JPH0546258A - Driving method for mechanism system - Google Patents
Driving method for mechanism systemInfo
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- JPH0546258A JPH0546258A JP22455391A JP22455391A JPH0546258A JP H0546258 A JPH0546258 A JP H0546258A JP 22455391 A JP22455391 A JP 22455391A JP 22455391 A JP22455391 A JP 22455391A JP H0546258 A JPH0546258 A JP H0546258A
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- command signal
- calculation cycle
- mechanism system
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボット等に
おいて用いられる機構系の駆動方法に関し、更に具体的
には、機構系で発生する振動を抑制する技術に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving method for a mechanical system used in an industrial robot or the like, and more specifically to a technique for suppressing vibration generated in the mechanical system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、産業用ロボット等で用いられる
位置決め機構系は、出力信号を周期的に演算出力する演
算装置，当該出力信号により駆動されるモータ及びモー
タの出力により並進または回転運動をする機構部等より
構成されている。2. Description of the Related Art Generally, a positioning mechanism system used in an industrial robot or the like makes a translational or rotational motion by an arithmetic unit for periodically arithmetically outputting an output signal, a motor driven by the output signal, and an output of the motor. It is composed of a mechanical part and the like.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の位置決
め機構系では、演算装置の演算周期ごとに出力信号値が
更新されるため、出力信号の周波数スペクトルには演算
周期の逆数にあたる成分が存在している。このため、位
置決め機構系は上記周波数で振動することになる。例え
ば演算周期が40msの場合、出力信号には25Hzの周波数成
分が含まれているため、位置決め機構系は25Hzで振動す
る。However, in the conventional positioning mechanism system, since the output signal value is updated every calculation cycle of the calculation device, the frequency spectrum of the output signal has a component corresponding to the reciprocal of the calculation cycle. ing. Therefore, the positioning mechanism system vibrates at the above frequency. For example, when the calculation cycle is 40 ms, the output signal contains a frequency component of 25 Hz, so the positioning mechanism system vibrates at 25 Hz.
【０００４】しかも演算周期が長くなるとこの周波数は
低下するので、一般には位置決め機構系の振動が大きく
なる。Moreover, since the frequency decreases as the calculation cycle becomes longer, the vibration of the positioning mechanism system generally increases.
【０００５】また、ロボットのような機構系では、姿勢
によって機構系の共振周波数が変化するので、最悪の場
合、共振周波数と演算周期による加振周波数とが一致し
て大きな振動を発生する危険性がある。Further, in a mechanical system such as a robot, since the resonance frequency of the mechanical system changes depending on the posture, in the worst case, there is a risk that the resonance frequency and the vibration frequency of the calculation cycle coincide with each other to generate a large vibration. There is.
【０００６】この様な問題点は位置決め機構系に特有な
ものではなく、一般にある周期で機構系を駆動する様な
場合には必ず生じる問題点でもあった。Such a problem is not peculiar to the positioning mechanism system, and in general, it is a problem that always occurs when the mechanism system is driven at a certain cycle.
【０００７】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたものであり、その目的とするところは、演算
周期ごとに駆動信号を更新する場合であっても、機構系
に振動を発生させない駆動方法を提供することである。The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object thereof is to generate vibration in a mechanical system even when a drive signal is updated every calculation cycle. It is to provide a driving method that does not cause it.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、機構系の共振
周波数はロボットの姿勢等によって変化するのに対し
て、演算装置の演算周期は常に一定である点に着眼して
なされたものである。The present invention was made in view of the fact that the resonance frequency of the mechanical system changes depending on the posture of the robot and the like, whereas the calculation cycle of the arithmetic unit is always constant. is there.
【０００９】即ち、駆動信号を所定の演算周期で周期的
に演算するとともに、当該駆動信号より演算周期の逆数
の周波数成分を除去する。そして、演算周期の逆数の周
波数成分を除去した後の駆動信号を用いて、機構系を駆
動する様にしたものである。That is, the drive signal is periodically calculated at a predetermined calculation cycle, and the frequency component of the reciprocal of the calculation cycle is removed from the drive signal. Then, the mechanism system is driven by using the drive signal after removing the frequency component of the reciprocal of the calculation cycle.
【００１０】[0010]
【作用】演算周期の逆数の周波数成分が除去された駆動
信号により、機構系は駆動される。The mechanical system is driven by the drive signal from which the frequency component of the reciprocal of the calculation cycle has been removed.
【００１１】[0011]
【実施例】図１は、この発明の一実施例である位置決め
装置の電気的構成を示すブロック図である。尚、本実施
例では、簡単化のために、１軸の位置決め装置について
説明する。1 is a block diagram showing the electrical construction of a positioning device according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, a uniaxial positioning device will be described for simplification.
【００１２】同図において、演算装置２から演算周期Ｔ
P (sec) ごとにデジタル指令信号１００が出力される。
デジタル指令信号１００は、Ｄ／Ａ変換器４によってア
ナログ指令信号１０２に変換される。アナログ指令信号
１０２は、Ｔノッチフィルタ６に入力される。ここで、
Ｔノッチフィルタ６のノッチ周波数ｆ（Hz）は、ｆ＝１
／ＴP に設定されている。その結果、アナログ指令信号
１０２のうち、周波数ｆの成分が除去されることとな
り、Ｔノッチフィルタ６からは速度指令１０４が出力さ
れる。In the figure, the calculation cycle T is calculated from the calculation device 2.
The digital command signal 100 is output every P (sec).
The digital command signal 100 is converted into an analog command signal 102 by the D / A converter 4. The analog command signal 102 is input to the T notch filter 6. here,
The notch frequency f (Hz) of the T notch filter 6 is f = 1.
It is set to / T P. As a result, the component of the frequency f is removed from the analog command signal 102, and the T notch filter 6 outputs the speed command 104.
【００１３】ドライバ８には速度指令１０４とタコメー
タ信号１０６とが入力され、ドライバ出力１０８により
モータ１０が駆動される。又、モータ１０には、モータ
速度を検出するためのタコメータ１２、位置パルスを出
力するエンコーダ１４及び機構部１６が接続されてい
る。従って、エンコーダ１４の出力パルス１１０は位置
カウンタ１８で計数され、現在位置情報１１２となって
演算装置２に取り込まれる。The driver 8 receives the speed command 104 and the tachometer signal 106, and the driver output 108 drives the motor 10. Further, the motor 10 is connected to a tachometer 12 for detecting the motor speed, an encoder 14 for outputting a position pulse, and a mechanism section 16. Therefore, the output pulse 110 of the encoder 14 is counted by the position counter 18, becomes the current position information 112, and is taken into the arithmetic unit 2.
【００１４】演算装置２は、図示されていない目標位置
情報及び現在位置情報１１２に基づいて、デジタル指令
信号１００を演算周期ＴP ごとに計算し出力する。これ
により、機構部１６は目標位置まで駆動され、位置決め
される。その際、振動発生源である周波数ｆの信号成分
は除去されているので、機構部１６に周波数ｆの振動が
発生することはない。The calculation device 2 calculates and outputs the digital command signal 100 for each calculation cycle T P based on target position information and current position information 112 (not shown). As a result, the mechanism unit 16 is driven to the target position and positioned. At this time, since the signal component of the frequency f, which is the vibration generation source, is removed, the vibration of the frequency f does not occur in the mechanical section 16.
【００１５】本実施例ではフィルタとしてＴノッチフィ
ルタ６を用いているが、周波数ｆの成分を除去すること
が目的であるから、これに限定されるものでもない。例
えば、適当な低域通過フィルタを用いて周波数ｆの信号
成分を除去するようにしても良い。In this embodiment, the T notch filter 6 is used as the filter, but the purpose is to remove the component of the frequency f, and therefore it is not limited to this. For example, an appropriate low pass filter may be used to remove the signal component of the frequency f.
【００１６】又、本発明は容易に多軸の位置決め装置に
も適用できる。Further, the present invention can be easily applied to a multi-axis positioning device.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、演算
装置の演算周期やロボットの姿勢に依存せずに演算周期
によって発生する機構系の振動を抑制することができ
る。As described above, according to the present invention, it is possible to suppress the vibration of the mechanical system generated by the calculation cycle without depending on the calculation cycle of the calculation device or the posture of the robot.
【図１】この発明の一実施例である位置決め装置の電気
的構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a positioning device according to an embodiment of the present invention.
２ 演算装置 ６ Ｔノッチフィルタ ８ ドライバ １０ モータ １６ 機構部 2 arithmetic unit 6 T notch filter 8 driver 10 motor 16 mechanism section
Claims (1)
期的に演算するステップと、 （ｂ） 前記駆動信号より前記演算周期の逆数の周波数
成分を除去するステップと、 （ｃ） 前記周波数成分除去後の前記駆動信号を用いて
機構系を駆動するステップと、を備えた機構系の駆動方
法。1. A step of: (a) periodically calculating a drive signal at a predetermined calculation cycle; (b) a step of removing a frequency component of a reciprocal of the calculation cycle from the drive signal; (c) the frequency Driving the mechanism system using the drive signal after component removal, and a method of driving the mechanism system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22455391A JPH0546258A (en) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | Driving method for mechanism system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22455391A JPH0546258A (en) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | Driving method for mechanism system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546258A true JPH0546258A (en) | 1993-02-26 |
Family
ID=16815589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22455391A Pending JPH0546258A (en) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | Driving method for mechanism system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546258A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6191933B1 (en) | 1998-01-07 | 2001-02-20 | Tdk Corporation | Ceramic capacitor |
| JP2002287831A (en) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | Resonance restraining device |
-
1991
- 1991-08-09 JP JP22455391A patent/JPH0546258A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6191933B1 (en) | 1998-01-07 | 2001-02-20 | Tdk Corporation | Ceramic capacitor |
| US6523235B1 (en) | 1998-01-07 | 2003-02-25 | Tdk Corporation | Method of manufacturing a ceramic capacitor |
| JP2002287831A (en) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | Resonance restraining device |
| JP4615751B2 (en) * | 2001-03-28 | 2011-01-19 | 富士通株式会社 | Resonance suppression device |
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