JPH05232875A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
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- JPH05232875A JPH05232875A JP8671192A JP8671192A JPH05232875A JP H05232875 A JPH05232875 A JP H05232875A JP 8671192 A JP8671192 A JP 8671192A JP 8671192 A JP8671192 A JP 8671192A JP H05232875 A JPH05232875 A JP H05232875A
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- Japan
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- destination
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 道路地図上に設定された出発点から目的地に
到るまでの経路の探索を、道路構成が粗から密に階層的
に変化するデジタル地図データを用いて行わせる際、経
路探索の処理負担を軽減するベく、より少ない地図デー
タ量によって経路探索を効率良く迅速に行わせることを
目的とする。 ［構成］ 道路構成が粗な上位階層の地図データを用い
て出発点と目的地との間における有効経路成分の探索を
行う手段と、同一地域における道路構成が密な下位階層
の地図データを用いて先に探索された有効経路成分と出
発点および目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索を局所的
に行う手段とをとるようにしている。
到るまでの経路の探索を、道路構成が粗から密に階層的
に変化するデジタル地図データを用いて行わせる際、経
路探索の処理負担を軽減するベく、より少ない地図デー
タ量によって経路探索を効率良く迅速に行わせることを
目的とする。 ［構成］ 道路構成が粗な上位階層の地図データを用い
て出発点と目的地との間における有効経路成分の探索を
行う手段と、同一地域における道路構成が密な下位階層
の地図データを用いて先に探索された有効経路成分と出
発点および目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索を局所的
に行う手段とをとるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路地図データにもと
づいて、その道路地図上に設定された２点間を結ぶ経路
を探索する経路探索装置に関する。
づいて、その道路地図上に設定された２点間を結ぶ経路
を探索する経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、画面に写し出された道路地図上に
出発点および目的地を任意に設定して、その設定された
出発点から目的地に到るまでの最適経路を探索して、そ
の探索された経路にしたがって車両の走行案内を行わせ
るようにしたものが開発されている（例えば特開昭６２
−１３３６００号公報または特開平１ー１７３２９７号
公報参照）。
出発点および目的地を任意に設定して、その設定された
出発点から目的地に到るまでの最適経路を探索して、そ
の探索された経路にしたがって車両の走行案内を行わせ
るようにしたものが開発されている（例えば特開昭６２
−１３３６００号公報または特開平１ー１７３２９７号
公報参照）。
【０００３】最適経路の探索を行わせる方法としては、
例えば、実際の道路形状を線分からなるリンクによって
折線近似したときの各リンクの端点および接続点からな
るノードの位置およびノード間の接続状態に関するデー
タからなるデジタル地図データにもとづいて、Ｄｉｊｋ
ｓｔｒａ法などの公知のアルゴリズムにしたがって所要
距離が最小となるようにデジタル地図上のつながりのあ
るリンクの接続点のノードを次々と追跡して出発点から
目的地に到るまでの距離が最小になる経路の探索を行わ
せるなど、種々の方法が存在する。
例えば、実際の道路形状を線分からなるリンクによって
折線近似したときの各リンクの端点および接続点からな
るノードの位置およびノード間の接続状態に関するデー
タからなるデジタル地図データにもとづいて、Ｄｉｊｋ
ｓｔｒａ法などの公知のアルゴリズムにしたがって所要
距離が最小となるようにデジタル地図上のつながりのあ
るリンクの接続点のノードを次々と追跡して出発点から
目的地に到るまでの距離が最小になる経路の探索を行わ
せるなど、種々の方法が存在する。
【０００４】しかして、デジタル道路地図データにもと
づいて経路探索を行わせる際、その探索に要する時間が
ほぼ地図データ量の２乗のオーダで決まるものであるの
で、広いエリアにわたって経路探索を行わせる場合には
多大な探索時間を要してしまうことになる。
づいて経路探索を行わせる際、その探索に要する時間が
ほぼ地図データ量の２乗のオーダで決まるものであるの
で、広いエリアにわたって経路探索を行わせる場合には
多大な探索時間を要してしまうことになる。
【０００５】そのため、従来では、地図データの処理負
担を軽減して効率の良い経路探索を行わせるべく、国道
や地方道などの道路種別などによって同一地域における
道路構成が粗の上位階層から密の下位階層に変わる複数
の階層化された地図データを予め用意して、まず、上位
階層の地図データを用いて、出発点および目的地に対応
したその上位階層の地図上における最近の各ノードに仮
の出発点および目的地を設定して、その仮の出発点と目
的地との間における大まかな経路を探索したうえで、次
に、下位階層の地図データを用いて、仮の出発点および
目的地と真の出発点および目的地との間をそれぞれ結ぶ
経路の探索を局所的に行わせるようにしている（特開平
１−２５０２００号公報参照）。
担を軽減して効率の良い経路探索を行わせるべく、国道
や地方道などの道路種別などによって同一地域における
道路構成が粗の上位階層から密の下位階層に変わる複数
の階層化された地図データを予め用意して、まず、上位
階層の地図データを用いて、出発点および目的地に対応
したその上位階層の地図上における最近の各ノードに仮
の出発点および目的地を設定して、その仮の出発点と目
的地との間における大まかな経路を探索したうえで、次
に、下位階層の地図データを用いて、仮の出発点および
目的地と真の出発点および目的地との間をそれぞれ結ぶ
経路の探索を局所的に行わせるようにしている（特開平
１−２５０２００号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、前述したような階層的な経路探索を行わせる場
合、上位階層での地図では仮に設定された出発点と目的
地との間を結ぶ経路が存在せずに経路探索に失敗した場
合、下位階層の地図に切り換えて経路探索をはじめから
やり直すことになるが、それでは経路探索の処理負担が
多大となって、経路探索を階層化して行わせる意義が失
われてしまうことである。
点は、前述したような階層的な経路探索を行わせる場
合、上位階層での地図では仮に設定された出発点と目的
地との間を結ぶ経路が存在せずに経路探索に失敗した場
合、下位階層の地図に切り換えて経路探索をはじめから
やり直すことになるが、それでは経路探索の処理負担が
多大となって、経路探索を階層化して行わせる意義が失
われてしまうことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、階層的な経路
探索を行わせる際、道路構成が粗な上位階層の地図デー
タを用いて出発点と目的地との間における有効経路成分
の探索を行う手段と、同一地域における道路構成が密な
下位階層の地図データを用いて先に探索された有効経路
成分と出発点および目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索
を局所的に行う手段とをとり、出発点と目的地との間の
距離に応じて所定に設定された地図エリア内で、出発点
からみた目的地の方向と所定の角度差をもってほぼ一致
する方向をもったリンクのみを抽出して、そのうちの接
続長が一定以上となっているリンクのつながりを有効経
路成分として決定するようにしている。
探索を行わせる際、道路構成が粗な上位階層の地図デー
タを用いて出発点と目的地との間における有効経路成分
の探索を行う手段と、同一地域における道路構成が密な
下位階層の地図データを用いて先に探索された有効経路
成分と出発点および目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索
を局所的に行う手段とをとり、出発点と目的地との間の
距離に応じて所定に設定された地図エリア内で、出発点
からみた目的地の方向と所定の角度差をもってほぼ一致
する方向をもったリンクのみを抽出して、そのうちの接
続長が一定以上となっているリンクのつながりを有効経
路成分として決定するようにしている。
【０００８】
【実施例】図１は本発明が適用される車両の走行を案内
するための装置の構成例を示すもので、例えば車両のタ
イヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス信号を出
力する距離センサ１と、例えばヨー方向の角速度の変化
を検出する車両の走行にともなう方向変化量に比例した
信号を出力する方向センサ２と、距離センサ１からのパ
ルス信号数をカウントして車両の走行距離を計測すると
ともに、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行
方向の変化をわり出すことにより車両の一定走行距離ご
とにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算によって
求め、かつこの車両走行案内装置全体の制御を行わせる
マイクロコンピュータからなる信号処理装置３と、その
信号処理装置３によって求められた刻々変化するＸ−Ｙ
座標上の位置の現在位置のデータを順次格納し、車両の
有限の連続位置情報としてそれを記憶保持する走行軌跡
記憶装置４と、予めデジタル地図データによる道路地図
情報が記憶されている地図情報記憶媒体５と、その記憶
媒体５から必要なエリアの道路地図情報を選択的に読み
出す記憶媒体再生装置６と、その読み出された道路地図
情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出すとと
もに、その画面に写し出された道路地図上に、車両の現
在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置におけ
る車両の進行方向などとともに、車両の走行にしたがっ
て更新的に表示させる表示装置７と、信号処理装置３へ
動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地
図の選択指定およびその表示された地図上における車両
の出発点，目的地などの設定を行わせ、また走行軌跡な
どの表示指令を選択的に与え、表示される地図および走
行軌跡の方向変換，その表示位置のシフト，地図および
走行軌跡の部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示
形態の設定変更などを適宜行わせることのできる操作装
置８とによって構成されている。
するための装置の構成例を示すもので、例えば車両のタ
イヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス信号を出
力する距離センサ１と、例えばヨー方向の角速度の変化
を検出する車両の走行にともなう方向変化量に比例した
信号を出力する方向センサ２と、距離センサ１からのパ
ルス信号数をカウントして車両の走行距離を計測すると
ともに、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行
方向の変化をわり出すことにより車両の一定走行距離ご
とにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算によって
求め、かつこの車両走行案内装置全体の制御を行わせる
マイクロコンピュータからなる信号処理装置３と、その
信号処理装置３によって求められた刻々変化するＸ−Ｙ
座標上の位置の現在位置のデータを順次格納し、車両の
有限の連続位置情報としてそれを記憶保持する走行軌跡
記憶装置４と、予めデジタル地図データによる道路地図
情報が記憶されている地図情報記憶媒体５と、その記憶
媒体５から必要なエリアの道路地図情報を選択的に読み
出す記憶媒体再生装置６と、その読み出された道路地図
情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出すとと
もに、その画面に写し出された道路地図上に、車両の現
在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置におけ
る車両の進行方向などとともに、車両の走行にしたがっ
て更新的に表示させる表示装置７と、信号処理装置３へ
動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地
図の選択指定およびその表示された地図上における車両
の出発点，目的地などの設定を行わせ、また走行軌跡な
どの表示指令を選択的に与え、表示される地図および走
行軌跡の方向変換，その表示位置のシフト，地図および
走行軌跡の部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示
形態の設定変更などを適宜行わせることのできる操作装
置８とによって構成されている。
【０００９】このように構成されたものでは、選択的に
読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置７に送られる。
読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置７に送られる。
【００１０】それにより表示装置７には、例えば、図２
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
【００１１】本発明による経路探索装置は、このような
構成にあって、信号処理装置３において、地図情報記憶
媒体５から読み出したデジタル地図データにもとづい
て、画面に写し出された道路地図上に設定された車両の
出発点から目的地に到るまでの経路を、所定のアルゴリ
ズムにしたがって階層的に探索するようにしている。
構成にあって、信号処理装置３において、地図情報記憶
媒体５から読み出したデジタル地図データにもとづい
て、画面に写し出された道路地図上に設定された車両の
出発点から目的地に到るまでの経路を、所定のアルゴリ
ズムにしたがって階層的に探索するようにしている。
【００１２】ここで、経路探索の基本的なアルゴリズム
および最適経路の決定そのものについては、公知の種々
の手法が広く適用される。
および最適経路の決定そのものについては、公知の種々
の手法が広く適用される。
【００１３】地図情報記憶媒体５には、予め、国道や地
方道などの道路種別などによって同一地域における道路
構成が粗な上位階層の地図データと道路構成が密な下位
階層の地図データとが格納されている。
方道などの道路種別などによって同一地域における道路
構成が粗な上位階層の地図データと道路構成が密な下位
階層の地図データとが格納されている。
【００１４】具体的には、例えば、国道および高速道路
からなる大まかな第１階層の地図データ、県道および主
要地方道以上からなるやや詳細な第２階層の地図デー
タ、市道、町道および私道以上からなる詳細な第３階層
の地図データが格納されている。
からなる大まかな第１階層の地図データ、県道および主
要地方道以上からなるやや詳細な第２階層の地図デー
タ、市道、町道および私道以上からなる詳細な第３階層
の地図データが格納されている。
【００１５】本発明による階層的な経路探索を行わせる
具体的な手段としては、それが以下のようにして実行さ
れる。
具体的な手段としては、それが以下のようにして実行さ
れる。
【００１６】まず、図３に示すように、道路地図上に設
定される出発点Ｓと目的地Ｏとの間の直線距離Ｌを座標
上の位置から算出し、その直線距離Ｌの程度にしたがっ
て階層的な経路探索を行わせる際に用いる上位階層の地
図データを決定する。
定される出発点Ｓと目的地Ｏとの間の直線距離Ｌを座標
上の位置から算出し、その直線距離Ｌの程度にしたがっ
て階層的な経路探索を行わせる際に用いる上位階層の地
図データを決定する。
【００１７】例えば、出発点Ｓと目的地Ｏとの間の直線
距離Ｌが２００Ｋｍを越える場合には上位階層として第
１階層の地図データを地図情報記憶媒体５から読み出
し、その直線距離Ｌが２０〜２００Ｋｍの場合には上位
階層として第２階層の地図データを地図情報記憶媒体５
から読み出す。
距離Ｌが２００Ｋｍを越える場合には上位階層として第
１階層の地図データを地図情報記憶媒体５から読み出
し、その直線距離Ｌが２０〜２００Ｋｍの場合には上位
階層として第２階層の地図データを地図情報記憶媒体５
から読み出す。
【００１８】なお、出発点Ｓと目的地Ｏとの間の直線距
離Ｌが２０Ｋｍ未満の場合には、何ら階層的な経路探索
を行うことなく、最初から第３階層の地図データが読み
出されて、出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路の探
索が通常に行われることになる。
離Ｌが２０Ｋｍ未満の場合には、何ら階層的な経路探索
を行うことなく、最初から第３階層の地図データが読み
出されて、出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路の探
索が通常に行われることになる。
【００１９】次に、上位階層の地図データを用いて、出
発点Ｓと目的地Ｏとの間における有効経路成分の探索を
以下のようにして行う。
発点Ｓと目的地Ｏとの間における有効経路成分の探索を
以下のようにして行う。
【００２０】図３に示すように、出発点Ｓと目的地Ｏと
の間の直線距離Ｌの大きさに応じて、その出発点Ｓと目
的地Ｏとを結ぶ直線を中心としてその両側に０．３Ｌ程
度の距離をとった有効経路成分の探索エリアＡを設定す
る。
の間の直線距離Ｌの大きさに応じて、その出発点Ｓと目
的地Ｏとを結ぶ直線を中心としてその両側に０．３Ｌ程
度の距離をとった有効経路成分の探索エリアＡを設定す
る。
【００２１】図４に示すように、その設定された探索エ
リアＡ内で、出発点Ｓからみた目的地Ｏの方向と所定の
角度差±ω（例えばω＝１０°）をもってほぼ一致する
方向をもったリンクのみを抽出する。
リアＡ内で、出発点Ｓからみた目的地Ｏの方向と所定の
角度差±ω（例えばω＝１０°）をもってほぼ一致する
方向をもったリンクのみを抽出する。
【００２２】図４中、抽出されたリンクを実線で示し、
抽出されないリンクを点線で示している。
抽出されないリンクを点線で示している。
【００２３】抽出されたリンク同志の接続状態をみて、
そのうちの接続長が一定値（例えば０．１Ｌ）に満たな
いものを除外して、最終的に、図５に示すように、一定
値以上となっているリンクのつながりＫ１〜Ｋ５を選出
して、それらを有効経路成分として決定する。
そのうちの接続長が一定値（例えば０．１Ｌ）に満たな
いものを除外して、最終的に、図５に示すように、一定
値以上となっているリンクのつながりＫ１〜Ｋ５を選出
して、それらを有効経路成分として決定する。
【００２４】そして、同一地域における下位階層の地図
データを地図情報記憶媒体５から読み出して、その下位
階層の地図データを用いて先に探索されている有効経路
成分と出発点Ｓおよび目的地Ｏとをそれぞれ結ぶ経路の
探索を局所的に行う。
データを地図情報記憶媒体５から読み出して、その下位
階層の地図データを用いて先に探索されている有効経路
成分と出発点Ｓおよび目的地Ｏとをそれぞれ結ぶ経路の
探索を局所的に行う。
【００２５】その際、複数得られた有効経路成分Ｋ１〜
Ｋ５のうち、その接続長にしたがって、例えば上位３つ
の有効経路成分Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４を選出し、優先順位の
高い有効経路成分Ｋ１から下位階層の地図データを用い
た局所的な経路探索を、それが成功するまで順次行わせ
るようにする。
Ｋ５のうち、その接続長にしたがって、例えば上位３つ
の有効経路成分Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４を選出し、優先順位の
高い有効経路成分Ｋ１から下位階層の地図データを用い
た局所的な経路探索を、それが成功するまで順次行わせ
るようにする。
【００２６】図６に、上位階層の地図上における出発点
Ｓと目的地Ｏとの間の有効経路成分Ｋを示している。ま
た、図７に、下位階層の地図上における有効経路成分Ｋ
と出発点Ｓおよび目的地Ｏとをそれぞれ結ぶ局所的な経
路Ｒ１，Ｒ２を示している。図７に示す局所的な経路Ｒ
１，Ｒ２とそれにつながる有効経路成分Ｋとが、最終的
に探索された出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路と
なる。
Ｓと目的地Ｏとの間の有効経路成分Ｋを示している。ま
た、図７に、下位階層の地図上における有効経路成分Ｋ
と出発点Ｓおよび目的地Ｏとをそれぞれ結ぶ局所的な経
路Ｒ１，Ｒ２を示している。図７に示す局所的な経路Ｒ
１，Ｒ２とそれにつながる有効経路成分Ｋとが、最終的
に探索された出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路と
なる。
【００２７】なお、第１階層の地図データを用いた有効
経路成分の探索に失敗したら、第２階層の地図データに
切り換えて有効経路成分の探索を行わせる。そして、第
２階層の地図データを用いた有効経路成分の探索に失敗
したときには、第３階層の地図データに切り換えて、通
常の出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路の探索が行
われることになる。
経路成分の探索に失敗したら、第２階層の地図データに
切り換えて有効経路成分の探索を行わせる。そして、第
２階層の地図データを用いた有効経路成分の探索に失敗
したときには、第３階層の地図データに切り換えて、通
常の出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路の探索が行
われることになる。
【００２８】また、第１階層の地図データを用いた有効
経路成分の探索に成功したときには、下位階層として第
３階層の地図データを用いて局所的な経路探索を行わせ
ることになる。
経路成分の探索に成功したときには、下位階層として第
３階層の地図データを用いて局所的な経路探索を行わせ
ることになる。
【００２９】図８に、本発明による経路探索の処理のフ
ローの一例を示している。
ローの一例を示している。
【００３０】
【発明の効果】以上、本発明による経路探索装置にあっ
ては、階層的な経路探索を行わせる際、上位階層の地図
データを用いて、出発点と目的地との間の距離に応じて
設定された所定のエリア内において、出発点からみた目
的地の方向性を考慮した出発点と目的地との間における
有効経路成分を探索したうえで、下位階層の地図データ
を用いて先に探索されている有効経路成分と出発点およ
び目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索を局所的に行わせ
るようにしているので、従来に比して、経路探索の処理
負担が軽くなって、出発点から目的地に到るまでの経路
の探索を効率良く迅速に行わせることができるという利
点を有している。特に、本発明によれば、従来のよう
に、上位階層の地図上に仮の出発点および目的地を設定
した経路探索が失敗して、下位階層の地図に切り換えて
その経路探索をはじめからやり直す場合に比して、上位
階層の地図データを用いた有効経路成分の探索に失敗し
て下位階層の地図データに切り換えて有効経路成分の探
索を行わせるときの処理の負担が著しく軽減する。
ては、階層的な経路探索を行わせる際、上位階層の地図
データを用いて、出発点と目的地との間の距離に応じて
設定された所定のエリア内において、出発点からみた目
的地の方向性を考慮した出発点と目的地との間における
有効経路成分を探索したうえで、下位階層の地図データ
を用いて先に探索されている有効経路成分と出発点およ
び目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索を局所的に行わせ
るようにしているので、従来に比して、経路探索の処理
負担が軽くなって、出発点から目的地に到るまでの経路
の探索を効率良く迅速に行わせることができるという利
点を有している。特に、本発明によれば、従来のよう
に、上位階層の地図上に仮の出発点および目的地を設定
した経路探索が失敗して、下位階層の地図に切り換えて
その経路探索をはじめからやり直す場合に比して、上位
階層の地図データを用いた有効経路成分の探索に失敗し
て下位階層の地図データに切り換えて有効経路成分の探
索を行わせるときの処理の負担が著しく軽減する。
【図１】本発明が適用される車両の走行を案内するため
の装置の構成例を示すブロック図である。
の装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示した装置における表示画面の一例を示
す図である。
す図である。
【図３】出発点と目的地との間の直線距離の大きさに応
じて設定された有効経路成分の探索エリアを示す図であ
る。
じて設定された有効経路成分の探索エリアを示す図であ
る。
【図４】探索エリア内で出発点からみた目的地の方向と
所定の角度差をもってほぼ一致する方向をもったものと
して抽出されたリンクを示す図である。
所定の角度差をもってほぼ一致する方向をもったものと
して抽出されたリンクを示す図である。
【図５】接続長が一定値以上となっているリンクのつな
がりによる有効経路成分を示す図である。
がりによる有効経路成分を示す図である。
【図６】上位階層の地図上における出発点と目的地との
間の有効経路成分を示す図である。
間の有効経路成分を示す図である。
【図７】下位階層の地図上における有効経路成分と出発
点および目的地とをそれぞれ結ぶ局所的な経路を示す図
である。
点および目的地とをそれぞれ結ぶ局所的な経路を示す図
である。
【図８】本発明による経路探索の処理のフローの一例を
示す図である。
示す図である。
１ 距離センサ ２ 方向センサ ３ 信号処理装置 ４ 走行軌跡記憶装置 ５ 地図情報記憶媒体 ６ 記憶媒体再生装置 ７ 表示装置 ８ 操作装置 Ｓ 出発点 Ｏ 目的地 Ｋ 有効経路成分 Ａ 探索エリア
Claims (3)
- 【請求項１】 実際の道路形状を線分からなるリンクに
よって折線近似したときの各リンクに関するデータから
なるデジタル地図データにもとづいて、道路地図上に設
定された車両の出発点から目的地に到るまでの経路を所
定のアルゴリズムにしたがって探索する経路探索装置に
おいて、道路構成が粗な上位階層の地図データを用いて
出発点と目的地との間における有効経路成分の探索を行
う手段と、同一地域における道路構成が密な下位階層の
地図データを用いて先に探索された有効経路成分と出発
点および目的地とをそれぞれ結ぶ経路の探索を局所的に
行う手段とをとるようにしたことを特徴とする経路探索
装置。 - 【請求項２】 出発点と目的地との間の距離に応じて所
定に設定された地図エリア内で、出発点からみた目的地
の方向と所定の角度差をもってほぼ一致する方向をもっ
たリンクのみを抽出して、そのうちの接続長が一定以上
となっているリンクのつながりを有効経路成分として決
定するようにしたことを特徴とする前記第１項の記載に
よる経路探索装置。 - 【請求項３】 リンクの接続長が一定以上となっている
有効経路成分を、その接続長にしたがって優先順位をも
って複数選出し、優先順位の高い有効経路成分から下位
階層の地図データを用いた有効経路成分と出発点および
目的地とをそれぞれ結ぶ経路の局所的な探索を、それが
成功するまで順次行わせるようにしたことを特徴とする
前記第２項の記載による経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4086711A JP2784973B2 (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4086711A JP2784973B2 (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | 経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05232875A true JPH05232875A (ja) | 1993-09-10 |
| JP2784973B2 JP2784973B2 (ja) | 1998-08-13 |
Family
ID=13894496
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4086711A Expired - Lifetime JP2784973B2 (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2784973B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11248471A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-17 | Kenwood Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| KR20140034869A (ko) * | 2011-06-28 | 2014-03-20 | 마이크로소프트 코포레이션 | 정보 수집 및 검색을 통한 루트의 제공 기법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01250200A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動経路探索方法および装置 |
-
1992
- 1992-02-24 JP JP4086711A patent/JP2784973B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01250200A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動経路探索方法および装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11248471A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-17 | Kenwood Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| KR20140034869A (ko) * | 2011-06-28 | 2014-03-20 | 마이크로소프트 코포레이션 | 정보 수집 및 검색을 통한 루트의 제공 기법 |
| JP2014527617A (ja) * | 2011-06-28 | 2014-10-16 | マイクロソフト コーポレーション | 情報の収集および抽出を通じたルート提供 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2784973B2 (ja) | 1998-08-13 |
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