JPH0543114U - Self apparatus and self-propelled endoscope provided therewith - Google Patents

Self apparatus and self-propelled endoscope provided therewith

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JPH0543114U
JPH0543114U JP40713990U JP40713990U JPH0543114U JP H0543114 U JPH0543114 U JP H0543114U JP 40713990 U JP40713990 U JP 40713990U JP 40713990 U JP40713990 U JP 40713990U JP H0543114 U JPH0543114 U JP H0543114U
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JP
Japan
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self
propelled
suction port
suction
endoscope
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JP40713990U
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Japanese (ja)
Inventor
康弘 植田
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オリンパス光学工業株式会社
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Abstract

(57)【要約】 【目的】柔軟性、伸展性のある管腔に対しても、患者に対し苦痛を与えることなく、確実に固定でき、自走できる自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡を提供する。 (57) Abstract: OBJECTIVE flexibility, even for extensibility of some lumen, without giving pain to the patient, can be reliably fixed, free-running can be self-propelled device and the free-running with it to provide an expression endoscope. 【構成】自走装置は、流体の供給、排出により軸方向に伸長、収縮する弾性体5と、この弾性体5の先端部3及び後端部4の側周面に設けられた吸引口15,19と、上記弾性体5及び吸引口15,19に向けて流体を制御する切換制御手段とからなる。 [Configuration] self apparatus, the supply of fluid, extending in the axial direction by the discharge, the elastic member 5 contracts, the suction port 15 provided on the side peripheral surface of the distal end portion 3 and the rear portion 4 of the elastic member 5 , and 19, and a switching control means for controlling the fluid toward the elastic member 5 and the suction port 15, 19. また、自走式内視鏡は、この自走装置に観察手段を備える。 Furthermore, self-propelled endoscope comprises an observation means to the self-propelled device. 【効果】生体等の柔軟性、伸展性のある部位においても確実に固定することができるので、確実に自走することができる。 EFFECT flexibility such as a living body, since it is possible to reliably fix the site of extensibility, it is possible to reliably self. また、人体に挿入しても、苦痛を与えることがない。 Also, be inserted into the human body, not be given a pain.

Description

【考案の詳細な説明】 Description of the invention]

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION

この考案は、医療用として管腔内に、もしくは工業用として配管内に挿入し、 自走する自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡に関する。 This invention is in the lumen as a medical or inserted into the pipe as industrial concerns self apparatus and self-propelled endoscope including the same self-propelled.

【0002】 [0002]

【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION

従来、自走式内視鏡として特公昭51-15678号公報に示されるように、流体の供 給、排出により軸方向に伸長、収縮する蛇腹状の弾性体と、この弾性体の先端及 び後端に設けられ、流体の供給、排出により径方向に拡張、収縮するバルーンと からなる自走装置に内視鏡を接続し、弾性体及びバルーンへの流体の供給、排出 を繰り返すことにより、蠕動式に体腔内を自走するものが知られている。 Conventionally, as shown in Japanese Patent Publication 51-15678 discloses a self-propelled endoscope, fluid supply, extending in the axial direction by the discharge, and bellows-shaped elastic member to contract, the elastic member tip 及 beauty provided at a rear end, the supply of fluid, extended radially by a discharge, the endoscope is connected to a self-propelled device consisting of a contracting balloon, supply of fluid to the elastic body and the balloon, by repeating the discharge, It shall be self-propelled inside the body cavity to the peristaltic is known.

【0003】 [0003]

【考案が解決しようとする課題】 [Challenges devised to be Solved]

しかしながら、従来の自走装置は、管腔、例えば大腸、小腸、血管等は、柔軟 性、伸展性があるので、弾性体の先端又は後端にあるバルーンに流体を供給し、 バルーンを径方向に拡張して管腔壁に自走装置を固定する際、バルーンの拡張に 伴って、管腔壁が伸展し確実な固定ができない。 However, the conventional self-propelled device, lumen, for example colon, small intestine, blood vessels, etc., flexible, there is a compliant, the fluid supplied to the balloon at the tip or the rear end of the elastic member, a radial direction of the balloon when fixing the self apparatus to extend lumen wall, with the expansion of the balloon, the lumen wall can not stretch to secure fixing. また、確実に固定するように、 バルーンを拡張していくと、過度に管腔壁を伸展させてしまい、患者に対し苦痛 を与えてしまう。 Further, as to reliably fix and gradually expand the balloon, would excessively by extending the lumen wall, thus giving a pain to the patient.

【0004】 この考案は、このような問題点に着目してなされたもので、柔軟性、伸展性の ある管腔に対しても、患者に対し苦痛を与えることなく、確実に固定しながら、 自走できる自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡を提供することを目的とする ものである。 [0004] This invention has been made in view of such problems, flexibility, even for the lumen with extensibility, without giving pain to the patient, while reliably fixed, it is an object to provide a self-propelled device and self-propelled endoscope equipped therewith can self.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]

上記目的を達成するために、この考案の自走装置は、流体の供給、排出により 軸方向に伸長、収縮する弾性体と、この弾性体の先端部及び後端部の側周面に設 けられた吸引口と、上記弾性体及び吸引口に向けて流体を制御する切換制御手段 とからなるものである。 To achieve the above object, self apparatus of this invention, the supply of fluid, an elastic member extending in the axial direction and contracts by the discharge, setting the side peripheral surface of the distal end portion and the rear end of the elastic member a suction port that is, is made of a switching control means for controlling the fluid toward the elastic body and the suction port. また、この考案の自走式内視鏡は、上記自走装置に観察手段を備えたものから なる。 Furthermore, self-propelled endoscope of this invention consists of those with observation means on the self-propelled device.

【0006】 [0006]

【作用】 [Action]

上記自走装置によれば、前進する場合は、後端部の側周面に設けられた吸引口 より吸引することにより、後端部は柔軟性、伸展性のある管腔等に吸引固定され る。 According to the self-propelled apparatus, when the advancing, by suction from the suction port provided in the side peripheral surface of the rear portion, the rear end portion flexible, is sucked fixed to extensibility of certain tube 腔等that. そして、弾性体に流体を供給することで、弾性体は伸長し、これに伴い先端 部が前進する。 By supplying the fluid to the elastic body, the elastic body is extended, tip Accordingly advances. 次に、先端部の側周面に設けられた吸引口より吸引することによ り、先端部は柔軟性、伸展性のある管腔等に吸引固定される。 Then, Ri by the aspirating from a suction port provided in the side peripheral surface of the tip portion, the tip flexibility is sucked fixed to extensibility of some tubes 腔等. そして、後端部の 吸引口の吸引を止め、弾性体内の流体を排出することで、後端部が前進する。 Then, stop the suction of the suction port of the rear end, by discharging the elastic body of the fluid, the rear end portion is advanced. これらの、動作を繰り返すことにより、自走装置は前進していく。 These, by repeating the operation, the free-running apparatus move forward. そして、この自走装置に観察手段を備えることにより、管腔内を検査すること が可能になる。 Then, by providing the observation means to the self apparatus, it is possible to inspect the lumen.

【0007】 [0007]

【実施例】 【Example】

第1図乃至第4図は、第1実施例を示す図であり、第1図は自走式内視鏡の自 走部の部分断面図を示す図、第2図は自走部の正面図、第3図は流体径路を示す 図、第4図は自走式内視鏡の動作を示す図である。 Figure 1 through Figure 4 is a diagram showing a first embodiment, FIG. FIG. 1 is showing a partial cross-sectional view of the self-propelled unit of the self-propelled endoscope, FIG. 2 is a front self-propelled portion Figure, Figure 3 is a diagram showing a fluid path, FIG. 4 is a diagram showing the operation of the self-propelled endoscope.

【0008】 第1図に示すように、自走式内視鏡は、自走部1と、可撓管2とから構成され ている。 [0008] As shown in FIG. 1, the self-propelled endoscope, a self-propelled unit 1, and a flexible tube 2. 自走部1は、先端部3と、後端部4と、両端部3,4との間に架設された蛇腹 部5とから構成される。 Self-propelled unit 1 is composed of a distal portion 3, a rear end 4, bridged been bellows portion 5 which between the two ends 3,4.

【0009】 先端部3は、中央に装着孔6が穿設され、その装着孔6に、CCD等を用いた TV式カメラやライトガイド等を有する内視鏡ケーブル7の先端構成部8が装着 される。 [0009] tip 3 is attached to the central hole 6 is bored on its mounting hole 6, the distal end construction part 8 of the endoscope cable 7 attached with TV camera and a light guide or the like using a CCD or the like It is. 第2図に示されるように、先端構成部8の先端面9には、中央に対物レ ンズ10、2つの照明レンズ11、チャンネル孔12、対物レンズ10に向けられた洗浄 用ノズル13が設けられている。 As shown in FIG. 2, the distal end surface 9 of the distal end construction part 8, an objective lenses 10, two illumination lens 11 to the central channel hole 12, the cleaning nozzle 13 directed toward the objective lens 10 is provided It is. また、装着孔6の周囲には、4本の管路14が形成 され、その管路14は、先端部3の側周面に90度の等間隔で開口し、吸引口15を 形成している。 Around the mounting hole 6 is formed of four conduits 14, the conduit 14 is open at regular intervals of 90 degrees on the side circumferential surface of the distal end portion 3, to form a suction port 15 there. そして、各管路9には、吸引チューブ16がそれぞれ接続されてい る。 Then, the Kakukanro 9, the suction tube 16 that is connected, respectively.

【0010】 後端部4は、内視鏡ケーブル7を挿通する挿通孔17と、先端部3に接続される 吸引チューブ16を挿通する挿通孔(図示しない)が穿設されている。 [0010] the rear end portion 4 is provided with a through hole 17 for inserting the endoscope cable 7, an insertion hole for inserting a suction tube 16 connected to the tip 3 (not shown) is drilled. さらに、4 本の管路18が形成され、その管路18は、後端部4の側周面に90度の等間隔で開 口し、吸引口19を形成している。 Further, it formed four conduits 18, the conduits 18 equally spaced in the open mouth of the 90 degrees on the side circumferential surface of the rear end portion 4, to form a suction port 19. そして、各管路18には、吸引チューブ(図示し ない)がそれぞれ接続されている。 Then, the Kakukanro 18, the suction tube (not shown) are connected. また、蛇腹部5に連通する送気口20が貫通さ れている。 Further, the air openings 20 communicating with the bellows portion 5 extends through.

【0011】 蛇腹部5は、合成ゴム等の弾性体からなり、両端部3,4に気密的に接続され る。 [0011] bellows portion 5 is made of an elastic material such as synthetic rubber, Ru is hermetically connected to both ends 3 and 4. そして、蛇腹部5内に、内視鏡ケーブル7及び吸引チューブ16が弛みを持た せて配設されている。 Then, the bellows portion 5, the endoscope cable 7 and the suction tube 16 is arranged to have a slack. 蛇腹部5は、第1図に示すように、通常、収縮状態で成型 されており、内部に圧縮空気を供給し加圧すると、その弾性力に抗して伸長し、 また、圧縮空気を排出すると、弾性力によって元の収縮状態に収縮する。 Bellows portion 5, as shown in FIG. 1, normally, are molded in a contracted state, it is pressurized by supplying compressed air to the interior, extending against the elastic force thereof, also discharging the compressed air Then, it shrinks to the original contracted state by the elastic force.

【0012】 また、後端部4の後端には、順次径が細くなるテーパ部21を介して可撓管2が 連結される。 Further, the rear end of the rear portion 4, the flexible tube 2 is connected via a tapered portion 21 which sequentially diameter becomes thinner. テーパ部21により、自走部1が引っ掛かることなく自走式内視鏡を 引き抜くことができる。 The tapered portion 21, it is possible to pull out the self-propelled endoscope without self-propelled unit 1 is hooked. 可撓管2内には、内視鏡ケーブル7、吸引チューブ16、 送気口20に連通する送気チューブが配設される。 In the flexible tube 2, an endoscope cable 7, the suction tube 16, air supply tube communicating is disposed air supply port 20.

【0013】 第3図に流体径路を示す。 [0013] A fluid path in Figure 3. 蛇腹部5に連通する送気管路23(送気チューブを含 む)は、第1の電磁弁24を介して送気ポンプ25に連通している。 Feed conduit 23 communicating with the bellows portion 5 (the air supply tube including) communicates with the air pump 25 via a first solenoid valve 24. また、先端部3 の吸引口15に連通する先端部吸引管路26(吸引チューブ16を含む)は、第2の電 磁弁27を介して吸引ポンプ28に連通している。 Further, (including a suction tube 16) tip suction conduit 26 which communicates with the suction port 15 of the tip 3 is communicated with the suction pump 28 via the second conductive solenoid valve 27. 後端部4の吸引口19に連通する後 端部吸引管路29(吸引チューブを含む)は、第3の電磁弁30を介して吸引ポンプ 28に連通している。 End suction conduit 29 after communicating with the suction port 19 of the rear portion 4 (including the aspiration tube) communicates with the suction pump 28 via the third solenoid valve 30. そして、各電磁弁24,27,30は、コントローラ31によってそ の開閉のタイミングを制御される。 Then, the solenoid valves 24,27,30 are controlled the timing of opening and closing of its by the controller 31.

【0014】 次に、第4図に基づいて上記自走式内視鏡の作用を説明する。 [0014] Next, the operation of the self-propelled endoscope based on Figure 4. 第4図は、自走式内視鏡を大腸内に挿入した例である。 Figure 4 is an example of a self-propelled endoscope inserted into the large intestine.

【0015】 第4図(a)に示されるように、まず後端部4の吸引口19のみ吸引をする。 [0015] As shown in FIG. 4 (a), first only the suction port 19 of the rear end portion 4 to the suction. こ れにより、柔軟性、伸展性のある大腸壁33に吸引固定できる。 This ensures that can be sucked fixed to the colon wall 33 with flexibility, with extensibility. 蛇腹部5は、内部 に圧縮空気を供給していないので収縮している。 Bellows portion 5 is contracted since no compressed air is supplied to the interior.

【0016】 そして、第4図(b)に示されるように、後端部4の吸引口19に吸引をかけた まま、蛇腹部5の内部に圧縮空気を供給し加圧する。 [0016] Then, as shown in FIG. 4 (b), while applying suction to the suction port 19 of the rear portion 4, pressurized by supplying compressed air into the bellows portion 5. これにより、蛇腹部5はそ の弾性力に抗して伸長し、先端部3が前進する。 Thus, it extended against the elastic force of the bellows portion 5 Waso, the tip 3 moves forward.

【0017】 次に、第4図(c)に示されるように、先端部3の吸引口15に吸引をかけ、大 腸壁33に吸引固定する、そして、後端部4の吸引口19への吸引を止め大腸壁33の 固定を解除するとともに、蛇腹部5への加圧を解除する。 [0017] Next, as shown in FIG. 4 (c), applying a suction to the suction port 15 of the tip 3, for sucking fixed to the large intestine wall 33 and the suction port 19 of the rear end portion 4 suction is released with the fixed colon wall 33 stopped in, to release the pressure in the bellows portion 5. これにより、蛇腹部5 はその弾性力によって、内部の圧縮空気を排出して元の収縮状態に収縮し、後端 部4及び可撓管2を牽引する。 Thus, the bellows portion 5 by its elastic force to contract to the original contracted state by discharging the internal compressed air, to pull the rear end portion 4 and the flexible tube 2.

【0018】 以降、上記動作を繰り返すことにより、自走式内視鏡を前進させることができ る。 [0018] and later, by repeating the above operation, Ru can to advance the self-propelled endoscope. また、逆の動作を繰り返すことにより、自走式内視鏡を後進させることがで きる。 Further, by repeating the reverse operation, as possible out thereby reverse the self-propelled endoscope. 実際は、術者が可撓管2を引き抜くことで足りる。 In fact, the operator is sufficient by pulling out the flexible tube 2.

【0019】 また、自走式内視鏡を前進させる場合、術者が可撓管2を押し込むようにすれ ば、自走部1にかかる負荷を軽減することができ、挿入性が向上する。 Further, when advancing the self-propelled endoscope, if so surgeon presses the flexible tube 2, the self-propelled unit it is possible to reduce the load on the 1, insertion resistance is improved. 尚、伸長した蛇腹部5を元の収縮状態に収縮するときには、加圧を解除して蛇 腹部5自身の弾性力に頼っていたが、強制的に吸引するようにして圧縮空気を排 出するようにしてもよい。 Incidentally, when contracting the bellows portion 5 which extends to the original contracted state is relied on elastic force of the snake abdomen 5 itself by releasing the pressure and so as to forcibly sucking out exhaust compressed air it may be so. これによれば、自走速度を向上することができる。 According to this, it is possible to improve the self-running speed.

【0020】 この第1実施例により、柔軟性、伸展性のある大腸、小腸、血管等の管腔であ っても、管腔に負担をかけることなく、自走することができ、管腔内の検査が行 える。 [0020] The first embodiment, flexibility, extensibility of certain colon, small intestine, also lumen der such as blood vessels, without burdening the lumen, can be self-propelled, lumen inspection of the inner can obtain line. また、管腔の固定は、吸引によって固定するので、バルーンによる固定と 違って管腔の内径以上に径を拡張する必要がなく、自走部を細くすることができ る。 Also, the lumen of the fixed, so fixing by suction, fixed without the need to expand the diameter than the inner diameter of the lumen unlike balloon, Ru can be thinner self unit.

【0021】 第5図及び第6図は、第2実施例を示す図であり、第5図は自走式内視鏡の自 走部の側面図を示す図、第6図は管腔内に挿入した自走部の正面図を示す図であ る。 [0021] Figure 5 and Figure 6 is a diagram showing a second embodiment, FIG. Fig. 5 shows a side view of the self-propelled unit of the self-propelled endoscope, FIG. 6 is a lumen Ru Figure der showing a front view of the inserted self-propelled portion.

【0022】 第2実施例は、第1実施例の吸引口の形状を変更したものであり、その他の構 成は第1実施例と同様であるので、同一の符号を付し、詳細は省略する。 [0022] The second embodiment is obtained by changing the shape of the suction port of the first embodiment, since the other configurations are the same as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, details omitted to. 第5図に示すように、吸引口は、先端部3及び後端部4に、それぞれ側周面に 120度の等間隔で突出した、柔軟な合成ゴム等からなる吸引突起35,36に構成 されている。 As shown in FIG. 5, the suction port, the distal end portion 3 and the rear portion 4, protruding at regular intervals of 120 degrees to each side circumferential surface, configured to suction projections 35, 36 made of a flexible synthetic rubber or the like It is.

【0023】 この自走式内視鏡によれば、吸引突起35,36は容易に弾性変形するので、肛門 等からの挿入でも障害になることはない。 According to this self-propelled endoscope, since the suction protrusions 35 and 36 easily elastically deformed, it does not become an obstacle even inserted from the anus or the like. また、第6図に示すように、吸引突起35,36は、体腔壁37に接触するので、吸 引固定の動作が行い易い。 Further, as shown in FIG. 6, the suction protrusions 35 and 36, since the contact with the body cavity wall 37, the operation of the Aspirate fixed easy to perform.

【0024】 第7図は、第3実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の先端部の部分断面図で ある。 [0024] FIG. 7 shows the third embodiment is a partial sectional view of the distal portion of the self-propelled unit of the self-propelled endoscope. この第3実施例も第1実施例の吸引口の形状を変更したものである。 The third embodiment is also a modification of the shape of the suction port of the first embodiment.

【0025】 第7図に示すように、先端部3の側周面に非伸展性のバルーン40が設けられて いる。 As shown in FIG. 7, inextensible balloon 40 is provided on the side peripheral surface of the distal end portion 3. そして、先端部3には、バルーン40に向けて開口する加圧用管路41(破線 で示す)が形成されている。 Then, the distal end portion 3, pressurization conduit 41 opens toward the balloon 40 (shown in dashed lines) are formed. バルーン40の中央の側周面には、吸引口42が等間隔に設けられている。 The side peripheral surface of the central balloon 40, the suction port 42 are provided at equal intervals. このバルーン40及び吸引口42は、後端部4にも同様に設けられている。 The balloon 40 and the suction port 42 is provided similarly to the rear end 4. この自走式内視鏡によれば、バルーン40を加圧して体腔壁37に接触させ、この 状態で吸引口42より体腔壁37に吸引固定することができる。 According to the self-propelled endoscope, the balloon 40 is pressurized in contact with the body cavity wall 37, can be sucked fixed the suction port 42 in this state to the body cavity wall 37. よって、確実な吸引 固定をすることができる。 Therefore, it is possible to reliably suction fixing.

【0026】 第8図は、第4実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の側面図である。 [0026] Figure 8 shows a fourth embodiment, a side view of a self-propelled unit of the self-propelled endoscope. この自走式内視鏡は、内視鏡ケーブル50の先端側に軸方向に間隔をおいてバル ーン51,52が設けられている。 The self-propelled endoscope, Bal over down 51, 52 are provided at intervals in the axial direction on the distal end side of the endoscope cable 50. そして、先端側バルーン51は内視鏡ケーブル50に 対し、軸方向に移動自在に配置され、後端側バルーン52は内視鏡ケーブル50に固 定されている。 Then, the distal end side balloon 51 against the endoscope cable 50, is arranged movably in the axial direction, the rear end side balloon 52 is fixed to the endoscope cable 50.

【0027】 各バルーン51,52の間には複数本のゴムアクチュエータ53が架設されている。 [0027] and a plurality of rubber actuator 53 is bridged between the balloons 51 and 52. このゴムアクチュエータ53は、ゴムチューブとその外周を被覆するブレードから 構成され、圧縮空気を供給すると、径方向に膨脹するとともに軸方向に収縮する 性質を有するものである。 The rubber actuator 53 is composed of a blade that covers the outer circumference a rubber tube, when supplying compressed air, and has a property of contracting in the axial direction while expanding in the radial direction. そして、複数本のゴムアクチュエータ53を囲むコイル バネ54が架設され、ゴムアクチュエータ53を伸長させるように付勢している。 The coil spring 54 surrounding a plurality of rubber actuator 53 is spanned urges so as to extend the rubber actuator 53.

【0028】 また、各バルーン51,52の間に、伸長したゴムアクチュエータ53の長さより長 いワイヤ55が、ゴムアクチュエータ53と対になるように複数本架設されている。 Further, between the balloons 51 and 52, the length has a wire 55 than the length of the elongated rubber actuator 53 are a plurality of bridged so that the rubber actuator 53 pairs. 各バルーン51,52には、側周面に吸引口56,57が等間隔に設けられている。 Each balloon 51 and 52, suction ports 56 and 57 are provided at equal intervals on the side circumferential surface.

【0029】 次に、上述した構成に基づいて作用を説明する。 [0029] Next, the operation based on the configuration described above. この自走式内視鏡は、主に工業用管路内に挿入される。 The self-propelled endoscope is inserted mainly industrial conduit.

【0030】 そして、その動作は、先端側バルーン51を加圧して管壁に接触させ、この状態 で吸引口56より管壁に吸引固定する。 [0030] Then, the operation of which the distal end side balloon 51 is brought into contact with the pressurizing tube wall, sucking fixed to the tube wall from the suction port 56 in this state.

【0031】 次に、伸長した各ゴムアクチュエータ53に圧縮空気を供給し加圧する。 Next, pressurized supply compressed air to the respective rubber actuator 53 extended. これに より、ゴムアクチュエータ53は、コイルバネ54の付勢に抗して、径方向に膨脹す るとともに軸方向に収縮する。 More thereto, the rubber actuator 53, against the bias of the coil spring 54, contracts in the Rutotomoni axis direction to expand in the radial direction. この時、後端側バルーン52及び内視鏡ケーブル50 を牽引する。 At this time, pulling the rear end side balloon 52 and the endoscope cable 50. そして、後端側バルーン52を加圧して管壁に接触させ、この状態で 吸引口57より管壁に吸引固定する。 Then, the rear end side balloon 52 is brought into contact with the pressurizing tube wall, sucking fixed to the tube wall from the suction port 57 in this state.

【0032】 次に、先端側バルーン51の吸引口56への吸引を止め管壁の固定を解除するとと もに、ゴムアクチュエータ53への加圧を解除する。 Next, when releasing the fixing of the stop tube wall suction to the suction port 56 of the distal balloon 51 and monitor, to release the pressure to the rubber actuator 53. これにより、ゴムアクチュエ ータ53内の圧縮空気が排出され、コイルバネ54の付勢とともに、ゴムアクチュエ ータ53は伸長する。 Thereby, the discharged compressed air in the rubber actuator 53, together with the urging of the coil spring 54, the rubber actuator 53 is extended.

【0033】 以降、上記動作を繰り返すことにより、自走式内視鏡を前進させることができ る。 [0033] Thereafter, by repeating the above operation, Ru can advance the self-propelled endoscope. ここで、ゴムアクチュエータ53が膨脹し軸方向に収縮しているときに、一本の ゴムアクチュエータ53が破損すると、他のゴムアクチュエータ53とコイルバネ54 により、張力のバランスが崩れ、自走部が湾曲するように作用するが、湾曲の外 側に位置するワイヤ55が張って、湾曲がかからないように規制する。 Here, when the rubber actuator 53 is contracted to the expanded axially, the one of the rubber actuator 53 is damaged, the other rubber actuator 53 and coil spring 54 collapses the balance of the tension, self-propelled unit is curved act to but stretched wire 55 located outside the side of the curved, is regulated so as bending is not applied. よって、管 壁を傷つけることはない。 Therefore, it does not hurt the tube wall.

【0034】 以上、各実施例に基づいて説明したが、本願考案は、その実施例だけに限定さ れるものではない。 The invention has been described based on the embodiments, the present invention is not limited only to that embodiment. 上記実施例では、各吸引口に各々吸引管路を配設していたが、1本もしくは2 本といった数で吸引管路を共通にし、電磁弁によって吸引口に適宜連通するよう に制御してもよい。 In the above embodiment, had been arranged each suction channel to the suction port, and a common suction line a few such one or two, and controlled so as to appropriately communicate with the suction port by the electromagnetic valve it may be. さらに、吸引口近傍に接触センサを設け、吸引口が接触して いることを検出し、接触している吸引口のみを吸引するように電磁弁を制御して もよい。 Furthermore, the contact sensor provided on the suction opening neighborhood, detects that the suction port is in contact, may control the solenoid valve to aspirate only the suction port in contact.

【0035】 また、生体管路では、吸引圧力が強すぎると体腔壁に鬱血を引き起こすので、 これを防止するために、吸引管路系に圧力センサを設け、常に一定圧以上になら ぬように、電磁弁の開閉量を制御するようにしてもよい。 Further, in the biological conduit, so causing congestion in the body cavity wall when the suction pressure is too strong, in order to prevent this, a pressure sensor provided in the suction channel system, so as to always none more than a constant pressure it may be controlling the opening and closing of the solenoid valve.

【0036】 また、第1実施例乃至第3実施例では、生体内に挿入するものとして説明した が、工業用管路内にも利用できることはもちろんである。 [0036] In the first to third embodiments have been described as being inserted into a living body, it is of course also available in industrial conduit. また、吸引口は、吸引だけでなく、空気をリークさせるようにして吸引の固定 解除を容易にならしめたり、摩擦係数を低くして挿入性を高めてもよい。 The suction port is not sucked only, or tighten become air facilitates unlocking of to suction so as to leak, may enhance the insertability to lower the coefficient of friction. また、自走装置は、内視鏡を装着するだけでなく、超音波探触子や渦流探傷用 プローブを装着してもよい。 Moreover, self-propelled apparatus, not only attaching the endoscope, it may be attached to a probe for an ultrasonic probe and eddy current flaw. 場合によっては、自走装置にワイヤ等で連結し牽引 するように構成してもよい。 In some cases, it may be configured to connect towed by a wire or the like to the self-propelled device.

【0037】 [0037]

【考案の効果】 Effects of the invention]

以上述べた通り、この考案の自走装置は、流体の供給、排出により軸方向に伸 長、収縮する弾性体と、この弾性体の先端部及び後端部の側周面に設けられた吸 引口と、上記弾性体及び吸引口に向けて流体を制御する切換制御手段とからなる ので、生体等の柔軟性、伸展性のある部位においても確実に固定することができ るので、確実に自走することができる。 As mentioned above, suction self apparatus of this invention, the supply of fluid, Shin length in the axial direction by the discharge, the elastic body contracts, provided on the side peripheral surface of the distal end portion and the rear end of the elastic member and 引口, since composed of a switching control means for controlling the fluid toward the elastic body and the suction port, the flexibility of a living body such as, can also be reliably fixed in the site of extensibility Runode, reliably it can be self-propelled. また、人体に挿入しても、苦痛を与える ことがない。 Also, be inserted into the human body, not be given a pain.

【0038】 また、上記自走装置に観察手段を備えた自走式内視鏡により、確実かつ安全に 自走される中で、生体や工業用管路等内の検査ができる。 Further, the self-propelled endoscope having an observation unit in the self-propelled apparatus, in which is securely and safely self can test biological and industrial conduit or the like.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】第1実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の部分断面図を示す図である。 1 shows a first embodiment, and shows a partial cross-sectional view of the self-propelled unit of the self-propelled endoscope.

【図2】第1実施例を示す、自走部の正面図である。 2 shows a first embodiment, a front view of a self-propelled unit.

【図3】第1実施例を示す、流体径路を示す図である。 3 shows a first embodiment, and shows the fluid path.

【図4】第1実施例を示す、自走式内視鏡の動作を示す図である。 4 shows a first embodiment, and shows the operation of the self-propelled endoscope.

【図5】第2実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の側面図を示す図である。 Figure 5 shows a second embodiment, and shows a side view of a self-propelled unit of the self-propelled endoscope.

【図6】第2実施例を示す、管腔内に挿入した自走部の正面図を示す図である。 Figure 6 shows a second embodiment, and shows a front view of the self-propelled unit which is inserted into the lumen.

【図7】第3実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の先端部の部分断面図である。 7 shows a third embodiment, a partial sectional view of the distal portion of the self-propelled unit of the self-propelled endoscope.

【図8】第4実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の側面図である。 8 shows a fourth embodiment, a side view of a self-propelled unit of the self-propelled endoscope.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…………………自走部 3…………………先端部 4…………………後端部 5…………………蛇腹部 15,19,56,57…吸引口 24,27,30………電磁弁 25…………………送気ポンプ 28…………………吸引ポンプ 31…………………コントローラ 35,36……………吸引突起 1 ..................... self 3 ..................... tip 4 ..................... rear portion 5 ..................... bellows portion 15,19,56,57 ... suction port 24,27,30 ......... solenoid valve 25 ..................... air pump 28 ..................... suction pump 31 ..................... controller 35 ............... suction projections

Claims (2)

    【実用新案登録請求の範囲】 [Range of utility model registration request]
  1. 【請求項1】流体の供給、排出により軸方向に伸長、収縮する弾性体と、この弾性体の先端部及び後端部の側周面に設けられた吸引口と、上記弾性体及び吸引口に向けて流体を制御する切換制御手段とからなることを特徴とする自走装置。 1. A supply of fluid, extending in the axial direction by the discharge, the elastic body contracts, a distal end and a suction port provided in the side peripheral surface of the rear end portion of the elastic body, the elastic body and the suction port self apparatus characterized by comprising a switching control means for controlling the fluid towards the.
  2. 【請求項2】請求項1に記載の自走装置に観察手段を備えたことを特徴とする自走式内視鏡。 2. A self-propelled endoscope that comprising the observation means to the self-apparatus according to claim 1.
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