JPH05291382A - Thin plate storing apparatus - Google Patents
Thin plate storing apparatusInfo
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- JPH05291382A JPH05291382A JP9412192A JP9412192A JPH05291382A JP H05291382 A JPH05291382 A JP H05291382A JP 9412192 A JP9412192 A JP 9412192A JP 9412192 A JP9412192 A JP 9412192A JP H05291382 A JPH05291382 A JP H05291382A
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- cassette
- thin plate
- mounting table
- wafer
- cassette mounting
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は薄板収納装置に係り、特
に、半導体製造装置のウエーハ搬送や、ウエーハ保管な
どのために用いられる薄板収納装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a thin plate accommodating device, and more particularly to a thin plate accommodating device used for transporting wafers of semiconductor manufacturing equipment and storing wafers.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の薄板収納装置は、対向した内壁の
おのおのに複数の桟を有し、その対応する各桟に架けて
複数の薄板を間隔を保ちつつ水平に収納する薄板収納カ
セット(ウエーハキャリヤあるいはウエーハカセットと
もよばれる)をカセット載置台に設置し、必要に応じて
ロボットハンドなどによって各薄板の出し入れを行って
いる。2. Description of the Related Art A conventional thin plate storage device has a plurality of bars on each of the inner walls facing each other, and a thin plate storage cassette (wafer) for horizontally storing a plurality of thin plates on each of the corresponding bars so as to keep them horizontally. Carrier or wafer cassette) is installed on the cassette mounting table, and each thin plate is taken in and out by a robot hand or the like as needed.
【0003】薄板は桟の上に単に載置されるので、搬送
中の振動等により所定位置から薄板取出口側へ飛び出す
こともある。実開平1−118441号公報は、ロボッ
トハンド先端に進行方向および上下方向に光を通過させ
る光ファイバを設け、薄板の存在や突出を検出する技術
を開示している。薄板の突出を検出した時は、薄板の破
損を防止するため、ロボットハンドの動作は停止され
る。Since the thin plate is simply placed on the crosspiece, it may jump out from a predetermined position to the thin plate outlet side due to vibration during transportation. Japanese Utility Model Laid-Open No. 1-118441 discloses a technique for detecting the presence or protrusion of a thin plate by providing an optical fiber at the tip of a robot hand that allows light to pass in the traveling direction and the up-down direction. When the protrusion of the thin plate is detected, the operation of the robot hand is stopped to prevent the thin plate from being damaged.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、カ
セット載置台上に薄板の入った薄板収納カセットを置く
場合、カセット内に収納された薄板がカセットから飛び
出さないように人手によりカセットを少し後方へ傾け、
注意して置くか、最近の自動搬送システムにより人手の
代わりにロボットがカセットを少し後方へ傾けて置く。According to the above-mentioned prior art, when a thin plate storage cassette containing thin plates is placed on the cassette mounting table, the thin plates stored in the cassette are slightly moved manually so that the thin plates do not come out of the cassette. Tilt backwards,
Place it carefully or the robot will tilt the cassette slightly backwards instead of manual labor due to the recent automatic transport system.
【0005】カセット載置台にカセットを置く時の振動
による薄板の飛び出しや、カセット載置後の何らかの原
因、例えば振動による飛び出しや、薄板を搬送ロボット
がカセット内へ収納する場合の収納エラ−に伴う薄板の
飛び出しなどを生じた場合は、人間が発見するか、又は
装置に取り付けた検出器で検出する。Accompanied by popping out of the thin plate due to vibration when the cassette is placed on the cassette mounting table, some cause after the cassette is placed, such as popping out due to vibration, and storage error when the transport robot stores the thin plate in the cassette. If a thin plate pops out, it is detected by a human or detected by a detector attached to the device.
【0006】薄板の飛び出しが検出された時は、この飛
び出した薄板をカセット内へ収納することは人手により
行なう。このため、薄板の飛び出しが検出できても人手
で収納するまで装置が停止してしまう。When the protrusion of the thin plate is detected, the thin plate which has been protruded is manually stored in the cassette. Therefore, even if the thin plate can be detected to pop out, the apparatus stops until it is manually stored.
【0007】薄板の飛び出しに気づかずに、搬送ロボッ
トによるカセット内の薄板の取り出しやカセット内への
収納をした時には、この薄板を破損したりする。本発明
の目的は、カセット載置台上に置かれた薄板収納カセッ
ト内からの薄板の飛び出しを検出し、飛び出した薄板を
自動的にカセット内へ修正収納を行う薄板収納装置を提
供することにある。When a transfer robot takes out a thin plate from the cassette or stores it in the cassette without noticing the thin plate popping out, the thin plate may be damaged. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a thin plate storage device that detects a protruding thin plate from a thin plate storage cassette placed on a cassette mounting table and automatically corrects and stores the protruding thin plate in the cassette. ..
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、カセット載置台に傾きを与えるチルト駆動部と、カ
セット載置台に取り付けられ、薄板収納カセットから薄
板が飛び出していることを検出する飛び出し検出部と、
該飛び出し検出部からの検出信号に基づいて前記チルト
駆動部を制御してカセット載置台を傾け、飛び出した薄
板を薄板収納カセット内へ収納させる制御手段を設け
た。In order to achieve the above object, a tilt drive unit for inclining a cassette mounting table and a pop-out attached to the cassette mounting table for detecting that a thin plate is protruding from a thin plate storage cassette A detector,
A control means is provided for controlling the tilt drive unit based on the detection signal from the pop-out detection unit to tilt the cassette mounting table and to store the popped-out thin plate in the thin plate storage cassette.
【0009】[0009]
【作用】薄板は薄板収納カセットの桟上に載せてあるの
で、振動等によって飛び出したりするが、薄板収納カセ
ットを傾ければ桟上を滑って移動する。Since the thin plate is placed on the crosspiece of the thin plate storage cassette, the thin plate pops out due to vibration or the like. However, if the thin plate storage cassette is tilted, the thin plate slides on the crosspiece.
【0010】カセット載置台上に置かれた薄板収納カセ
ットから飛び出している薄板は、飛び出し検出部のセン
サーで検出される。この検出情報を制御装置へ取り込
み、チルト駆動部を動作させ、カセット載置台を徐々に
後方へ傾けることでカセット載置台上の薄板収納カセッ
トを傾け、飛び出し検出部のセンサーからの検出情報が
無くなるまで傾けて薄板を収納させる。The thin plate protruding from the thin plate accommodating cassette placed on the cassette mounting table is detected by the sensor of the protrusion detecting section. This detection information is taken into the control device, the tilt drive section is operated, and the thin plate storage cassette on the cassette mounting table is tilted by gradually tilting the cassette mounting table rearward until the detection information from the sensor of the pop-out detection section disappears. Tilt and store the thin plate.
【0011】カセット載置台傾き検出部を設けることに
よってカセット載置台が規定以上傾いた場合を検出し、
薄板収納カセットの転倒を防止することができる。さら
に薄板の飛び出しが検出されなくなった時点で、チルト
駆動系を逆方向へ動作させカセット載置台の傾きがなく
なるまで動作させることで、薄板収納カセットを水平状
態へ戻し、その後の作業を円滑化する。また、角度を戻
し過ぎて、再び薄板が飛び出すこと等を困難にすること
ができる。By providing the cassette mounting table tilt detecting section, it is possible to detect the case where the cassette mounting table is tilted more than a predetermined value,
It is possible to prevent the thin plate storage cassette from falling. Furthermore, when the protrusion of the thin plate is no longer detected, the tilt drive system is operated in the reverse direction until the cassette mounting table is no longer tilted, so that the thin plate storage cassette is returned to the horizontal state and the subsequent work is facilitated. .. Further, it is possible to make it difficult for the thin plate to jump out again after the angle is excessively returned.
【0012】なお、カセット載置台に薄板収納カセット
の有無を検出するセンサを設けてもよいが、このような
センサを設けない場合でも、薄板収納カセットが無いの
に何らかの原因で飛び出し検出部からの信号が得られる
場合、その信号が消えない限りカセット載置台は傾き続
けるので、カセット載置台傾き検出部で検出する傾きに
ついて規定値を決め、規定値以上の傾きになった時点で
異常発生として検出することにより、薄板収納カセット
が無いことも検出することができる。A sensor for detecting the presence / absence of a thin plate storage cassette may be provided on the cassette mounting table. If a signal is obtained, the cassette mounting table will continue to tilt unless the signal disappears.Therefore, set a specified value for the tilt detected by the cassette mounting table tilt detection unit, and detect that an error has occurred when the tilt exceeds the specified value. By doing so, it is possible to detect that there is no thin plate storage cassette.
【0013】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例による薄板(ウエー
ハ)収納装置を図面を参照して説明する。図1は、ウエ
ーハ収納装置の斜視図である。又、図2は、図1に示す
ウエーハ収納装置のA−A切断面に沿う断面図である。
図3は、カセットを傾けた状態のウエーハ収納装置の断
面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A thin plate (wafer) accommodating device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a wafer storage device. 2 is a sectional view taken along the line AA of the wafer storage device shown in FIG.
FIG. 3 is a sectional view of the wafer storage device with the cassette tilted.
【0014】図1、図2において、対向する側面に複数
の桟12を有し、各桟12上にウエーハ11を収納し、
他の1側面に開口を有するカセット10は、カセット載
置台1上に載置され、カセット載置台1上に取り付けら
れ、カセットの四隅を保持する保持用コマ2によってそ
の位置が定められている。In FIG. 1 and FIG. 2, a plurality of crosspieces 12 are provided on opposite side surfaces, and the wafer 11 is housed on each crosspiece 12,
Another cassette 10, which has an opening on one side surface, is placed on the cassette placing table 1, is attached on the cassette placing table 1, and its position is determined by the holding pieces 2 that hold the four corners of the cassette.
【0015】カセット載置台1は、ピンやベアリング等
で構成された回転軸6によって回転可能に支持されてい
る。カセット載置台1は、又チルト駆動系5によって図
中Z方向で示す垂直方向にその一端を駆動されて、その
角度θを可変制御する。The cassette mounting table 1 is rotatably supported by a rotary shaft 6 composed of pins, bearings and the like. The cassette mounting table 1 is also driven at one end in the vertical direction indicated by the Z direction in the drawing by the tilt drive system 5 to variably control the angle θ.
【0016】すなわち、チルト駆動系5を用いて、カセ
ット載置台1の一端を上下させることにより、カセット
載置台1の傾きが制御できる。カセット載置台1は、図
2により詳細に示すエレベータ駆動部9によって全体的
にZ方向に昇降される。That is, the tilt of the cassette mounting table 1 can be controlled by raising and lowering one end of the cassette mounting table 1 using the tilt drive system 5. The cassette mounting table 1 is generally moved up and down in the Z direction by an elevator drive unit 9 shown in more detail in FIG.
【0017】カセット10の開口直前に配置されるよう
に、ウエーハ飛び出し検出部3がカセット載置台1上に
埋め込んで設置され、下方から上方に光、音波、電磁波
等の直進性信号を発し、これらの光、音波、電磁波等が
反射された時には、これを検出する。The wafer pop-out detection unit 3 is embedded and installed on the cassette mounting table 1 so as to be arranged immediately before the opening of the cassette 10, and emits straight signals such as light, sound waves and electromagnetic waves from below to above. When light, sound waves, electromagnetic waves, etc. are reflected, they are detected.
【0018】カセット10からウエーハ11が飛び出し
ていると、ウエーハ飛び出し検出部3から発した光等が
飛び出したウエーハ11によって反射され、ウエーハの
飛び出しが非接触で検出される。ウエーハ飛び出し検出
部3は、ウエーハの飛び出しを検出した時は、その検出
信号を制御装置8に供給する。When the wafer 11 is ejected from the cassette 10, the light emitted from the wafer ejection detector 3 is reflected by the ejected wafer 11 and the ejection of the wafer is detected without contact. When the wafer jump-out detection unit 3 detects the wafer jump-out, it supplies the detection signal to the control device 8.
【0019】カセット載置台1の下方には、カセット載
置台傾き検出部4が設置され、光学式反射変位計、超音
波式変位計、渦電流式変位計等の変位計でカセット載置
台1までの距離を検出する。この検出信号も制御装置8
に供給される。Below the cassette mounting table 1, a cassette mounting table inclination detecting section 4 is installed, and a displacement gauge such as an optical reflection displacement meter, an ultrasonic displacement meter, an eddy current displacement meter or the like is used up to the cassette mounting table 1. To detect the distance. This detection signal is also the control device 8
Is supplied to.
【0020】制御装置8は、ウエーハ飛び出し検出部3
からの信号によってウエーハの飛び出しを検出し、チル
ト駆動系5を駆動することによってカセット載置台1を
傾ける。その傾いた角度は、カセット載置台傾き検出部
4によって検出することができる。The control device 8 includes a wafer jump detection unit 3
From the signal from, the wafer is detected and the tilt drive system 5 is driven to tilt the cassette mounting table 1. The tilted angle can be detected by the cassette mounting table tilt detection unit 4.
【0021】ウエーハ収納装置のウエーハ飛び出しの修
正・収納は、以下のように行なわれる。図2に示すよう
に、カセット10がカセット載置台1の上に載置される
と、ウエーハ飛び出し検出部3から発する信号、たとえ
ば光が、下方から上方に進行し、飛び出したウエーハが
あるとそこで反射され、反射光等が検出される。The correction and storage of the jumping out of the wafer from the wafer storage device is performed as follows. As shown in FIG. 2, when the cassette 10 is mounted on the cassette mounting table 1, a signal emitted from the wafer pop-out detection unit 3, for example, light, travels from the bottom to the top, and if there is a pop-out wafer, It is reflected and the reflected light or the like is detected.
【0022】制御装置8は、ウエーハ飛び出し検出部3
からのウエーハ飛び出し検出信号と、カセット載置台傾
き検出部4からのカセット載置台傾き角度情報とに基づ
き、チルト駆動系5を制御する。The control device 8 includes a wafer pop-out detection unit 3
The tilt drive system 5 is controlled based on the wafer pop-out detection signal from the cassette mounting table tilt detection information and the cassette mounting table tilt angle information from the cassette mounting table tilt detection unit 4.
【0023】すなわち、まず図3に示すように、チルト
駆動系5を−Z方向に駆動してカセット載置台1を図中
右下がりの角度に駆動する。このチルト駆動系5の駆動
は、予め設定された可能な傾き範囲内において、ウエー
ハ飛び出し検出部3がウエーハ11の飛び出しを検出し
なくなるまで、徐々に行なわれる。That is, first, as shown in FIG. 3, the tilt drive system 5 is driven in the −Z direction to drive the cassette mounting table 1 at an angle downward to the right in the figure. The drive of the tilt drive system 5 is gradually performed until the wafer pop-out detection unit 3 no longer detects the pop-up of the wafer 11 within a preset possible tilt range.
【0024】カセット載置台1は、回転軸6を中心にθ
方向に回転され、カセット10を後方に傾ける。カセッ
ト10が傾斜することによってその内部の桟上に載置さ
れたウエーハ11は、自重によりカセット10内へ滑り
移動し、修正・収納される。The cassette mounting table 1 has a rotation shaft 6 as the center of θ.
Is rotated in the direction to tilt the cassette 10 backward. When the cassette 10 is tilted, the wafer 11 placed on the crosspiece inside thereof is slid into the cassette 10 by its own weight, and is corrected and stored.
【0025】飛び出したウエーハ11がカセット10内
に修正・収納されると、ウエーハ飛び出し検出部3でウ
エーハ11の飛び出しが検出されなくなり、その信号が
制御装置8に供給される。When the ejected wafer 11 is corrected and stored in the cassette 10, the ejection of the wafer 11 is no longer detected by the wafer ejection detector 3, and the signal is supplied to the controller 8.
【0026】飛び出しウエーハの検出が消滅すると、制
御装置8はチルト駆動系5を逆方向、+Z方向に駆動
し、カセット載置台1を水平になるように戻す。このよ
うにして、カセット10内から飛び出したウエーハ11
は、自動的に修正・収納される。When the detection of the protruding wafer disappears, the control device 8 drives the tilt drive system 5 in the reverse direction, + Z direction, and returns the cassette mounting table 1 to be horizontal. In this way, the wafer 11 jumped out of the cassette 10.
Are automatically modified and stored.
【0027】もし、カセット載置台1を水平に戻す動作
の際に、ウエーハ飛び出し検出部3で再びウエーハ11
の飛び出しを検出した時は、カセット載置台を戻し過ぎ
たことが判明するので、制御装置8は再びチルト駆動系
を制御し、カセット11の飛び出しを修正・収納した
後、前回よりも少ない戻し量でカセット載置台1を戻
す。If the cassette mounting table 1 is returned to the horizontal position, the wafer jump detection unit 3 again causes the wafer 11 to move.
When it is detected that the cassette mounting table has been returned too much, the control device 8 controls the tilt drive system again to correct and store the protrusion of the cassette 11, and the return amount is smaller than the previous amount. Return the cassette mounting table 1 with.
【0028】このように、図1、図2、図3に示すウエ
ーハ収納装置によれば、カセットからウエーハが飛び出
した時には自動的にウエーハの飛び出しを検出し、カセ
ットを傾けることによってウエーハをカセット内に戻す
ことができる。As described above, according to the wafer accommodating apparatus shown in FIGS. 1, 2 and 3, when the wafer is ejected from the cassette, the ejection of the wafer is automatically detected and the wafer is tilted within the cassette. Can be returned to.
【0029】なお、カセット載置台を傾けることのみに
よってウエーハを戻す場合を説明したが、カセット載置
台をある程度傾けた後、軽く上下方向の振動を与えてウ
エーハを滑りやすい状態に駆動すること等も可能であ
る。The case where the wafer is returned only by tilting the cassette mounting table has been described. However, after tilting the cassette mounting table to some extent, a slight vertical vibration may be applied to drive the wafer into a slippery state. It is possible.
【0030】以上説明したように、本実施例によれば、
カセット内に収納されたウエーハが、何らかの原因で飛
び出した場合、簡単に生産ラインを止めずに自動的にカ
セット内へ飛び出したウエーハを修正・収納できる。As described above, according to this embodiment,
If the wafer stored in the cassette jumps out for some reason, you can easily correct and store the wafer that has jumped out into the cassette without stopping the production line.
【0031】そのため、ロボットでウエーハ出し入れを
行う場合に、ウエーハを破損することがない。また、人
手によるウエーハの修正・収納を行なう必要がなくな
り、より自動化を進めることができる。Therefore, when the wafer is taken in and out by the robot, the wafer is not damaged. Further, it is not necessary to manually correct and store the wafer, and automation can be further promoted.
【0032】さらに、カセットを傾けた状態のままカセ
ット載置台上に設置しても、後は、自動的にウエーハの
修正・収納を行なうのでカセット設置時にウエーハが飛
び出さないように十分注意する必要はなくなり、作業性
が向上する。Furthermore, even if the cassette is installed on the cassette mounting table in a tilted state, the wafer is automatically corrected and stored after that, so it is necessary to take great care to prevent the wafer from popping out when the cassette is installed. Is eliminated and workability is improved.
【0033】以上実施例に沿って本発明を説明したが、
本発明はこれらに制限されるものではない。たとえば、
種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者
に自明であろう。The present invention has been described above with reference to the embodiments.
The present invention is not limited to these. For example,
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, improvements, combinations and the like can be made.
【0034】[0034]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
セット載置台上に置かれた薄板収納カセット内からの薄
板の飛び出しを検出し、飛び出した薄板を自動的にカセ
ット内へ修正・収納を行うことのできる薄板収納装置が
得られる。As described above, according to the present invention, the protrusion of a thin plate from the inside of the thin plate storing cassette placed on the cassette mounting table is detected, and the protruding thin plate is automatically corrected and stored in the cassette. A thin plate storage device capable of performing the above is obtained.
【図1】 本発明の実施例によるウエーハ収納装置を示
す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a wafer storage device according to an embodiment of the present invention.
【図2】 図1のウエーハ収納装置のA−A切断線に沿
った縦断面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view taken along the line AA of the wafer storage device of FIG.
【図3】 図1のウエーハ収納装置のウエーハ修正・収
納の動作状態を示すA−A切断線に沿った縦断面図であ
る。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view taken along the line AA showing the wafer correction / storage operation state of the wafer storage device of FIG.
1…カセット載置台 2…カセット位置決め
用コマ 3…ウエーハ飛び出し検出部 4…カセット載置台傾
き検出部 5…チルト駆動系 6…回転軸 7…ベース 8…制御装置 9…エレベータ駆動部 10…カセット 11…ウエーハ 12…桟DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Cassette mounting base 2 ... Cassette positioning top 3 ... Wafer protrusion detection unit 4 ... Cassette mounting base tilt detection unit 5 ... Tilt drive system 6 ... Rotation shaft 7 ... Base 8 ... Control device 9 ... Elevator drive unit 10 ... Cassette 11 … Wafer 12… Crosspiece
Claims (2)
し、対応する各桟に架けて複数の薄板を間隔を保ちつつ
水平に収納した薄板収納カセットをカセット載置台上に
受ける薄板収納装置において、 前記カセット載置台に傾きを与えるチルト駆動部と、 前記カセット載置台に取り付けられ、前記薄板収納カセ
ットから薄板が飛び出していることを検出し、検出信号
を発生する飛び出し検出部と、 該飛び出し検出部からの検出信号に基づいて前記チルト
駆動部を制御して前記カセット載置台を傾け、飛び出し
た薄板を薄板収納カセット内へ収納させる制御手段とを
備えたことを特徴とする薄板収納装置。1. A thin plate storage device for receiving a thin plate storage cassette, which has a plurality of bars on each of the facing inner walls, and which horizontally houses a plurality of thin plates with a space between them so as to be mounted on the cassette mounting table. A tilt drive unit for inclining the cassette mounting table, a pop-out detection unit that is attached to the cassette mounting table, detects a thin plate protruding from the thin plate storage cassette, and generates a detection signal; A thin plate storage device comprising: a control means for controlling the tilt drive part on the basis of a detection signal from a detection part to incline the cassette mounting table and store the protruding thin plate in a thin plate storage cassette.
て、さらに、カセット載置台の傾きを検出するための傾
き検出部を有し、前記制御手段は、カセット載置台を傾
けて飛び出し検出部の検出信号が消えた場合にチルト駆
動部を制御し、前記傾き検出部でカセット載置台が所定
角度に戻ったことの検出信号が得られるまで前記カセッ
ト載置台の傾きを戻すことを特徴とする薄板収納装置。2. The thin plate storage device according to claim 1, further comprising an inclination detection unit for detecting the inclination of the cassette mounting table, wherein the control means inclines the cassette mounting table to detect the pop-out detection unit. When the detection signal disappears, the tilt drive unit is controlled, and the tilt of the cassette mounting table is returned until the tilt detection unit obtains a detection signal that the cassette mounting table has returned to a predetermined angle. Storage device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9412192A JPH05291382A (en) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | Thin plate storing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9412192A JPH05291382A (en) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | Thin plate storing apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05291382A true JPH05291382A (en) | 1993-11-05 |
Family
ID=14101597
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9412192A Withdrawn JPH05291382A (en) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | Thin plate storing apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05291382A (en) |
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