JPH05245088A - 移動ロボットにおけるコード巻取り機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動ロボットからのコード引き出し長さをロ
ボットの移動に伴って自動的に且つ円滑に調節出来、然
も移動ロボット全体の小形化が可能となるコード巻取り
機構を提供する。 【構成】 移動ロボットの台車上に、回転支持部材31を
床面と平行な面内にて回転自在に支持すると共に、該回
転支持部材31には、回転支持部材の回転軸とは直交する
回転軸を有するコード巻取りリール21を取り付けてい
る。又、回転支持部材31上には、巻取りリール21をコー
ド巻取り方向へ常時回転駆動する巻取りモータ20が配備
され、該巻取りモータの出力軸と巻取りリール21の間
に、巻取りリールの回転駆動負荷が所定値を越えたとき
にスリップを発生するクラッチ機構30を介装している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、床面洗浄ロボットの如
き移動ロボットに対して電力を供給するための電源コー
ドをロボット上にて巻取るためのコード巻取り機構に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、床面洗浄ロボットのコード巻取り
機構として、一定位置に設けられた商用ＡＣ電源のコン
セントに電源コードを接続し、該電源コードにて電力供
給を受け、床面上を自由に移動しながら洗浄作業を行な
うと共に、該移動に伴って電源コードの引き出し長さを
調節するものが提案されている(特開昭62-268305号)。
ここで、電源コードの引き出し長さの調節は、電源コー
ドの張力をセンサーにて検知し、検知された張力が一定
となる様に、電源コード巻取り用のリールモータを正逆
に回転制御することによって行なわれる。

【０００３】ところで、床面洗浄ロボットの如き移動ロ
ボットは、作業中にその位置及び姿勢が刻々と変化する
から、電源コードによって電力供給を行なう場合、電源
コードに作用する張力の向きも移動ロボットを包囲する
３６０度の範囲で刻々と変化する。

【０００４】そこで、従来のコード巻取り機構(例えば
特開平1-230323号)においては、ロボットの全周方向へ
コードを繰り出すことが可能な様に、電源コード巻取り
リールが回転軸を床面に対して垂直に配置されると共
に、リールの巻取り周面はロボット本体を包囲する３６
０度の方向に露出させて配置されていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のコー
ド巻取り機構においては、電源コードの張力を検知する
ためのセンサーや、その検知信号に基づいてリールモー
タを正逆に回転制御する回路が必要となって、装置構成
が複雑となる問題があった。

【０００６】又、電源コード巻取りリールは、コード巻
取り周面を水平面上の３６０度の方向へ露出させて配置
する必要があるから、長い電源コードを巻き取るにはリ
ール径或いは巻取り周面の軸方向長さが大きくなり、こ
れに伴って移動ロボットが大形となる問題があった。

【０００７】本発明の目的は、移動ロボットからのコー
ド引き出し長さをロボットの移動に伴って自動的に且つ
円滑に調節出来、然も移動ロボット全体の小形化が可能
となるコード巻取り機構を提供することである。

【０００８】

【課題を解決する為の手段】本発明に係る移動ロボット
におけるコード巻取り機構は、移動ロボットの台車(１)
上に、回転支持部材(31)を床面と平行な面内にて回転自
在に支持すると共に、該回転支持部材(31)には、回転支
持部材(31)の回転軸とは直交する回転軸を有するコード
巻取りリール(21)を取り付けている。又、回転支持部材
(31)上には、巻取りリール(21)をコード巻取り方向へ常
時回転駆動する巻取りモータ(20)が配備され、該巻取り
モータ(20)の出力軸と巻取りリール(21)の間に、巻取り
リール(21)の回転駆動負荷が所定値を越えたときにスリ
ップを発生するクラッチ機構(30)を介装している。

【０００９】

【作用】移動ロボットの移動に伴って電源コードに作用
する張力の方向が変化した場合、該張力の作用によって
回転支持部材(31)が床面と平行な面内で回転し、これに
よって巻取りリール(21)の回転軸が張力の作用方向とは
直交する向きに変位する。従って、この状態で移動ロボ
ットが前進或いは後退した場合、巻取りリール(21)は円
滑に回転して電源コード(10)の巻取り或いは繰出しが行
なわれる。

【００１０】即ち、巻取りリール(21)には巻取りモータ
(20)によってコード巻取り方向の回転トルクが常時作用
しているが、移動ロボットが前記張力に反して前進する
場合、移動ロボットの前進に伴って電源コード(10)の張
力が一定値を越えると同時に、クラッチ機構(30)にスリ
ップが生じ、巻取りリール(21)は前記張力の作用によっ
てコード繰出し方向に回転する。

【００１１】一方、移動ロボットが張力の作用方向へ後
退する場合は、巻取りモータ(20)の回転トルクがクラッ
チ機構(30)を介して巻取りリール(21)へ伝達され、巻取
りリール(21)はコード巻取り方向に回転する。

【００１２】

【発明の効果】本発明に係る移動ロボットにおけるコー
ド巻取り機構においては、電源コード(10)に作用する張
力に応じて回転支持部材(31)が回転することによって、
巻取りリール(21)のコード繰出し時或いは巻取り時の向
きが、移動ロボットを包囲する３６０度の方向へ自動的
に変化するから、巻取りリール(21)の設計に際して、従
来の如く巻取り周面をロボット本体の全方位へ露出させ
る等の特別な制約を考慮する必要がなく、電源コード(1
0)の巻取り長さに応じた直径及び長さに自由に設計出来
る。これによって巻取りリール(21)の小形化、ひいては
移動ロボットの小形化が実現される。

【００１３】又、電源コード(10)の張力はクラッチ機構
(30)によって一定値に維持されるから、巻取りモータ(2
0)は常時一方向へ回転させておけばよく、従来の如き張
力を検知するためのセンサーやモータ制御回路の装備は
不要である。これによって装置構成の簡略化が図られ
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を鉄道車輌用の床面洗浄ロボッ
トに実施した例につき、図面に沿って詳述する。全体構成 図１及び図２に示す如く、床面洗浄ロボットは、自走台
車(１)の前進方向(図１の右方)の端部に左右一対の動輪
(17)(18)、後退方向の端部にキャスター式の補助輪(19)
を具え、動輪(17)(18)を夫々駆動するモータ(図示省略)
がコンピュータ制御されることによって、床面上を任意
の軌道に沿って前進、後退するものである。

【００１５】自走台車(１)上には、頭部ハウジング(12)
が設けられると共に、自走台車(１)と頭部ハウジング(1
2)の間には、回転ハウジング(11)が水平面内で回転自在
に配備されており、回転ハウジング(11)内には後述のコ
ード巻取り機構(図５参照))が収容されている。又、頭
部ハウジング(12)内には洗浄液タンク(15)の他、電源回
路、制御回路等の各種電子回路(図示省略)が収容され、
自走台車(１)内には汚水回収タンク(16)が収容されてい
る。

【００１６】尚、回転ハウジング(11)内に配置された前
記コード巻取り機構から伸びる電源コード(10)は、回転
ハウジング(11)の後壁に開設した窓(11a)から外部へ引
き出されて、コード先端部がＡＣ電源のコンセントへ接
続され、これによって洗浄ロボットに電力が供給され
る。

【００１７】自走台車(１)には、その前方に、下方が開
口した左右一対の洗浄部ハウジング(13)(13)が配備され
ており、各洗浄部ハウジング(13)内には、モータ(図示
省略)によって回転駆動される夫々２つの回転ブラシ(1
4)(14)を含む洗浄機構(６)が収容され、洗浄部ハウジン
グ(13)の下方からブラシ下端部を僅かに臨出している。

【００１８】洗浄液タンク(15)はゴムホース(図示省略)
を介して洗浄部ハウジング(13)(13)内へ導かれ、１列に
並んだ４つの回転ブラシ(14)に対し洗浄液を供給する。
又、回転ブラシ(14)の後方に配置されたスクイージ(図
１０の(67))の吸込口はフレキシブルチューブ及びポン
プ(何れも図示省略)を介して汚水回収タンク(16)へ接続
される。

【００１９】自走台車(１)の移動中に、４つの回転ブラ
シ(14)が回転駆動されると同時に、洗浄液タンク(15)か
らは洗浄液が回転ブラシ(14)へ供給され、これによって
床面が洗浄される。又、これによって生じた汚水は、自
走台車(１)の前進に伴って前記スクイージによって吸込
まれ、汚水回収タンク(16)へ回収されるのである。

【００２０】コード巻取り機構(２) 図３に示す如く、自走台車(１)上に支持筒(３)が立設さ
れ、該支持筒(３)の上端部に頭部ハウジング(12)が取り
付けられている。そして、該支持筒(３)の外周面に嵌め
たローラ軸受(36)(36)を介して、回転ハウジング(11)が
水平面内にて回転自在且つ上下動不能に支持される。

【００２１】回転ハウジング(11)内には、図５に示す如
く互いに平行に伸びる２本のアーム部(31a)(31a)を水平
方向に突設した回転支持部材(31)が、支持筒(３)を中心
として回転ハウジング(11)と一体回転可能に取り付けら
れており、両アーム部(31a)(31a)間に巻取りリール(21)
が回転軸を水平に配置して、回転自在に架設されてい
る。

【００２２】巻取りリール(21)には、摩擦クラッチ機構
(30)を介して、前記回転支持部材(31)の一方のアーム部
(31a)に取り付けた巻取りモータ(20)の出力軸が連繋し
ており、該巻取りモータ(20)によって巻取りリール(21)
がコード巻取り方向に回転駆動される。

【００２３】摩擦クラッチ機構(30)は、原動円盤と従動
円盤を一定の圧接力で摩擦係合せしめた周知の構成を有
し、従動側の負荷が所定値を越えたとき、原動円盤と従
動円盤の間にスリップを発生するものである。

【００２４】従って、床面洗浄ロボットが停止した状態
では、巻取りモータ(20)は連続回転するが、前記スリッ
プにより巻取りリール(21)は回転しない。ロボットが前
進して電源コード(10)の張力が増大すると、巻取りモー
タ(20)の回転は継続したまま、巻取りリール(21)が摩擦
クラッチ機構(30)のスリップを伴ってコード繰出し方向
に回転し、ロボットの移動距離だけ電源コード(10)が引
き出される。逆にロボットが後退して電源コード(10)の
張力が緩むと、巻取りリール(21)は巻取りモータ(20)の
駆動によって回転し、電源コード(10)の弛みが巻き取ら
れる。この様にして電源コード(10)は常に一定の張力で
緩みなくロボットと電源コンセントの間に張設されるこ
とになる。

【００２５】図５に示す如く、回転支持部材(31)の両ア
ーム部(31a)(31a)間には、巻取りリール(21)と平行な回
転軸を有する円筒カム(23)が回転自在に架設され、該円
筒カム(23)の外周面には連続する螺旋状のカム溝(24)が
凹設されている。又、両アーム部(31a)(31a)間に架設し
たガイドシャフト(25)に摺動子(26)が往復動可能に嵌ま
り、該摺動子(26)には、前記円筒カム(23)のカム溝(24)
に係合するカムフォロワー(29)が突設されている。斯く
して、円筒カム(23)の回転に同期して摺動子(26)が往復
動するトラバースカム機構(22)が構成される。

【００２６】巻取りリール(21)と円筒カム(23)とはタイ
ミングベルトによるプーリ機構(27)を介して連結されて
おり、摺動子(26)には、電源コード(10)が挿通されてい
る。従って、巻取りモータ(20)の駆動によって巻取りリ
ール(21)が回転すると、これに伴って円筒カム(23)が回
転し、摺動子(26)が巻取りリール(21)の全長に亘って往
復動し、電源コード(10)の巻取りリール(21)に対する巻
付け位置を巻取りリール(21)の回転に応じてずらすので
ある。これによって電源コード(10)は巻取りリール(21)
の外周面に隙間なく一定ピッチで多層に巻き付けられる
ことになる。

【００２７】巻取りリール(21)に巻き付けられた電源コ
ード(10)の先端部は、巻取りリール(21)の内部へ挿通さ
れ、更に回転支持部材(31)のアーム部(31a)に設けた水
銀封入式のロータリーコネクタ(28)へ接続されている。

【００２８】前記ロータリーコネクタ(28)から導かれた
連結コード(32)は、図４に示す如く、回転支持部材(31)
上の一定高さ位置に設けた摺動ブラシ(33)(33)へ接続さ
れている。これらの摺動ブラシ(33)(33)は、支持筒(３)
の外周面に固定したリング電極(34)(34)と摺接してい
る。

【００２９】又、図３の如くリング電極(34)(34)は連結
コード(35)を介して頭部ハウジング(12)内の電源回路(3
7)へ接続されている。これによって、回転ハウジング(1
1)の回転中も電源コード(10)と電源回路(37)との電気接
続が維持されることになる。斯くして、電源回路(37)か
ら、洗浄部ハウジング(13)内の回転ブラシ(14)に連繋す
る駆動モータ(63)や、動輪(17)(18)に連繋する走行用モ
ータ(39)等へ電力が供給される。

【００３０】図６(ａ)乃至(ｄ)は電源コード(10)に作用
する張力Ｆの方向が３６０度変化した場合、これに伴っ
て回転ハウジング(11)が３６０度回転する様子を表わし
ており、回転ハウジング(11)内の巻取りリール(21)の回
転軸は、常に張力Ｆの作用方向(矢印)とは直交する向き
に設定されている。従って、巻取りリール(21)に対する
電源コード(10)の巻取り或いは引出しは円滑に行なわれ
る。

【００３１】上記コード巻取り機構(２)によれば、図５
に示す如く比較的小径の巻取りリール(21)によって電源
コード(10)を多層に緊密に巻回することが可能であり、
電源コード(10)の巻径は、従来の回転軸が垂直な巻取り
リールに比べて小さくなるから、床面洗浄ロボットの小
形化が可能である。

【００３２】バネ支持機構(４) 図１に示す左右一対の洗浄部ハウジング(13)(13)内に配
備された洗浄機構(６)(６)は、バネ支持機構(４)によっ
て自走台車(１)に対して昇降可能且つ下方へバネ付勢さ
れて支持されている。

【００３３】即ち図７に示す如く、自走台車(１)の前端
部に固定された支持ベース(41)に対して、夫々左右一対
の上辺リンク(42)(42)及び下辺リンク(43)(43)が、各基
端部を枢支連結されると共に、これら４本のリンクの各
先端部は、洗浄機構が取り付けられるべき取付けベース
(61)に夫々枢支連結されて、平行四辺形のリンク機構を
構成しており、該リンク機構によって洗浄機構を水平姿
勢のまま昇降可能に支持している。

【００３４】又、両上辺リンク(42)(42)の基端部の間に
は、上辺リンクと同一軸回りに相対回転可能なシャフト
(49)が架設され、該シャフト(49)には、上部アーム(44)
が一体に突設されている。更に上部アーム(44)の先端部
には、軸体(46)の基端部が枢支連結され、該軸体(46)の
先端部に筒体(47)が摺動可能に係合している。そして、
軸体(46)と筒体(47)の間にコイルスプリング(48)を介在
せしめて、軸体(46)に対して筒体(47)を下方へ付勢して
いる。

【００３５】尚、筒体(47)は軸体(46)に対して抜止めが
施されており、コイルスプリング(48)の付勢によって筒
体(47)が軸体(46)から離脱することを阻止すると共に、
筒体(47)の軸体(46)に対する下降端を規制している。

【００３６】図８に示す如く、前記シャフト(49)に対し
て、Ｌ字状に屈曲する下部アーム(45)の基端部が相対回
転可能に連結され、該下部アーム(45)の先端部は筒体(4
7)の下端部へ枢支連結されている。そして、下部アーム
(45)の基端部は上辺リンク(42)(42)の基端部と一体に連
結され、これによって、下部アーム(45)と上辺リンク(4
2)(42)とは一体回転する。

【００３７】又、上部アーム(44)の基端部には、複数枚
の歯を有する歯形係合部(52)が一体に取り付けられる。
一方、支持ベース(41)には、歯形係合部(52)に対して係
脱可能な爪片(5a)を先端部に有するストッパー(５)が基
端部にて枢支されると共に、該ストッパー(５)と支持ベ
ース(41)の間に圧縮バネ(51)を介装している。

【００３８】従って、図８の如くストッパー(５)を歯形
係合部(52)に係合させた状態では、上部アーム(44)の回
転は阻止されるが、下部アーム(45)の回転は許容されて
いる。この状態で取付けベース(61)が持ち上げられる
と、上辺リンク(42)及び下部アーム(45)が鎖線の如く反
時計方向に一体回転する。これに対し、上部アーム(44)
は回転が阻止されているから、筒体(47)が軸体(46)の軸
方向に沿って上昇し、コイルスプリング(48)が圧縮され
ることになる。

【００３９】即ち、取付けベース(61)はコイルスプリン
グ(48)によって下方へ付勢されており、該付勢状態にて
洗浄機構(６)による床面洗浄が行なわれる。従って、床
面(９)に凹凸があったとしても、コイルスプリング(48)
の弾性によって洗浄機構(６)が水平姿勢のまま上下動
し、回転ブラシ(14)は常に床面(９)へ適度な力で圧接さ
れることになる。

【００４０】洗浄機構(６)を動作させない時には、スト
ッパー(５)をバネ(51)に抗して押圧し、爪片(5a)を歯形
係合部(52)から離脱せしめ、取付けベース(61)を持ち上
げる。このとき、上部アーム(44)の回転は自由であるか
ら、下部アーム(45)の反時計方向の回転に伴って上部ア
ーム(44)も同一方向へ回転し、ストッパー(５)の爪片(5
a)と歯形係合部(52)の噛合い位置がずれることになる。
この状態で、ストッパー(５)の爪片(5a)を歯形係合部(5
2)へ係合せめて、上部アーム(44)の回転を阻止する。

【００４１】この時点で取付けベース(61)から手を離す
と、取付けベース(61)や洗浄機構(６)の重量によって上
辺リンク(42)及び下部アーム(45)には時計方向の回転力
が作用し、筒体(47)が軸体(46)に対して下降するが、前
述の如く筒体(47)には抜止めが施されているから、これ
によって筒体(47)が下降端にて受け止められる。

【００４２】この結果、上辺リンク(42)及び下部アーム
(45)の時計方向の回転、従って洗浄機構(６)の下降が所
定位置にて阻止され、回転ブラシ(14)は床面(９)から浮
上した状態に保持されることになる。

【００４３】洗浄機構(６) 図９に示す如く、取付けベース(61)の下端部の両側には
左右一対の筒体(61a)(61a)が固定され、これらの筒体に
は夫々枢軸(75)が相対回転可能且つ上下動不能に嵌まっ
ている。又、これらの枢軸(75)(75)の下端部には夫々水
平基板(62)が取り付けられており、これによって両水平
基板(62)(62)は取付けベース(61)に対して回転可能且つ
上下動不能に支持されることになる。

【００４４】各水平基板(62)の裏面には夫々２つの回転
ブラシ(14)が軸支されると共に、各回転ブラシ(14)はプ
ーリ機構(64)を介して水平基板(62)上の駆動モータ(63)
へ連繋している。これによって各回転ブラシ(14)は隣接
する回転ブラシとは逆方向に回転駆動される。

【００４５】又、各水平基板(62)の中央部には図１０
(ａ)(ｂ)の如く開口(65)が開設され、該開口(65)には前
記洗浄液タンクからのゴムホースが接続され、これによ
って洗浄液が各回転ブラシ(14)へ供給される。これによ
って床面の洗浄が行なわれる。

【００４６】更に各水平基板(62)には、２つの回転ブラ
シ(14)(14)の後方位置に、左右に伸びるスクイージ(67)
が取り付けられる。該スクイージ(67)は、図１２及び図
１３に示す様に前へら部(67a)と後へら部(67b)を有し、
後へら部(67b)は床面(９)に密着するが、前へら部(67a)
の先端と床面(９)の間にはくさび状の隙間(66)が形成さ
れる。スクイージ(67)の中央部に設けた吸込口(68)には
前記汚水回収タンクへ繋がるフレキシブルチューブ(69)
が接続される。

【００４７】自走台車(１)の前進に伴って、図１３の矢
印方向へスクイージ(67)が移動すると、該スクイージ(6
7)の前方の汚水(91)は隙間(66)からスクイージ(67)内へ
吸い込まれ、汚水回収タンクへ回収されるのである。

【００４８】洗浄部拡縮機構(７) 図９に示す如く、各水平基板(62)の枢軸(75)の上端部に
は夫々主ギア(72)が一体に設けられている。又、取付け
ベース(61)には、両水平基板(62)(62)上の主ギア(72)(7
2)間に介在する回転同期歯車列(71)が配備されている。
これによって、一方の水平基板(62)の回転が同期され
る。

【００４９】即ち、図１０(ａ)に示す如く両水平基板(6
2)(62)が拡開して、４つの回転ブラシ(14)が一列に並ん
だ状態から、図１０(ｂ)の如く左右の水平基板(62)(62)
を枢軸(75)を中心として前方へ９０度回転させる過程に
おいて、両水平基板(62)(62)の回転角度は常に一致する
ことになる。

【００５０】図１１(ａ)(ｂ)は、左右の水平基板(62)(6
2)を図１０(ａ)の拡開状態と図１０(ｂ)の縮小状態の夫
々でロックするロック機構(８)を示している。左右の主
ギア(72)(72)には夫々９０度の位相差を有する一対の第
１及び第２切欠き(73)(74)が凹設されている(図１０
(ａ)(ｂ)参照)。一方、取付けベース(61)上には左右一
対のガイドピン(81)(81)が立設され、これらのガイドピ
ンによって左右水平方向へ伸びる昇降部材(82)が昇降可
能に支持されている。そして、該昇降部材(82)と取付け
ベース(61)の間に圧縮バネ(85)(85)が介装され、昇降部
材(82)を上方へ付勢している。

【００５１】更に、昇降部材(82)の両端部には夫々、取
付けベース(61)上に枢支(84)されたＬ字状のロック片(8
3)の一方の自由端部が水平方向の遊びをもって枢支連結
され、該ロック片(83)の他方の自由端部は、前記主ギア
(72)へ向かって垂下している。

【００５２】従って、左右の水平基板(62)(62)を拡開し
た状態(図１０(ａ))で両ロック片(83)(83)を第１切欠き
(73)(73)に係合せしめれば、両洗浄機構(６)(６)はこの
状態でロックされる。

【００５３】両水平基板(62)(62)を閉じる際には、昇降
部材(82)をバネ(85)に抗して押し下げる。これによって
図１１(ｂ)の如く左右のロック片(83)(83)が外向きに回
転して、主ギア(72)(72)の第１切欠き(73)(73)から離脱
し、ロックが解除される。そして、両水平基板(62)(62)
を閉じた状態(図１０(ｂ))で昇降部材(82)から手を離す
と、該昇降部材(82)はバネ(85)の付勢によって上昇し、
これに伴って両ロック片(83)(83)が内側へ回転して、主
ギア(72)(72)の第２切欠き(74)(74)に係合し、ロックが
かかる。

【００５４】斯くして洗浄部拡縮機構(７)が構成され、
該機構によって、左右の洗浄機構(６)(６)は図１０(ａ)
に示す洗浄時の幅Ｗ₁から図１０(ｂ)に示す非洗浄時の
幅Ｗ2に縮めることが可能となる。

【００５５】鉄道車輌の床面洗浄においては、車輌どう
しの連結部の通路は車輌内の床面の幅よりも狭いから、
連結部を移動する際には、前記の如く左右の洗浄機構
(６)(６)を縮めて通過し、その後、車輌内の床面を洗浄
する際には、左右の洗浄機構(６)(６)を広げて、洗浄幅
の拡大によって作業効率の向上を図るのである。

【００５６】図１４は、前述の如く狭い通路から洗浄対
象となる広い通路へ移行する際に、左右の洗浄部ハウジ
ング(13)(13)を拡開している様子を表わしている。

【００５７】尚、洗浄部拡縮機構としては前述の如き回
転式のものに限らず、図１５に示す如くスライド式の洗
浄部拡縮機構(70)を構成することも可能である。

【００５８】上記床面洗浄ロボットによれば、自走台車
(１)をコンピュータ制御によって移動させることによ
り、洗浄対象となる床面領域をもれなく洗浄出来、この
過程では、ロボットの向きに拘らず、回転ハウジング(1
1)の回転により電源コードの巻取り、引出しは円滑に行
なわれる。又、床面に多少の凹凸が存在する場合にもバ
ネ支持機構(４)の動作によって常に回転ブラシ(14)は床
面に適度な力で圧接され、高い洗浄効果が得られる。然
も、洗浄部拡縮機構(７)によって、床面洗浄時には高い
作業効率が実現されると同時に、狭い通路の移動が可能
となる。従って、上記床面洗浄ロボットは特に鉄道車輌
の床面洗浄に好適であり、これによって大幅の労力の削
減を図ることが出来る。

【００５９】上記実施例の説明は、本発明を説明するた
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る床面洗浄ロボットを前方から見た
斜視図である。

【図２】該床面洗浄ロボットを後方から見た斜視図であ
る。

【図３】コード巻取り機構を収容した回転ハウジングの
支持状態を示す一部破断側面図である。

【図４】支持筒に設けたリング電極と摺動ブラシの摺接
状態を示す拡大側面図である。

【図５】コード巻取り機構の平面図である。

【図６】電源コードに作用する張力に応じて回転ハウジ
ングが回転する様子を説明する一連の平面図である。

【図７】バネ支持機構の斜視図である。

【図８】バネ支持機構の側面図である。

【図９】洗浄機構及び洗浄部拡縮機構の正面図である。

【図１０】洗浄機構及び洗浄部拡縮機構の開閉動作を示
す平面図である。

【図１１】洗浄部拡縮機構に対するロック機構のロック
状態及びロック解除状態を示す一部破断正面図である。

【図１２】スクイージの一部破断斜視図である。

【図１３】スクイージの作用を説明する拡大断面図であ
る。

【図１４】洗浄部拡縮機構による幅調整動作を説明する
平面図である。

【図１５】洗浄部拡縮機構の他の構成例を示す平面図で
ある。

【符号の説明】

(１) 自走台車 (10) 電源コード (11) 回転ハウジング (12) 頭部ハウジング (13) 洗浄部ハウジング (14) 回転ブラシ (２) コード巻取り機構 (21) 巻取りリール (20) 巻取りモータ (３) 支持筒 (30) 摩擦クラッチ機構 (31) 回転支持部材 (４) バネ支持機構 (42) 上辺リンク (43) 下辺リンク (48) コイルスプリング (６) 洗浄機構 (61) 取付けベース (62) 水平基板 (63) 駆動モータ (67) スクイージ (７) 洗浄部拡縮機構 (71) 回転同期歯車列 (８) ロック機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 増田 新 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 工藤 博 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 高岡 大造 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内 (72)発明者 鈴木 龍司 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三洋 電機株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面上を移動するロボットに搭載して、
   該ロボットに対する電力供給用のコードを一定の張力に
   て巻取る機構であって、 移動ロボットの台車(１)上に、床面と平行な面内にて回
   転自在に支持された回転支持部材(31)と、 回転支持部材(31)によって支持され、回転支持部材(31)
   の回転軸とは直交する回転軸を有するコード巻取りリー
   ル(21)と、 回転支持部材(31)上に配備され、前記巻取りリール(21)
   をコード巻取り方向へ常時回転駆動する巻取りモータ(2
   0)と、 巻取りモータ(20)の出力軸と巻取りリール(21)の間に介
   装され、巻取りリール(21)の回転駆動負荷が所定値を越
   えたときにスリップを発生するクラッチ機構(30)とを具
   えた移動ロボットにおけるコード巻取り機構。