g, B (blue)
信号S32bの3つの色差信号を取り出し、S32rをR記録回路34に、S32gをG記録回路36に、S3 Removed three color difference signals of the signal S32b, the S32r to R recording circuit 34, the G recording circuit 36 ​​S32g, S3
2bをB記録回路38にそれぞれ出力する。 And outputs the 2b to B recording circuit 38. また、RG In addition, RG
B変換回路32は、R記録回路34、G記録回路36およびB記録回路38に対して、これらがそれぞれR信号S32r、G信号S32gおよびB信号S32bの入力する際のタイミングを取るための同期信号S32sを出力する。 B converter 32, to the R recording circuit 34, G recording circuit 36 ​​and the B recording circuit 38, they each R signal S32r, synchronization signal for timing the time of input of the G signal S32g and B signals S32b and outputs the S32s.

【0026】出力同期信号発生回路42は、R記録回路34、G記録回路36およびB記録回路38に対して、 The output synchronizing signal generator circuit 42, to the R recording circuit 34, G recording circuit 36 ​​and the B recording circuit 38,
それぞれが記録したR信号、G信号およびB信号をTV R signals are each recorded, a G signal and a B signal TV
10に出力するタイミングを示す出力同期信号S42をTV10に出力する画像の出力する。 The output synchronizing signal S42 showing the timing of outputting the 10 outputs of the image to be output to the TV 10.

【0027】入力回路68は、たとえば、使用者が入力回路68に設けられたキーを操作し、CCDカメラ14 The input circuit 68, for example, by operating the keys the user has provided an input circuit 68, CCD camera 14
が撮像した画像のうち変換装置4を用いて座標変換してTV10に表示する領域を極座標で指定する。 There specifying an area to be displayed on the TV10 to coordinate transformation using the transformation device 4 among the images captured by the polar coordinates. たとえば、図10に示す領域80を変換装置4によって座標変換してTV10に映し出したい場合には、利用者は入力回路68にθ1、θ2、r1およびr2を入力する。 For example, if you want it reflects the TV10 to coordinate transformation region 80 shown in FIG. 10 by the conversion unit 4, the user input circuitry 68 to .theta.1, .theta.2, enter the r1 and r2.

【0028】θカウンタ64およびyデコーダ62は、 [0028] θ counter 64 and y decoder 62,
入力回路68から入力されたθ1,θ2、および、r θ1 is inputted from the input circuit 68, .theta.2, and, r
1,r2をそれぞれxデコーダ60およびyデコーダ6 1, r2 each x-decoder 60 and y-decoder 6
2に出力する。 And outputs it to the 2. xデコーダ60は、下記式 x=cosθ を基にCCDカメラ14の撮像結果のうちx座標がco x decoder 60, x-coordinate of the imaging result of the CCD camera 14 based on the following equation x = cos [theta] is co
sθ1〜cosθ2の間の領域に存するCCDカメラ1 CCD camera 1 that exists in the region between the sθ1~cosθ2
4の画素のx座標を示す信号S60を読み出し回路58 Circuit 58 reads the signal S60 indicating the x coordinate of the fourth pixel
に出力する。 And outputs it to. yデコーダ62は、下記式 x=sinθ を基にCCDカメラ14の撮像結果のうちy座標がsi y decoder 62, y coordinates of the image pickup results of the CCD camera 14 based on the formula x = sin [theta is si
nθ1〜sinθ2の間の領域に存するCCDカメラ1 CCD camera 1 that exists in the region between the nθ1~sinθ2
4の画素のy座標を示す信号S62を読み出し回路58 Circuit 58 reads the signal S62 indicating the y coordinate of the fourth pixel
に出力する。 And outputs it to.

【0029】R記録回路34は、RGB変換回路32からのR信号S32r、および、出力同期信号発生回路4 [0029] R recording circuit 34, R signal S32r from RGB conversion circuit 32, and the output synchronizing signal generator 4
2からの同期信号S42を入力し、R信号S32rを記録し、同期信号S42に基づいてTV10の画像の走査に応じた変換画像信号S34をTV10に出力する。 Enter the synchronization signal S42 in two, to record the R signal S32r, and outputs the converted image signal S34 in accordance with the scanning of the TV10 image based on the synchronization signal S42 to the TV10. G
記録回路36およびB記録回路38はR信号S32rの代わりにG信号S32gおよびB信号S32bを入力し、基本的な構成R記録回路34と同一である。 Recording circuit 36 ​​and the B recording circuit 38 inputs the G signal S32g and B signals S32b instead of the R signal S32r, it is the same as the basic structure R recording circuit 34.

【0030】図8にR記録回路34の構成図を示す。 [0030] FIG. 8 shows a block diagram of a R recording circuit 34. 図8に示すように、R記録回路34は、xデコーダ50、 As shown in FIG. 8, R recording circuit 34, x-decoder 50,
yデコーダ52、書き込み回路54、メモリ56、読み出し回路58、xデコーダ60、yデコーダ62、θカウンタ64、および、rカウンタ66で構成される。 y decoder 52, write circuit 54, a memory 56, a read circuit 58, x-decoder 60, y decoder 62, theta counter 64 and composed of r counter 66.

【0031】xデコーダ50およびyデコーダ52は、 The x-decoder 50 and y-decoder 52,
RGB変換回路32から同期信号S32s信号を入力し、この同期信号S32sを基に書き込み回路54がR Enter the synchronization signal S32s signal from the RGB conversion circuit 32, the write circuit 54 on the basis of the synchronization signal S32s is R
GB変換回路32から入力したR信号を出力したCCD CCD which outputs the R signal input from GB converter 32
カメラ14の画素のx座標およびy座標をそれぞれ算出し、これらをそれぞれ書き込み回路54に出力する。 The x and y coordinates of the pixels of the camera 14 is calculated respectively, and outputs them to the write circuit 54, respectively.

【0032】書き込み回路54は、RGB変換回路32 [0032] The write circuit 54, RGB conversion circuit 32
からのR信号S32r、xデコーダ50からの画素のx R signals from S32r, pixels from x-decoder 50 x
座標を示す信号S50、および、yデコーダ52からの画素のy座標を示す信号S52を入力し、メモリ56の信号S50および信号S52から算出されたアドレスにR信号の情報を記憶させる。 Signal S50 indicating the coordinates and, inputs the signal S52 indicating the y coordinate of the pixel from the y decoder 52, an address calculated from the signal S50 and the signal S52 in the memory 56 to store the information of the R signal.

【0033】メモリ56は、書き込み回路54からの信号に応じて書き込み回路54がRGB変換回路32から入力したR信号を所定のアドレスに記憶する。 The memory 56 stores the R signal write circuit 54 is input from the RGB conversion circuit 32 in accordance with a signal from the write circuit 54 at a predetermined address. このメモリ56は、たとえば、RGB変換回路32からR記録回路34に出力されるR信号のCCDカメラ14の1フレーム画像を記憶できる容量を有している。 The memory 56 is, for example, has a capacity capable of storing one frame image of the CCD camera 14 of the R signal output from the RGB conversion circuit 32 into R recording circuit 34.

【0034】読み出し回路58は、出力同期信号発生回路42からの出力同期信号S42、xデコーダ60からの信号S60、および、yデコーダ62からの信号S6 The reading circuit 58 outputs the output synchronizing signal from the synchronizing signal generating circuit 42 S42, x signal from the decoder 60 S60 and the signal from the y decoder 62 S6
2を入力し、出力同期信号S42に基づいてTV10に映し出す画像の走査に応じたR信号S32sをメモリ5 2 Enter the memory 5 and R signals S32s corresponding to the scanning of the image to project the TV10 on the basis of the output sync signal S42
6から読み込みTV10に出力する。 Output from 6 to read TV10. このとき、TV1 In this case, TV1
0の画像の座標(X,Y)に位置する画素のR信号S3 Coordinates 0 of the image (X, Y) R signal S3 of pixels positioned
2sを読み込む場合には、この画素のR信号S32s When reading 2s is, R signals S32s of the pixel
は、座標(X,Y)に対して座標変換f -1を行ったCC The coordinates (X, Y) CC subjected to coordinate transformation f -1 against
Dカメラ14の座標(x,y)に位置する画素のR信号S32sに対応する。 Coordinates (x, y) of D camera 14 corresponding to the R signal S32s of pixels positioned. そのため、メモリ56のCCDカメラ14の座標(x,y)に位置する画素のR信号S3 Therefore, the coordinates of the CCD camera 14 in the memory 56 (x, y) R signal S3 of pixels positioned
2sが記録されたアドレスからR信号S32sを読み込めば、TV10の出力画像の座標(X,Y)に位置する画素のR信号S32sを読み込むことができる。 By loading the R signal S32s from the address 2s is recorded, it can be read R signal S32s pixel located at the coordinate (X, Y) of the output image of the TV 10. 座標変換f -1は、たとえば、出力画像の座標(X,Y)を入力し、この座標に対応したメモリ56のアドレスを出力する変換テーブルを予め用意して、この変換テーブルを用いることで読み込みアドレスを得るようにする。 Coordinate transformation f -1, for example, enter the coordinates (X, Y) of the output image, a conversion table for outputting an address of the memory 56 corresponding to the coordinates previously prepared, read by using this conversion table so as to obtain the address. また、 Also,
読み出し回路58は、xデコーダ60およびyデコーダ62から入力した信号S60および信号S62に基づいて、TV10に出力される画像の範囲を特定し、この範囲画像に対応するR信号S32sを走査に応じてメモリ56から読み込みTV10に出力する。 Reading circuit 58, based on the signal S60 and the signal S62 inputted from the x-decoder 60 and y-decoder 62 to identify the range of the image output to the TV 10, the R signal S32s corresponding to the range image in accordance with the scanning output from the memory 56 to read TV10.

【0035】TV10は、変換装置4からの画像信号を入力し、この画像信号に応じた画像をディスプレイに映し出す。 The TV10 receives the image signal from the converter 4, displaying an image corresponding to the image signal to the display. このとき、TV10は、変換装置4から撮像装置2が撮像した撮像装置2の下方の全方位(360°) In this case, TV 10 is omnidirectional (360 °) of the lower imaging device 2 imaging device 2 is captured from the converter 4
の風景に応じた出力画像信号を入力するが、この出力画像信号を、たとえば、それぞれ90°の風景に対応する画像信号に分割し、分割された画像信号に応じた画像をそれぞれディスプレイに表示する。 While Input the output image signal corresponding to the landscape, the output image signal, for example, each divided into image signals corresponding to 90 ° of the landscape, and displays an image corresponding to the divided image signal to the display, respectively . ディスプレイの表示方法としては、撮像装置2が撮像した撮像装置2の下方の全方位(360°)の風景を1枚の画像で表示する方法をとってもよい。 As the display method of the display may take a method of displaying a view of the omnidirectional (360 °) of the lower imaging apparatus 2 the imaging apparatus 2 is picked up by one image. 本実施例の表示システムによれば、 According to the display system of the present embodiment,
撮像装置の回転運動を行うことなく、撮像装置2の下方全方位の風景を撮像することができる。 Without a rotational movement of the imaging device can capture the lower omnidirectional landscape imaging device 2.

【0036】上述の実施例では、CCDカメラ14の撮像結果を変換装置4で変換してからTV10に出力したが、CCDカメラ14の撮像結果をそのままTV10に出力してもよい。 [0036] In the above embodiment has been output after converting the imaging result of the CCD camera 14 in the converter 4 to the TV 10, or may output the image pickup result of the CCD camera 14 directly to the TV 10. この場合には、TV10に図5(B) In this case, 5 to TV 10 (B)
に示す画像がそのまま映し出される。 An image shown in projected as it is. また、円錐ミラー12の図4に示す中心角度θは、θ<90°であってもよい、この場合には円錐ミラー12は撮像装置2の上方全方位の風景をCCDカメラ14に指向し、この風景像がTV10にて表示される。 Further, the central angle theta as shown in Figure 4 of the conical mirror 12, theta <may be 90 °, the conical mirror 12 in this case is oriented landscape upper omnidirectional imaging apparatus 2 to the CCD camera 14, this landscape image is displayed on TV10.

【0037】次に本発明の表示システムの第2の実施例について説明する。 The following describes a second embodiment of the display system of the present invention. 図10に本実施例の表示システムの構成斜視図を示す。 Figure 10 shows a configuration perspective view of a display system of the present embodiment. 図11(A)に本実施例の表示システムの概略断面図を示す。 Figure 11 shows a schematic cross-sectional view of a display system of this embodiment (A). 図10に示すように本実施例の表示システムは、円錐ミラー12、補正レンズ19、 Display system of the present embodiment, as shown in FIG. 10, the conical mirror 12, the correction lens 19,
CCDカメラ14、および、TV10で構成されている。 CCD camera 14, and, and a TV 10.

【0038】補正レンズ19は、円錐ミラー12とCC The correction lens 19, the conical mirror 12 and CC
Dカメラ14との間に設けられ、円錐ミラー12の側面12aにて圧縮拡張変換fで反射された撮像装置2の下方の全方位の風景像に対して光学的に逆圧縮拡張変換f D is provided between the camera 14, optically decompressed extended transform f all directions landscape image of the lower side surface 12a captured reflected by compressed extended translation f at device 2 of the conical mirror 12
-1を行い、この逆圧縮拡張変換f -1された風景像をCC Performed -1, the decompression extension transformation f -1 have been landscape image CC
Dカメラ14に撮像させる。 It is captured in D camera 14. 図11(B)に示すように、補正レンズ19は、中心O'から基準半径r0までが凹レンズの形状で形成され、基準半径r0から半径r As shown in FIG. 11 (B), the correction lens 19, the center O 'to the reference radius r0 is formed in the shape of a concave lens, a radius from the reference radius r0 r
1までが凸レンズの形状で形成されたレンズである。 Until 1 is a lens formed in the shape of a convex lens. 円錐ミラー12の側面12aにて圧縮変換された風景像が補正レンズ19の中心O'から基準半径r0の凹ンズにて拡張変換され、側面12aにて拡張変換された風景像が補正レンズ19の基準半径r0から半径r1の凸レンズにて圧縮変換されてCCDカメラ14で撮像される。 Landscape image that has been compressed converted in a side 12a of the conical mirror 12 is extended converted by a concave lens of a reference radius r0 from the center O 'of the correction lens 19, landscape image that has been extended converted in side 12a of the correcting lens 19 from a reference radius r0 is compressed converted by the convex lens of radius r1 is imaged by the CCD camera 14.
補正レンズ19の基準半径r0の位置にて反射された像は圧縮拡張されない。 Image reflected on the position of the reference radius r0 of the correcting lens 19 is not compressed expanded. この基準半径r0は、CCDカメラ14の半径の撮像面積に応じて決定される。 The reference radius r0 is determined depending on the radius of the imaging area of ​​the CCD camera 14.

【0039】図12(A)に補正レンズ19の凹レンズによる圧縮変換の図を示す。 [0039] shows a diagram of a compression conversion by concave of the correcting lens 19 in FIG. 12 (A). 図12(A)に示すように、CCDカメラ14の中心Oから距離r(r≧r0) Figure 12 (A), the distance from the center O of the CCD camera 14 r (r ≧ r0)
における像は、補正レンズ19の凹レンズによって座標変換され、線分PQ上の像に圧縮される。 Image is coordinate-converted by the concave lens of the correcting lens 19 is compressed into the image on the line segment PQ in. このとき、線分PQの距離はπ・r0/2である。 At this time, the distance of the line segment PQ is π · r0 / 2. 図12(B)に補正レンズ19の凸レンズによる拡張変換の図を示す。 Figure 12 (B) shows a diagram of the extended conversion by the convex lens of the correction lens 19. 図12(B)に示すように、CCDカメラ14の中心Oから距離r(r<r0)における像は、補正レンズ19の凹レンズによって座標変換され、線分P'Q'上の像に拡張される。 As shown in FIG. 12 (B), the image at a distance from the center O of the CCD camera 14 r (r <r0) is the coordinate transformation by the concave of the correction lens 19, is expanded to the image of the line segment P'Q ' that. このとき、線分P'Q'の距離はπ・r0 At this time, the distance of the line segment P'Q 'π · r0
/2である。 / 2.

【0040】図5(B)に示す円錐ミラー12の側面1 The sides 1 of the conical mirror 12 shown in FIG. 5 (B)
2aにて反射された風景を補正レンズ19を介してCC CC landscape that has been reflected by 2a through a correction lens 19
Dカメラ14で撮像すると、図13に示すような像A When imaged with D camera 14, the image A shown in FIG. 13
4,B4,C4が撮像される。 4, B4, C4 is imaged. この像は像B4を基準として圧縮拡張されていなく、CCDカメラ14の撮像結果をTV10に出力すれば、TV10に映し出される像は画像全体にわたり均一なものになる。 This image is not being compressed expanded relative to the image B4, if the output imaging results of the CCD camera 14 to TV10, the image to be displayed on TV10 will be uniform over the entire image. つまり、円錐ミラー12の側面12aにて光学的に圧縮拡張変換fされた像を補正レンズ19を用いてさらに光学的に逆圧縮拡張変換f -1してCCDカメラ14で撮像することで全体的に均一に圧縮拡張された画像をTV10に表示することができる。 That overall by imaging by the CCD camera 14 was further decompressed extended transformation f -1 optically with the correction lens 19 compressed extended translation f are images optically in side 12a of the conical mirror 12 uniformly compressed expanded image can be displayed on the TV 10. CCDカメラ14で撮像する前に光学的に逆圧縮拡張変換f -1を行うため誤差の発生をCCDカメラ14による誤差のみに抑えることができる。 It is possible to suppress the occurrence of error for performing optical decompressed extended transformation f -1 before imaging by the CCD camera 14 only errors due to CCD camera 14.

【0041】次に本発明の表示システムの第3の実施例について説明する。 [0041] Next explained is the third embodiment of the display system of the present invention. 図14に本実施例の表示システムの構成図を示す。 It shows a block diagram of a display system of the embodiment in FIG 14. 図14に示すように、本実施例の表示システムは、上述した第1の実施例の表示システムと反射手段および変換手段のみ異なる。 As shown in FIG. 14, the display system of the present embodiment differs only the display system and reflection means and converting means in the first embodiment described above. 本実施例の表示システムは、反射手段として撮像装置102の多角錐体としての正四角錐ミラー112を用いる。 Display system of the present embodiment uses a positive quadrangular pyramid mirror 112 as a pyramid of the image pickup device 102 as reflecting means. また、変換装置10 The conversion device 10
4は、正四角錐ミラー112の形状に応じてCCDカメラ14からの画像信号の処理を行う。 4 performs processing of the image signals from the CCD camera 14 in accordance with the shape of a regular quadrangular pyramid mirror 112.

【0042】正四角錐ミラー112について説明する。 [0042] For regular quadrangular pyramid mirror 112 will be described.
正四角錐ミラー112は、図15に示すように正四角錐形状をしていてその4つの側面112aが鏡面で形成されている。 Regular quadrangular pyramid mirror 112, the four side surfaces 112a are formed by mirror surface has a regular quadrangular pyramid shape as shown in FIG. 15. また、第1の実施例と同様に、アンテナ柱1 As in the first embodiment, the antenna pole 1
6の先端にCCDカメラ14の位置する部分がアンテナ柱16の先端に向けられて固定して設置される。 Tip portion located in the CCD camera 14 to the 6 are fixedly installed directed to the tip of the antenna columns 16. 図16 Figure 16
に図15の断面線111における撮像装置102の概略断面図を示す。 It shows a schematic cross-sectional view of the imaging device 102 in cross-section line 111 in FIG. 15. 図16に示すように、正四角錐ミラー1 As shown in FIG. 16, a regular quadrangular pyramid mirror 1
12はその反射角度θ2がθ2≧90°であり、撮像装置102の下方のそれぞれの側面112aの方向に存する物体の像を反射しCCDカメラ14に指向する。 12 its reflection angle .theta.2 is θ2 ≧ 90 °, directed to the CCD camera 14 reflects an image of an object that exists in the direction of each side 112a of the lower of the imaging apparatus 102.

【0043】このとき、CCDカメラ14が撮像する画像は図17に示すような画像であり、図15に示すようにx,y,z座標を定めると、側面112aの縁112 [0043] At this time, image CCD camera 14 takes an image is an image as shown in FIG. 17, x as shown in FIG. 15, y, when defining a z-coordinate, of the side surface 112a edge 112
bにて指向されCCDカメラ14で撮像されるx,y座標における撮像領域は、図18に示す領域111である。 Imaging region x, in y-coordinate to be captured by the CCD camera 14 is directed at b is a region 111 shown in FIG. 18. この撮像領域111は、円錐ミラー12とCCDカメラ14の距離、正四角錐ミラー112の反射角θ2、 The imaging region 111, the distance of the conical mirror 12 and the CCD camera 14, the reflection angle θ2 of the regular quadrangular pyramid mirror 112,
CCDカメラ14の直径等によって異なるため、撮像対象となる領域によってこれらの値を決定する。 Because it varies depending on the diameter or the like of the CCD camera 14 to determine these values ​​by the area to be imaged. 図15に示すように縁112bからの距離をLとすると、縁11 The distance from the edge 112b, as shown in FIG. 15 when is L, the edge 11
2aから距離Lに位置する側面112cにて反射される風景、つまり図18における撮像距離Mには、M∝1/ Scenery is reflected by the side surface 112c located at a distance L from 2a, the imaging distance M in other words FIG 18, Mα1 /
Lの関係がある。 L relationship of. つまり、CCDカメラ14の撮像範囲は、図17および図18の原点Oに近づくにつれて減少している。 In other words, the imaging range of the CCD camera 14 is decreased toward the origin O in FIG. 17 and FIG. 18.

【0044】変換装置104について説明する。 The described converter 104. 図19 Figure 19
に変換装置104の構成図を示す。 It shows a block diagram of a conversion device 104. 変換装置104は、 Converter 104,
図19に示すように、メモリ130、書き込み回路15 As shown in FIG. 19, the memory 130, the write circuit 15
4、メモリ156、および、読み出し回路158で構成される。 4, the memory 156 and,, and a read circuit 158.

【0045】メモリ130は、上述したメモリ30と同様にミキサー108を介してCCDカメラ14から、C The memory 130, the CCD camera 14 via the mixer 108 in the same manner as the memory 30 described above, C
CDカメラ14の撮像画像の走査に応じた画像信号S1 Image signal S1 in accordance with the scanning of the captured image of the CD camera 14
08を入力する。 08 to enter.

【0046】書き込み回路154は、上述した書き込み回路54と同様に、メモリ130からの画像信号S13 [0046] The write circuit 154, similarly to the write circuit 54 described above, the image signal S13 from the memory 130
0を入力し、CCDカメラ14の撮像画像のx,y座標に応じたメモリ156の所定のアドレスに画像信号S1 Enter a 0, x of the captured image of the CCD camera 14, an image signal to a predetermined address of the memory 156 corresponding to the y-coordinate S1
30を記憶する。 And stores the 30. メモリ156は、メモリ56と同一である。 Memory 156 is identical to the memory 56.

【0047】読み出し回路158は、図17に示すCC The read-out circuit 158, CC shown in FIG. 17
Dカメラ14の撮像結果を正四角錐ミラー112の4つの側面112aのそれぞれに対応した画像をそれぞれ4 An image corresponding to each of the four side surfaces 112a of the D camera regular quadrangular pyramid mirror 112 imaging results of 14 each 4
つのフレームとして別々にTV10に映し出すために、 In for imaging separately TV10 as One frame,
メモリ156に記憶された画像信号のうち正四角錐ミラー112の1つの側面112aについての画像情報を走査位置に応じて読み込みTV10に出力する。 And it outputs the read TV10 in accordance with image information on one side 112a of the regular quadrangular pyramid mirror 112 out of the image signal stored in the memory 156 to the scanning position. このとき、TV10のディスプレイには、たとえば、図20に示すように北(N)と西(W)の方向の風景の画像15 At this time, the display of the TV 10, for example, the direction of the landscape image 15 in the west (W) and north (N) as shown in FIG. 20
9が映し出される。 9 is displayed. 四方の風景を映し出すには、上述した読み出し回路158の処理を4回行い、それぞれの画像信号をTV10に出力して表示する。 To project the square landscape, performed 4 times the processing of the readout circuit 158 ​​described above, and displays the output of each of the image signals to the TV 10.

【0048】本実施例では、CCDカメラ14の撮像結果を変換装置104で変換してTV10に出力したが、 [0048] In this embodiment, output to the TV10 converts the imaging result of the CCD camera 14 in the converter 104,
正四角錐ミラー112にて反射された風景像は、圧縮拡張されていないため、CCDカメラ14の撮像結果をそのままTV10に出力して表示してもよい。 Scenery image reflected by the regular quadrangular pyramid mirror 112, because it is not compressed expanded, may be displayed and outputs the image pickup results of the CCD camera 14 directly to the TV 10. また、正四角錐ミラー112の代わりに、正八角錐ミーラまたはその他の多角錐ミラーを用いてもよい。 Further, instead of the regular quadrangular pyramid mirror 112, may be used regular octagonal pyramid Mira or other polygonal mirror. また、正四角錐ミラー112の図16に示す中心角θ2は、θ2<90° The center angle .theta.2 shown in Figure 16 of the regular quadrangular pyramid mirror 112, .theta.2 <90 °
であってもよい、この場合には上述した第1の実施例と同様に正四角錐ミラー112は撮像装置102の上方全方位の風景をCCDカメラ14に指向する。 May be, regular quadrangular pyramid mirror 112 as in the first embodiment described above in this case is directed to landscape upper omnidirectional imaging apparatus 102 to the CCD camera 14.

【0049】本発明の第4の実施例について説明する。 [0049] A description will be given of a fourth embodiment of the present invention.
図21に本実施例の表示システムの構成図を示す。 It shows a block diagram of a display system of the embodiment in FIG 21. 図2 Figure 2
1に示すように、本実施例の表示システムは、上述した第1および第3の実施例の表示システムと反射手段および変換手段のみ異なる。 As shown in 1, the display system of the present embodiment differs only the display system and reflection means and converting means in the first and third embodiments described above. 本実施例の表示システムは、反射手段として撮像装置202の反射板としての回転ミラー212を用いる。 Display system of the present embodiment, using a rotating mirror 212 as a reflecting plate of an imaging device 202 as reflecting means. また、変換装置204は回転ミラー212の回転に応じてCCDカメラ14からの画像信号を入力し所定の処理を行い、この処理された画像信号をTV10に出力する。 The conversion unit 204 receives the image signals from the CCD camera 14 performs predetermined processing in accordance with the rotation of the rotating mirror 212, and outputs the processed image signals to the TV 10.

【0050】回転ミラー212について説明する。 [0050] describes a rotating mirror 212. 回転ミラー212は、図22に示すように板状の形状をしていて、CCDカメラ14と向かい合う面が鏡面で形成されている。 Rotating mirror 212 has a plate-like shape as shown in FIG. 22, the surface facing the CCD camera 14 is formed in the mirror surface. この回転ミラー212は、撮像装置202の表面に固定して取り付けられたモータ214と回転軸2 The rotating mirror 212, the imaging device motor 214 fixedly attached to the surface of the 202 and the rotary shaft 2
13を介して連結され、回転軸213がモータ214で駆動されて回転し、この回転軸213と連動して所定の回転速度で回転する。 13 is connected via a rotary shaft 213 is rotated by being driven by a motor 214, rotates in conjunction with the rotation shaft 213 at a predetermined rotational speed. 回転ミラー212と回転軸213 Rotation rotating mirror 212 shaft 213
のなす角度θ3は、θ3≦90°であり、回転ミラー2 Angle .theta.3 of a .theta.3 ≦ 90 °, rotating the mirror 2
12の下方に存する物体の像を反射しCCDカメラ14 Reflecting an image of an object that exists below the 12 CCD camera 14
に指向する。 Directed to. このとき、CCDカメラ14が撮像する画像は図23に示すような画像であり、回転ミラー212 At this time, image CCD camera 14 takes an image is an image as shown in FIG. 23, the rotating mirror 212
の下方の風景の像201が映し出される。 Image 201 is displayed in the lower landscape.

【0051】変換装置204について説明する。 [0051] describes conversion device 204. 図24 Figure 24
に変換装置204の構成図を示す。 It shows a block diagram of a conversion device 204. 図24に示すように、変換装置204は、メモリ230、画像結像回路2 As shown in FIG. 24, conversion device 204, a memory 230, an image imaged circuit 2
54、および、メモリ256で構成される。 54, and, and a memory 256. メモリ23 Memory 23
0は、上述したメモリ130と同様にミキサー8を介してCCDカメラ14から、CCDカメラ14の撮像画像の走査に応じた画像信号S108を所定の周期で入力する。 0, the CCD camera 14 through the mixer 8 in the same manner as the memory 130 described above, and inputs the image signal S108 in accordance with the scanning of the captured image of the CCD camera 14 at a predetermined cycle. たとえば、回転ミラー212が回転停止時にその下方の45°の風景を撮像できる場合には、45°単位で360°/45°=8回回転を行えば全方位(360 For example, if the rotating mirror 212 can image the 45 ° landscape thereunder during rotation stop, 360 ° / 45 ° = 8 times by performing the rotation omnidirectional at 45 ° units (360
°)の風景を撮像することができるため、回転ミラー2 Because the landscape °) can be captured, a rotating mirror 2
12が1回転するのに要する時間をTとすると、メモリ230の入力周期はT/8とする。 When 12 and T the time required for one rotation, the input period of the memory 230 is set to T / 8. つまり、回転ミラー212が1回転すると、メモリ230にはCCDカメラ14が撮像した8個の画像に応じた画像信号が記憶される。 In other words, rotating mirror 212 is rotated 1, the memory 230 the image signal corresponding to the eight image CCD camera 14 is captured is stored.

【0052】画像結像回路254は、たとえば、回転ミラー212が1回転すると、メモリ230が記憶した8 [0052] Image imaging circuit 254, for example, when the rotating mirror 212 rotates once, the memory 230 stores 8
個の画像信号を読み取り、これらを組み合わせることがで撮像装置202の下方全方位(360°)の連続した風景画像の画像信号を作成うる。 Read the number of image signals, Sell creates image signals of successive scene images below the omnidirectional imaging apparatus 202 can combine these (360 °). そして、この画像信号をメモリ256に出力する。 Then, it outputs the image signal to the memory 256. メモリ256は、画像結像回路254から入力した画像信号をTV10に出力し、 Memory 256 outputs the image signal inputted from the image imaged circuit 254 to TV 10,
TV10にてこの画像信号に応じた画像が表示される。 Image corresponding to the image signal is displayed on TV 10.
本実施例の表示システムによれば、回転ミラー212のみを回転させるため、撮像装置のケ−ブル等が回転によってねじれるを防止できる。 According to the display system of the present embodiment, for rotating only the rotating mirror 212, Quai imaging device - can be prevented Bull like twists by rotation.

【0053】本実施例は、画像結像回路254を用いることなく、CCDカメラ14が撮像した画像に応じた信号をリアルタイムでTV10に出力して表示してもよい。 [0053] This embodiment, without using the image imaged circuit 254, CCD camera 14 may be displayed and outputs the TV10 a signal corresponding to the image captured in real time. また、上述した第1および第3の実施例と同様に、 Also, as in the first and third embodiments described above,
回転ミラー212の図22に示す中心角θ3は、θ3< Central angle .theta.3 shown in Figure 22 of the rotating mirror 212, .theta.3 <
90°であっもよく、この場合には回転ミラー212は撮像装置202の上方全方位の風景をCCDカメラ14 May be 90 °, CCD camera 14 upward omnidirectional scenery imaging device 202 rotating mirror 212 in this case
に指向する。 Directed to.

【0054】 [0054]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の表示システムおよび撮像装置によれば、撮像手段の下方または上方の全方位の風景(物体)を撮像することができる。 As described in the foregoing, according to the display system and the imaging device of the present invention, it is possible to image the lower or upper omnidirectional landscape imaging means (the object). また、複数の撮像装置を用いる必要がなくなりコストの低減が図れる。 Further, the cost can be reduced there is no need to use a plurality of imaging devices. さらに、撮像手段は固定されたままであるため、信頼性が高く耐久性に優れている。 Furthermore, since the imaging means remains fixed, it is excellent in high durability reliability.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の表示システムの第1の実施例のシステム構成図である。 1 is a system configuration diagram of a first embodiment of the display system of the present invention.

【図2】本発明の表示システムの第1の実施例の各構成要素の配置を説明するための図である。 2 is a diagram for illustrating an arrangement of components of the first embodiment of the display system of the present invention.

【図3】本発明の表示システムの第1の実施例の撮像装置の概略斜視図である。 Figure 3 is a schematic perspective view of an image pickup apparatus of the first embodiment of the display system of the present invention.

【図4】本発明の表示システムの第1の実施例の撮像装置の概略断面図である。 It is a schematic sectional view of a first embodiment of a display system of the present invention; FIG.

【図5】本発明の表示システムの第1の実施例のCCD [5] CCD of the first embodiment of the display system of the present invention
カメラの撮像結果を説明するための図である。 It is a diagram for explaining the imaging result of the camera.

【図6】本発明の表示システムの第1の実施例の変換装置における処理を説明するための図である。 6 is a diagram for explaining the process in the converter of the first embodiment of the display system of the present invention.

【図7】本発明の表示システムの第1の実施例の変換装置の構成図である。 7 is a configuration diagram of a converter of the first embodiment of the display system of the present invention.

【図8】本発明の表示システムの第1の実施例の変換装置のR記録回路の構成図である。 8 is a configuration diagram of a R recording circuit of the conversion apparatus of the first embodiment of the display system of the present invention.

【図9】本発明の表示システムの第1の実施例の変換装置の入力回路の入力方法を説明するための図である。 9 is a diagram for explaining an input method of the input circuit of the converter of the first embodiment of the display system of the present invention.

【図10】本発明の表示システムの第2の実施例の構成斜視図である。 10 is a configuration perspective view of a second embodiment of the display system of the present invention.

【図11】本発明の表示システムの第2の実施例の概略断面図である。 11 is a schematic cross-sectional view of a second embodiment of the display system of the present invention.

【図12】本発明の表示システムの第2の実施例の補正レンズの補正方法を説明するための図である。 12 is a diagram for explaining a correction method of the correction lens of the second embodiment of the display system of the present invention.

【図13】本発明の表示システムの第2の実施例のCC CC of the second embodiment of the display system of Figure 13 the present invention
Dカメラの撮像結果である。 An imaging result of D camera.

【図14】本発明の表示システムの第3の実施例のシステム構成図である。 14 is a system configuration diagram of a third embodiment of the display system of the present invention.

【図15】本発明の表示システムの第3の実施例のシステムの撮像装置の概略斜視図である。 Figure 15 is a third schematic perspective view of an imaging device of the system of the embodiment of the display system of the present invention.

【図16】本発明の表示システムの第3の実施例のシステムの撮像装置の概略断面図である。 16 is a schematic cross-sectional view of a third embodiment an imaging apparatus of a system of the display system of the present invention.

【図17】本発明の表示システムの第3の実施例のシステムのCCDカメラの撮像結果である。 17 is a third embodiment of a system CCD camera imaging results of the display system of the present invention.

【図18】本発明の表示システムの第3の実施例のシステムの撮像装置の撮像範囲を示す図である。 18 is a diagram illustrating an imaging range of the third embodiment the imaging apparatus of a system of the display system of the present invention.

【図19】本発明の表示システムの第3の実施例のシステムの変換装置の構成図である。 19 is a configuration diagram of a third embodiment converter system of the display system of the present invention.

【図20】本発明の表示システムの第3の実施例のシステムのCCDカメラの撮像結果を示す図である。 20 is a diagram showing the imaging result of CCD camera system according to a third embodiment of the display system of the present invention.

【図21】本発明の表示システムの第4の実施例のシステム構成図である。 21 is a system configuration diagram of a fourth embodiment of the display system of the present invention.

【図22】本発明の表示システムの第4の実施例の撮像装置の概略斜視図である。 22 is a schematic perspective view of an imaging apparatus of a fourth embodiment of the display system of the present invention.

【図23】本発明の表示システムの第4の実施例のCC CC of the fourth embodiment of the display system of Figure 23 the present invention
Dカメラの撮像結果である。 An imaging result of D camera.

【図24】本発明の表示システムの第4の実施例の変換装置の構成図である。 FIG. 24 is a configuration diagram of a converter of the fourth embodiment of the display system of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

2,102,202・・・撮像装置 4,104,204・・・変換装置 6・・・アンテナ 8,108,208・・・ミキサー 10・・・TV 12・・・円錐ミラー 14・・・CCDカメラ 16・・・アンテナ柱 18・・・透明ガラス 19・・・補正レンズ 30,40,56,130,156,230,256・ 2, 102, 202 ... imaging device 4,104,204 ... converter 6 ... antenna 8,108,208 ... mixer 10 ... TV 12 ... conical mirror 14 ... CCD The camera 16 ... antenna posts 18 ... transparent glass 19 ... correction lens 30,40,56,130,156,230,256 -
・・メモリ 32・・・RGB変換回路 34・・・R記録回路 36・・・G記録回路 38・・・B記録回路 42・・・出力同期信号発生回路 50,60・・・xデコーダ 52,62・・・yデコーダ 54,154・・・書き込み回路 58.158・・・読み出し回路 64・・・θカウンタ 66・・・rカウンタ 112・・・四角錐ミラー 212・・・回転ミラー 213・・・回転軸 214・・・モータ 254・・・画像結像回路 · Memory 32 ... RGB conversion circuit 34 ... R recording circuit 36 ​​... G recording circuit 38 ... B recording circuit 42 ... output synchronizing signal generator circuit 50, 60 ... x-decoder 52, 62 ... y decoder 54,154 ... write circuit 58.158 ... read circuit 64 ... theta counter 66 ... r counter 112 ... quadrangular pyramid mirror 212 ... rotating mirror 213 .. rotation shaft 214 ... motor 254 ... image imaging circuit

Claims (15)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 撮像手段と、 該撮像手段の近傍に配設され、撮像手段の下方の全方位の物体の像を反射させて撮像手段に指向させる反射手段と、 前記撮像手段で撮像した画像を表示させる表示手段とを有する表示システム。 1. A and the image pickup means, disposed in the vicinity of the imaging means, and reflecting means for directing the imaging means by reflecting the image of the omnidirectional objects under the imaging means, an image captured by the image pickup means display system having a display means for displaying.
  2. 【請求項2】 前記撮像手段で撮像した画像に応じた画像データを2次元平面状の画像データに変換する変換手段をさらに有し、 前記表示手段は、前記変換手段にて変換された2次元平面状の画像データに応じた画像を表示させる請求項1記載の表示システム。 Wherein further comprising a conversion means for converting the image data into two-dimensional planar image data corresponding to an image captured by the imaging means, the display means, the two-dimensional converted by said converting means the display system of claim 1 for displaying an image corresponding to planar image data.
  3. 【請求項3】 前記反射手段は、その外側側面に反射部材が形成された円錐体である請求項1または請求項2記載の表示システム。 Wherein said reflecting means, according to claim 1 or claim 2 display system according reflecting member is a cone which is formed on its outer side.
  4. 【請求項4】 前記変換手段は、前記撮像手段で撮像した画像に応じた画像データを前記反射手段の外側側面の形状に基づいて2次元平面状の画像データに変換することを特徴とする請求項3記載の表示システム。 Wherein said conversion means, wherein, characterized in that converting the image data corresponding to the image captured by the imaging unit in a two-dimensional plane of the image data on the basis of the shape of the outer side surface of said reflecting means display system of claim 3, wherein.
  5. 【請求項5】 前記反射手段は、その外側側面とその母線との角度が90度以上である円錐体である請求項3または請求項4記載の表示システム。 Wherein said reflecting means, the display system according to claim 3 or claim 4 wherein the angle of its outer side and its generatrix is ​​a cone is at least 90 degrees.
  6. 【請求項6】 前記反射手段と前記撮像手段の間に配設され、前記反射手段が指向した撮像手段の下方の全方位の物体の像を光学的に均一に補正する補正レンズ手段とをさらに有する請求項5記載の表示システム。 6. disposed between said reflecting means and said imaging means further a correcting lens means said reflecting means is optically homogeneous corrected image of the object in all directions below the imaging means directed display system according to claim 5, further comprising.
  7. 【請求項7】 前記反射手段は、その外側側面とその母線との角度が90度未満である円錐体である請求項3または請求項4記載の表示システム。 Wherein said reflecting means, the display system according to claim 3 or claim 4 wherein the angle of its outer side and its generatrix is ​​a cone is less than 90 degrees.
  8. 【請求項8】 前記反射手段は、その複数の側面に反射部材が形成された多角錐体である請求項1または請求項2記載の表示システム。 Wherein said reflecting means, according to claim 1 or claim 2 display system according a polygonal pyramid reflection member is formed on the plurality of sides.
  9. 【請求項9】 前記変換手段は、前記撮像手段で撮像した前記反射手段の複数の側面のそれぞれの面に応じた画像データをつなぎ合わせて2次元平面状の画像データに変換することを特徴とする請求項8記載の表示システム。 Wherein said converting means includes a feature to convert the multiple 2-dimensional planar image data by joining the image data corresponding to each surface side of the reflecting means imaged by the imaging unit display system according to claim 8.
  10. 【請求項10】 前記反射手段は、少なくとも1つの反射板を有し、 該反射板を回転させることで撮像手段の下方の全方位の物体の像を反射させて前記撮像手段に指向させる請求項1または請求項2記載の表示システム。 Wherein said reflecting means includes at least one reflector, the claims by reflecting an image of omnidirectional objects under the imaging means by rotating the reflective plate is directed to said image pickup means 1 or claim 2 display system according.
  11. 【請求項11】 前記変換手段は、前記反射手段の回転に応じた画像データをつなぎ合わせて2次元平面状の画像データに変換することを特徴とする請求項10記載の表示システム。 Wherein said converting means, the display system of claim 10, wherein the converting the image data plane of the two-dimensional by joining image data in accordance with the rotation of the reflecting means.
  12. 【請求項12】 撮像手段と、 その外側側面に反射部材が用いられ、前記撮像手段を指向する円錐形状の反射手段とを有する撮像装置。 12. A pickup means, the reflecting member is used on the outside side surface, an imaging device having a reflecting means conical directing the imaging means.
  13. 【請求項13】 前記反射手段は、その外側側面とその母線との角度が90度以上である円錐体である請求項1 Wherein said reflecting means, according to claim 1 angle of the outer side surface and its generatrix is ​​a cone is at least 90 degrees
    2記載の撮像装置。 2 imaging device according.
  14. 【請求項14】 前記反射手段と前記撮像手段の間に配設され、前記反射手段が指向した撮像手段の下方の全方位の物体の像を光学的に均一に補正する補正レンズ手段とをさらに有する請求項13記載の撮像装置。 14. is disposed between said reflecting means and said imaging means further a correcting lens means said reflecting means is optically homogeneous corrected image of the object in all directions below the imaging means directed imaging device according to claim 13 further comprising.
  15. 【請求項15】 前記反射手段は、その外側側面とその母線との角度が90度未満である円錐体である請求項1 15. The reflecting means, according to claim 1 angle of the outer side surface and its generatrix is ​​a cone is less than 90 degrees
    2記載の撮像装置。 2 imaging device according.
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