JPH0523296A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 優先する湾曲操作手段を切換えた場合に、切
換後の湾曲操作状態に対応する湾曲駆動状態に安全に設
定できる内視鏡装置を提供することを目的とする。 【構成】 湾曲自在の湾曲部を駆動するモータ３２、３
３の駆動制御を行う制御回路４８と、前記モータ３２、
３３の駆動制御を行うための操作信号を前記制御回路４
８に出力する把持部側及びリモコン１７側スイッチユニ
ット部３７及び３７ａと、これら２つのスイッチユニッ
ト部３７及び３７ａの一方を優先させるための優先スイ
ッチ６６と、初期設定の情報を記憶する記憶部６７と、
優先スイッチ６６を切換した場合に、前記記憶部６７の
情報に対応する初期設定状態に設定した後、優先スイッ
チ６６で優先された操作信号状態に設定する手段とを有
する構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、湾曲部を湾曲駆動する
駆動手段に対する複数の湾曲駆動操作手段を切換えた場
合に、初期設定の駆動制御状態に設定する設定手段を設
けた内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来技術】体腔内などに挿入することによって、体腔
内の深部などを観察したり、必要に応じて処置具を用い
ることにより、治療処置なども行うことのできる内視鏡
が医療分野において広く用いられるようになった。又、
工業分野においても、ジェットエンジン内部とかプラン
ト内部などの検査に内視鏡が広く用いられる。

【０００３】この内視鏡は屈曲した体腔内にも挿入でき
るように可撓性の挿入部に形成してあると共に、手元側
での操作により、湾曲自在となる湾曲部が設けてある。
上記湾曲部を簡単に湾曲できるように、湾曲部の電気的
駆動手段を設け、手元側でのスイッチなどを操作するこ
とにより、所望とする方向に湾曲できる電動湾曲タイプ
の内視鏡も提案されている。

【０００４】この電動湾曲タイプの内視鏡において、術
者が使い易いように手元側での湾曲操作手段を複数設け
たものがある。例えば、内視鏡の操作部或いは把持部に
設けた湾曲操作スイッチなどによる湾曲操作手段と、リ
モートコントロールユニットで形成した湾曲操作手段を
併設し、術者の選択により、いずれか１つを選択的に使
用できる能動状態に設定して、選択された湾曲操作手段
により湾曲操作を行えるようにしている。

【０００５】複数の湾曲操作手段の場合には、使用途中
などにおいて、選択した湾曲操作手段を切り換えて、使
用する場合がある。このように使用途中などにおいて、
一方の湾曲操作手段から他方の湾曲操作手段に切換える
と、（ａ）切換前で選択された以前の湾曲操作手段のス
イッチ設定状態が保持されるタイプと、（ｂ）切換によ
り新しい湾曲操作手段の設定状態に切り換わるタイプと
があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする問題点】湾曲操作手段を切換
えた場合、上記（ａ）の（切換前で選択され湾曲操作手
段のスイッチ設定状態保持される）タイプのものでは、
切換を行って新しく操作する術者の意図する動作に素早
く移ることができないとか、切換前の設定状態は術者と
か使用状態などで異なることが多いので、新しい設定状
態にする操作が面倒になるなどの欠点がある。

【０００７】又、上記（ｂ）の切換により設定状態が新
しい湾曲操作手段の設定状態に切り換わるタイプのもの
では、切換前の設定状態は術者とか使用状態などで異な
ることが多いので、切換前の状態からの切換後の設定状
態への移行（変化）が予測しにくく、変化の大きい移行
動作が行われてしまう可能性があり、安全性の点で望ま
しくないという欠点がある。

【０００８】本発明は上述した点にかんがみてなされた
もので、切換えた場合に、一旦、所定の湾曲駆動設定状
態に設定した後、新しい湾曲操作手段に移行できるよう
にして、新しい湾曲設定状態への移行を予測し易く、安
全性などを確保するのに適した内視鏡装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【問題点を解決する手段及び作用】湾曲自在の湾曲部を
湾曲駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動制御を行
う制御手段と、前記駆動手段の駆動制御を行うための操
作信号を前記制御手段に独立して出力する少なくとも２
つの操作信号出力手段と、前記操作信号出力手段のうち
の１つを優先する優先設定手段とを備えた内視鏡装置に
おいて、前記操作信号出力手段の１つから他の１つを優
先する切換えをした場合、切換後の駆動制御状態を初期
設定状態に設定する設定手段を設けることによって、切
換を行った場合の設定手段が一定の設定状態になり、従
って所望とする湾曲駆動制御状態への移行を予測し易
く、安全性を確保できる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を具体
的に説明する。図１ないし図３は本発明の第１実施例に
係り、図１は第１実施例の内視鏡装置の外観を示し、図
２は第１実施例の具体的構成を示し、図３は第１実施例
における湾曲操作手段に対する制御回路の制御内容を示
す。

【００１１】図１に示すように第１実施例の内視鏡装置
１は撮像手段を内蔵した電子内視鏡（以下、電子スコー
プと記す）２と、この電子スコープ２に照明光を供給す
る光源装置３と、信号処理を行うビデオプロセッサ（以
下、ＶＰと記す）４と、この電子スコープ２の電気的湾
曲駆動手段に対する制御を行うモータ制御ユニット（以
下、ＭＣＵと記す）５と、ＶＰ４から出力される標準的
な映像信号を表示するＣＲＴなどのモニタ６とから構成
される。

【００１２】上記電子スコープ２は体腔内などに挿入で
きるように細長で可撓性を有する挿入部７と、この挿入
部７の後端に連設された太幅の把持部（操作部）８と、
この把持部８の側部から延出されたユニバーサルケーブ
ル９とからなり、このユニバーサルケーブル９の端部に
取り付けたコネクタ１１を光源装置３に着脱自在で接続
することができる。

【００１３】上記挿入部７は先端側から硬質の先端部１
２と、湾曲自在の湾曲部１３と、可撓性の可撓管部１４
とからなる。上記コネクタ１１は接続ケーブル１５を介
してＶＰ４に着脱自在で接続できる。この接続ケーブル
１５の両端にはコネクタ１５ａ及び１５ｂが設けてあ
り、それぞれコネクタ１１及びＶＰ４に接続することが
できる。このＶＰ４は接続コード１６を介してＭＣＵ５
に着脱自在で接続される。つまり、この接続コード１６
の両端にはそれぞれコネクタ１６ａ及び１６ｂが設けて
あり、それぞれＶＰ４及びＭＣＵ５に着脱自在で接続で
きる。

【００１４】上記ＭＣＵ５には、第２の操作手段として
のリモートコントロールユニット（以下、リモコンと略
記する）１７がリモコンケーブル１８の端部に設けたコ
ネクタ１８ａを介して着脱自在で接続できるようになっ
ている。なお、ＶＰ４の映像出力は接続ケーブル１９を
介してモニタ６に入力される。

【００１５】上記ユニバーサルケーブル９のコネクタ１
１を光源装置３に接続することによって、この光源装置
３内の図示しないランプの白色光がライトガイドの端面
に照射され、このライトガイドにより伝送された照明光
は、挿入部７の先端部１２側の端面から前方に出射さ
れ、前方の図示しない被検体を照明する。

【００１６】照明された被検体は先端部１２に設けた図
２に示す対物レンズ２３によって、その焦点面に配置さ
れた固体撮像素子としてのＣＣＤ２４に結像され、この
ＣＣＤ２４により光電変換される。

【００１７】このＣＣＤ２４で光電変換された画像信号
はアンプ２５で増幅された後、ＶＰ４内のビデオプロセ
ス回路２６に入力され、このビデオプロセス回路２６に
より、信号処理されて標準的な映像信号が生成され、モ
ニタ６の表示画面に被検体像が表示される。

【００１８】上記先端部１２の後端に隣接して湾曲自在
に形成された湾曲部１３は、図示しない湾曲駒を多数、
上下及び左右で回動自在に縦列接続して形成され、最先
端の湾曲駒などに上下湾曲用ワイヤ２７及び左右湾曲用
ワイヤ２８の先端が固定されている。これら湾曲ワイヤ
２７、２８は湾曲部１３内及び可撓管部１４内を挿通さ
れ、後端は把持部８内のプーリ２９及び３１にそれぞれ
巻回されている。

【００１９】上記プーリ２９及び３１は電気的湾曲駆動
手段としての例えばＤＣモータ３２及び３３のシャフト
３２ａ及び３３ａにそれぞれ固着されており、これらＤ
Ｃモータ３２及び３３の回転により、それぞれプーリ２
９及び３１も回転されることになり、プーリ２９及び３
１の回転により、湾曲ワイヤ２７及び２８はそれぞれ一
方が牽引、他方が弛緩され、牽引された側に湾曲部１３
が湾曲される。

【００２０】各湾曲駆動用ＤＣモータ３２及び３３にお
けるプーリ２９及び３１と反対側に突出するシャフトに
はロータリエンコーダ３４及び３５が取り付けられ、そ
れぞれＤＣモータ３２及び３３の回転量を検出できるよ
うにしている。上記操作部８には第１の湾曲操作手段と
しての湾曲スイッチ部３６及びスイッチユニット部３７
が設けてある。この湾曲スイッチ部３６は上下湾曲スイ
ッチ３８と左右湾曲スイッチ３９とから構成される。

【００２１】この湾曲スイッチ部３６を操作して湾曲操
作信号を出力することにより、ＤＣモータ３２及び３３
を駆動すると、ロータリエンコーダ３４及び３５により
ＤＣモータ３２及び３３の回転量が検出され、それぞれ
湾曲角検出回路４０及び５０に入力される。そして各湾
曲角検出回路４０及び５０により、湾曲部１３の湾曲角
データに変換されて制御回路４８に入力される。

【００２２】一方、スイッチユニット部３７は湾曲スピ
ードを設定するスピード設定スイッチ４１、湾曲部１３
を小さい角度範囲で振動させるアングルバイブレーショ
ン（ＡＶ）ＯＮ／ＯＦＦスイッチ４２、振動の角度範囲
を設定するＡＶ設定スイッチ４３、振動の周期を設定す
るＡＶ周期設定スイッチ４４、振動のモードを設定する
ＡＶモード設定スイッチ４５、湾曲部１３をストレート
状態に設定するストレートスイッチ４６からなる。

【００２３】これら湾曲スイッチ部３６及びスイッチユ
ニット部３７の各スイッチ信号はＭＣＵ５内のインプッ
ト／アウトプットインターフェース（Ｉ／Ｏ）５１を介
して制御回路４８に入力される。図２に示すように各ス
イッチ３８、３９、４１ないし４６のＩ／Ｏ５１側の接
点はそれぞれ抵抗で電源端にプルアップされており、Ｏ
Ｎされると、“０”のＯＮ信号を出力する。

【００２４】上記制御回路４８はＩ／Ｏ５１及びドライ
バ５２を介してモータ３２の正逆転、即ちアップ・ダウ
ン湾曲の制御を行うと共に、Ｉ／Ｏ５１、ドライバ５４
を介してモータ３３の正逆転、即ちライト・レフト湾曲
の制御を行う。モータ３２及び３３を駆動する駆動電流
はそれぞれ電流プローブ５５及び５６を介して電流検出
回路５７及び５８により検出され、Ａ／Ｄコンバータ５
９を介して制御回路４８に出力される。この制御回路４
８の制御により、例えばドライバ５２はモータ３２に対
し、アップ湾曲の場合には正の電力、ダウン湾曲の場合
には負の電力を供給する。この供給電力は電流プローブ
５５により検出され、さらに電流検出回路５７により、
電流値に変換され、Ａ／Ｄ変換された後、制御回路４８
に出力される。

【００２５】上記制御回路４８の出力はＶＰ４内の制御
回路６１に入力され、制御回路６１はビデオプロセス回
路２６を制御する。例えば、図示しないフリーズスイッ
チなどを操作した場合、このフリーズスイッチの操作信
号は制御回路４８を介してＶＰ４内の制御回路６１に入
力され、この制御回路６１はビデオプロセス回路２６内
のフレームメモリを書き込み禁止状態に設定して、モニ
タ６に静止画像を表示させる。また、制御回路４８は湾
曲制御状態を表す情報を制御回路６１を介してビデオプ
ロセス回路２６に出力し、例えばモニタ６の表示画面の
隅などにその情報を表示し、術者は現在の湾曲制御状態
を知ることができるようにしてある。

【００２６】第２の操作手段としてのリモコン１７に
は、湾曲スイッチ部３６ａとスイッチユニット部３７ａ
が設けてある。この湾曲スイッチ部３６ａは４方向に湾
曲操作するためのジョイスティック６４、６５で形成さ
れている。ジョイスティック６４、６５（図２では等価
的に２つのポテンショメータで示している。）は操作棒
を上又は下とか左又は右などの方向に傾けると、その傾
き角に対応してポテンショメータ（６４、６５）の抵抗
値が変化し、その抵抗値で分圧した電位がＡ／Ｄコンバ
ータ５９を介して制御回路４８に入力される。図２の例
では電位が高い側が上（アップ）あるいは右（ライト）
方向への湾曲を指示する操作信号となり、電位が低い側
が下（ダウン）あるいは左（レフト）方向への湾曲を指
示する操作信号となる。

【００２７】一方、スイッチユニット部３７ａには、上
記把持部８のスイッチユニット部３７に設けられている
スイッチ類と同様なスイッチ類、即ちスピード設定スイ
ッチ４１ａ、ＡＶ ＯＮ／ＯＦＦスイッチ４２ａ、ＡＶ
設定スイッチ４３ａ、ＡＶ周期設定スイッチ４４ａ、Ａ
Ｖモード設定スイッチ４５ａ、ストレートスイッチ４６
ａが設けてあると共に、この他に優先スイッチ６６が設
けられている。図２では、これらスイッチ４１ａないし
４６ａ及び６６がプルアップされていることを、例えば
記号▽で示す。

【００２８】上記優先スイッチ６６がＯＮされると、リ
モコン１７側の操作手段、つまり各種スイッチ４１ａな
いし４６ａの設定並びに湾曲スイッチ部３６ａの設定
が、電子スコープ２側の操作手段の設定に対して優先さ
れ、制御回路４８はリモコン１７側の各種スイッチ４１
ないし４６の設定並びに湾曲スイッチ部３６ａで設定さ
れた湾曲動作（に関連した動作）に対応する制御を行
う。優先スイッチ６６がＯＦＦされると、電子スコープ
２側の操作手段、つまり（各種スイッチ４１ないし４６
からなる）スイッチユニット部３７及び（上下湾曲スイ
ッチ３８と左右湾曲スイッチ３９とからなる）湾曲スイ
ッチ部３６がリモコン１７側の操作手段に優先される。

【００２９】この第１実施例では上記制御回路４８は例
えば図示しないＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭなどから構成さ
れ、このＲＡＭ内又は制御回路４８の外部のＲＡＭなど
で形成した記憶部６７が設けてある。この記憶部６７は
湾曲操作手段の初期設定の湾曲制御状態、つまりスイッ
チユニット部３７あるいは３７ａ並びに湾曲スイッチ部
３６あるいは３６ａの初期設定状態を記憶し、途中で優
先スイッチ６６の切換が行われると、制御回路４８は共
通の初期設定状態に対応する湾曲駆動状態に湾曲部１３
を設定する制御を行う。

【００３０】そして、この初期設定状態に対応する湾曲
駆動状態に湾曲部１３を設定する動作が終了すると、制
御回路４８は切換により新しく優先された湾曲操作手段
の設定を取り込み、この取り込んだ内容に対応する湾曲
駆動状態に設定する制御を行うようになっている。

【００３１】例えば、優先スイッチ６６の切換による優
先使用される湾曲操作手段が切換られると（電子スコー
プ２側の湾曲操作手段からリモコン１７側に、又はその
逆の切換が行われると）、その切換を優先スイッチ６６
の出力レベルで検出して切換が行われたことを検出し、
制御回路４８はこの記憶部６７に記憶されている初期設
定のスイッチ状態などの情報に従って、切換後にモータ
３２、３３などの駆動を制御し、湾曲部１３の湾曲状態
を初期設定状態に対応する状態に設定する制御を行う。
その後、新しく優先されたリモコン１７側又は電子スコ
ープ２側の湾曲操作手段に対応した湾曲駆動状態に設定
する。

【００３２】この第１実施例の作用を図３のフローチャ
ートを参照して以下に説明する。図１に示すように接続
した状態にして、図示しないパワースイッチをＯＮして
使用状態にすると、制御回路４８は図３のステップＳ１
に示すように、優先スイッチ６６がＯＮか否かの判断に
より、第１又は第２の（湾曲）操作手段のいずれが選択
されているかを判断する。

【００３３】例えば、優先スイッチ６６がＯＮならば
（つまりＹＥＳの場合）、第２の操作手段としてのリモ
コン１７側が選択される。一方、ＯＦＦならば（つまり
ＮＯの場合）、第１の操作手段としての把持部８側が選
択される。ステップＳ２ａに示すように、第１の操作手
段としての把持部８側が選択されると、制御回路４８は
リモコン１７側の入力を禁止した後、ステップＳ３ａに
示すように（記憶部６７に記憶された初期設定情報を読
み出し、湾曲部１３の湾曲状態を初期設定情報に対応す
る）初期設定状態に設定する。この初期設定の湾曲駆動
状態に湾曲部１３が戻って後、ステップＳ４ａに示すよ
うに把持部８側からの入力（設定）の許可をして、この
入力に対応した湾曲駆動状態に設定し、この処理を終
了、或いはステップＳ１に戻る。

【００３４】この場合、上記初期設定（状態）とは、設
定可能な全ての状態に対しての中央状態とみなせるよう
な状態が望ましい。つまり、ある状態から他の状態に変
化させる場合、これらの状態の中央状態が初期設定状態
であれば、これらの変化をスムーズに行わせられるし、
これらの各移行（変化）を安全に行わせることができ
る。この初期設定状態としては、例えばＡＶ ＯＮ／Ｏ
ＦＦスイッチ４２がＯＦＦ、スピード設定スイッチ４１
がＭｉｎ、ＡＶ周期設定スイッチ４４がＭｉｎ、ＡＶモ
ード設定スイッチ４５がＵＤ（アップ・ダウン方向）、
ストレートスイッチ４６がＯＦＦに設定された状態とす
ることができる。

【００３５】一方、ステップＳ１の判断で、リモコン１
７側が選択されたと判断すると、ステップＳ２ｂに示す
ように、把持部８側の入力を禁止した後、ステップＳ３
ｂに示すように記憶部６７に記憶された初期設定情報を
読み出し、湾曲部１３の湾曲状態を初期設定情報に対応
する初期設定状態に設定する。この初期設定の湾曲駆動
状態に湾曲部１３が戻って後、ステップＳ４ｂに示すよ
うにリモコン１７側の入力（設定）を許可して読み込
み、この読み込みに対応する湾曲駆動状態に移行し、こ
の処理を終了、或いはステップＳ１に戻る。

【００３６】この第１実施例によれば、湾曲駆動の初期
設定状態の情報を記憶する記憶部６７を設け、優先スイ
ッチ６６が切換えられて一方の湾曲操作手段から他方の
湾曲操作手段の操作信号が優先されると、一旦、湾曲部
１３を既定の初期設定状態に設定した後に、新しい他方
の湾曲操作手段の設定に対応する湾曲駆動状態に設定す
るようにしているので、切換前から切換後へ直接移行す
る場合の変化が大きいような操作に対しても、その時間
的変化量を小さくできるし、各移行を安全にできる。

【００３７】なお、初期設定の状態は術者により、可変
設定できるようにしても良い。このようにすると、使用
する用途が決まっていたり、使用する術者が限定される
場合など、その用途に最適な初期設定状態に設定するこ
とができる。

【００３８】図４は本発明の第２実施例を示す。第１実
施例と同一の構成要素には同符号を付け、その説明を省
略する。この第２実施例は湾曲駆動のＤＣモータ３２及
び３３と、ロータリエンコーダ３４及び３５とがＭＣＵ
５内に設けられており、それぞれシャフト３２ａ及び３
３ａに取り付けた伝達歯車７１及び７２は、電子スコー
プ２のコネクタ内に設けられた伝達歯車７５及び７６に
駆動力を伝達するようにしている。これら伝達歯車７５
及び７６はプーリ２９及び３１にそれぞれシャフト７３
及び７４を介して連結されている。

【００３９】上記プーリ２９及び３１にそれぞれ巻回さ
れた湾曲ワイヤ２７及び２８はユニバーサルコード９、
把持部８、可撓完部４、湾曲部１３内を挿通して先端部
１２に固着されている。又、この実施例では第１実施例
における把持部８に設けられた湾曲スイッチ部３６とス
イッチユニット部３７の代わりに第２のリモコン７７が
他方のリモコン１７（第１のリモコンと記す）と同様に
ＭＣＵ５に着脱自在で接続できる。

【００４０】この第２のリモコン７７は把持部８に設け
られたスイッチユニット部３７と同じ機能を有するスイ
ッチユニット部３７ｂと第１のリモコン１７のジョイス
ティック６４及び６５と同様なジョイスティック６４ａ
及び６５ａで湾曲スイッチ部３６ｂが形成され、スイッ
チユニット部３７ｂはＩ／Ｏ５１を介して制御回路４８
に入力され、ジョイスティック６４ａ及び６５ａはＡ／
Ｄコンバータ５９を介して制御回路４８に入力される。

【００４１】なお、この実施例では例えば電子スコープ
２は把持部８を有するが、有しない構造でも良い。（有
しない構造の場合には可撓管部１４が延出され、この後
端に伝達歯車７５及び７６などを内蔵したコネクタが取
付られる。）又、第１のリモコン１７には第１実施例と
同様に優先スイッチ６６が設けてある。なお、湾曲角検
出回路３８及び３９の出力はＩ／Ｏ５１を介して制御回
路４８に入力される。この実施例の作用は図３におい
て、ステップＳ２ｂ及びＳ３ａにおける“把持部側”の
代わりに“第２のリモコン”を用いた表現に置換したも
のと同様であるのでその説明を省略する。この第２実施
例の効果は第１実施例と同様である。

【００４２】図５は本発明の第３実施例を示し、この内
視鏡装置は自動挿入機能を有する。この第３実施例では
把持部８に設けられた湾曲スイッチ部３６が上下湾曲用
ジョイスティック６４ｃ及び左右湾曲用ジョイスティッ
ク６５ｃで構成されている。把持部８に設けられたスイ
ッチユニット部３７には優先スイッチ６６が設けてあ
る。この実施例ではリモコン１７の湾曲スイッチ部３６
ａ及びスイッチユニット部３７ａの各信号は信号多重化
回路９１によって、多重化され、ＭＣＵ５内のＩ／Ｆ９
２に入力される。このＩ／Ｆ９２により、元にもどされ
た後、制御回路４８に入力される。

【００４３】上記ＶＰ４内のビデオプロセス回路２６の
出力は湾曲方向検出回路９３に入力され、この湾曲方向
検出回路９３により、ビデオプロセス回路２６の出力画
像における最も暗い暗部の方向を検出し、この暗部の位
置方向を表す信号をＭＣＵ５内のＩ／Ｏ５１を介して制
御回路４８に出力する。制御回路４８はこの暗部の位置
方向を表す信号に基づいて、暗部の方向に湾曲部１３を
湾曲するようにドライバ５２及び／又は５３の動作を制
御する制御信号を出力し、モータ３２及び／又は３３の
回転駆動を制御し、例えば暗部の位置が画像の中心付近
に位置するように制御する。

【００４４】さらに、図５では示していないが、この実
施例では挿入部７の外周面に接触するプーリを回転駆動
するモータを有し、制御回路４８はこのモータの回転動
作をドライバを介して制御できるよになっており、自動
挿入（オート挿入）モードにおいては、暗部の位置が画
像の中心付近に位置するように制御すると共に、このモ
ータを回転させて挿入部７をオート挿入できるようにし
てある。

【００４５】オート挿入を行うオート挿入モードとマニ
ュアルで挿入を行うマニュアル挿入モードとの切換を行
うモード選択スイッチ９４が、例えばスイッチユニット
部３７に設けてある。なお、この実施例ではモード選択
スイッチ９４がマニュアル挿入モードに設定されている
と、優先スイッチ６６の切換により、把持部８側操作手
段とリモコン１７側操作手段に対する制御回路４８の制
御動作は第１実施例と同様の動作となる。

【００４６】一方、優先スイッチ６６がＯＮ又はＯＦＦ
の状態でモード選択スイッチ９４が切換られると、優先
スイッチ６６がＯＮ又はＯＦＦで優先されたリモコン１
７側又は把持部８側操作手段（つまりマニュアルの湾曲
操作手段）とオート湾曲操作手段との間で同様の制御動
作を行うようになっている。

【００４７】なお、湾曲方向検出回路９３は図５ではＶ
Ｐ４内に設けてあるが、別体であっても良い。この実施
例の作用を以下に説明する。上記のように、優先スイッ
チ６６の切換に対しては第１実施例と同様であるので、
モード選択スイッチ９４の切換に対する動作について図
６のフローを参照して説明する。

【００４８】この装置が動作状態に設定されると、制御
回路４８はステップＳ１に示すようにマニュアルである
か否かを例えばモード選択スイッチ９４のＯＮ（または
ＯＦＦ）によるレベル“０”（又は“１”）で判断す
る。マニュアルであると判断すると、ステップＳ２ａに
示すようにオート入力が制御回路４８に入力されること
が禁止され、つまり湾曲方向検出回路９３からの入力が
禁止される。

【００４９】そして、ステップＳ３ａに示すように記憶
部６７に記憶された初期設定情報が読み出されて、初期
設定状態に設定する動作の制御が行われる。その後、ス
テップＳ４ａに示すように、マニュアル入力、つまり優
先スイッチ６６で優先されたリモコン１７側あるいは把
持部８側の操作手段の設定情報の読み込みが許可され、
この読み込まれた内容に対応する湾曲駆動状態に湾曲部
１３が湾曲駆動され、この処理を終了、或いはさらにマ
ニュアル入力があると、その入力内容に応じた動作を行
うように制御する。

【００５０】例えば把持部８側の操作手段が優先されて
いる場合には、初期設定動作の終了後、湾曲スイッチ部
３６及びスイッチユニット部３７の設定状態が読み込ま
れ、この読み込みが終了すると、その操作に対応する湾
曲駆動状態に設定される。

【００５１】一方、ステップＳ１の判断がオートである
と、ステップＳ２ｂに示すようにマニュアル入力が禁止
され、例えば把持部８側の操作手段（湾曲スイッチ部３
６及びスイッチユニット部３７）からの入力が禁止さ
れ、ステップＳ３ｂに示すように記憶部６７に記憶され
た初期設定情報が読み出されて、初期設定状態に設定す
る動作の制御が行われる。その後、ステップＳ４ａに示
すように、オート入力、つまり湾曲方向検出回路９３か
らの入力（設定）が許可されて読み込まれ、この読み込
み内容に対応する湾曲駆動状態に設定される。

【００５２】第１及び第２実施例では、制御回路４８に
は第１の湾曲操作手段と第２の湾曲操作手段からの湾曲
操作信号が入力され、優先スイッチ６６で選択された側
の湾曲操作信号に応じた湾曲駆動の制御を行い、優先ス
イッチ６６が切換られると、初期設定状態に設定した
後、この初期設定状態から新しい湾曲操作信号に対応し
た湾曲駆動状態に設定するのに対し、この第３実施例で
は、その機能の他に、制御回路４８にはマニュアルの湾
曲操作信号とオートの湾曲操作信号が入力され、モード
切換スイッチ９４の切換に応じて２つの湾曲操作信号に
対し、同様の作用を行う。従って、この第３実施例の効
果は第１実施例と同様である他に、マニュアルの湾曲操
作とオートの湾曲操作を切換えた場合にも湾曲部１３を
一旦初期設定状態に設定後、新しい湾曲操作の設定状態
に設定する。

【００５３】なお、本発明は上述したものに限定される
ものでなく、種々の変形例を構成できる。例えば、第１
実施例において、ＤＣモータ３２、３３の代わりにＡＣ
モータとか、ステッピングモータとか、超音波モータな
どを用いても良い。又、ロータリエンコーダ３４、３５
の代わりにポテンショメータでも良い。さらに、ジョイ
スティック６４、６５の代わりにトラックボールでも良
い。又、本発明は３つ以上の湾曲操作手段を有する場合
にも適用できる。さらに、上述した各実施例などを部分
的に組み合わせるようにしても良い。

【００５４】なお、例えば第１実施例において、優先ス
イッチ６６をいずれのスイッチユニット部３７及び３７
ａにも設けるようにして、例えば時間的に後で操作され
た側のスイッチユニット部３７又は３７ａ側を優先する
ようにしても良い。なお、例えば第１実施例において、
湾曲スイッチ部３６及び３６ａと、スイッチユニット部
３７及び３７ａの両方を有しないで、例えば湾曲スイッ
チ部３６及び３６ａのみを有する場合には、切換を行う
と湾曲スイッチ部３６及び３６ａの初期設定状態に設定
される。

【００５５】なお、本発明は電気的な駆動手段に限定さ
れるものでなく、形状記憶部材等を伸縮させたりして湾
曲駆動するものでも良いし、流体を用いて湾曲駆動する
ものでも良い。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、少
なくとも２つの独立した湾曲操作信号の一方から他方を
優先させる切換を行った場合、切換後に一旦、初期設定
状態に設定した後、新しい湾曲操作信号に対応した設定
状態に湾曲駆動する手段を設けてあるので、切換を行っ
た場合、湾曲部の湾曲状態を新しい湾曲操作信号状態に
対応する状態に安全に設定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の内視鏡装置の外観図。

【図２】第１実施例の具体的構成を示す構成図。

【図３】第１実施例における２つの湾曲操作手段に対す
る制御回路の処理内容を示すフローチャート図。

【図４】本発明の第２実施例の具体的構成を示す構成
図。

【図５】本発明の第３実施例の具体的構成を示す構成
図。

【図６】複数の湾曲操作信号に対する制御回路の処理内
容を示すフローチャート図。

【符号の説明】

１…内視鏡装置 ２…電子スコープ ４…ＶＰ（ビデオプロセッサ） ５…ＭＣＵ（モータ制御ユニット） ６…モニタ ７…挿入部 ８…把持部 １３…湾曲部 １７…リモコン ２７、２８…湾曲ワイヤ ３２、３３…モータ ３６，３６ａ…湾曲スイッチ部 ３７，３７ａ…スイッチユニット部 ４１…スピード設定スイッチ ４２…ＡＶ（アングルバイブレーション）スイッチ ４８…制御回路 ６４、６５…ジョイスティック ６６…優先スイッチ ６７…記憶部

【手続補正書】

【提出日】平成４年２月２６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】複数の湾曲操作手段の場合には、使用途中
などにおいて、選択した湾曲操作手段を切り換えて、使
用する場合がある。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【発明が解決しようとする問題点】湾曲操作手段を切換
えた場合について、考慮されていなかった為、術者の意
図する動作に素早く移ることができないとか、術者の意
図しない動作に移ってしまう可能性があるという欠点が
あった。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３９】上記プーリ２９及び３１にそれぞれ巻回さ
れた湾曲ワイヤ２７及び２８はユニバーサルコード９、
把持部８、可撓管部１４、湾曲部１３内を挿通して先端
部１２に固着されている。又、この実施例では第１実施
例における把持部８に設けられた湾曲スイッチ部３６と
スイッチユニット部３７の代わりに第２のリモコン７７
が他方のリモコン１７（第１のリモコンと記す）と同様
にＭＣＵ５に着脱自在で接続できる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 挿入部に設けられた湾曲自在の湾曲部
   と、該湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、前記駆動手段
   の駆動制御を行う制御手段と、前記駆動手段の駆動制御
   を行うための、独立した操作信号を前記制御手段に出力
   する少なくとも２つの操作信号出力手段と、前記操作信
   号出力手段のうちの１つを優先する優先設定手段と、前
   記操作信号出力手段の１つから他の１つを優先する切換
   えをした場合、初期設定の駆動制御状態に設定する設定
   手段とを設けたことを特徴とする内視鏡装置。