JPH0591780A - ３相電動機の制御方法および装置 - Google Patents
３相電動機の制御方法および装置Info
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- JPH0591780A JPH0591780A JP3249147A JP24914791A JPH0591780A JP H0591780 A JPH0591780 A JP H0591780A JP 3249147 A JP3249147 A JP 3249147A JP 24914791 A JP24914791 A JP 24914791A JP H0591780 A JPH0591780 A JP H0591780A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 各相の電流検出器の出力にそれぞれ含まれて
いるオフセット誤差およびゲイン誤差を補正する。 【構成】 校正時には、３相電動機７のいずれの相にも
電流が流れない状態で、各電流検出器６−１，６−２，
６−３のオフセット誤差ＢR ，ＢS ，ＢT をそれぞれ求
めるとともに、導線１０−１，１０−２にのみ直流が流
し、各電流検出器６−１，６−２からの出力から電流検
出器６−２のゲイン誤差ＡS を求め、また、導線１０−
１，１０−３にのみ直流が流し、電流検出器６−１，６
−３からの各出力から電流検出器６−３のゲイン誤差Ａ
S を求める。運転時には、前記求めたオフセット誤差Ｂ
R ，ＢS ，ＢT およびゲイン誤差ＡS ，ＡS を用いて電
流検出器６−１，６−２，６−３からの検出値ＸR ，Ｘ
S ，ＸT をそれぞれ補正した検出値ＹR ，ＹS ，ＹT に
応じた電流を３相電動機７に供給する。
いるオフセット誤差およびゲイン誤差を補正する。 【構成】 校正時には、３相電動機７のいずれの相にも
電流が流れない状態で、各電流検出器６−１，６−２，
６−３のオフセット誤差ＢR ，ＢS ，ＢT をそれぞれ求
めるとともに、導線１０−１，１０−２にのみ直流が流
し、各電流検出器６−１，６−２からの出力から電流検
出器６−２のゲイン誤差ＡS を求め、また、導線１０−
１，１０−３にのみ直流が流し、電流検出器６−１，６
−３からの各出力から電流検出器６−３のゲイン誤差Ａ
S を求める。運転時には、前記求めたオフセット誤差Ｂ
R ，ＢS ，ＢT およびゲイン誤差ＡS ，ＡS を用いて電
流検出器６−１，６−２，６−３からの検出値ＸR ，Ｘ
S ，ＸT をそれぞれ補正した検出値ＹR ，ＹS ，ＹT に
応じた電流を３相電動機７に供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、３相電動機の制御方法
および装置に関する。
および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は３相電動機の制御装置の従来例を
示す概略回路図である。
示す概略回路図である。
【０００３】マイクロコンピュータによる制御装置であ
るマイコン演算部２１内には、１個の設定電流演算部２
２と３個の制御演算部２３−１，２３−２，２３−３と
が設けられている。設定電流演算部２２は、あらかじめ
設定された３相交流の各電流設定値を示すディジタル信
号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０を出力する。各制御演算部２３−
１，２３−２，２３−３は、後述する偏差Ｒ０−ＸR ，
Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸTを示す信号を出力する加算器３
１−１，３１−２，３１−３にそれぞれ接続され、各偏
差Ｒ０−ＸR ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸT に応じた出力指
示値を示すディジタル信号Ｒ２，Ｓ２，Ｔ２をそれぞれ
出力する。
るマイコン演算部２１内には、１個の設定電流演算部２
２と３個の制御演算部２３−１，２３−２，２３−３と
が設けられている。設定電流演算部２２は、あらかじめ
設定された３相交流の各電流設定値を示すディジタル信
号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０を出力する。各制御演算部２３−
１，２３−２，２３−３は、後述する偏差Ｒ０−ＸR ，
Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸTを示す信号を出力する加算器３
１−１，３１−２，３１−３にそれぞれ接続され、各偏
差Ｒ０−ＸR ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸT に応じた出力指
示値を示すディジタル信号Ｒ２，Ｓ２，Ｔ２をそれぞれ
出力する。
【０００４】各制御演算部２３−１，２３−２，２３−
３は、それぞれ各相のＤ／Ａ変換器２４−１，２４−
２，２４−３を介して各相の電力増幅器２５−１，２５
−２，２５−３に接続されており、各電力増幅器２５−
１，２５−２，２５−３はそれぞれ各相の導線３０−
１，３０−２，３０−３を介して３相電動機２７に接続
されている。これら導線３０−１，３０−２，３０−３
には、主としてホールセンサおよびアンプからなる各相
の電流検出器２６−１，２６−２，２６−３がそれぞれ
設けられており、各電流検出器２６−１，２６−２，２
６−３はそれぞれの出力をＡ／Ｄ変換したディジタル信
号ＸR ，ＸS ，ＸT を出力するＡ／Ｄ変換器２８−１，
２８−２，２８−３にそれぞれ接続されている。各Ａ／
Ｄ変換器２８−１，２８−２，２８−３は、それぞれ前
記ディジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０とディジタル信号Ｘ
R ，ＸS ，ＸT との偏差Ｒ０−ＸR ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０
−ＸTを出力する加算器３１−１，３１−２，３１−３
に接続されている。
３は、それぞれ各相のＤ／Ａ変換器２４−１，２４−
２，２４−３を介して各相の電力増幅器２５−１，２５
−２，２５−３に接続されており、各電力増幅器２５−
１，２５−２，２５−３はそれぞれ各相の導線３０−
１，３０−２，３０−３を介して３相電動機２７に接続
されている。これら導線３０−１，３０−２，３０−３
には、主としてホールセンサおよびアンプからなる各相
の電流検出器２６−１，２６−２，２６−３がそれぞれ
設けられており、各電流検出器２６−１，２６−２，２
６−３はそれぞれの出力をＡ／Ｄ変換したディジタル信
号ＸR ，ＸS ，ＸT を出力するＡ／Ｄ変換器２８−１，
２８−２，２８−３にそれぞれ接続されている。各Ａ／
Ｄ変換器２８−１，２８−２，２８−３は、それぞれ前
記ディジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０とディジタル信号Ｘ
R ，ＸS ，ＸT との偏差Ｒ０−ＸR ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０
−ＸTを出力する加算器３１−１，３１−２，３１−３
に接続されている。
【０００５】設定電流演算部２２から出力される各ディ
ジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０は、各電流検出器２６−
１，２６−２，２６−３の出力がＡ／Ｄ変換されたディ
ジタル信号ＸR ，ＸS ，ＸT とともに、各加算器３１−
１，３１−２，３１−３に入力され、各偏差Ｒ０−Ｘ
R ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸT がとられる。各偏差Ｒ０−
Ｘ R ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸT は、各制御演算部２３−
１，２３−２，２３−３により演算され、それぞれの値
に応じた出力指示値を示すディジタル信号Ｒ２，Ｓ２，
Ｔ２が出力される。各ディジタル信号Ｒ２，Ｓ２，Ｔ２
は、各Ｄ／Ａ変換器２４−１，２４−２，２４−３によ
りそれぞれアナログ信号に変換され、電力増幅器２５−
１，２５−２，２５−３により必要な電力値まで増幅さ
れて３相電動機２７に供給される。
ジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０は、各電流検出器２６−
１，２６−２，２６−３の出力がＡ／Ｄ変換されたディ
ジタル信号ＸR ，ＸS ，ＸT とともに、各加算器３１−
１，３１−２，３１−３に入力され、各偏差Ｒ０−Ｘ
R ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸT がとられる。各偏差Ｒ０−
Ｘ R ，Ｓ０−ＸS ，Ｔ０−ＸT は、各制御演算部２３−
１，２３−２，２３−３により演算され、それぞれの値
に応じた出力指示値を示すディジタル信号Ｒ２，Ｓ２，
Ｔ２が出力される。各ディジタル信号Ｒ２，Ｓ２，Ｔ２
は、各Ｄ／Ａ変換器２４−１，２４−２，２４−３によ
りそれぞれアナログ信号に変換され、電力増幅器２５−
１，２５−２，２５−３により必要な電力値まで増幅さ
れて３相電動機２７に供給される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の３相電
動機の制御装置では、各相の電流検出器の出力にそれぞ
れオフセット誤差およびゲイン誤差が含まれており、こ
れらの誤差のために電流設定値および実際に３相電動機
に供給される電流値が一致せず、３相電流に不平衡が生
じ（不平衡電流が流れ）、制御精度が低く、特にベクト
ル制御等では、低速運転時にトルクリップルが発生する
原因となっていた。
動機の制御装置では、各相の電流検出器の出力にそれぞ
れオフセット誤差およびゲイン誤差が含まれており、こ
れらの誤差のために電流設定値および実際に３相電動機
に供給される電流値が一致せず、３相電流に不平衡が生
じ（不平衡電流が流れ）、制御精度が低く、特にベクト
ル制御等では、低速運転時にトルクリップルが発生する
原因となっていた。
【０００７】制御精度を上げるためには、各電流検出器
としてオフセットやゲインを調整して正確に一致させた
ものを用いていたが、そのための調整工数がかかるとと
もに、各電流検出器を高価なものとしていた。
としてオフセットやゲインを調整して正確に一致させた
ものを用いていたが、そのための調整工数がかかるとと
もに、各電流検出器を高価なものとしていた。
【０００８】また、正確に調整された電流検出器も経年
変化によりオフセット誤差やゲイン誤差が発生、拡大す
るため、長期間にわたって制御精度を高く維持すること
は困難であるという問題点があった。
変化によりオフセット誤差やゲイン誤差が発生、拡大す
るため、長期間にわたって制御精度を高く維持すること
は困難であるという問題点があった。
【０００９】本発明は、上記従来の技術の有する問題点
に鑑みてなされたものであり、各相の電流検出器の出力
にそれぞれ含まれているオフセット誤差およびゲイン誤
差を補正できる３相電動機の制御方法および装置を提供
することを目的とする。
に鑑みてなされたものであり、各相の電流検出器の出力
にそれぞれ含まれているオフセット誤差およびゲイン誤
差を補正できる３相電動機の制御方法および装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の３相電動機の制御方法は、３相電動機の各相
のうち、１相を基準の相とし、校正時には、３相電動機
のいずれの相にも電流が流れない状態で、各電流検出器
のオフセット誤差をそれぞれ求めるとともに、前記基準
の相および他の１相の導線にのみ所定の直流が流れるよ
うにし、このときの各電流検出器からの出力から前記他
の１相の電流検出器のゲイン誤差を求め、また、前記基
準の相および別の他の１相の導線にのみ所定の直流が流
れるようにし、このときの電流検出器からの各出力から
前記別の他の１相の電流検出器のゲイン誤差を求め、前
記３相電動機の運転時には、前記求めたオフセット誤差
およびゲイン誤差を用いて電流検出器からの検出値をそ
れぞれ補正し、該補正した検出値に応じた電流を前記３
相電動機に供給することを特徴とするものである。
に本発明の３相電動機の制御方法は、３相電動機の各相
のうち、１相を基準の相とし、校正時には、３相電動機
のいずれの相にも電流が流れない状態で、各電流検出器
のオフセット誤差をそれぞれ求めるとともに、前記基準
の相および他の１相の導線にのみ所定の直流が流れるよ
うにし、このときの各電流検出器からの出力から前記他
の１相の電流検出器のゲイン誤差を求め、また、前記基
準の相および別の他の１相の導線にのみ所定の直流が流
れるようにし、このときの電流検出器からの各出力から
前記別の他の１相の電流検出器のゲイン誤差を求め、前
記３相電動機の運転時には、前記求めたオフセット誤差
およびゲイン誤差を用いて電流検出器からの検出値をそ
れぞれ補正し、該補正した検出値に応じた電流を前記３
相電動機に供給することを特徴とするものである。
【００１１】本発明の３相電動機の制御方法は、周期的
に校正を行うことが効果的であり、校正時に流す所定の
直流が最大定格電流であることが望ましい。
に校正を行うことが効果的であり、校正時に流す所定の
直流が最大定格電流であることが望ましい。
【００１２】また、本発明の３相電動機の制御装置は、
３相電動機の各相の導線にそれぞれ設けられた電流検出
器と、設定値および前記電流検出器の検出値の偏差に応
じた電流をそれぞれ出力してベクトル制御を行う各相の
電流供給手段とを有する３相電動機の制御装置におい
て、与えられたオフセット誤差およびゲイン誤差を用い
て前記電流検出器からの検出値をそれぞれ補正する誤差
補正演算部を有することを特徴とするものである。
３相電動機の各相の導線にそれぞれ設けられた電流検出
器と、設定値および前記電流検出器の検出値の偏差に応
じた電流をそれぞれ出力してベクトル制御を行う各相の
電流供給手段とを有する３相電動機の制御装置におい
て、与えられたオフセット誤差およびゲイン誤差を用い
て前記電流検出器からの検出値をそれぞれ補正する誤差
補正演算部を有することを特徴とするものである。
【００１３】
【作用】校正時に、オフセット誤差およびゲイン誤差を
用いて電流検出器からの検出値をそれぞれ補正すること
により得られた新たな検出値は、運転時においても、基
準相の電流検出器で各相の電流を測定したものとほぼ同
一の結果が得られ、この新たな検出値によって電流を制
御することにより、各相の電流検出器によるオフセット
誤差およびゲイン誤差は解消され、不平衡電流が流れな
くなる。
用いて電流検出器からの検出値をそれぞれ補正すること
により得られた新たな検出値は、運転時においても、基
準相の電流検出器で各相の電流を測定したものとほぼ同
一の結果が得られ、この新たな検出値によって電流を制
御することにより、各相の電流検出器によるオフセット
誤差およびゲイン誤差は解消され、不平衡電流が流れな
くなる。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１５】図１は本発明の３相電動機の制御装置の一
実施例を示す概略回路図である。
実施例を示す概略回路図である。
【００１６】マイクロコンピュータによる制御装置であ
るマイコン演算部１内には、１個の設定電流演算部２と
３個の制御演算部３−１，３−２，３−３とが設けられ
ている。これら３個の制御演算部３−１，３−２，３−
３は、後述する３相電動機７を駆動する３相交流を構成
するＲ相、Ｓ相、Ｔ相の各相にそれぞれ対応する。設定
電流演算部２は、あらかじめ設定された３相交流の各電
流設定値を示すディジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０を出力
する。各制御演算部３−１，３−２，３−３は、後述す
る偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT を示す信号
を出力する加算器１１−１，１１−２，１１−３にそれ
ぞれ接続され、各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−
ＹT に応じた出力指示値を示すディジタル信号Ｒ１，Ｓ
１，Ｔ１をそれぞれ出力する。また、各制御演算部３−
１，３−２，３−３は、校正時、上記各偏差Ｒ０−Ｙ
R ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT に代えて任意の設定値に応
じた出力指示値を出力することもできる。
るマイコン演算部１内には、１個の設定電流演算部２と
３個の制御演算部３−１，３−２，３−３とが設けられ
ている。これら３個の制御演算部３−１，３−２，３−
３は、後述する３相電動機７を駆動する３相交流を構成
するＲ相、Ｓ相、Ｔ相の各相にそれぞれ対応する。設定
電流演算部２は、あらかじめ設定された３相交流の各電
流設定値を示すディジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０を出力
する。各制御演算部３−１，３−２，３−３は、後述す
る偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT を示す信号
を出力する加算器１１−１，１１−２，１１−３にそれ
ぞれ接続され、各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−
ＹT に応じた出力指示値を示すディジタル信号Ｒ１，Ｓ
１，Ｔ１をそれぞれ出力する。また、各制御演算部３−
１，３−２，３−３は、校正時、上記各偏差Ｒ０−Ｙ
R ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT に代えて任意の設定値に応
じた出力指示値を出力することもできる。
【００１７】各制御演算部３−１，３−２，３−３は、
それぞれ各相のＤ／Ａ変換器４−１，４−２，４−３を
介して各相の電力増幅器５−１，５−２，５−３に接続
されており、各電力増幅器５−１，５−２，５−３はそ
れぞれ各相の導線１０−１，１０−２，１０−３を介し
て３相電動機７に接続されている。各導線１０−１，１
０−２，１０−３には、主としてホールセンサおよびア
ンプからなる各相の電流検出器６−１，６−２，６−３
がそれぞれ設けられており、各電流検出器６−１，６−
２，６−３は、それぞれの出力をＡ／Ｄ変換したディジ
タル信号ＸR ，ＸS ，ＸT を出力するＡ／Ｄ変換器８−
１，８−２，８−３にそれぞれ接続されている。各Ａ／
Ｄ変換器８−１，８−２，８−３は、後述する（３）〜
（５）式の演算によりディジタル信号ＹR ，ＹS ，ＹT
をそれぞれ出力する誤差補正演算部９−１，９−２，９
−３を介して、前記ディジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０と
ディジタル信号ＹR ，ＹS ，ＹT との偏差Ｒ０−ＹR ，
Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT をそれぞれ出力する加算器１１
−１，１１−２，１１−３にそれぞれ接続されている。
それぞれ各相のＤ／Ａ変換器４−１，４−２，４−３を
介して各相の電力増幅器５−１，５−２，５−３に接続
されており、各電力増幅器５−１，５−２，５−３はそ
れぞれ各相の導線１０−１，１０−２，１０−３を介し
て３相電動機７に接続されている。各導線１０−１，１
０−２，１０−３には、主としてホールセンサおよびア
ンプからなる各相の電流検出器６−１，６−２，６−３
がそれぞれ設けられており、各電流検出器６−１，６−
２，６−３は、それぞれの出力をＡ／Ｄ変換したディジ
タル信号ＸR ，ＸS ，ＸT を出力するＡ／Ｄ変換器８−
１，８−２，８−３にそれぞれ接続されている。各Ａ／
Ｄ変換器８−１，８−２，８−３は、後述する（３）〜
（５）式の演算によりディジタル信号ＹR ，ＹS ，ＹT
をそれぞれ出力する誤差補正演算部９−１，９−２，９
−３を介して、前記ディジタル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０と
ディジタル信号ＹR ，ＹS ，ＹT との偏差Ｒ０−ＹR ，
Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT をそれぞれ出力する加算器１１
−１，１１−２，１１−３にそれぞれ接続されている。
【００１８】上述した各相の制御演算部３−１，３−
２，３−３、Ｄ／Ａ変換器４−１，４−２，４−３およ
び各電力増幅器５−１，５−２，５−３は、３相電動機
７へ電流を供給する電流供給手段を供給する。
２，３−３、Ｄ／Ａ変換器４−１，４−２，４−３およ
び各電力増幅器５−１，５−２，５−３は、３相電動機
７へ電流を供給する電流供給手段を供給する。
【００１９】設定電流演算部２から出力される各ディジ
タル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０は、各電流検出器６−１，６
−２，６−３の出力がＡ／Ｄ変換されたディジタル信号
ＸR，ＸS ，ＸT が補正された信号であるディジタル信
号ＹR ，ＹS ，ＹT とともに、各加算器１１−１，１１
−２，１１−３に入力され、各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−
ＹS ，Ｔ０−ＹT がとられる。各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０
−ＹS ，Ｔ０−ＹT は、各制御演算部３−１，３−２，
３−３により演算され、それぞれの値に応じた出力指示
値を示すディジタル信号Ｒ１，Ｓ１，Ｔ１が出力され
る。各ディジタル信号Ｒ１，Ｓ１，Ｔ１は、各Ｄ／Ａ変
換器４−１，４−２，４−３によりそれぞれアナログ信
号に変換され、電力増幅器５−１，５−２，５−３によ
り必要な電力値まで増幅されて３相電動機７に供給され
る。
タル信号Ｒ０，Ｓ０，Ｔ０は、各電流検出器６−１，６
−２，６−３の出力がＡ／Ｄ変換されたディジタル信号
ＸR，ＸS ，ＸT が補正された信号であるディジタル信
号ＹR ，ＹS ，ＹT とともに、各加算器１１−１，１１
−２，１１−３に入力され、各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−
ＹS ，Ｔ０−ＹT がとられる。各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０
−ＹS ，Ｔ０−ＹT は、各制御演算部３−１，３−２，
３−３により演算され、それぞれの値に応じた出力指示
値を示すディジタル信号Ｒ１，Ｓ１，Ｔ１が出力され
る。各ディジタル信号Ｒ１，Ｓ１，Ｔ１は、各Ｄ／Ａ変
換器４−１，４−２，４−３によりそれぞれアナログ信
号に変換され、電力増幅器５−１，５−２，５−３によ
り必要な電力値まで増幅されて３相電動機７に供給され
る。
【００２０】次に、本実施例による３相電動機７の制御
方法について説明する。
方法について説明する。
【００２１】ここでは、３相電動機７のＲ相の電流検出
器６−１を基準にした場合について説明し、他の２相
（Ｓ相、Ｔ相）の電流検出器６−２，６−３を基準にし
た場合については同様のため、説明を省略する。
器６−１を基準にした場合について説明し、他の２相
（Ｓ相、Ｔ相）の電流検出器６−２，６−３を基準にし
た場合については同様のため、説明を省略する。
【００２２】まず、校正時には、各相の制御演算部３−
１，３−２，３−３を、各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−Ｙ
S ，Ｔ０−ＹT に代えて任意の設定値に応じた出力指示
値を出力する状態にする。そして、各Ｄ／Ａ変換器４−
１，４−２，４−３の出力がそれぞれ０になるように各
制御演算部３−１，３−２，３−３の設定値を定め、３
相電動機７のいずれの相にも電流が流れない状態にす
る。この状態で、各電流検出器６−１，６−２，６−３
からの各出力をそれぞれＡ／Ｄ変換した信号であり、各
オフセット誤差を示すディジタル信号ＢR ，ＢS ，ＢT
の値を求める。
１，３−２，３−３を、各偏差Ｒ０−ＹR ，Ｓ０−Ｙ
S ，Ｔ０−ＹT に代えて任意の設定値に応じた出力指示
値を出力する状態にする。そして、各Ｄ／Ａ変換器４−
１，４−２，４−３の出力がそれぞれ０になるように各
制御演算部３−１，３−２，３−３の設定値を定め、３
相電動機７のいずれの相にも電流が流れない状態にす
る。この状態で、各電流検出器６−１，６−２，６−３
からの各出力をそれぞれＡ／Ｄ変換した信号であり、各
オフセット誤差を示すディジタル信号ＢR ，ＢS ，ＢT
の値を求める。
【００２３】次に、Ｒ相およびＳ相の制御演算部３−
１，３−２の設定値をそれぞれ変更してＲ相およびＳ相
の導線１０−１，１０−２にのみ所定の直流が流れるよ
うにし、このときのＲ相およびＳ相の電流検出器６−
１，６−２からの各出力をそれぞれＡ／Ｄ変換した信号
であるディジタル信号ＸR1，ＸS1の値を求める。
１，３−２の設定値をそれぞれ変更してＲ相およびＳ相
の導線１０−１，１０−２にのみ所定の直流が流れるよ
うにし、このときのＲ相およびＳ相の電流検出器６−
１，６−２からの各出力をそれぞれＡ／Ｄ変換した信号
であるディジタル信号ＸR1，ＸS1の値を求める。
【００２４】また、Ｒ相、Ｓ相およびＴ相の制御演算部
３−１，３−２，３−３の設定値をそれぞれ変更してＲ
相およびＴ相の導線１０−１，１０−２にのみ所定の直
流が流れるようにし、このときのＲ相およびＴ相の電流
検出器６−１，６−３からの各出力をそれぞれＡ／Ｄ変
換した信号であるディジタル信号ＸR2，ＸT2の値を求め
る。
３−１，３−２，３−３の設定値をそれぞれ変更してＲ
相およびＴ相の導線１０−１，１０−２にのみ所定の直
流が流れるようにし、このときのＲ相およびＴ相の電流
検出器６−１，６−３からの各出力をそれぞれＡ／Ｄ変
換した信号であるディジタル信号ＸR2，ＸT2の値を求め
る。
【００２５】このようにして求めた各ディジタル信号Ｂ
R ，ＢS ，ＢT ，ＸR1，ＸR2，ＸS1，ＸT2の各値を用い
て次の（１）式および（２）式からＲ相に対するＳ相お
よびＴ相の補正係数ＡS ，ＡT をそれぞれ求める。
R ，ＢS ，ＢT ，ＸR1，ＸR2，ＸS1，ＸT2の各値を用い
て次の（１）式および（２）式からＲ相に対するＳ相お
よびＴ相の補正係数ＡS ，ＡT をそれぞれ求める。
【００２６】 ＡS ＝（ＸR1−ＢR ）／（ＸS1−ＢS ） …（１） ＡT ＝（ＸR2−ＢR ）／（ＸT2−ＢT ） …（２） なお、本実施例ではＲ相を基準としているので、Ｒ相の
補正係数ＡR ＝１である。また、上記所定の直流は、Ｓ
相およびＴ相の補正係数ＡS ，ＡT を求める際の誤差を
小さくできる最大定格電流が望ましい。これら補正係数
ＡS ，ＡT およびディジタル信号ＢR ，ＢS ，ＢT を求
める処理は、装置の立ち上げ時に行ってもよいし、サイ
クルマシン等では、その休止時間中に行ってもよい。い
ずれの場合も、周期的に校正を行うことにより、長期間
にわたって制御精度を高く維持できる。
補正係数ＡR ＝１である。また、上記所定の直流は、Ｓ
相およびＴ相の補正係数ＡS ，ＡT を求める際の誤差を
小さくできる最大定格電流が望ましい。これら補正係数
ＡS ，ＡT およびディジタル信号ＢR ，ＢS ，ＢT を求
める処理は、装置の立ち上げ時に行ってもよいし、サイ
クルマシン等では、その休止時間中に行ってもよい。い
ずれの場合も、周期的に校正を行うことにより、長期間
にわたって制御精度を高く維持できる。
【００２７】次に、各ディジタル信号ＢR ，ＢS ，Ｂ
T ，ＸR1，ＸR2，ＸS1，ＸT2の各値および各補正係数Ａ
S ，ＡT をそれぞれ各誤差補正演算部９−１，９−２，
９−３に設定する。
T ，ＸR1，ＸR2，ＸS1，ＸT2の各値および各補正係数Ａ
S ，ＡT をそれぞれ各誤差補正演算部９−１，９−２，
９−３に設定する。
【００２８】３相電動機７の運転時には、各誤差補正演
算部９−１，９−２，９−３は、各Ａ／Ｄ変換器８−
１，８−２，８−３からのディジタル信号ＸR ，ＸS ，
ＸT をそれぞれ入力し、次の（３）式、（４）式および
（５）式の演算を行い、各加算器１１−１，１１−２，
１１−３へ補正したディジタル信号ＹR ，ＹS ，ＹT を
新たな電流検出値としてそれぞれ出力する。
算部９−１，９−２，９−３は、各Ａ／Ｄ変換器８−
１，８−２，８−３からのディジタル信号ＸR ，ＸS ，
ＸT をそれぞれ入力し、次の（３）式、（４）式および
（５）式の演算を行い、各加算器１１−１，１１−２，
１１−３へ補正したディジタル信号ＹR ，ＹS ，ＹT を
新たな電流検出値としてそれぞれ出力する。
【００２９】 ＹR ＝ＸR −ＢR …（３） ＹS ＝ＡS ・（ＸS −ＢS ） …（４） ＹT ＝ＡT ・（ＸT −ＢT ） …（５） 各加算器１１−１，１１−２，１１−３は、各偏差Ｒ０
−ＹR ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT を示す信号をそれぞれ
出力し、これに応じた電流が３相電動機７に供給され
る。
−ＹR ，Ｓ０−ＹS ，Ｔ０−ＹT を示す信号をそれぞれ
出力し、これに応じた電流が３相電動機７に供給され
る。
【００３０】各誤差補正演算部９−１，９−２，９−３
により得られた新たな電流検出値は、Ｒ相の電流検出器
６−１で各相の電流を測定したときとほぼ同一の結果が
得られ、この新たな電流検出値をフィードバック信号と
して電流を制御することにより、各相の電流検出器によ
るオフセット誤差およびゲイン誤差は解消され、不平衡
電流が流れなくなる。その結果、ベクトル制御等では低
速時のトルクリップルを低減できる。
により得られた新たな電流検出値は、Ｒ相の電流検出器
６−１で各相の電流を測定したときとほぼ同一の結果が
得られ、この新たな電流検出値をフィードバック信号と
して電流を制御することにより、各相の電流検出器によ
るオフセット誤差およびゲイン誤差は解消され、不平衡
電流が流れなくなる。その結果、ベクトル制御等では低
速時のトルクリップルを低減できる。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、各誤差補正演算部により得ら
れた新たな電流検出値をフィードバック信号として電流
を制御することにより、各相の電流検出器によるオフセ
ット誤差およびゲイン誤差は解消され、不平衡電流が流
れなくなる。その結果、ベクトル制御等では低速時のト
ルクリップルを低減できる。
れた新たな電流検出値をフィードバック信号として電流
を制御することにより、各相の電流検出器によるオフセ
ット誤差およびゲイン誤差は解消され、不平衡電流が流
れなくなる。その結果、ベクトル制御等では低速時のト
ルクリップルを低減できる。
【００３２】また、電流検出器としてオフセットやゲイ
ンを調整して正確に一致させたものを用いる必要がな
く、そのための調整工数を節約できるとともに、電流検
出器を安価なものとすることができる。
ンを調整して正確に一致させたものを用いる必要がな
く、そのための調整工数を節約できるとともに、電流検
出器を安価なものとすることができる。
【００３３】さらに、周期的に校正を行うことにより、
長期間にわたって制御精度を高く維持できる効果があ
る。
長期間にわたって制御精度を高く維持できる効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の３相電動機の制御装置の一実施例を示
す概略回路図である。
す概略回路図である。
【図２】３相電動機の制御装置の従来例を示す概略回路
図である。
図である。
１ マイコン演算部 ２ 設定電流演算部 ３−１，３−２，３−３ 制御演算部 ４−１，４−２，４−３ Ｄ／Ａ変換器 ５−１，５−２，５−３ 電力増幅器 ６−１，６−２，６−３ 電流検出器 ７ ３相電動機 ８−１，８−２，８−３ Ａ／Ｄ変換器 ９−１，９−２，９−３ 誤差補正演算部 １０−１，１０−２，１０−３ 導線 １１−１，１１−２，１１−３ 加算器
Claims (4)
- 【請求項１】 ３相電動機（７）の各相（Ｒ，Ｓ，Ｔ）
のうち、１相を基準の相（Ｒ）とし、 校正時には、３相電動機（７）のいずれの相にも電流が
流れない状態で、各電流検出器（６−１，６−２，６−
３）のオフセット誤差（ＢR ，ＢS ，ＢT ）をそれぞれ
求めるとともに、 前記基準の相（Ｒ）および他の１相（Ｓ）の導線（１０
−１，１０−２）にのみ所定の直流が流れるようにし、
このときの各電流検出器（６−１，６−２）からの出力
から前記他の１相（Ｓ）の電流検出器（６−２）のゲイ
ン誤差（ＡS ）を求め、また、前記基準の相（Ｒ）およ
び別の他の１相（Ｔ）の導線（１０−１，１０−３）に
のみ所定の直流が流れるようにし、このときの電流検出
器（６−１，６−３）からの各出力から前記別の他の１
相（Ｔ）の電流検出器（６−３）のゲイン誤差（ＡT ）
を求め、 前記３相電動機（７）の運転時には、前記求めたオフセ
ット誤差（ＢR ，ＢS，ＢT ）およびゲイン誤差（Ａ
S ，ＡT ）を用いて電流検出器（６−１，６−２，６−
３）からの検出値（ＸR ，ＸS ，ＸT ）をそれぞれ補正
し、 該補正した検出値（ＹR ，ＹS ，ＹT ）に応じた電流を
前記３相電動機（７）に供給することを特徴とする３相
電動機の制御方法。 - 【請求項２】 周期的に校正を行う請求項１記載の３相
電動機の制御方法。 - 【請求項３】 校正時に流す所定の直流が最大定格電流
である請求項１または２記載の３相電動機の制御方法。 - 【請求項４】 ３相電動機（７）の各相（Ｒ，Ｓ，Ｔ）
の導線（１０−１，１０−２，１０−３）にそれぞれ設
けられた電流検出器（６−１，６−２，６−３）と、設
定値および前記電流検出器（６−１，６−２，６−３）
の検出値（Ｘ R ，ＸS ，ＸT ）の偏差に応じた電流をそ
れぞれ出力してベクトル制御を行う各相（Ｒ，Ｓ，Ｔ）
の電流供給手段（３−１，３−２，３−３，４−１，４
−２，４−３，５−１，５−２，５−３）とを有する３
相電動機の制御装置において、与えられたオフセット誤
差（ＢR ，ＢS ，ＢT ）およびゲイン誤差（ＡS ，Ａ
T ）を用いて前記電流検出器（６−１，６−２，６−
３）からの検出値（ＸR ，ＸS ，ＸT ）をそれぞれ補正
する誤差補正演算部（９−１，９−２，９−３）を有す
ることを特徴とする３相電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3249147A JPH0591780A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | ３相電動機の制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3249147A JPH0591780A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | ３相電動機の制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0591780A true JPH0591780A (ja) | 1993-04-09 |
Family
ID=17188616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3249147A Pending JPH0591780A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | ３相電動機の制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0591780A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5742143A (en) * | 1995-01-20 | 1998-04-21 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho | Motor control system with selectively operated A/D convertor |
| US6278255B1 (en) | 1999-02-02 | 2001-08-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for eliminating variable offset values of current detecting signals |
| US6891737B1 (en) | 2002-03-14 | 2005-05-10 | Fanuc Ltd. | Inverter device for AC motor control |
| KR100549253B1 (ko) * | 2002-10-09 | 2006-02-03 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 교류전동기의 제어장치 |
| JP2006158126A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Denso Corp | モータ制御装置、および操舵装置 |
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-
1991
- 1991-09-27 JP JP3249147A patent/JPH0591780A/ja active Pending
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