JPH06114000A - Medical manipulator - Google Patents

Medical manipulator

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JPH06114000A
JPH06114000A JP4286738A JP28673892A JPH06114000A JP H06114000 A JPH06114000 A JP H06114000A JP 4286738 A JP4286738 A JP 4286738A JP 28673892 A JP28673892 A JP 28673892A JP H06114000 A JPH06114000 A JP H06114000A
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Japan
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portion
gear
curved
bending operation
operating
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Withdrawn
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JP4286738A
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Japanese (ja)
Inventor
Hideyuki Adachi
Masaaki Hayashi
Yuichi Ikeda
Takahiro Kishi
Hitoshi Mizuno
Katsuya Suzuki
Shuichi Takayama
Minoru Tsuruta
Yasuhiro Ueda
Tatsuya Yamaguchi
英之 安達
達也 山口
孝浩 岸
正明 林
康弘 植田
均 水野
裕一 池田
克哉 鈴木
修一 高山
稔 鶴田
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
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Publication date
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Abstract

PURPOSE: To provide a medical manipulator which permits the reduction of dimension of an operating part and dispense with installing the curved operating means in the quantity corresponding to the curved parts on the operating part.
CONSTITUTION: The gears 17a-17d as a plurality of curving operating means for curving-operating a plurality of curved parts 13a and 13b formed on the top edge side of an insertion part 11 are installed in an operating part 12, and the curved operating knobs 25a and 25b as external curving operating means which can be arbitrarily connected to the gears 17a-17d are installed at the operating part 12.
COPYRIGHT: (C)1994,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡等の医療用マニピュレータに関する。 The present invention relates to relates to a medical manipulator such as an endoscope.

【0002】 [0002]

【従来の技術】一般に、生体の体腔内や工業用配管の管内などを目視検査する場合に使用される内視鏡は、生体の体腔内や工業用配管の管内などに挿入される挿入部と、この挿入部の基端部に設けられた操作部とからなり、挿入部の先端側には湾曲部が設けられている。 In general, an endoscope is used to visually like body cavity and industrial piping tube of biopsy, an insertion portion to be inserted like into a body cavity and industrial piping tube of a living body consists an operation section provided at the proximal end of the insertion portion, the curved portion is provided on the distal end side of the insertion portion. この湾曲部は例えば複数個の節輪をリベット等で回動自在に連結して形成されており、挿入部の軸方向に対して上下方向および左右方向に湾曲自在となっている。 The curved portion is formed by rotatably connected to a plurality of node rings rivets or the like for example, and has a bendable in vertical and horizontal directions with respect to the axial direction of the insertion portion.

【0003】一方、内視鏡の操作部には湾曲操作手段としての第1の湾曲操作ノブと第2の湾曲操作ノブが同軸上に回動自在に設けられ、これらの湾曲操作ノブを回動操作することにより、湾曲部を湾曲させるアングルワイヤが挿入部の軸方向に進退動作するようになっている。 On the other hand, the first bending operation knob and a second bending operation knob of the bending operation means the operation portion of the endoscope is provided rotatably coaxially rotating these bending operation knob by operating, the angle wires for bending the bending portion is adapted to advance and retreat operation in the axial direction of the insertion portion.

【0004】ところで、このような内視鏡は、湾曲部を例えば波形のような形状に湾曲させることができないため、挿入部を生体の小腸などのような複雑な形状の管路に沿って挿入することが容易でないという問題がある。 [0004] Such an endoscope, it is not possible to bend the bending portion in the shape, such as waveform, inserting the insertion portion along a line of complicated shape, such as the small intestine of a living body there is a problem that it is not easy to.

【0005】そこで、このような問題を解決するために、挿入部の先端側に複数の湾曲部を直列に設け、内視鏡の挿入部を複雑な形状の管路に沿って挿入することができるようにしたものが提案されている。 [0005] In order to solve such a problem, a plurality of curved portions in series to the distal end side of the insertion portion, to be inserted along the insertion portion of the endoscope conduit complicated shape those can be as to have been proposed.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような内視鏡等の医療用マニピュレータは挿入部を複雑な形状の管路に沿って挿入することができるという利点を有するが、湾曲部に対応した数の湾曲操作手段を操作部に設ける必要があるため、操作部が大型化するという問題があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, although having the advantage of such endoscopic medical manipulator such as a mirror may be inserted along the insertion portion into the pipe having a complicated shape corresponding to the curved portion because of the bending operation means number needs to be provided on the operation unit, and there is a problem that the operation unit is increased in size.

【0007】本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、その目的は湾曲部に対応した数の湾曲操作手段を操作部に設ける必要がなく、操作部の小型化を図ることのできる医療用マニピュレータを提供することにある。 [0007] The present invention has been made in view of such problems, and an object need not be provided on the operation unit of the bending operation means of a number corresponding to the curved portion, reducing the size of the operating unit and to provide a medical manipulator that can.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために本発明に係る医療用マニピュレータは、先端側に複数の湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に設けられた操作部と、前記複数の湾曲部それぞれに連結されてそれぞれを湾曲操作する複数の湾曲操作手段と、前記操作部に設けられ前記複数の湾曲操作手段のうち任意の湾曲操作手段に連結自在な外部湾曲操作手段とを具備したことを特徴とする。 Means for Solving the Problems A medical manipulator according to the present invention in order to solve the above problems, an insertion portion having a plurality of curved portions on the distal end side, an operation provided in the proximal end of the insertion portion and parts, connected freely outside curvature to any bending operation means among the plurality of the plurality of bending operation means for bending operation, respectively are connected to the curved portion, respectively, the plurality of bending operation means provided in the operation portion characterized by comprising an operation unit.

【0009】 [0009]

【作用】このような構成の本発明は、挿入部の先端側に設けられた複数の湾曲部を操作部に設けられた外部湾曲操作手段により任意に湾曲操作可能となる。 SUMMARY OF invention having such a structure, optionally made possible bending operation by an external bending operation means provided a plurality of curved portions provided on the distal end side of the insertion portion to the operation portion.

【0010】 [0010]

【実施例】まず、本発明の第1実施例を図1ないし図1 [Example] First, a first embodiment of the present invention FIG. 1 through FIG. 1
3を参照して説明する。 3 with reference to the description. 図1において、10は本発明の第1実施例に係る医療用マニピュレータを示している。 1, 10 denotes the medical manipulator according to a first embodiment of the present invention.
この医療用マニピュレータ10は、生体の体腔内や工業用配管の管内などに挿入される挿入部11と、この挿入部11の基端部に設けられた操作部12とからなり、挿入部11の先端側には湾曲部13aおよび13bが直列に設けられている。 The medical manipulator 10 includes an insertion portion 11 to be inserted such into a body cavity and industrial piping tube of a living body, made from the operation unit 12 which is provided on the proximal end of the insertion portion 11, the insertion portion 11 curved portions 13a and 13b are provided in series on the distal end side.

【0011】これらの湾曲部13a,13bは、例えば図4に示すような湾曲チューブ61により形成されており、この湾曲チューブ61は薄肉部62と厚肉部63を有し、図5(a)(b)に示すように支点64を中心として薄肉部62の方向に湾曲しやすい構造となっている。 [0011] The curved portions 13a, 13b, for example Figure is formed by a curved tube 61 as shown in 4, the curved tube 61 has a thin portion 62 and the thick portion 63, FIGS. 5 (a) It has become easy to bend in the direction of the thin portion 62 structures around the fulcrum 64 as shown in (b). また、この湾曲チューブ61は均質なPTFE等の樹脂材で形成され、外周に対し閉じた構造となっているので、密閉性を保つための他の部材を必要としないという利点を有している。 Further, the curved tube 61 is formed of a resin material such as a homogeneous PTFE, since a closed structure with respect to the outer circumference, has the advantage of not requiring other members for maintaining the sealing property . また、この湾曲チューブ61は図6(a)(b)に示す金型65によって成形される。 Further, the curved tube 61 is molded by the mold 65 shown in FIG. 6 (a) (b).

【0012】すなわち、主型66,67および中子68 [0012] That is, the main type 66, 67 and the core 68
からなる金型65の隙間69に樹脂等の加熱溶融した材料を流し、冷却した後に金型65から湾曲チューブ61 Flowing heated molten material such as resin into a gap 69 of a mold 65 consisting of a curved tube 61 from the mold 65 after cooling
を取り出す。 The take out. なお、図6(a)(b)に示す金型65で成形される湾曲チューブ61は、その外周が凹凸形状となっているので、生体の体腔内に挿入する際に挿入し難くかったり、汚れが付着するなどの不都合が生じる場合がある。 Incidentally, the curved tube 61 to be molded by the mold 65 shown in FIG. 6 (a) (b), since the outer periphery thereof has a concave-convex shape, or bought hardly inserted upon insertion into a body cavity of a living body, there are cases where dirt inconvenience such as the adhering occurs. このような場合は、図7(a)(b)に示す金型70を用い、この金型70の主型71,72と中子7 In such cases, using a mold 70 shown in FIG. 7 (a) (b), the main mold 71, 72 and the core 7 of the mold 70
3との間の隙間74にPTFE等の樹脂材を流し込むことにより、内周側に凹凸部を持つ湾曲チューブを得ることができる。 By the gap 74 between the 3 pouring a resin material such as PTFE, can be obtained curved tube having an uneven portion on the inner peripheral side.

【0013】なお、図7に示す金型70は中子73から湾曲チューブを取り外す際にアンダーカットとなっているので、この場合の湾曲チューブはアンダーカットを許容する比較的柔軟の材料である必要がある。 [0013] Since the mold 70 shown in FIG. 7 has a undercut when removing the bent tube from the core 73, the bending tube of this case have to be a relatively flexible material to permit undercutting there is. この特性を持つ材料の選定が困難な場合は、図4に示す形状の湾曲チューブ61を図8に示す金型75で圧空式成形することにより、図9に示すように外周が平滑な湾曲チューブ78を得ることができる。 If this property difficult choice of materials with, by pressure type molding in a mold 75 shown in FIG. 8 a curved tube 61 having a shape shown in FIG. 4, the outer periphery is a smooth curved tube 9 78 can be obtained. すなわち、図8に示すように、金型75に湾曲チューブ61を挿入し、金型75を加熱後、インレット76から圧縮空気を供給し、金型7 That is, as shown in FIG. 8, insert the curved tube 61 to the mold 75, after heating the mold 75 to supply compressed air from the inlet 76, the mold 7
5の加圧室76を加圧することにより、湾曲チューブ6 By pressurizing the pressure chamber 76 of 5, the bendable tube 6
1は金型75の平滑な内型に倣って成形される。 1 is molded following the smooth inner mold of the mold 75. なお、 It should be noted that,
このとき金型75と湾曲チューブ61との隙間に存在する空気はアウトレット77から排出される。 In this case the air present in the gap between the die 75 and the bending tube 61 is discharged from the outlet 77.

【0014】図10は内視鏡下の腹腔内手術に用いられる低侵襲腹腔内外科手術装置の概略構成を示している。 [0014] Figure 10 shows a schematic configuration of a minimally invasive intraperitoneal surgical device used intraperitoneal surgery under endoscope.
この低侵襲腹腔内外科手術装置は、同図に示すように、 The minimally invasive intraperitoneal surgical device, as shown in the figure,
多関節マイクロマニピュレータ81、マイクログリッパ82、結紮用マイクロクリップ・マイクロ縫合器83、 Articulated micromanipulator 81, the micro gripper 82, ligating micro clip micro suture instrument 83,
マイクロ実体内視鏡84、マイクロ触覚センサ85、遠隔制御用操作機構86、三次元ディスプレイ装置87等から構成され、次のような方法で腹腔内手術を行なう。 Micro entities endoscope 84, the micro-tactile sensor 85, the remote control operation mechanism 86 is composed of a three-dimensional display device 87 or the like, it performs an intraperitoneal surgery in the following manner.
すなわち、まず患者の腹部88に気腹針を挿入し、腹腔89内を気腹する。 That is, first insert the insufflation needle into the abdomen 88 of the patient, to pneumoperitoneum intraperitoneally 89. 次に気腹孔からトラカール90を介して多関節マイクロマニピュレータ81を挿入し、触覚センサ付きのマイクログリッパ82で臓器を掴み、術野を確保する。 Then insert the articulated micro manipulator 81 via the trocar 90 from the pneumoperitoneum hole, gripping organ micro gripper 82 with touch-sensitive sensor, to ensure operative field. 次に胆のうを摘出する場合は、胆のうをマイクログリッパ82で持ち上げ、図11に示すように胆のう管や血管をマイクロクリップ83で結紮したのち、 If you then excised gall bladder lifts the gallbladder micro gripper 82, after ligating with micro clips 83 a cystic duct or vessel as shown in FIG. 11,
高周波メスで切断し、胆のうを摘出する。 Cut with a high frequency knife, to remove the gallbladder. なお、このときの腹腔89内の観察は、多関節マイクロマニピュレータ81に搭載された実体内視鏡84で行なう。 Incidentally, observation of the abdominal cavity 89 at this time is carried out with a stereoscopic endoscope 84 mounted in articulated micromanipulator 81. また、このとき術者は三次元ディスプレイ装置87に映し出された実体像を見ながら、遠隔制御用操作機構86により手術を行なう。 Further, while watching the time the surgeon entity image projected on the three-dimensional display device 87 executes the operation by remote control operation mechanism 86.

【0015】このような構成の低侵襲腹腔内外科手術装置は、患者の腹部88に挿入孔を1箇所だけ開ければ良いので、患者に対する侵襲度が極めて低いという利点を有する。 [0015] Such minimally invasive intraperitoneal surgical device configuration, since the insertion hole in the abdomen 88 of the patient may I open only one place, has the advantage of invasiveness is very low relative to the patient. また、術者は腹腔89内の実体像を見ながら腹腔内の外科手術を行なうことができるので、開腹による外科手術と同様の感覚で手術を行なうことができる。 Also, the operator can perform surgery within the abdominal cavity while observing a stereoscopic image of the abdominal cavity 89, it is possible to perform an operation with the same feeling as surgery by abdominal. なお、図11中91は相対位置検出センサを示している。 Incidentally, FIG. 11 of 91 indicates the relative position detection sensor.

【0016】図12(a)(b)は図10に示すマイクログリッパ82の概略構成を示す図で、このマイクログリッパ82は腹腔内の臓器を把持するための把持部92 [0016] FIG. 12 (a) (b) gripping portion 92 for a diagram illustrating an outline configuration of a micro-gripper 82, the micro-gripper 82 for gripping an organ in the abdominal cavity shown in FIG. 10
を有している。 have. この把持部92はリンク部93に接続され、リンク部93の他端にはワイヤ94の一端が接続されている。 The grip portion 92 is connected to the link 93, the other end of the link portion 93 is connected with one end of the wire 94. このワイヤ94の他端はモータ95の回転軸95aに固着されている。 The other end of the wire 94 is secured to the rotary shaft 95a of the motor 95.

【0017】前記リンク部93の先端軸はフレーム96 The tip end shaft of the link portion 93 is a frame 96
に固定されている。 It has been fixed. このフレーム96の後端部はジョイント部97を介してフレーム98の前端部に回動自在に連結され、フレーム98の後端部はジョイント部99を介してフレーム100の前端部に回動自在に連結されている。 The rear end of the frame 96 is pivotally connected to the front end of the frame 98 via a joint portion 97, the rear end portion of the frame 98 is rotatably to the front end of the frame 100 via the joint portion 99 it has been linked. このフレーム100の後端部には固定台101が一体に設けられ、固定台101上には前述したモータ9 The fixing base 101 on the rear end portion of the frame 100 is integrally provided, the motor 9 on the fixed stand 101 described above
5が固定されているとともに、モータ102,104が固定されている。 5 together are fixed, the motor 102 is fixed.

【0018】前記モータ102の回転軸103にはワイヤ106,107の一端が止着されている。 [0018] One end of the wire 106 and 107 to the rotary shaft 103 of the motor 102 is secured. これらワイヤ106,107の他端は先端側のジョイント部97に止着されており、モータ102を駆動してワイヤ10 The other ends of wires 106 and 107 are fastened to the joint portion 97 of the distal end side, the wire 10 by driving the motor 102
6,107の一方を引張り他方を緩めると、フレーム9 Loosening pull the other one of 6,107, the frame 9
6がジョイント部97を支点として回動するようになっている。 6 is adapted to rotate the joint portion 97 as a fulcrum.

【0019】前記モータ104の回転軸105にはワイヤ108,109の一端が止着されている。 [0019] One end of the wire 108 and 109 to the rotary shaft 105 of the motor 104 is secured. これらワイヤ108,109の他端はジョイント部99に止着されており、モータ104を駆動してワイヤ108,109 The other ends of wires 108 and 109 are fastened to the joint portion 99, by driving the motor 104 wire 108, 109
の一方を引張り他方を緩めると、フレーム98がジョイント部99を支点として回動するようになっている。 While the loosening the pulling other, the frame 98 is adapted to rotate the joint portion 99 as a fulcrum.

【0020】図13は図10に示す遠隔制御用操作機構86の先端に設けられた操作用マニピュレータ110の概略構成を示す図で、この操作用マニピュレータ110 [0020] Figure 13 is a diagram showing a schematic configuration of operating manipulators 110 provided at the front end of the remote control operation mechanism 86 shown in FIG. 10, the operating manipulators 110
は先端に操作部111を有している。 Has an operating portion 111 at the tip. この操作部111 The operation unit 111
はリンク部112に接続し、リンク部112の他端にはワイヤ113の一端が接続されている。 Is connected to the link 112, the other end of the link portion 112 is connected with one end of the wire 113. このワイヤ11 The wire 11
3の他端はエンコーダ114の回転軸115に連結されている。 3 the other end is connected to a rotary shaft 115 of the encoder 114.

【0021】前記リンク部112の先端軸はフレーム1 The tip end shaft of the link portion 112 is frame 1
16に固定されている。 It has been fixed at 16. このフレーム116の後端部はジョイント部117を介してフレーム118の前端部に回動自在に連結され、フレーム118の後端部はジョイント部119を介してフレーム120の前端部に回動自在に連結されている。 The rear end of the frame 116 is pivotally connected to the front end of the frame 118 via the joint portion 117, the rear end portion of the frame 118 is turnably to the front end of the frame 120 via the joint portion 119 it has been linked. このフレーム120の後端部には固定台121が一体に設けられ、固定台121上には前述したエンコーダ114が固定されているとともに、エンコーダ122,124が固定されている。 Fixing table 121 at the rear end of the frame 120 is integrally provided, together with the encoder 114 described above is fixed on the fixed base 121, an encoder 122, 124 are fixed.

【0022】前記エンコーダ122の回転軸123にはワイヤ126,127の一端が止着されている。 [0022] One end of the wire 126 and 127 to the rotary shaft 123 of the encoder 122 is secured. これらワイヤ126,127の他端は先端側のジョイント部1 Joint of the other end of the wire 126 and 127 tip side 1
17に止着されている。 It has been fixed to the 17.

【0023】前記モータ124の回転軸125にはワイヤ128,129の一端が止着されている。 [0023] One end of the wire 128 and 129 to the rotary shaft 125 of the motor 124 is secured. これらワイヤ128,129の他端はジョイント部119に止着されている。 The other ends of wires 128, 129 are fastened to the joint portion 119.

【0024】図14は操作用グローブ130の構成を示す図で、この操作用グローブ130の指部甲側には操作用マニピュレータ131が設けられている。 FIG. 14 is a diagram showing the configuration of the manipulation gloves 130, the operating manipulators 131 is provided in the fingers back side of the operation glove 130. この操作用マニピュレータ131の基端部は手首外側の駆動量検出部132に接続されている。 The proximal end of the operating manipulators 131 is connected to the wrist outside drive amount detection unit 132.

【0025】図15は操作用マニピュレータ131の構成図で、この操作用マニピュレータ131は指部133 FIG. 15 is a configuration diagram of operating manipulators 131, the operating manipulators 131 fingers 133
の先端側にワイヤ134の一端を固定してあり、ワイヤ134の他端を第1関節部のプーリ135、第2関節部のプーリ136、第3関節部のプーリ137を介してエンコーダ138の回転軸に固定している。 Yes and fixed to the distal end side of the one end of the wire 134, the pulley 135 of the first joint portion and the other end of the wire 134, the second joint portion of the pulley 136, the rotation of the encoder 138 via the pulley 137 of the third joint portion It is fixed to the shaft.

【0026】前記プーリ135の回転軸にはワイヤ13 [0026] rotation shaft of the pulley 135 is wire 13
9の一端が止着されている。 One end of the 9 have been secured. このワイヤ139の他端はエンコーダ140の回転軸に止着されている。 The other end of the wire 139 is fixed to the rotary shaft of the encoder 140. また、前記プーリ136の回転軸にはワイヤ141の一端が止着され、このワイヤ141の他端はエンコーダ142の回転軸に止着されているこのような構成の操作用グローブ130は、指部133を屈曲させると、対応する各ワイヤ134,139,141が牽引され、この引張り量を各エンコーダ138,140,142が検出する。 Moreover, the the rotation axis of the pulley 136 at one end of the wire 141 is secured, the operation glove 130 at the other end of such a configuration that is fixed to the rotary shaft of the encoder 142 the wire 141, the fingers When bending the 133, each corresponding wire 134,139,141 is pulled, the pulling amount of the encoders 138, 140 detect. この検出信号に基づき体腔内操作用マニピュレータを駆動する。 Driving the body cavity operating manipulators on the basis of the detection signal. なお、検出信号はテレメトリーにより伝送してもよい。 The detection signal may be transmitted by telemetry.

【0027】前記湾曲部13a,13bを形成する湾曲チューブ61,61の先端側内周面には、図4に示すように、湾曲操作ワイヤ14a,14b,14c,14 [0027] The curved part 13a, the tip side inner circumferential surface of the curved tube 61 to form a 13b, as shown in FIG. 4, the bending operation wires 14a, 14b, 14c, 14
d,15a,15b,15c,15dの一端が湾曲チューブ61,61の周方向に略90度間隔で止着されている。 d, 15a, 15b, 15c, one end of 15d are fastened at approximately 90 degree intervals in the circumferential direction of the bending tube 61. これらの湾曲操作ワイヤ14a,14b,14c, These bending operation wires 14a, 14b, 14c,
14d,15a,15b,15c,15dの他端は、挿入部11内を挿通して操作部12内に導かれている。 14d, 15a, 15b, 15c, the other end of 15d is inserted through the insertion portion 11 is guided in the operation portion 12.

【0028】前記操作部12内には、図1および図2に示すように、湾曲部13aを湾曲操作ワイヤ14a,1 [0028] The said operation portion 12, as shown in FIGS. 1 and 2, the bending portion 13a bending operation wires 14a, 1
4bおよびチェーン16aを介して第1の湾曲方向(以下、便宜的に「上下方向」という。)に湾曲させるギヤ17a、湾曲部13bを湾曲操作ワイヤ15a,15b 4b and the first bending direction via a chain 16a (hereinafter, conveniently referred to as "vertical direction".) Gear 17a, a bending portion 13b bending operation wires 15a to bend to, 15b
およびチェーン16bを介して上下方向に湾曲させるギヤ17b、湾曲部13aを湾曲操作ワイヤ14c,14 And a gear 17b to be bent in the vertical direction via a chain 16b, and the bending portion 13a bending operation wires 14c, 14
dおよびチェーン16cを介して第1の湾曲方向と直交する第2の湾曲方向(以下、便宜的に「左右方向」という。)に湾曲させるギヤ17c、湾曲部13bを湾曲操作ワイヤ15c,15dおよびチェーン16dを介して左右方向に湾曲させるギヤ17dが設けられている。 A second bending direction perpendicular to the first bending direction through the d and chain 16c (hereinafter, conveniently referred to as "lateral direction".) Gear 17c, the bending operation wire 15c the curved portion 13b curving in, 15d and gear 17d to bend in the lateral direction via the chain 16d is provided.

【0029】これらのギヤ17a,17b,17c,1 [0029] These gear 17a, 17b, 17c, 1
7dはリング状をなしており、その外周側にはチェーン16a,16b,16c,16dを駆動するための外歯18(図3参照)が、また内周側には外歯18を回転させるための内歯19(図3参照)が形成されている。 7d has no ring-shaped, the chain 16a on its outer periphery, 16b, 16c, (see Figure 3) external teeth 18 for driving the 16d is also on the inner circumferential side to rotate the external teeth 18 internal teeth 19 (see FIG. 3) are formed. なお、上記ギヤ17a,17b,17c,17dはギヤボックス20内に回転中心を一致させて収容されており、 Incidentally, the gear 17a, 17b, 17c, 17d are accommodated by matching the center of rotation in the gear box 20,
それぞれ複数個のボールベアリング21…により回転自在に保持されている。 It is rotatably held by the respective plurality of ball bearings 21 .... これらのボールベアリング21… These ball bearings 21 ...
は、図3に示すように、ギヤ17a,17b,17c, As shown in FIG. 3, the gear 17a, 17b, 17c,
17dの両面に形成されたリング状のガイド溝22…に係合している。 17d is engaged with the guide groove 22 ... are formed ring-like on both sides of.

【0030】また、前記操作部12内には、ギヤ17 Further, in the above operating section 12, a gear 17
a,17b,17c,17dの内歯19に係合してギヤ17a,17b,17c,17dの外歯18を駆動するギヤ23a,23bが設けられている。 a, 17b, 17c, engage gears 17a, 17b, 17c, gears 23a to drive the outer teeth 18 of the 17d, 23b is provided on the inner teeth 19 of 17d. これらのギヤ2 These gear 2
3a,23bはギヤ17a,17b,17c,17dの回転軸方向に移動可能となっており、ギヤ23aの中心部には連結筒24aの一端が連結されている。 3a, 23b are gears 17a, 17b, 17c, and movable in the axial direction of the 17d, in the center of the gear 23a at one end of the connecting cylinder 24a is coupled. この連結筒24aの他端部は操作部12外に突出しており、その突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ25 The other end of the coupling tube 24a protrudes to the outer operation section 12, the bending operation knob 25 as an external bending operation means at its projecting end
aが取り付けられている。 a is attached. また、ギヤ23bの中心部には連結軸24bの一端が連結されている。 Further, in the center of the gear 23b at one end of the connecting shaft 24b is connected. この連結軸2 The connecting shaft 2
4bの他端部は連結筒24a内を挿通して操作部12外に突出しており、その突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ25bが取り付けられている。 The other end of 4b protrudes outside the operation unit 12 and inserted through the coupling tube 24a, which is attached bending operation knob 25b as an external bending operation means at its protruding end.

【0031】このように構成される本発明の第1実施例は、ギヤ23aがギヤ17aの内歯19に係合している状態で湾曲操作ノブ25aを回転操作すると、湾曲操作ノブ25aの回転がギヤ23aを介してギヤ17aに伝わり、ギヤ17aの回転によりチェーン16aが駆動される。 The first embodiment of the present invention thus constituted, when the gear 23a is rotating the bending operation knob 25a in a state engaged with the internal teeth 19 of the gear 17a, the rotation of the bending operation knob 25a There transmitted to the gear 17a via the gears 23a, the chain 16a is driven by the rotation of the gear 17a. これにより湾曲操作ワイヤ14a,14bの一方が挿入部11の軸方向に引張られ、他方が緩められることにより、湾曲部13aが上下方向に湾曲する。 Thereby the bending operation wire 14a, one 14b is pulled in the axial direction of the insertion portion 11, by the other is loosened, the curved portion 13a is bent in the vertical direction.

【0032】また、ギヤ23aがギヤ17bの内歯19 [0032] In addition, tooth internal gear 23a is a gear 17b 19
に係合している状態で湾曲操作ノブ25aを回転操作すると、湾曲操作ノブ25aの回転がギヤ17bに伝わり、ギヤ17bの回転によりチェーン16bが駆動される。 When rotating the bending operation knob 25a at engaging and state, the rotation of the bending operation knob 25a is transmitted to the gear 17b, the chain 16b is driven by the rotation of the gear 17b. これにより湾曲操作ワイヤ15a,15bの一方が挿入部11の軸方向に引張られ、他方が緩められることにより、湾曲部13bが上下方向に湾曲する。 Thereby the bending operation wire 15a, one 15b is pulled in the axial direction of the insertion portion 11, by the other is loosened, the curved portion 13b is bent in the vertical direction.

【0033】さらに、ギヤ23aがギヤ17a,17b [0033] In addition, the gear 23a is a gear 17a, 17b
の両方の内歯19に係合している状態で湾曲操作ノブ2 Operation while engaged with the internal teeth 19 of both the bending knob 2
5aを回転操作すると、湾曲操作ノブ25aの回転がギヤ17a,17bに伝わり、ギヤ17a,17bの回転によりチェーン16a,16bが駆動される。 When the 5a rotationally operated, rotation gear 17a of the bending operation knob 25a, transmitted in 17b, chain 16a by the rotation of the gear 17a, 17b, 16b are driven. これにより湾曲操作ワイヤ14a,14bおよび15a,15b Thus bending operation wires 14a, 14b and 15a, 15b
の一方が挿入部11の軸方向に引張られ、他方が緩められることにより、湾曲部13a,13bが上下方向に湾曲する。 One is pulled in the axial direction of the insertion portion 11 of the, by the other is loosened, the curved portions 13a, 13b is bent in the vertical direction.

【0034】一方、ギヤ23bがギヤ17cの内歯19 [0034] On the other hand, tooth internal gear 23b is gear 17c 19
に係合している状態で湾曲操作ノブ25bを回転操作すると、湾曲操作ノブ25bの回転がギヤ23bを介してギヤ17cに伝わり、ギヤ17cの回転によりチェーン16cが駆動される。 When rotating the bending operation knob 25b by engaging and state, the rotation of the bending operation knob 25b is transmitted to the gear 17c via a gear 23b, the chain 16c is driven by the rotation of the gear 17c. これにより湾曲操作ワイヤ14 Thereby the bending operation wires 14
c,14dの一方が挿入部11の軸方向に引張られ、他方が緩められることにより、湾曲部13aが左右方向に湾曲する。 c, one of the 14d is pulled in the axial direction of the insertion portion 11, by the other is loosened, the curved portion 13a is bent in the lateral direction.

【0035】また、ギヤ23bがギヤ17dの内歯19 [0035] In addition, tooth internal gear 23b of the gear 17d 19
に係合している状態で湾曲操作ノブ25bを回転操作すると、湾曲操作ノブ25bの回転がギヤ17dに伝わり、ギヤ17dの回転によりチェーン16dが駆動される。 When rotating the bending operation knob 25b by engaging and state, the rotation of the bending operation knob 25b is transmitted to the gear 17d, chain 16d is driven by the rotation of the gear 17d. これにより湾曲操作ワイヤ15c,15dの一方が挿入部11の軸方向に引張られ、他方が緩められることにより、湾曲部13bが左右方向に湾曲する。 Thus bending operation wires 15c, one 15d is pulled in the axial direction of the insertion portion 11, by the other is loosened, the curved portion 13b is bent in the lateral direction.

【0036】さらに、ギヤ23bがギヤ17c,17d [0036] In addition, the gear 23b is gear 17c, 17d
の両方の内歯19に係合している状態で湾曲操作ノブ2 Operation while engaged with the internal teeth 19 of both the bending knob 2
5bを回転操作すると、湾曲操作ノブ25bの回転がギヤ17c,17dに伝わり、ギヤ17c,17dの回転によりチェーン16c,16dが駆動される。 When the 5b operated to rotate, the rotation gear 17c of the bending operation knob 25b, transmitted to 17d, the chain 16c by the rotation of the gear 17c, 17d, 16d are driven. これにより湾曲操作ワイヤ14c,14dおよび15c,15d Thus bending operation wires 14c, 14d and 15c, 15d
の一方が挿入部11の軸方向に引張られ、他方が緩められることにより、湾曲部13a,13bが左右方向に湾曲する。 One is pulled in the axial direction of the insertion portion 11 of the, by the other is loosened, the curved portions 13a, 13b is bent in the lateral direction.

【0037】したがって、このような構成の本発明の第1実施例では、湾曲部13aおよび13bを2つの湾曲操作ノブ25a,25bで上下方向および左右方向に独立して湾曲させることができ、従来のように湾曲操作ノブを湾曲部の数に対応して操作部に設ける必要がないので、操作部12の小型化を図ることができる。 [0037] Thus, in a first embodiment of the present invention having such a configuration, the curved portion 13a and 13b of the two bending operation knob 25a, can be bent independently of the vertical and horizontal directions 25b, conventional there is no need to provide the operation unit corresponding to the number of the bending portion of the bending operation knob as, it is possible to reduce the size of the operation portion 12.

【0038】なお、上述した本発明の第1実施例では、 [0038] In the first embodiment of the present invention described above,
ギヤ23a,23bをギヤ17a,17b,17c,1 Gear 23a, 23b of the gear 17a, 17b, 17c, 1
7dの内歯19に係合させて湾曲部13a,13bを上下方向および左右方向に湾曲させたが、湾曲部13a, Internal teeth 19 to engage allowed to bend 13a of 7d, but is curved and 13b in the vertical and horizontal directions, the curved portion 13a,
13bを湾曲操作ワイヤ14a,14b,14c,14 13b the bending operation wires 14a, 14b, 14c, 14
d,15a,15b,15c,15dおよびチェーン1 d, 15a, 15b, 15c, 15d and the chain 1
6a,16b,16c,16dを介して上下方向および左右方向に湾曲駆動するギヤとして、図16に示すように外周側に2つの外歯27a,27bを有するギヤ26 6a, a gear 26 having 16b, 16c, 16d as gears bending drive in vertical and horizontal directions through the two external teeth 27a on the outer peripheral side as shown in FIG. 16, the 27b
a,26b,26c,26dを用い、これらのギヤ26 Using a, 26b, 26c, and 26 d, the gears 26
a,26b,26c,26dの外歯27bにギヤ23 a, 26b, 26c, the external teeth 27b of the 26d gear 23
a,23bを係合させて湾曲部13a,13bを上下方向および左右方向に湾曲させるようにしても良い。 a, the curved portion engaging the 23b 13a, may be caused to bend and 13b in the vertical and horizontal directions.

【0039】また、図17に示すようにギヤ26a,2 Further, the gear 26a, 2 as shown in FIG. 17
6b,26c,26dとギヤ23a,23bとの間に中間ギヤ28a,28bを設け、これらの中間ギヤ28 6b, 26c, the intermediate gear 28a, and 28b provided 26d and the gear 23a, between 23b, these intermediate gears 28
a,28bを操作ロッド29でギヤ26a,26b,2 a, 28b of the gear 26a in the operating rod 29, 26b, 2
6c,26dの軸方向に動かすようにしても良い。 6c, it may be moved in the axial direction of the 26d.

【0040】次に本発明の第4実施例を図18および図19を参照して説明する。 [0040] Next will be described a fourth embodiment of the present invention with reference to FIGS. 18 and 19. なお、図1に示したものと同一部分には同一符号を付して説明する。 Incidentally, it will be denoted by the same reference numerals as those shown in FIG. 図18において、30は本発明の第4実施例に係る医療用マニピュレータの操作部を示し、この操作部30内には湾曲部13 18, 30 denotes an operation unit of the medical manipulator according to a fourth embodiment of the present invention, the curved portion 13 to the operating section 30
a(図1参照)を湾曲操作ワイヤ14a,14b(図4 a (see FIG. 1) of the bending operation wires 14a, 14b (FIG. 4
参照)およびチェーン16aを介して上下方向に湾曲させるギヤ31a、湾曲部13aを湾曲操作ワイヤ14 Gear 31a to be bent in the vertical direction via a reference) and the chain 16a, bend the bending portion 13a operating wire 14
c,14d(図4参照)およびチェーン16cを介して左右方向に湾曲させるギヤ31b、湾曲部13b(図1 c, 14d gear 31b curving in the lateral direction through the (see FIG. 4) and a chain 16c, the curved portion 13b (FIG. 1
参照)を湾曲操作ワイヤ15a,15b(図4参照)およびチェーン16bを介して上下方向に湾曲させるギヤ32a、湾曲部13bを湾曲操作ワイヤ15c,15d See) bending operation wires 15a, 15b (see FIG. 4) and the gear 32a to be bent in the vertical direction via a chain 16b, the bending operation wire 15c the curved portion 13b, 15d
(図4参照)およびチェーン16dを介して左右方向に湾曲させるギヤ32bが設けられている。 Gear 32b to bend in the lateral direction through the (see FIG. 4) and chain 16d is provided.

【0041】これらのギヤ31a,31b,32a,3 [0041] These gear 31a, 31b, 32a, 3
2bのうちギヤ31a,32aの中心部には筒状の連結部材33a,33bが連結されている。 Gear 31a of 2b, the connecting member 33a of the tubular in the center of the 32a, 33b are connected. これらの連結部材33a,33bは操作部30外に突出しており、その突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ35 These connecting members 33a, 33b protrudes outside the operating unit 30, the bending operation knob 35 as an external bending operation means at its projecting end
a,35bが取り付けられている。 a, 35b is attached. また、ギヤ31b, In addition, gear 31b,
32bの中心部には連結軸34a,34bが連結されている。 In the center of 32b connecting shaft 34a, 34b is connected. これらの連結軸34a,34bは連結部材33 These connecting shafts 34a, 34b connecting member 33
a,33b内を挿通して操作部30外に突出しており、 a, it protrudes outside the operation unit 30 is inserted within 33b,
その突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ35c,35dが取り付けられている。 Bending operation knob 35c as an external bending operation means at its protruding end, 35d are attached.

【0042】また、前記操作部30内にはギヤ31a, Further, said in the operation portion 30 gear 31a,
31bまたはギヤ32a,32bの回転をギヤ32a, 31b or the gear 32a, the rotation of 32b gears 32a,
32bまたは31a,31bに伝えるアイドラギヤ36 32b or 31a, idler gear 36 for transmitting the 31b
a,36bが設けられている。 a, 36b is provided. これらのアイドラギヤ3 These idler gear 3
6a,36bは操作軸37に回転自在に保持されており、この操作軸37を操作部30の横方向に動かすことによりギヤ31a,31b,ギヤ32a,32bから離間するようになっている。 6a, 36b is rotatably held on the operating shaft 37, so as to separate gears 31a, 31b, gear 32a, from 32b by moving the operating shaft 37 in the transverse direction of the operation unit 30.

【0043】このような構成の本発明の第4実施例では、湾曲操作ノブ35a,35b,35c,35dを独立して動かすことができ、大腸のような複雑な管路への挿入が容易となる。 [0043] In a fourth embodiment of the present invention having such a configuration, the bending operation knob 35a, 35b, 35c, 35d can be a moving independently, is easy to insert into the complex conduit, such as the large intestine Become. また、狭い空間では湾曲操作ノブ3 Also, the bending operation knob 3 is in a narrow space
5a,35bのみを使用し、広い空間では湾曲操作ノブ35a,35bと湾曲操作ノブ35c,35dとを連動して使用することにより、自由に湾曲長さを変えることができる。 5a, using 35b alone, in a broad space bending operation knob 35a, 35b and the bending operation knob 35c, by using in conjunction with the 35d, it can be changed freely curved length.

【0044】次に本発明の第5実施例を図20ないし図22を参照して説明する。 [0044] Next will be described a fifth embodiment of the present invention with reference to FIGS. 20 to 22. 図20において、40は挿入部、41は挿入部40の基端部に設けられた手元操作部であり、この手元操作部41には挿入部40の湾曲部4 In Figure 20, 40 insertion portion, 41 is a hand operation section provided at the proximal end of the insertion portion 40, the curved portion 4 of the insertion portion 40 in the operation portion 41
2a,42b,42cを湾曲操作する湾曲操作ノブ43 2a, 42b, the bending operation knob for bending operation of the 42c 43
a,43b,43cが設けられている。 a, 43b, 43c is provided.

【0045】また、手元操作部41には接眼部44および鉗子挿入口45が設けられている。 Further, an eyepiece 44, and a forceps insertion opening 45 is provided in the operation portion 41. この鉗子挿入口4 The forceps insertion port 4
5は挿入部40内の鉗子チャンネルに連通しており、この鉗子チャンネルには把持鉗子等の処置具46が鉗子挿入口45から挿入されるようになっている。 5 communicates with the forceps channel of the insertion portion 40, the treatment instrument 46 such as a grasping forceps into the forceps channel is adapted to be inserted from the forceps insertion opening 45. なお、挿入部40内にはライトガイドファイバやイメージガイドファイバ等の内蔵物が内蔵されている。 Incidentally, internals such as the light guide fiber and an image guide fiber is incorporated in the insertion portion 40.

【0046】図21および図22は挿入部40の構成を示す図で、挿入部40は複数個の節輪47a,47b, [0046] In FIGS. 21 and 22 showing the configuration of the insertion portion 40, the insertion portion 40 is a plurality of joint rings 47a, 47b,
47c,47dをそれぞれヒンジ48a,48b,48 47c, 47d, respectively hinge 48a, 48b, 48
cを介して直列に連結して構成されている。 It is constructed by connecting in series through or c. 各節輪47 Each node ring 47
a,47b,47cにはワイヤ49a,49b,49c a, 47b, the 47c wires 49a, 49b, 49c
の一端が固着され、これらのワイヤ49a,49b,4 One end is fixed, the wires 49a, 49b, 4
9cを操作部41内に設けられたプーリ(図示せず)で牽引することにより、節輪47a,47b,47cがヒンジ49a,49b,49cを支点として回動するようになっている。 By pulling in pulley provided to 9c in the operation portion 41 (not shown), the node ring 47a, 47b, 47c is adapted to rotate the hinge 49a, 49b, a 49c as a fulcrum. なお、プーリは湾曲操作ノブ43a,4 Incidentally, pulley bending operation knob 43a, 4
3b,43cにより回転操作される。 3b, it is rotationally operated by 43c. また、図中50はワイヤガイドを示している。 In the drawings, 50 denotes a wire guide.

【0047】このように構成される本発明の第5実施例では、たとえば節輪47aに連結されたワイヤ49aはワイヤガイド50によりヒンジ49b,49cの回動支点を通って操作部41に導かれているので、ヒンジ49 [0047] In the fifth embodiment of the present invention thus constituted, for example, a wire 49a coupled to node ring 47a hinge 49b by the wire guide 50 is guided to the operation unit 41 through the pivot point of 49c since the are, hinge 49
b,49cに影響を与えずにヒンジ49aのみを回動させることができる。 b, it is possible to rotate only the hinge 49a without affecting 49c.

【0048】図23および図24は本発明の第6実施例を示し、図中51a,51b,51c,51dは湾曲部を形成する節輪、52a,52b,52cは節輪51 [0048] FIGS. 23 and 24 show a sixth embodiment of the present invention, figure 51a, 51b, 51c, 51d is the node ring that forms a curved portion, 52a, 52 b, 52c is the node ring 51
a,51b,51cを連結するリベット、53a,53 Rivets connecting a, 51b, a 51c, 53a, 53
b,53c,53d,53e,53fはリベット52 b, 53c, 53d, 53e, 53f is rivet 52
a,52b,5cを支点として節輪51a,51b,5 a, 52 b, articulation wheels 51a and 5c as a fulcrum, 51b, 5
1cを回動させる湾曲操作ワイヤ、54…はワイヤガイドを示している。 Bending operation wires for rotating the 1c, 54 ... it shows the wire guide.

【0049】このような構成の湾曲部は、湾曲操作ワイヤ53a,53b,53c,53dが湾曲部の中心部を通っているので、他の湾曲部に影響を与えずに目的とする湾曲部のみを湾曲させることができる。 The curved portion having such a configuration, the bending operation wires 53a, 53b, 53c, since 53d is through the center portion of the curved portion, the curved portion of interest without affecting the other curved portion only it can be curved.

【0050】 [0050]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾曲部に対応した数の湾曲操作手段を操作部に設ける必要がなく、操作部の小型化を図ることのできる医療用マニピュレータを提供できる。 According to the present invention as described in the foregoing, it is not necessary to provide a number of the bending operation means corresponding to the bending portion to the operation portion, provide a medical manipulator which can be miniaturized operating unit it can.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1実施例に係る医療用マニピュレータの概略構成図。 Schematic diagram of a medical manipulator according to a first embodiment of the present invention; FIG.

【図2】同実施例に係る医療用マニピュレータの操作部内に設けられたギヤケースの内部を示す断面図。 Sectional view showing the inside of a gear case provided on the operation portion of the medical manipulator according to Figure 2 the embodiment.

【図3】図2のA−A断面図。 [3] A-A cross-sectional view of FIG.

【図4】本発明の第1実施例に係る医療用マニピュレータの湾曲部を形成する湾曲チューブの斜視図。 Perspective view of a curved tube forming a curved portion of the medical manipulator according to a first embodiment of the present invention; FIG.

【図5】同チューブの湾曲状態を示す図。 5 is a diagram showing a curved state of the tube.

【図6】図4に示す湾曲チューブを成形するための金型の構造を示し、(a)は金型の軸方向に沿った断面図、 6 shows a mold structure for molding a curved tube shown in FIG. 4, (a) is a sectional view taken along the axial direction of the mold,
(b)は(a)のB−B断面図。 (B) is sectional view taken along line B-B of (a).

【図7】内側に凹凸部を持つ湾曲チューブを成形するための金型の構造を示し、(a)は金型の軸方向に沿った断面図、(b)は(a)のC−C断面図。 7 shows a mold structure for molding a curved tube inside with an uneven portion, (a) shows the sectional view along the axial direction of the mold, C-C of (b) is (a) a cross-sectional view.

【図8】図9に示す湾曲チューブを成形するための金型の縦断面図。 Figure 8 is a longitudinal sectional view of a mold for molding a curved tube shown in FIG.

【図9】湾曲チューブの斜視図。 Figure 9 is a perspective view of a curved tube.

【図10】低侵襲腹腔内外科手術装置の概略構成図。 [10] Low schematic diagram of invasive intraperitoneal surgical apparatus.

【図11】図10に示す多関節マイクロマニピュレータの先端部の斜視図。 Figure 11 is a perspective view of the tip of the articulated micro manipulator shown in FIG. 10.

【図12】図10に示すマイクログリッパの概略構成を示し、(a)は平面図、(b)は側面図。 [Figure 12] shows the outline configuration of a micro-gripper of FIG. 10, (a) is a plan view, (b) is a side view.

【図13】図10に示す遠隔制御用操作機構の先端に設けられた操作用マニピュレータの概略構成を示し、 [Figure 13] shows the schematic configuration of the operating manipulators provided at the front end of the remote control operation mechanism shown in FIG. 10,
(a)は平面図、(b)は側面図。 (A) is a plan view, (b) is a side view.

【図14】操作用グローブの構成図。 FIG. 14 is a block diagram of the operation for the glove.

【図15】操作用グローブ内に設けられた操作用マニピュレータの構成図。 Diagram of operating manipulators provided on Figure 15 operating in a glove.

【図16】本発明の第2実施例に係る医療用マニピュレータの概略構成図。 Figure 16 is a schematic configuration diagram of a medical manipulator according to the second embodiment of the present invention.

【図17】本発明の第3実施例に係る医療用マニピュレータの操作部内の構造を示す断面図。 Figure 17 is a sectional view showing the structure of the operation portion of the medical manipulator according to a third embodiment of the present invention.

【図18】本発明の第4実施例に係る医療用マニピュレータの操作部内の構造を示す断面図。 Figure 18 is a sectional view showing a structure of the operation portion of the medical manipulator according to a fourth embodiment of the present invention.

【図19】図18のD−D断面図。 [19] D-D sectional view of FIG. 18.

【図20】本発明の第5実施例に係る医療用マニピュレータの概略構成図。 Schematic diagram of a medical manipulator according to the fifth embodiment of Figure 20 the present invention.

【図21】同実施例に係る医療用マニピュレータの湾曲部の構成図。 Figure 21 is a configuration diagram of a bending portion of the medical manipulator according to the embodiment.

【図22】図21に示す節輪の斜視図。 FIG. 22 is a perspective view of a section wheel shown in FIG. 21.

【図23】本発明の第6実施例に係る医療用マニピュレータの湾曲部の構成図。 Configuration diagram of a bending portion of the medical manipulator according to the sixth embodiment of FIG. 23 the present invention.

【図24】図23に示す節輪の斜視図。 FIG. 24 is a perspective view of a section wheel shown in FIG. 23.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

11…挿入部、12…操作部、13a,13b…湾曲部、14a〜14d…湾曲操作ワイヤ、15a〜15d 11 ... insertion portion, 12 ... operation unit, 13a, 13b ... bent portion, 14a to 14d ... bending operation wire, 15 a to 15 d
…湾曲操作ワイヤ、16a〜16d…チェーン、17a ... bending operation wire, 16 a to 16 d ... chain, 17a
〜17d…ギヤ、23a,23b…ギヤ、25a,25 ~17d ... gear, 23a, 23b ... gear, 25a, 25
b…湾曲操作ノブ、26a〜26d…ギヤ、28a,2 b ... bending operation knob, 26a~26d ... gear, 28a, 2
8b…中間ギヤ。 8b ... intermediate gear.

フロントページの続き (72)発明者 池田 裕一 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 林 正明 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 水野 均 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 高山 修一 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鶴田 稔 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 岸 孝浩 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鈴木 克哉 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Of the front page Continued (72) inventor Yuichi Ikeda Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical Industry Co., Ltd. in the (72) inventor Masaaki Hayashi Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus Optical in industry Co., Ltd. (72) inventor Hitoshi Mizuno Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Shuichi Takayama Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical in industry Co., Ltd. (72) inventor Minoru Tsuruta Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the (72) inventor Takahiro Kishi Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical in industry Co., Ltd. (72) inventor Katsuya Suzuki Shibuya-ku, Tokyo Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 先端側に複数の湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に設けられた操作部と、前記複数の湾曲部それぞれに連結されてそれぞれを湾曲操作する複数の湾曲操作手段と、前記操作部に設けられ前記複数の湾曲操作手段のうち任意の湾曲操作手段に連結自在な外部湾曲操作手段とを具備したことを特徴とする医療用マニピュレータ。 An insertion portion having a plurality of curved portions to 1. A distal end side, and an operation section provided at the proximal end of the insertion portion, a plurality of bending operation, respectively are connected to the plurality of curved portions a bending operation means, a medical manipulator, characterized by comprising a connecting freely external bending operation means any bending operation means among the plurality of the bending operation means provided in the operation portion.
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