JPH06131833A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JPH06131833A JPH06131833A JP4278225A JP27822592A JPH06131833A JP H06131833 A JPH06131833 A JP H06131833A JP 4278225 A JP4278225 A JP 4278225A JP 27822592 A JP27822592 A JP 27822592A JP H06131833 A JPH06131833 A JP H06131833A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- magnetic disk
- sector
- control current
- current data
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 制御電流データを出力するタイミングを、Ｌ
ＳＩの内部に設けたタイマまたはマイコンのプログラム
におけるソフトウエアタイマを用いて計測し、次のサー
ボセクタの情報をデコードし終るまでの間に少し早目に
出力するように構成する。 【効果】 サーボ系の周波数特性において充分な位相余
裕を持たせることが可能になり、従って、サーボ系の動
作の安定性を向上させることが可能になる。
ＳＩの内部に設けたタイマまたはマイコンのプログラム
におけるソフトウエアタイマを用いて計測し、次のサー
ボセクタの情報をデコードし終るまでの間に少し早目に
出力するように構成する。 【効果】 サーボ系の周波数特性において充分な位相余
裕を持たせることが可能になり、従って、サーボ系の動
作の安定性を向上させることが可能になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、セクタサーボ方式の磁
気ディスク装置に関し、特に、サーボ予測型オブザーバ
を用いて制御電流データを出力するタイミングを制御す
るセクタサーボ方式の磁気ディスク装置に関する。
気ディスク装置に関し、特に、サーボ予測型オブザーバ
を用いて制御電流データを出力するタイミングを制御す
るセクタサーボ方式の磁気ディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】制御電流データを出力するタイミングを
制御するためにサーボ予測型オブザーバを用いた従来の
セクタサーボ方式の磁気ディスク装置のオブザーバシス
テムは、プラント４１の部分とオブザーバ４２の部分と
の二つの部分に別れており、時間ｋのときにサーボセク
タで得た次の式（１）で示す情報を基に、次の時間（ｋ
＋１）のときにサーボセクタで出力する制御電流の値を
計算するように構成されている。
制御するためにサーボ予測型オブザーバを用いた従来の
セクタサーボ方式の磁気ディスク装置のオブザーバシス
テムは、プラント４１の部分とオブザーバ４２の部分と
の二つの部分に別れており、時間ｋのときにサーボセク
タで得た次の式（１）で示す情報を基に、次の時間（ｋ
＋１）のときにサーボセクタで出力する制御電流の値を
計算するように構成されている。
【０００３】
【０００４】サーボ予測型オブザーバによって計算され
た次のセクタにおける制御電流のデータの出力のタイミ
ングは、図２の制御電流データ１８と計算時間１９との
タイミングに示すように、ＬＳＩがサーボセクタにおい
てサーボ情報をデコードした後かそれ以降において、制
御電流データを出力するというタイミングを採用してい
る。
た次のセクタにおける制御電流のデータの出力のタイミ
ングは、図２の制御電流データ１８と計算時間１９との
タイミングに示すように、ＬＳＩがサーボセクタにおい
てサーボ情報をデコードした後かそれ以降において、制
御電流データを出力するというタイミングを採用してい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の磁気ディスク装置は、サーボ予測型オブザーバによっ
て計算された制御電流データを出力する方法として、出
力セクタからサーボを読込むと同時か、またはそれ以降
に制御電流データを出力するようにタイミングがとられ
ている。
の磁気ディスク装置は、サーボ予測型オブザーバによっ
て計算された制御電流データを出力する方法として、出
力セクタからサーボを読込むと同時か、またはそれ以降
に制御電流データを出力するようにタイミングがとられ
ている。
【０００６】しかし、磁気ディスクのデータを記憶する
面に一定の間隔でサーボデータが記録されているセクタ
サーボ方式においては、サンプリング間隔が広くなっ
て、サーボ系の周波数特性において充分な位相余裕を持
たせることが困難となり、サーボ系の動作の安定性が悪
くなるという欠点を有している。
面に一定の間隔でサーボデータが記録されているセクタ
サーボ方式においては、サンプリング間隔が広くなっ
て、サーボ系の周波数特性において充分な位相余裕を持
たせることが困難となり、サーボ系の動作の安定性が悪
くなるという欠点を有している。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の磁気ディスク装
置は、スピンドルモータによって駆動される少なくとも
１枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスクの記憶面に対
してデータの書込みおよび読出しを行う磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定されたシリン
ダ位置に移動させるアクチュエータ機構部と、前記アク
チュエータ機構部を駆動する位置制御回路と、前記磁気
ヘッドの書込みおよび読出し動作を行う書込み読出し回
路と、上位装置と間で情報の伝達を行うインターフェー
ス回路とを備えるセクタサーボ方式の磁気ディスク装置
において、マイコンで計算した制御電流データを出力す
るタイミングをＬＳＩの内部に設けたタイマを用いて時
間待ちして次のサーボセクタの情報をデコードし終るま
での間に前記制御電流データを出力するサーボ予測型オ
ブザーバを前記位置制御回路内に設けるか、または、マ
イコンで計算した制御電流データを出力するタイミング
を前記マイコンのソフトウエアタイマーを用いて時間待
ちして次のサーボセクタの情報をデコードし終るまでの
間に前記制御電流データを出力するサーボ予測型オブザ
ーバを前記位置制御回路内に設けたものである。
置は、スピンドルモータによって駆動される少なくとも
１枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスクの記憶面に対
してデータの書込みおよび読出しを行う磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定されたシリン
ダ位置に移動させるアクチュエータ機構部と、前記アク
チュエータ機構部を駆動する位置制御回路と、前記磁気
ヘッドの書込みおよび読出し動作を行う書込み読出し回
路と、上位装置と間で情報の伝達を行うインターフェー
ス回路とを備えるセクタサーボ方式の磁気ディスク装置
において、マイコンで計算した制御電流データを出力す
るタイミングをＬＳＩの内部に設けたタイマを用いて時
間待ちして次のサーボセクタの情報をデコードし終るま
での間に前記制御電流データを出力するサーボ予測型オ
ブザーバを前記位置制御回路内に設けるか、または、マ
イコンで計算した制御電流データを出力するタイミング
を前記マイコンのソフトウエアタイマーを用いて時間待
ちして次のサーボセクタの情報をデコードし終るまでの
間に前記制御電流データを出力するサーボ予測型オブザ
ーバを前記位置制御回路内に設けたものである。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は本発明の第一の実施例を示すブロッ
ク図、図２は図１の実施例における制御電流の出力のタ
イミングを従来例の場合と共に示すタイミングチャー
ト、図４は図１の実施例の予測型オブザーバを示すブロ
ック図である。
ク図、図２は図１の実施例における制御電流の出力のタ
イミングを従来例の場合と共に示すタイミングチャー
ト、図４は図１の実施例の予測型オブザーバを示すブロ
ック図である。
【００１０】図１において、位置制御回路５は、スピン
ドルモータ３によって駆動される磁気ディスク１の記憶
面に対してデータの書込みおよび読出しを行う磁気ヘッ
ド２を磁気ディスク１の指定されたシリンダ位置に移動
させるアクチュエータ機構部（アクチュエータ）４に対
して制御電流を出力するための回路である。
ドルモータ３によって駆動される磁気ディスク１の記憶
面に対してデータの書込みおよび読出しを行う磁気ヘッ
ド２を磁気ディスク１の指定されたシリンダ位置に移動
させるアクチュエータ機構部（アクチュエータ）４に対
して制御電流を出力するための回路である。
【００１１】磁気ヘッド２による磁気ディスク１の記憶
面に対するデータの書込みおよび読出し動作は、書込み
読出し回路（Ｒ／Ｗ回路）６によって行われる。書込み
または読出しデータは、インターフェース回路７によっ
て上位装置と間で伝達される。
面に対するデータの書込みおよび読出し動作は、書込み
読出し回路（Ｒ／Ｗ回路）６によって行われる。書込み
または読出しデータは、インターフェース回路７によっ
て上位装置と間で伝達される。
【００１２】位置制御回路５は、マイコン９とＬＳＩ８
とＤ／Ａコンバータ１１とパワーアンプ１０とで構成さ
れており、ＬＳＩ８は、サーボ情報デコーダ１４とラッ
チ回路１２とタイマ回路１３とを有している。
とＤ／Ａコンバータ１１とパワーアンプ１０とで構成さ
れており、ＬＳＩ８は、サーボ情報デコーダ１４とラッ
チ回路１２とタイマ回路１３とを有している。
【００１３】この位置制御回路５において、マイコン９
で計算された次のサーボセクタのための制御電流データ
は、ＬＳＩ８内のタイマ回路１３を用いて、サーボ情報
デコーダ１４が次のセクタのサーボ情報のデコードを終
了する迄の間の任意の時間だけラッチ回路１２において
時間待ちした後、Ｄ／Ａコンバータ１１に対して出力さ
れ、パワーアンプ１０によって増幅されて制御電流デー
タ２１として出力される。
で計算された次のサーボセクタのための制御電流データ
は、ＬＳＩ８内のタイマ回路１３を用いて、サーボ情報
デコーダ１４が次のセクタのサーボ情報のデコードを終
了する迄の間の任意の時間だけラッチ回路１２において
時間待ちした後、Ｄ／Ａコンバータ１１に対して出力さ
れ、パワーアンプ１０によって増幅されて制御電流デー
タ２１として出力される。
【００１４】図２において、サーボセクタ１５は、磁気
ヘッド２の現在位置やトラックの中央からのずれ量等の
サーボ情報を記録しているセクタであり、データセクタ
１６は、読み書きするためのデータを記録しているセク
タである。制御電流１７は、サーボセクタ１５で得たサ
ーボ情報を基に予測型オブザーバを使用してマイコン９
で計算した次のサーボセクタの制御のため電流データで
あり、この計算のために計算時間１９を要している。
ヘッド２の現在位置やトラックの中央からのずれ量等の
サーボ情報を記録しているセクタであり、データセクタ
１６は、読み書きするためのデータを記録しているセク
タである。制御電流１７は、サーボセクタ１５で得たサ
ーボ情報を基に予測型オブザーバを使用してマイコン９
で計算した次のサーボセクタの制御のため電流データで
あり、この計算のために計算時間１９を要している。
【００１５】本実施例は、各セクタ毎に定期的に出力す
る信号からＬＳＩ８内のタイマ回路１３をスタートさ
せ、一定の待時間２３だけ経過した後、次のサーボセク
タ１５の情報をデコードし終るまでの間に、制御電流デ
ータ２１を出力する。
る信号からＬＳＩ８内のタイマ回路１３をスタートさ
せ、一定の待時間２３だけ経過した後、次のサーボセク
タ１５の情報をデコードし終るまでの間に、制御電流デ
ータ２１を出力する。
【００１６】図３は本発明の第二の実施例の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【００１７】図３の実施例は、ＬＳＩ８内のタイマ回路
１３を用いずに、マイコン９のプログラムにおけるソフ
トウエアタイマを用いてタイミングを計測することによ
って時間待ちを行うようにしたものである。
１３を用いずに、マイコン９のプログラムにおけるソフ
トウエアタイマを用いてタイミングを計測することによ
って時間待ちを行うようにしたものである。
【００１８】すなわち、サーボセクタ１５において計算
時間１９の開始とタイミングを合わせてマイコン９のプ
ログラムがスタートする。このとき、待時間２３を計測
するためのタイマもスタートさせる（ステップ３１）。
次にマイコン９は、デコードされたサーボ情報をＬＳＩ
８から読込み（ステップ３２）、次のサーボセクタの制
御のため出力すべき電流データを計算する（ステップ３
３）。この計算が終了すると、所定の時間となるまで時
間待ちした後（ステップ３４）、制御電流１７をＤ／Ａ
コンバータ１１に対して出力する（ステップ３５）。
時間１９の開始とタイミングを合わせてマイコン９のプ
ログラムがスタートする。このとき、待時間２３を計測
するためのタイマもスタートさせる（ステップ３１）。
次にマイコン９は、デコードされたサーボ情報をＬＳＩ
８から読込み（ステップ３２）、次のサーボセクタの制
御のため出力すべき電流データを計算する（ステップ３
３）。この計算が終了すると、所定の時間となるまで時
間待ちした後（ステップ３４）、制御電流１７をＤ／Ａ
コンバータ１１に対して出力する（ステップ３５）。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の磁気ディ
スク装置は、制御電流データを出力するタイミングを、
ＬＳＩの内部に設けたタイマまたはマイコンのプログラ
ムにおけるソフトウエアタイマを用いて計測し、次のサ
ーボセクタの情報をデコードし終るまでの間に少し早目
に出力するように構成することにより、サーボ系の周波
数特性において充分な位相余裕を持たせることが可能に
なるという効果があり、従って、サーボ系の動作の安定
性を向上させることが可能になるいう効果がある。
スク装置は、制御電流データを出力するタイミングを、
ＬＳＩの内部に設けたタイマまたはマイコンのプログラ
ムにおけるソフトウエアタイマを用いて計測し、次のサ
ーボセクタの情報をデコードし終るまでの間に少し早目
に出力するように構成することにより、サーボ系の周波
数特性において充分な位相余裕を持たせることが可能に
なるという効果があり、従って、サーボ系の動作の安定
性を向上させることが可能になるいう効果がある。
【図１】本発明の第一の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１の実施例における制御電流の出力のタイミ
ングを従来例の場合と共に示すタイミングチャートであ
る。
ングを従来例の場合と共に示すタイミングチャートであ
る。
【図３】本発明の第二の実施例の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】図１の実施例の予測型オブザーバを示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ 磁気ディスク ２ 磁気ヘッド ３ スピンドルモータ ４ アクチュエータ機構部（アクチュエータ） ５ 位置制御回路 ６ 書込み読出し回路（Ｒ／Ｗ回路） ７ インターフェース回路 ８ ＬＳＩ ９ マイコン １０ パワーアンプ １１ Ｄ／Ａコンバータ １２ ラッチ回路 １３ タイマ回路 １４ サーボ情報デコーダ １５ サーボセクタ １６ データセクタ １７ 制御電流 １８ 制御電流データ １９ 計算時間 ２１ 制御電流データ ２３ 待時間 ３１〜３５ ステップ ４１ プラント ４２ オブザーバ
Claims (2)
- 【請求項１】 スピンドルモータによって駆動される少
なくとも１枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスクの記
憶面に対してデータの書込みおよび読出しを行う磁気ヘ
ッドと、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定され
たシリンダ位置に移動させるアクチュエータ機構部と、
前記アクチュエータ機構部を駆動する位置制御回路と、
前記磁気ヘッドの書込みおよび読出し動作を行う書込み
読出し回路と、上位装置と間で情報の伝達を行うインタ
ーフェース回路とを備えるセクタサーボ方式の磁気ディ
スク装置において、マイコンで計算した制御電流データ
を出力するタイミングをＬＳＩの内部に設けたタイマを
用いて時間待ちして次のサーボセクタの情報をデコード
し終るまでの間に前記制御電流データを出力するサーボ
予測型オブザーバを前記位置制御回路内に設けたことを
特徴とする磁気ディスク装置。 - 【請求項２】 スピンドルモータによって駆動される少
なくとも１枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスクの記
憶面に対してデータの書込みおよび読出しを行う磁気ヘ
ッドと、前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定され
たシリンダ位置に移動させるアクチュエータ機構部と、
前記アクチュエータ機構部を駆動する位置制御回路と、
前記磁気ヘッドの書込みおよび読出し動作を行う書込み
読出し回路と、上位装置と間で情報の伝達を行うインタ
ーフェース回路とを備えるセクタサーボ方式の磁気ディ
スク装置において、マイコンで計算した制御電流データ
を出力するタイミングを前記マイコンのソフトウエアタ
イマーを用いて時間待ちして次のサーボセクタの情報を
デコードし終るまでの間に前記制御電流データを出力す
るサーボ予測型オブザーバを前記位置制御回路内に設け
たことを特徴とする磁気ディスク装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4278225A JPH06131833A (ja) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | 磁気ディスク装置 |
| CA002108523A CA2108523C (en) | 1992-10-16 | 1993-10-15 | Magnetic disk apparatus with actuator control |
| US08/136,231 US5473482A (en) | 1992-10-16 | 1993-10-15 | Magnetic disk apparatus and method with actuator control using servo sector information read out at particular timings |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4278225A JPH06131833A (ja) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06131833A true JPH06131833A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17594363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4278225A Withdrawn JPH06131833A (ja) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5473482A (ja) |
| JP (1) | JPH06131833A (ja) |
| CA (1) | CA2108523C (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2120522C (en) * | 1992-11-30 | 2000-04-18 | Kwang-Heui Lee | Head switching method for staggered servo and circuit thereof |
| US6088180A (en) * | 1994-04-05 | 2000-07-11 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Head switching method for staggered servo and circuit thereof |
| KR100493146B1 (ko) * | 1998-07-29 | 2005-09-02 | 삼성전자주식회사 | 멀티레이트추정장치및그방법 |
| US7319570B2 (en) | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4679103A (en) * | 1986-04-29 | 1987-07-07 | International Business Machines Corporation | Digital servo control system for a data recording disk file |
| JPS63224083A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気デイスク装置 |
| US4835632A (en) * | 1987-09-16 | 1989-05-30 | International Business Machines Corporation | Disk file digital servo control system with multiple sampling rate |
| JP2612337B2 (ja) * | 1989-03-29 | 1997-05-21 | 三菱電機株式会社 | 磁気ヘッドの位置決めのためのサーボ情報の記録・検出方法 |
| JP2889393B2 (ja) * | 1991-05-10 | 1999-05-10 | アルプス電気株式会社 | 磁気デイスク駆動装置 |
| US5381282A (en) * | 1991-10-18 | 1995-01-10 | International Business Machines Corporation | Inter-sample switching of servo control in direct access storage devices |
-
1992
- 1992-10-16 JP JP4278225A patent/JPH06131833A/ja not_active Withdrawn
-
1993
- 1993-10-15 CA CA002108523A patent/CA2108523C/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-10-15 US US08/136,231 patent/US5473482A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2108523A1 (en) | 1994-04-17 |
| US5473482A (en) | 1995-12-05 |
| CA2108523C (en) | 1997-12-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000104 |