JPH05260838A - Travel controller of grass mower - Google Patents

Travel controller of grass mower

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JPH05260838A
JPH05260838A JP5859292A JP5859292A JPH05260838A JP H05260838 A JPH05260838 A JP H05260838A JP 5859292 A JP5859292 A JP 5859292A JP 5859292 A JP5859292 A JP 5859292A JP H05260838 A JPH05260838 A JP H05260838A
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JP
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Application
Patent type
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load
value
set
means
engine
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JP5859292A
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Japanese (ja)
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JP2622461B2 (en )
Inventor
Shigeru Tanaka
Yoshihiro Ueda
上田  吉弘
田中  滋
Original Assignee
Kubota Corp
株式会社クボタ
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Abstract

PURPOSE: To avoid the engine stop due to an overload and realize smooth grass mowing operation.
CONSTITUTION: This travel controller is equipped with an engine E, respectively interlocked and connected to a grass cutting part 2 for performing grass mowing operation and a mobile device 1B, a sensing means 4 for the engine load, a controlling means 5 for controlling the travel based on the information from the load sensing means 4 and an advancing and backing changeover means 6 capable of changing over the travel direction to both advancing and backing directions and a cutting height regulating means 9. The controlling means 5 is capable of running the grass mower through a prescribed distance in the backing direction and then readvancing when the engine load is larger than the set value N1 for discriminating the large load, lifting the cutting height, running the mower, subsequently backing the mower through the distance run with a lifted cutting height, returning the cutting height to the original height and readvancing the mower when the engine load is larger than the limit set value N2 larger than e set value N1 for discriminating the large load, decelerating and controlling a travel speed change mechanism 3 when the engine load is located between the set value N1 for discriminating the large load and the set value N0 for discriminating the small load which is a smaller value than the set value N1.
COPYRIGHT: (C)1993,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、走行に伴って草刈作業をする草刈部と走行装置の夫々に連動連結されたエンジンと、そのエンジンの負荷を検出する負荷検出手段と、 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention includes an engine that is operatively connected to each of the mowing unit and the running device for a mowing with the traveling, a load detecting means for detecting a load of the engine,
その負荷検出手段の情報に基づいて走行を制御する制御手段とが備えられた草刈機の走行制御装置に関する。 Concerning the traveling control device for a mower and a control means is provided for controlling the traveling on the basis of the information of the load detecting means.

【0002】 [0002]

【従来の技術】上記草刈機の走行制御装置においては、 The traveling control device of the Prior Art The mower,
従来、例えば芝等の草刈り対象物に対して草刈作業をする草刈部の負荷が大きくなり過ぎて、負荷検出手段にて検出したエンジンの負荷が大負荷判別用の設定値よりも大きくなったときには、エンジンの停止を回避するために、例えば変速機構を操作して車速を零にすることによって草刈機の走行を停止させるようにしていた。 Conventionally, the load of the mowing section to the mowing against mowing object such as grass becomes too large, when the load of the detected engine at a load detecting means is greater than the set value for large load determination is , in order to avoid the stop of the engine, it has been to stop the running of the mower by the zero vehicle speed for example by operating the speed change mechanism.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来手段では、エンジンの負荷が大負荷判別用の設定値よりも大きくなって草刈機の走行を停止した後に、草刈機を走行させて草刈作業を再開する場合には、その再開地点における草刈作業の刈り跡が不連続になる等のため草刈作業を円滑に実施できないという問題があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the conventional unit, after stopping the running of the mower is larger than the set value of the load for a large load determination engine, the mowing by traveling mowers to restart the cutting traces of mowing at the resume point there is a problem that can not be smoothly carried out mowing for such becomes discontinuous. つまり、草刈部による草刈作業が定常的に行われているときには、 That is, when the mowing operation by mowing unit is being performed constantly, the
草刈部の周辺に位置する草が移動する草刈部の影響を受けて略一定の姿勢に維持された状態で草刈作業が行われるが、一旦走行が停止されると、草刈部の周辺に位置する草が草刈部の影響を受けなくなるので夫々が別々の姿勢をとるようになる。 Although grass located around the mowing unit mowing is carried out in a state of being maintained at a substantially constant attitude under the influence of the mowing unit to move, once the running is stopped, located around the mowing unit each is to take a different attitude because the grass is no longer affected by the mowing unit. 従って、この姿勢状態の草に対して草刈作業を再開したときには、定常状態になるまでの間において刈り跡が異なり前記不連続状態が発生することになるのである。 Therefore, this when it resumes mowing against grass posture, it become possible to the discontinuous different marks cutting in until the steady state occurs.

【0004】また、別の問題点として、草の植立密度が異常に大きかったり、あるいは、草が多量の水分を含んでいる等のために、その草刈時の負荷が著しく大きいときには、例えば、エンジンの負荷が上記大負荷判別用の設定値よりも大きくなって草刈機の走行を停止させた後に、再び走行を開始して草刈作業を行おうとしてもエンジンの負荷がすぐに大きくなってしまい、事実上、草刈作業を行うことができない場合があるが、このような場合に対して、従来手段では有効に対処することができなかった。 [0004] As another problem, or unusually large planting density of grass, or for such grass contains a large amount of water, when there is significantly larger load during the mowing, for example, after the load of the engine is to stop the running of the mower is larger than the set value for the large load determination, it will also become the fastest-growing load on the engine as attempt to mowing and starts running again , virtually it may not be possible to perform the mowing operation relative to this case, it can not be effectively addressed by conventional means.

【0005】本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、過負荷によるエンジン停止を回避すると共に、特に草刈部の負荷が過大な場合にも対応でき、同時に刈り跡の不連続等を発生させず円滑な草刈作業を実施できるようにすることにある。 [0005] The present invention was made in view of the above circumstances, and its object is configured to avoid an engine stop due to an overload, in particular can handle when the load of the mowing section is too large, marks cutting simultaneously It is to be able to implement a smooth mowing without generating discontinuity, etc..

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】本発明による草刈機の走行制御装置の第1の特徴構成は、走行方向を前後進両方向に切換える前後進切換手段と、前記草刈部の刈高さを調整する刈高さ調整手段とが設けられ、制御手段が、前記負荷検出手段にて検出したエンジン負荷が大負荷判別用設定値よりも大きくなったときには、前記前後進切換手段を後進方向に切換えて所定距離後進走行させた後、 First feature structure of the travel control device of the mowing machine according to the present invention, in order to solve the above-mentioned object, adjusts the forward-reverse switching means for switching the traveling direction of forward and backward directions, the cutting height of the mowing unit provided with cutting height adjustment means, control means, said when the engine load detected by the load detecting means is greater than the atmospheric load determination set value is switched to the forward-reverse switching means to the reverse direction by a predetermined after distance reverse running,
再び前記前後進切換手段を前進方向に切換えて前進走行させ、且つ、この前進走行中において、前記エンジン負荷が前記大負荷判別用設定値よりも大きい値の限界設定値よりも大きくなったときには、前記刈高さ調整手段を操作して前記草刈部の刈高さを所定高さ上昇させて走行させた後、前記前後進切換手段を後進方向に切換えて前記刈高さを上昇させて走行した距離分後進走行させてから、刈高さをもとの高さに戻して再び前記前後進切換手段を前進方向に切換えて前進走行させるように構成されている点にある。 Advanced travel by switching the forward-reverse switching means in the forward direction again, and, during this forward running, when the engine load is greater than the limit set value larger than the large load discrimination set value, after said cutting the by operating the height adjustment means is traveling a predetermined allowed height increase the cutting height of the mowing unit, and traveling is raised the cutting height by switching the forward-reverse switching means in the backward direction from the distance component is reverse running, there mowing height to a point that is configured to advance the traveling by switching the forward-reverse switching means again returned to the original height in the forward direction.

【0007】また第2の特徴構成は、前記制御手段が、 [0007] The second aspect of this disclosure, the control means,
前記エンジンの負荷が前記大負荷判別用設定値とそれよりも小さい値の小負荷判別用設定値との間にあるときには、走行変速機構を減速制御するように構成されている点にある。 When the load of the engine is between the small load determination set value of the large load discrimination set value and smaller values ​​is that is configured to deceleration control the traveling transmission mechanism.

【0008】 [0008]

【作用】本発明の第1の特徴構成によれば、エンジンの負荷が大負荷判別用の設定値よりも大きくなったときには、走行方向を後進方向に切換えて後進走行するので、 According to the first characterizing feature of the the present invention, since the engine load when it becomes larger than the setting value for the large load determination is backward travel switching the traveling direction to the reverse direction,
草刈部の草刈負荷が軽くなり、エンジン停止等のトラブルの発生が回避される。 Mowing load of mowing unit is lighter, troubles of the engine stop or the like is avoided. 又、所定距離後進走行した後再び前進方向に切換えて前進走行し、上記後進方向への切換地点を通過して草刈作業を実施するので、前記後進方向への切換地点においても刈り跡が不連続になることもない。 Also, traveling forward switched again forward direction after a predetermined distance backward travel, since carrying out the mowing through the switching point to said reverse direction, traces even cutting the switching point to the backward direction discontinuity it does not become to.

【0009】又、上記後進走行した後の前進走行時において、草刈部の負荷が異常に大きいためにエンジン負荷が大負荷判別用設定値よりも大きい値の限界設定値よりも大きくなった場合には、草刈部の刈高さを所定高さ上昇させて前進走行を続けた後、上記刈高さを上昇させて走行した距離分後進走行させてから刈高さをもとの高さに戻し、刈高さを上昇させて一度刈った草を前進走行しながら刈るので、負荷の増大もなく円滑に草刈作業を行うことができる。 [0009] Further, during forward travel after the reverse travel, when the engine load for load mowing unit is abnormally large is larger than the limit set value larger than the atmospheric load determination set value , after continued forward travel of the mowing height of the mowing unit is raised a predetermined height, back to the original height mowing height from by the distance worth backward travel traveled by increasing the cutting height since mow while traveling forward once cut grass to raise the cutting height, it can be carried out smoothly mowing without any increase in the load.

【0010】また第2の特徴構成によれば、エンジンの負荷が大負荷判別用の設定値よりは小さいが、小負荷判別用の設定値より大きくなったときには、その負荷の増加に対応して減速制御されるだけで走行は停止されず、 [0010] According to the second characterizing feature, the load of the engine is smaller than the set value for large load determination, when it becomes larger than the set value for the small load determination, in response to an increase in its load running only the deceleration control is not stopped,
草刈部の周辺に位置する草が移動する草刈部の影響を受けて略一定の姿勢に維持された状態で滑らかな刈り跡が形成される。 Smooth cutting mark is formed with the grass located around the mowing unit is maintained at a substantially constant attitude under the influence of the mowing unit to be moved.

【0011】 [0011]

【発明の効果】従って、第1の特徴構成によれば、過負荷によるエンジン停止を回避しながら、草刈部の負荷が異常に大きい場合にも対応でき、同時に刈り跡の不連続等の不具合を発生させず円滑な草刈作業が可能な草刈機の走行制御装置が得られる。 Effect of the Invention] Thus, according to the first feature structure, while avoiding an engine stop due to an overload, the load of the mowing section can respond if unusually large, a problem of discontinuity or the like at the same time cutting marks without generating running controller for the smooth mowing capable mower can be obtained.

【0012】また第2の特徴構成によれば、草刈作業時におけるエンジン負荷の増加に対してより適切に対応しながら、一層円滑な草刈作業が可能になる。 [0012] According to the second feature structure, with better respond to the increase in engine load during mowing, allowing more smoothly mowing.

【0013】 [0013]

【実施例】以下、本発明を草刈機としての芝刈機に適用した実施例について、図面に基づいて説明する。 EXAMPLES Hereinafter, the embodiment applied to lawn mower of the present invention as lawn mower will be described with reference to the drawings.

【0014】図1に示す如く、芝刈機の車体Vの前部には、電動モータMによって操向操作される単一の前輪1 [0014] As shown in FIG. 1, the front portion of the vehicle body V in the lawn mower, a single front wheel 1 is steered operated by an electric motor M
Fが取り付けられると共に、車体Vの後部には走行装置としての左右一対の駆動後輪1Bが取り付けられている。 With F is attached, a pair of left and right rear drive wheels 1B as the traveling device on the rear portion of the vehicle body V is attached. また、前記車体Vの略中央下部には、走行に伴って草刈作業をする草刈部としての芝刈用の回転刃体2が、 Further, a substantially central lower portion of the vehicle body V, the rotary blade body 2 for lawnmower as mowing unit for the mowing along with traveling,
その回転軸2aをエンジンEに直結した状態で、前記エンジンEと一体となってベース部2bによって支持されて設けられ、回転刃体2を地面に対して上下昇降することで刈高さを調整する刈高さ調整手段としてのリンク式の刈高さ調整機構9が、その基端部が水平軸芯回りに揺動自在な状態で機体Vに保持され、且つ、その遊端部をベース部2bに枢支させた状態で機体の前後方向に一対配置されている。 The rotary shaft 2a in a state directly connected to the engine E, the become the engine E integrally provided to be supported by the base portion 2b, adjust the cutting height by vertically lifting the rotary blade body 2 to the ground cutting mowing the link type of the height adjusting means height adjustment mechanism 9 is held on the body V in pivotable state its base end to the horizontal axis around and, the base portion and the free end of They are a pair arranged in the longitudinal direction of the machine body in a state of being pivotally supported 2b. また、前記エンジンEの出力部は、高速・低速の二段階切換えが可能な走行変速機構3及び前後進切換手段としての前後進切換機構6を介して前記左右一対の駆動後輪1Bに連動連結されている。 The output unit of the engine E is interlocked with the pair of left and right rear drive wheels 1B via the forward-reverse switching mechanism 6 as a travel transmission mechanism 3 and the forward-reverse switching means for a two-step switching of high-speed and low-speed It is.

【0015】前記走行変速機構3は、ボール式のクラッチ機構を利用したものであるが、具体的には、図2に示すように構成されている。 [0015] The traveling speed change mechanism 3, but utilizes the clutch mechanism of the ball type, specifically, is configured as shown in FIG. 即ち、前記エンジンEの出力部に連結された伝動軸7の後端部には、その軸芯方向(以下、単に軸芯方向という)に並設された状態で低速側一次ギア31L及び高速側一次ギア31Hが空回り自在に外嵌されている。 That is, wherein the rear end of the transmission shaft 7 connected to the output of the engine E, the axial direction (hereinafter, simply referred to as axial direction) lower speed primary gear 31L and the high-speed side in a state of being arranged in primary gear 31H is fitted freely idle. 尚、前記低速側一次ギア31Lは低速側二次ギア34Lと咬合し、且つ、前記高速側一次ギア31Hは高速側二次ギア34Hと咬合するようになっている。 Incidentally, the low-speed side primary gear 31L is occlusal and lower speed secondary gear 34L, and the high speed side primary gear 31H is adapted to occlusal and fast-side secondary gear 34H. 前記両一次ギア31L,31Hは夫々、対向配置されるボス部32L,32Hを備えており、それら両ボス部32L,32Hの適宜位置には、夫々、複数のボール33L,33Hが内外両方向へ突出可能に保持されている。 The two primary gears 31L, 31H is provided with respective boss portions 32L disposed opposite and 32H, they both boss portions 32L, an appropriate position of 32H, respectively projecting, a plurality of balls 33L, 33H to the inner and outer directions to be able to have been held. 前記伝動軸7の前記ボス部対応位置には、前記ボール33L,33Hを内方向へ突出させた状態で夫々落とし込ませて係合させる環状凹部7a,7bが形成されている。 The boss portion corresponding positions of the transmission shaft 7, the ball 33L, an annular recess 7a which respectively dropped allowed to engage in a state of being protruded inward to 33H, 7b are formed. 前記両ボス部32L,32Hの周囲には、 The two boss portions 32L, around the 32H,
前記軸芯方向への移動が自在であり且つ両端部にて夫々前記ボール33L,33Hの一方を外から内方向へ押圧し得るクラッチスリーブ35が配置されている。 It said axis movement in the center direction is freely and each said ball 33L at both ends, the clutch sleeve 35 which may be pressed inward from the outer one of 33H is disposed.

【0016】前記クラッチスリーブ35を前記軸芯方向へ移動させるための駆動用のモータ36と、このモータ36の回転駆動力がウォーム減速機構37を経由した後伝達される第1ギア38及びこれに咬合する第2ギア3 [0016] The motor 36 for driving for moving the clutch sleeve 35 to the axis direction, the rotational driving force of the motor 36 is first gear 38 and which is transmitted after passing through the worm speed reduction mechanism 37 the second gear 3 to bite
9が設けられている。 9 is provided. さらに前記第2ギア39の軸芯位置にその軸芯方向に平行で且つ空回り自在な状態で内嵌された旋回軸42が配置され、この旋回軸42の基端部に偏心カム43が取付られると共に先端部にその軸芯方向と直交する状態で棒状の係止片41が取付られ、コイルバネ40が、その一端部を前記第2ギア39に固定されて保持され、他端部を前記係止片41に接当させて配置されている。 Is further arranged pivot shaft 42 to the inner fitting is in axis and idling freely state parallel to its axial direction position of the second gear 39, the eccentric cam 43 is attached to the proximal end of the pivot shaft 42 the tip portion thereof a rod-shaped engaging piece 41 in a state orthogonal to the axial direction is attached to the coil spring 40 is retained to one end portion is fixed to the second gear 39, the locking and the other end It is arranged by brought into contact piece 41. そして、前記モータ36を回転駆動すると前記第2ギア39が低速回転して前記コイルバネ40 Then, the second gear 39 and the motor 36 is rotationally driven at low speed rotating the coil spring 40
の弾性力を介して前記係止片41が所定方向に押圧されることによって前記旋回軸42すなわち前記偏心カム4 Wherein by the locking piece 41 via an elastic force of being pressed in a predetermined direction pivot axis 42 i.e. the eccentric cam 4
3が旋回し、この偏心カム43の旋回に応じて前記クラッチスリーブ35の前記軸芯方向への往復移動が行われるようになる。 3 is pivoted, the reciprocating movement to the axis direction of the clutch sleeve 35 is to be performed in accordance with the turning of the eccentric cam 43.

【0017】そして、前記クラッチスリーブ35が図4 [0017] Then, the clutch sleeve 35 in FIG. 4
(イ)に示す如く高速側ギアの方向へ移動すると、前記低速側一次ギア31L側のボール33Lが前記クラッチスリーブ35の端部にて押圧されて前記環状凹部7aに入って係合し、前記伝動軸7の回転駆動力が前記低速側一次ギア31Lへ伝えられる(その駆動力は更に前記低速側二次ギア34Lへ伝えられる)ようになる一方、前記クラッチスリーブ35が図4(ロ)に示す如く低速側ギアの方向へ移動すると、前記高速側一次ギア31H側のボール33Hが前記クラッチスリーブ35の端部にて押圧されて前記環状凹部7bに入って係合し、前記伝動軸7の回転駆動力が前記高速側一次ギア31Hへ伝えられる(その駆動力は更に前記高速側二次ギア34Hへ伝えられる)ようになり、もって、変速操作が行われることとなる。 Moving in the direction of the high-speed side gear as shown in (b), the low-speed side primary gear 31L side of the ball 33L is pressed by an end portion of the clutch sleeve 35 engages contained in the annular recess 7a, the while the rotational driving force of the transmission shaft 7 becomes the low-speed side primary gear 31L is transmitted to (the driving force is further transmitted to the lower speed secondary gear 34L) as the clutch sleeve 35 in FIG. 4 (b) moving in the direction of the low-speed side gear as shown, the high-speed side primary gear 31H side of the ball 33H is pressed at the end of the clutch sleeve 35 engages contained in the annular recess 7b, the transmission shaft 7 rotational driving force is transmitted to the high-speed side primary gear 31H (the driving force is further said transmitted to the high speed side secondary gear 34H) become, with, so that the shifting operation is performed. 尚、前記低速側二次ギア34L及び前記高速側二次ギア34Hを共に支持する回転軸44には、後述する前後進切換機構6の一部を構成する一次ベベルギア61が取付られている。 Incidentally, the rotary shaft 44 together to support the lower speed secondary gear 34L and the high-speed side secondary gear 34H is a primary bevel gear 61 which constitutes a part of a reverse switching mechanism 6 before described later is attached.

【0018】前記変速操作のための前記偏心カム43の旋回位置決めは、図3に示すような構成にて行われる。 The swiveling position of the eccentric cam 43 for the shift operation is performed by the structure shown in FIG.
前記第1ギア38の回転軸38bには、その第1ギア3 Wherein the rotary shaft 38b of the first gear 38, the first gear 3
8に沿う姿勢で従動するように被検知片38aが装着されており、前記ウォーム減速機構37の第1ギア38側の表面には、その出力部の周りに、前記被検知片38a 8 along which the detected piece 38a is mounted to the driven in position, the first gear 38 side of the surface of the worm speed reduction mechanism 37, around the output portion, wherein the detection piece 38a
を近接状態で検知する4個の近接センサ37aが90° Four proximity sensors 37a for detecting the in proximity state 90 °
ずつ位相をずらせた状態に取り付けられている。 Each is attached in a state in which the phase-shifted. 尚、前記4個の近接センサ37aのうちの180°位相がずれた一対の近接センサ37aは、その一方が高速状態確認の位置に配置されると共に、他方が低速状態確認の位置に配置されている。 The pair of proximity sensors 37a to 180 ° phase-shifted among the four proximity sensors 37a, along one of which will be disposed in a high speed state check, the other is disposed at a position of the confirmation a low speed there. 尚、他の二つの近接センサ37aはニュートラル状態に対応する。 The other two proximity sensors 37a corresponds to the neutral state. かかる近接センサ37a Such a proximity sensor 37a
を用いると、前記第1ギア38の回転状態が上述の各状態の何れに対応しているかを正確に把握することができ、その把握に基づいて第1ギア38に前述のように機械的に連係する偏心カム43を低速状態及び高速状態に正確に旋回位置決めすることができる。 With the rotation state of the first gear 38 can be accurately grasped what corresponds to any of the conditions described above, the mechanically as described above in the first gear 38 on the basis of the grasped it is possible to accurately pivot position the eccentric cam 43 to be linked to a low speed and high speed state.

【0019】前記前後進切換機構6は、前記走行変速機構3と同様にボール式のクラッチ機構を利用したものであるが、具体的には、図5に示すように構成されている。 [0019] The forward-reverse switching mechanism 6, the traveling speed change mechanism 3 but utilizes the clutch mechanism Similarly ball type, specifically, is configured as shown in FIG. 即ち、前記低速側二次ギア34L又は前記高速側二次ギア34Hと連動するように設けられた一次ベベルギア61は、そのベベルギア61に対して左右(車体Vの左右、以下同じ)対称的に配置され且つ切換軸64に対して空周り自在に外嵌される一対の二次ベベルギア62 That is, the low-speed secondary gear 34L or the high speed side secondary primary bevel gear 61 provided to the gear 34H and interlocking the (left and right sides of the vehicle body V, the same applies hereinafter) lateral with respect to the bevel gear 61 arranged symmetrically a pair of secondary bevel gears 62 which are fitted air around freely outside against and switching shaft 64 is
F,62Bと常時咬合するようになっている。 F, are adapted to always bite and 62B. 尚、前記一対の二次ベベルギア62F,62Bは、前記一次ベベルギア61に対して左右対称的に配置されるので、前記切換軸64周りにおいては相互に逆向きに回転するようになる。 Incidentally, the pair of secondary bevel gears 62F, 62B is disposed so symmetrically with respect to said primary bevel gear 61, made to rotate in opposite directions to each other in the switching shaft 64 around. また、前記切換軸64は、その一端部に装着された伝動ギア8等を経由して前記駆動後輪1Bの車軸に伝動連結されている。 Further, the switching shaft 64 is transmission-coupled to the axle of the driving rear wheel 1B via the transmission gear 8 or the like attached to one end thereof. 前記両二次ベベルギア62F,6 Said both the secondary bevel gear 62F, 6
2Bは、夫々、背反配置されるボス部63F,63Bを備えており、その両ボス部63F,63Bの適宜位置には、夫々、複数のボール65F,65Bが内外両方向へ突出可能に保持されている。 2B are respectively a boss portion 63F disposed contradictory comprises a 63B, at both the boss portion 63F, the appropriate position of 63B, respectively, a plurality of balls 65F, 65B is projectable held in and out in both directions there. 前記切換軸64の両端部には、前記ボール65F,65Bを内方向へ突出させた状態で夫々落とし込ませて係合させる環状凹部64a,6 At both ends of the switching shaft 64, the ball 65F, an annular recess 64a which respectively dropped allowed to engage in a state of being protruded inward to 65B, 6
4bが形成されている。 4b is formed. 前記両ボス部63F,63Bの周囲には、前記軸芯方向への移動が自在であり且つ前記ボール65F,65Bを夫々外から内方向へ押圧し得る一対のクラッチスリーブ66F,66Bが配置され、その一対のクラッチスリーブ66F,66Bは、前記偏心カム43と同様構成の偏心カム67の旋回によって前記切換軸64の軸芯方向への往復移動が一体的に行われるようになっている。 The two boss portions 63F, around the 63B, the shaft is freely to move in the center direction and the ball 65F, a pair capable of pushing inward 65B from outside people each clutch sleeve 66F, 66B are arranged, the pair of clutch sleeves 66F, 66B is reciprocated in the axial direction of the switching shaft 64 is to be carried out integrally by the turning of the eccentric cams 67 of the same construction as the eccentric cam 43.

【0020】そして、前記クラッチスリーブ66F,6 [0020] Then, the clutch sleeve 66F, 6
6Bが一方の二次ベベルギア62Fの方向へ移動すると、その二次ベベルギア62F側のボール65Fが前記クラッチスリーブ66Fにて押圧されて前記環状凹部6 When 6B is moved in the direction of one of the secondary bevel gears 62F, the annular recess 6 that the secondary bevel gear 62F side of the ball 65F is pressed by the clutch sleeve 66F
4aに入って係合し、前記伝動軸7から前記走行変速機構3を経由して伝わる駆動力が、前記一方の二次ベベルギア62F及び前記切換軸64や前記伝動ギア8等を経由して前記駆動後輪1Bへ伝えられてその後輪1Bは一定方向(例えば、前進方向)へ回転するようになる。 Entered the 4a engaged, the driving force transmitted through the driving transmission mechanism 3 from the transmission shaft 7, the via the one of the secondary bevel gear 62F and the switching shaft 64 and the transmission gear 8 and the like Thereafter wheel 1B is transmitted to the driving rear wheel 1B is to rotate a fixed direction (e.g., forward direction). 一方、前記クラッチスリーブ66F,66Bが他方の二次ベベルギア62Bの方向へ移動すると、その二次ベベルギア62B側のボール65Bが前記クラッチスリーブ6 Meanwhile, the clutch sleeve 66F, the 66B is moved in the direction of the other secondary bevel gears 62B, the secondary bevel gear 62B side of the ball 65B is the clutch sleeve 6
6Bにて押圧されて前記環状凹部64bに入って係合し、前記駆動力が前記一方の二次ベベルギア62B及び前記切換軸64や前記伝動ギア8等を経由して前記駆動後輪1Bへ伝えらてその後輪1Bは前記方向と逆方向(例えば、後進方向)へ回転するようになり、もって、 6B is pressed engagement contained in the annular recess 64b at conveys the driving force through the or one of the secondary bevel gear 62B and the switching shaft 64 the transmission gear 8 and the like to the rear driving wheel 1B Latte then wheel 1B is the direction opposite to the direction (e.g., reverse direction) comes to rotate to, with,
前後進切換の操作が行われることとなる。 So that the operation of the forward-reverse switching is performed.

【0021】前記刈高さ調整機構9について、図6及び図7により説明する。 [0021] For the cutting height adjusting mechanism 9 will be described with reference to FIGS. 垂直方向に配置された回転シャフト10に送りネジ11が螺合外嵌され、この送りネジ1 Screw 11 feeding the rotating shaft 10 arranged in the vertical direction is fitted Nishigogai, the feed screw 1
1に基端部を支持されて左右水平方向に延伸する左右一対の第1横棒12が設けられ、この左右一対の第1横棒12の先端部に、基端部側で1個の軸受け14を共有した状態で互いのなす角度が変化する1組のリンク棒1 1 first cross bar 12 of the pair of stretching the base end portion supported by left and right horizontal direction is provided on the tip portion of the pair of right and left first lateral bars 12, one bearing in the base end the angle of each other in a state of sharing the 14 changes a pair of link bars 1
3,15のうちの一方のリンク棒13の他端部が枢支されている。 The other end portion of one of the linking rod 13 of the 3, 15 is pivoted. 前記1組のリンク棒13,15のうちの他方のリンク棒15の他端部は、機体Vによって回転自在に支持された第2横棒16に取付られ、この第2横棒16 The set of the other of the other end of the link rod 15 of the link rods 13, 15 mounted to the second horizontal bar 16 which is rotatably supported by the machine body V, the second bars 16
の軸芯方向の他の箇所には、前記ベース部2bを遊端部側で枢支するリンク体17の基端部が固定されている。 Of elsewhere axial direction, the proximal end portion of the link body 17 to pivot the base part 2b at the free end side is fixed.
以上の構成によって、モータ等で回転シャフト10が回転されると送りネジ11及びこれに固定された第1横棒12が上下に移動し、この移動によって1組のリンク棒13,15のなす角度が変化してリンク棒15が第2横棒16の軸芯回りに回転し、この回転に連動してリンク体17が第2横棒16の軸芯回りに揺動され、前記ベース部2bが昇降される。 With the above arrangement, the first cross bar 12 moves up and down the shaft 10 by a motor or the like is fixed to the the feed screw 11 and this rotation, the angle of a pair of link bars 13, 15 by this movement There is a link rod 15 changes rotated about the central axis of the second transverse rod 16, the link member 17 in conjunction with this rotation is swung about the central axis of the second horizontal bar 16, the base portion 2b It is raised and lowered. したがって、上記の機構10〜 Therefore, the above mechanism 10
17によって刈高さ調整機構9が構成される。 Mowing height adjustment mechanism 9 is constituted by 17. 尚、前記送りネジ11の側面には上下方向に延びるラックギアが形成され、このラックギアに咬合するピニオンギア18 Note that a side surface of the feed screw 11 rack gear extending in the vertical direction is formed, a pinion gear 18 which bite into the rack gear
の軸芯がポテンショメータ19の回転軸になっており、 Axis of has become a rotating shaft of the potentiometer 19,
このポテンショメータ19の出力が前記制御装置5に接続されている(図8参照)ので、ポテンショメータ19 Since the output of the potentiometer 19 is connected to the control device 5 (see FIG. 8), the potentiometer 19
によって送りネジ11の移動量を検出することで、前記リンク体17の揺動角度すなわち回転刃体2の刈高さを検出できるように構成されている。 By detecting the moving amount of the screw 11 feed by, and is configured so as to detect the swing angle i.e. mowing height of the rotary blade body 2 of the link member 17.

【0022】前記エンジンEは、前述の如く前記回転刃体2の駆動源となっているので、そのエンジンEに伝動連結された前記伝動軸7の回転数Nは、前記回転刃体2 [0022] The engine E is, since a driving source of the rotary blade body 2 as described above, the rotational speed N of the transmission shaft 7, which is transmission-coupled to the engine E, the rotary blade body 2
が受ける負荷の大小に応じて変化し、負荷が大きくなるほど回転数Nは低下することになる。 Changes according to the magnitude of load is subjected, the rotational speed N as the load increases will decrease. そこで、前記負荷の程度を検出すべく、前記伝動軸7の回転が伝わるように図2に示す如く、前記伝動軸7の後端部に入力部が一体回転可能に連係された回転数検出用のエンコーダ4を設けてある。 Therefore, the order to detect the degree of load, as shown in FIG. 2 as the rotation of the transmission shaft 7 is transmitted, for rotation speed detection by the input unit to the rear end portion is integrally rotatably linked to the transmission shaft 7 It is provided with the encoder 4. 即ち、そのエンコーダ4が前記エンジンE That is, the encoder 4 is the engine E
の負荷を検出する負荷検出手段として機能する。 Functions as a load detecting means for detecting a load.

【0023】また、図8に示すように、草刈作業時における車速制御や前後進切換制御等の各種制御を行うために、マイクロコンピュータ利用の制御装置5が装備されている。 Further, as shown in FIG. 8, in order to perform various controls such as vehicle speed control and forward-reverse switching control during mowing, the control unit 5 of the microcomputer utilized is equipped. その制御装置5には、自動・手動切換スイッチ5Aによる切換操作情報、車速変更用(前後進切換も含む)手動スイッチ5Bによる切換操作情報、前記エンコーダ4による前記エンジン負荷の検出情報等の各種情報が入力されるようになっている。 Its control unit 5, the switching operation information automatically, manual changeover switch 5A, vehicle speed changes (including forward-reverse switching) manual switches 5B switching operation information by various information detection information or the like of the engine load by the encoder 4 There are input. そして、その制御装置5は、前記各種情報に基づいて前記走行変速機構3、前記前後進切換機構6及び前記刈高さ調整機構9の制御を行う。 Then, the control unit 5 performs a control of the traveling speed change mechanism 3, the forward-reverse switching mechanism 6 and the cutting height adjusting mechanism 9 on the basis of the various information. 例えば、前記自動・手動切換スイッチ5Bによって手動状態に切り換えられたことが前記制御装置5に入力されると、その制御装置5は、前記車速変更用手動スイッチ5Aによる切換操作に応じて前記走行変速機構3 For example, when it is switched to the manual state by the automatic-manual changeover switch 5B is input to the controller 5, the controller 5, the travel gear according to switching operation by the vehicle speed change for manually switch 5A mechanism 3
又は前記前後進切換機構6の操作を行う。 Or perform operations of the forward-reverse switching mechanism 6. また、前記自動・手動切換スイッチ5Bによって自動状態に切り換えられたことが前記制御装置5に入力されると、その制御装置5は、前記負荷検出手段としてのエンコーダ4の情報に基づいて、前記走行変速機構3、前記前後進切換機構6及び前記刈高さ調整機構9を自動操作して芝刈機の走行制御を行う。 Further, when it is switched to the automatic state by the automatic-manual changeover switch 5B is input to the controller 5, the controller 5 based on the information of the encoder 4 as the load detecting means, the travel transmission mechanism 3, controls travel of the mower the forward-reverse switching mechanism 6 and the cutting height adjusting mechanism 9 which automatically operated.

【0024】つまり、前記制御装置5を利用して、前記エンコーダ4にて検出したエンジンEの負荷が特に大きくなって、大負荷を判別するように大きな値に設定された大負荷判別用設定値よりも大きくなったとき、つまり、エンジンEの回転数Nが大負荷判別用の設定回転数N1よりも小さくなったとき(N1>N)には、前記前後進切換手段6を後進方向に切換えて所定距離d後進走行させた後、再び前記前後進切換手段6を前進方向に切換えて前進走行させ、且つ、この前進走行中において、 [0024] That is, by using the controller 5, the load of the detected engine E in the encoder 4 becomes particularly large, heavy load discrimination setting value set to a large value so as to determine a large load when it becomes larger than, that is, when the rotational speed N of the engine E is smaller than the set speed N1 for a large load determination (N1> N), switching the forward-reverse switching means 6 in the reverse direction Te after a predetermined distance d backward travel, to forward travel by switching the forward-reverse switching means 6 in the forward direction again, and, during this forward running,
エンジン負荷が前記大負荷判別用設定値よりも大きい値の限界設定値よりも大きくなったとき、つまり、エンジンEの回転数Nが限界設定値判別用の設定回転数N2よりも小さくなったとき(N2>N)には、前記刈高さ調整機構9を操作して回転刃体2の刈高さを所定高さ上昇させて走行させた後、前記前後進切換機構6を後進方向に切換えて前記刈高さを上昇させて走行した距離d1分後進走行させてから、刈高さをもとの高さに戻して再び前記前後進切換機構6を前進方向に切換えて前進走行させ、又、前記エンジンEの負荷が前記大負荷判別用設定値とそれより小さい値の小負荷判別用設定値との間にあるとき、つまり、エンジンEの回転数Nが大負荷判別用の設定回転数N1と小負荷判別用の設定回転数N0の間にあるとき(N0 When the engine load is greater than the limit set value larger than the large load discrimination set value, that is, when the rotation speed N of the engine E is smaller than the set speed N2 for determination of limit setting (N2> N), the after said the cutting height adjusting mechanism 9 mowing height by operating the rotary blade body 2 is traveling is raised a predetermined height, switching the forward-reverse switching mechanism 6 in the reverse direction the cutting from the height to the distance d1 minutes backward travel of the traveling is raised and mowing height back to the original height is advanced travel by switching again the forward-reverse switching mechanism 6 in the forward direction Te, also , when said load of the engine E is in between the small load determination set value of the large load discrimination set value and it is less than value, that is, the set rotational speed rotational speed N for large load determination of the engine E N1 and when located between the set rotational speed N0 for a small load determination (N0 N>N1)には、走行変速機構3を操作して減速制御する制御手段が構成されている。 The N> N1), the control means for speed reduction control by operating the travel gear mechanism 3 is configured.

【0025】次に、前記制御装置5を用いて芝刈作業時の走行の自動制御を行う場合について図9に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。 Next, specifically described with reference to the flowchart shown in FIG. 9, the case of automatic control of the travel during mowing operation by using the control device 5. 先ず、エンコーダ4からの情報に基づいてエンジンEの負荷が小負荷判別用の設定値よりも大きい(N<N0)か否かを判断し、大きくない場合は高速走行での作業を行い、大きい場合は低速走行に切り換えて作業を行う。 First, it is determined whether the load of the engine E on the basis of information from the encoder 4 is larger than the set value for the small load determination (N <N0), it is not greater performs work in the high-speed running, large to work by switching on the low-speed running when. 小負荷判別用の設定値よりも大きい場合は、更に、大負荷判別用の設定値よりも大きい(N<N1)か否かを判断する。 If greater than the set value for the small load determination further determines whether larger than the set value for a large load determination (N <N1). 大負荷判別用の設定値よりも大きくない場合は上記低速走行を維持する一方、大負荷判別用の設定値よりも大きい場合には、更に、限界設定値よりも大きい(N<N2)か否かを判断する。 While if large load not greater than the criterion for setting to maintain the low-speed running, whether is greater than the set value for large load determination is further greater than the limit setting (N <N2) or the judges. 限界設定値よりも小さい場合は、走行を停止した後、後進方向に切り換えて所定距離d後進走行させる。 If less than the limit set value, after stopping the running, by a predetermined distance d backward travel switching to reverse direction. 所定距離d後進走行したことが確認されたら、再び前進方向に切り換えて前進走行で作業を行う。 When the predetermined distance d backward travel the it is confirmed, to work in forward travel is switched back to the forward direction.
エンジンEの負荷が限界設定値よりも大きい場合は刈高さを所定高さ上昇させてから所定距離d1前進走行させた後、上記刈高さを所定高さ上昇させて走行した距離d After when the load of the engine E is greater than the limit set value obtained by a predetermined distance d1 forward running from it is raised a predetermined height Karidaka, distance traveled is raised a predetermined height above cutting height d
1分後進走行させてから刈高さを下降させてもとに戻し、前進走行で作業を行う。 1 minute to reverse running back to the original by lowering the mowing height from, do the work in the forward travel.

【0026】〔別実施例〕上記実施例では、走行変速機構3及び前後進切換手段6をボール式のクラッチ機構を利用して構成したが、他の機構を利用することが可能である。 [0026] In [Other Embodiment] The above embodiment has been configured to travel gear mechanism 3 and the forward-reverse switching means 6 by using a clutch mechanism of the ball type, it is possible to utilize other mechanisms.

【0027】又、上記実施例では、エンジンEの負荷検出手段4としてエンジン回転数を検出するエンコーダで構成したが、他の検出手段を使用してもよい。 [0027] Also, the above embodiment is constituted by an encoder for detecting an engine rotational speed as the load detecting means 4 of the engine E, may use other detection means.

【0028】又、上記実施例では、草刈部2の刈高さを調整する刈高さ調整機構9として、リンク機構によって回転刃体を上下昇降させるように構成したが、これ以外の機構を使用してもよい。 [0028] Further, in the above embodiment, as cutting height adjusting mechanism 9 for adjusting the cutting height of the mowing unit 2 is configured so as to vertically lift the rotary blade body by a link mechanism, use any other mechanism it may be.

【0029】その他本発明を実施するために必要となる各部の具体的な構成は、上述の実施例からの各種改変が可能である。 [0029] Other invention specific structure of each part required to implement the is capable of various modifications from the embodiments described above.

【0030】また、上述の実施例は芝刈機に本発明を適用したものであったが、本発明は他の草刈機(例えば、 Further, although the above embodiment was an application of the present invention to lawn mower, the invention other mower (e.g.,
土手に生えている雑草の除去作業を行う草刈機等)においても適用することができる。 It can also be applied in the mowing machine or the like) to perform the removal operation of the weeds on the bank.

【0031】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。 [0031] Although referred to code in order to conveniently control the drawing-claims, the present invention by the entry is not intended to be limited to the configuration of the accompanying drawings.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】草刈機の全体構成を示す側面図 Figure 1 is a side view showing the overall structure of a mower

【図2】草刈機の走行変速機構を示す縦断面図 Figure 2 is a longitudinal sectional view showing a traveling transmission mechanism mowers

【図3】ウォーム減速機構を示す底面図 FIG. 3 is a bottom view of the worm reduction mechanism

【図4】草刈機の走行変速機構の作用を示す説明図 Figure 4 is an explanatory view showing the action of the mower traveling speed change mechanism

【図5】前後進切換機構を示す平面断面図 Plan sectional view showing the Figure 5 forward-reverse switching mechanism

【図6】刈高さ調整機構の正面図 FIG. 6 is a front view of the cutting height adjustment mechanism

【図7】刈高さ調整機構の側面図 FIG. 7 is a side view of the cutting height adjustment mechanism

【図8】草刈機の制御装置を示すブロック図 8 is a block diagram showing a control system of the lawn mower

【図9】草刈機の走行制御作動を示すフローチャート 9 is a flowchart showing a running control operation of the mower

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1B 走行装置 2 草刈部 3 走行変速機構 4 負荷検出手段 5 制御手段 6 前後進切換手段 9 刈高さ調整手段 E エンジン N0 小負荷判別用設定値 N1 大負荷判別用設定値 N2 限界設定値 1B traveling device 2 mowing unit 3 travel gear mechanism 4 load detector 5 control means 6 forward and reverse changeover means 9 mowing height adjustment means E engine N0 small load determination set value N1 large load determination set value N2 limit setting

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 走行に伴って草刈作業をする草刈部(2)と走行装置(1B)の夫々に連動連結されたエンジン(E)と、そのエンジン(E)の負荷を検出する負荷検出手段(4)と、その負荷検出手段(4)の情報に基づいて走行を制御する制御手段(5)とが備えられた草刈機の走行制御装置であって、 走行方向を前後進両方向に切換える前後進切換手段(6)と、前記草刈部(2)の刈高さを調整する刈高さ調整手段(9)とが設けられ、 前記制御手段(5)が、前記負荷検出手段(4)にて検出したエンジン負荷が大負荷判別用設定値(N1)よりも大きくなったときには、前記前後進切換手段(6)を後進方向に切換えて所定距離後進走行させた後、再び前記前後進切換手段(6)を前進方向に切換えて前進走行させ、且つ、この 1. A mowing unit to the mowing with the travel (2) and the traveling device engine which is operatively connected to each of the (1B) s (E), a load detecting means for detecting a load of the engine (E) (4) and, a travel control device of the control unit (5) and is provided mower for controlling the traveling on the basis of the information of the load detecting means (4), before and after switching the traveling direction of the forward-reverse directions and Susumusetsu換 means (6), cutting the cutting height adjusting means for adjusting the height (9) is provided for the mowing unit (2), said control means (5) to said load detecting means (4) It detected Te was when the engine load is greater than the atmospheric load determination set value (N1), after said forward-reverse switching means (6) by a predetermined distance backward travel is switched to the reverse direction, again the forward-reverse switching means (6) is advanced travel switched in the forward direction, and this 進走行中において、前記エンジン負荷が前記大負荷判別用設定値(N1)よりも大きい値の限界設定値(N2)よりも大きくなったときには、前記刈高さ調整手段(9)を操作して前記草刈部(2)の刈高さを所定高さ上昇させて走行させた後、前記前後進切換手段(6)を後進方向に切換えて前記刈高さを上昇させて走行した距離分後進走行させてから、刈高さをもとの高さに戻して再び前記前後進切換手段(6)を前進方向に切換えて前進走行させるように構成されている草刈機の走行制御装置。 In advance during running, when the engine load is greater than the limit setting value larger than the atmospheric load determination set value (N1) (N2) operates the cutting height adjusting means (9) after traveling mowing height is raised a predetermined height of the mowing unit (2), the distance fraction backward travel of the forward-reverse switching means (6) is switched to the reverse direction traveled by raising the cutting height It was allowed to, the travel control device of the mower that is configured to advance the traveling by switching the forward-reverse switching means (6) in the forward direction again back mowing height to the original height.
  2. 【請求項2】 請求項1記載の草刈機の走行制御装置であって、 前記制御手段(5)が、前記エンジン(E)の負荷が前記大負荷判別用の設定値(N1)とそれよりも小さい値の小負荷判別用の設定値(N0)との間にあるときには、走行変速機構(3)を減速制御するように構成されている草刈機の走行制御装置。 2. A travel control device of the mower according to claim 1, wherein the control means (5) is, the engine load is the heavy load discrimination setting of (E) and (N1) than the traveling speed change mechanism (3) running controller for the mower that is configured to control decelerate when in between the small load discrimination setting of even small value (N0).
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