JPH05228090A - Self-traveling type cleaner - Google Patents

Self-traveling type cleaner

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JPH05228090A
JPH05228090A JP3305192A JP3305192A JPH05228090A JP H05228090 A JPH05228090 A JP H05228090A JP 3305192 A JP3305192 A JP 3305192A JP 3305192 A JP3305192 A JP 3305192A JP H05228090 A JPH05228090 A JP H05228090A
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JP
Japan
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main body
rotating
rotary
brush
body
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Application number
JP3305192A
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Japanese (ja)
Inventor
Osamu Eguchi
Hirofumi Inui
Yasumichi Kobayashi
Mitsuyasu Ogawa
Yoshifumi Takagi
Hidetaka Yabuuchi
弘文 乾
光康 小川
保道 小林
修 江口
秀隆 藪内
祥史 高木
Original Assignee
Matsushita Electric Ind Co Ltd
松下電器産業株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Ind Co Ltd, 松下電器産業株式会社 filed Critical Matsushita Electric Ind Co Ltd
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Abstract

PURPOSE: To eliminate deformation of a rotary brush and catching of the rotary brush on irregularities regardless of the type of a floor surface.
CONSTITUTION: The main body 1 includes a driver to move the main body 1, a dust collector to collect dust on a floor surface and a side brush device which rotates horizontally to sweep the floor surface. A side brush has a rotating shaft 23 of a rotary brush 20, a rotary drive section which is driven to rotate while supporting the rotating shaft 23 and a rotary member 24 which is energized in the internal direction of the main body 1 mounted on a longitudinal shaft of the main body 1 free to rotate. A rotation drive section is mounted on the rotary member 24.
COPYRIGHT: (C)1993,JPO&Japio

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、清掃機能と移動機能とを備え、床面上を自走しながら清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。 The present invention relates to a moving function and cleaning function, is on the floor surface relates self-propelled cleaner performs cleaning while self.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されている。 Conventionally, by adding a moving function was improved in operability in cleaning cleaner has been developed in the cleaner. 特に近年では、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載することにより、清掃場所を自分で判断しながら移動し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発も行なわれている。 Particularly in recent years, by a microcomputer and various sensors thereto, and moves while determining the cleaned place themselves clean, it has also been developed a so-called self-induced self-propelled cleaner.

【0003】この種の自走式掃除機は、移動機能として駆動輪や駆動モータ等の駆動装置を有するとともに、移動時の障害物を検知する障害物検知手段や移動中の位置を認識する位置認識手段を備えている。 [0003] self-propelled cleaner of this type, which has a driving device such as a drive wheel and a drive motor as a moving function, a position recognizing the position of the obstacle detecting means and the move that detects an obstacle during movement It is provided with a recognition means. また清掃機能として、電動送風機や本体底部に設けた吸い込みノズル等の集塵装置を備えている。 As the cleaning function, and a dust collector such as a nozzle suction is provided to the electric blower and the bottom of the unit. 特に壁際や部屋の隅部の清掃能力を向上させるために、本体側方で回転ブラシを回転させて床面のゴミを本体中央部に集めるサイドブラシ装置を備えたものがある。 To particularly enhance the cleaning capability of the corners of the wall or room, by rotating the rotating brush body side there is dust on the floor those with side brush device for collecting the body middle part.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような従来の自走式掃除機のサイドブラシ装置は、コンクリートやタイル等のいわゆるベアフロア上の清掃を想定して作られているものである。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, such a side brush device of a conventional self-propelling cleaner are those made by assuming the cleaning on the so-called Beafuroa concrete or tile, and the like. このため清掃領域にカーペットやじゅうたんがある場合は、本体の重量による沈み込みにより回転ブラシと床面との接触圧力が強くなり、回転ブラシが変形したり凹凸に引っかかったりして走行に悪影響が生じるという課題を有している。 If there is carpet or carpet for this reason cleaning area, contact pressure between the rotating brush and the floor surface by sinking due to the weight of the body is strong, resulting negative impact on traveling or stuck on uneven or rotating brush is deformed there is a problem that.

【0005】また別の課題として、清掃領域に階段や敷居等の大きな凹部段差を含む場合には、走行不能や転落等の危険が生ずるため、この凹部段差を事前に検出して、このような事態を回避する手段が必要になるものである。 [0005] As another problem, when containing a large recess step, such as stairs or thresholds cleaning area, because the risk of such wheelchair-stranded or fall occurs, by detecting this recess step in advance, like this It means to avoid a situation in which is required.

【0006】そこで本発明は、このような従来の構成が有している課題を解決しようとするものであり、床面の種類に係わらず回転ブラシが変形したり、回転ブラシが凹凸に引っかかることのない自走式掃除機を提供することを第一の目的としている。 [0006] The present invention is intended to solve the problems has such a conventional arrangement, or rotated brushes deformation regardless of the type of floor surface, the rotary brush is caught by the unevenness It is a first object to provide a free self-propelled cleaner.

【0007】また、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差ががある場合でも、走行不能や転落の危険性がない自走式掃除機を提供することを第二の目的としている。 [0007] The running large recess step, such as stairs or sill on the floor is a second object to provide a self-propelled cleaner is no risk of any, wheelchair-stranded or fall when there is.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】第一の目的を達成するための本発明の第一の手段は、本体を移動させる駆動装置と、床面のゴミを集塵する集塵装置と、水平方向に回転して床面を掃くサイドブラシ装置とを本体に具備し、前記サイドブラシ装置は、回転ブラシの回転軸と、この回転軸を支持するとともに回転駆動する回転駆動部と、本体の前後方向軸に対して回動自在に取り付けた本体の内側方向に付勢された回動部材とを有し、前記回転駆動部は前記回動部材に取り付けられた自走式掃除機とするものである。 First means of the present invention for achieving the Means for Solving the Problems] The first object is achieved by a driving device for moving the main body, and a dust collector for collecting dust and dirt on the floor, horizontal rotation to the side brush device which sweep the floor surface provided on the body, the side brush device includes a rotation shaft of the rotary brush, and a rotation driving unit that rotates while supporting the rotary shaft, the front-rear direction of the main body axis and a pivot member which is biased in the inward direction of the body mounted rotatably relative to the rotary drive unit is for a self-propelled cleaner mounted on said rotating member . また第二の目的を達成するための本発明の第二の手段は、前記本発明の第一の手段の構成に加え、 The second means of the present invention for achieving the second object, in addition to the configuration of the first means of the present invention,
回転駆動部に、回動部材の回動位置を検知する回動検知手段を備えた自走式掃除機とするものである。 The rotation driving unit, it is an with a rotation detecting means for detecting a rotational position of the rotating member self-propelled cleaner.

【0009】 [0009]

【作用】本発明の第一の手段による自走式掃除機は、回動部材が本体の前後方向軸に対して回動自在であり、かつ本体の内側回動方向に付勢されているので、回転ブラシの回転軸は鉛直方向から本体外側へ倒れた方向に傾き角度が自在となる。 [Action] self-propelled cleaner according to the first aspect of the present invention is a rotatable turning member with respect to the longitudinal axis of the body, and therefore is biased inward rotation direction of the body , the rotation shaft of the rotary brush inclination angle becomes freely in a direction falling from the vertical direction to the main body outward. また回転ブラシの本体外側先端部が床面に接触するように付勢される。 The body outer tip portion of the rotating brush is urged to contact the floor surface. 従ってじゅうたん上で本体が沈み込んで本体と床面との距離が変化しても、 Even if the distance changes between the body and the floor surface subducting main body on carpet Therefore,
この距離に応じて回転ブラシの回転軸の角度が変化して、回転ブラシと床面との接触状態は適正に保たれる。 The distance angle of the rotary shaft of the rotary brush is changed in accordance with the contact state between the rotating brush and the floor surface is properly maintained.
つまり、回転ブラシが変形したり凹凸に引っかかったりして走行に悪影響が生ずることはないものである。 That is one rotating brush will not be caused adverse effects on travel or stuck on uneven or deformed.

【0010】また本発明の第二の手段は、前記本発明の第一の手段による作用に加え、回動検知手段の検知信号によって、本体を停止し、回避動作を行なうことができるよう作用する。 [0010] second means of the present invention, in addition to the action by the first means of the present invention, the detection signal of the rotation detecting means, stops the body, it acts to be able to perform the avoidance operation .

【0011】 [0011]

【実施例】 【Example】

(実施例1)以下、本発明の第一の手段の実施例の構成を図1・図2に基づいて説明する。 (Example 1) will be described below with reference to structure of the embodiment of the first aspect of the present invention in FIGS. 1 and 2. 1は自走式掃除機の本体、2は本体1の左右後方に設けた駆動輪で、駆動モータ3で左右独立に駆動される。 1 the body of the self-propelled cleaner, 2 is a driving wheel provided on the left and right rear of the main body 1, is driven to the right and left independent drive motor 3. 4は本体1の前方に回転自在に取り付けた従輪である。 4 is a followers mounted rotatably in front of the main body 1. 以上、駆動輪2・駆動モータ3・従輪4は本体1を移動させる駆動装置を構成している。 Above, the drive wheel 2 and drive motor 3-followers 4 constitute a driving device for moving the main body 1. 5は本体1前方の底部左右に設けたサイドブラシ装置で、詳細な構成は後述する。 5 is a side brush device provided on the left and right bottom portion of the front body 1, a detailed configuration will be described later. 6は本体1の周囲に取り付けた弾性体からなるパンパである。 6 is a Pampa made of an elastic body attached to the periphery of the main body 1. 7は電動送風機、8は集塵室、9・10はその内部に設けたフィルターである。 7 electric blower, 8 dust collection chamber, 9, 10 is a filter provided therein. 11は本体1の底部後方に設けた床ノズルで、接続パイプ12を介して集塵室8と接続している。 11 is a floor nozzle provided in the bottom rear of the main body 1, is connected to the dust collecting chamber 8 through the connection pipe 12.
以上、電動送風機7・集塵室8・フィルタ9・10・床ノズル11・接続パイプ12は、床面A上のゴミを集塵する集塵装置を構成している。 Above, the electric blower 7, the dust collecting chamber 8 filter 9, 10, the floor nozzle 11, the connecting pipe 12, the dust on the floor surface A constitutes a dust collector for collecting dust. 13は操作部14に設けた操作ボタンである。 13 is an operation button provided on the operation unit 14. 15は本体1の方向を計測する方向計測装置で、本実施例ではレートジャイロおよびこの出力を積分する積分器などからなっている。 15 consists in a direction measuring device for measuring the direction of the body 1, such as an integrator in the present embodiment which integrates the rate gyros and the output. 16は本体1の周囲に設けた超音波センサ等からなる測距センサで、本体1の前方・左右側方および後方にある物体までの距離を測定して障害物を検出する障害物検知装置を構成している。 16 is a distance measuring sensor consisting of an ultrasonic sensor or the like provided around the main body 1, the obstacle detection device for detecting an obstacle by measuring the distance to objects in front-left and right sides of the main body 1 and the rear It is configured. 17は方向計測装置15および障害物検知装置等からのデータに基づいて駆動モータ3を制御し、 17 controls the drive motor 3 on the basis of data from the direction measuring device 15 and the obstacle detection device,
本体1の走行制御を行なう走行制御装置である。 A travel control apparatus for performing driving control of the main body 1. 18は全体に電力を供給する蓄電池等からなる電源である。 18 is a power supply consisting of storage batteries for supplying electric power to the whole.

【0012】ここで図2に基づいて、サイドブラシ装置5の構成を説明する。 [0012] Based now to FIG. 2, the configuration of the side brush device 5. サイドブラシ装置5は、本体1の左右に2組設けられている。 Side brush device 5 is provided two pairs on the left and right of the body 1. サイドブラシ装置5を構成する回転ブラシ20L・20Rは、それぞれ矢印a・b Rotary brush 20L · 20R which constitute the side brush device 5, each arrow a · b
の方向に回転し、本体1の左右外側の床面A上のゴミを内側に集めるように作用する。 It rotates in the direction and acts to collect the dust on the floor surface A of the left and right outside of the main body 1 on the inside. つまり集塵装置の集塵能力を高めるように作用するものである。 It is intended to act to increase the dust collecting ability of the clogging dust collector. この回転ブラシ20L・20Rは、それぞれモータ21L・21Rと減速機22L・22Rからなる回転駆動部の出力回転軸2 The rotary brush 20L · 20R are respectively motor 21L · 21R reduction gear output rotary shaft 2 of the rotary drive unit consisting 22L · 22R
3L・23Rに取り付けられている。 It is attached to the 3L · 23R. 24L・24Rは本体1の前後方向に設けた回動軸25L・25Rに対して回動自在に取り付けた回動部材で、それぞれ矢印c・ 24L · 24R is pivoted member mounted rotatably relative to the rotational axis 25L · 25R provided in the longitudinal direction of the body 1, respectively arrow c ·
dに示す本体1の内側回動方向に付勢されている。 Shown in d are biased inwardly turning direction of the body 1. このように回転ブラシ20L・20Rの回転駆動部は回動部材24L・24Rに取り付けられているため、回転ブラシ20L・20Rの回転軸23L・23Rは鉛直方向から本体1の外側へ倒れた方向に傾き角度が自在となると共に、回転ブラシ20L・20Rの本体1の外側先端部20'L・20'Rが常に床面に接触する。 Rotary drive unit of the thus rotating brush 20L · 20R is because it is attached to the rotating member 24L · 24R, the rotation shaft 23L · 23R of the rotary brush 20L · 20R in the direction falling from the vertical direction to the outside of the main body 1 with inclination angle is freely outer tip 20'L · 20'R body 1 of the rotary brush 20L · 20R is always in contact with the floor surface.

【0013】また図3(a)(b)に示しているように、26は検知レバー26'により回動部材24の回動位置を検知する回動検知手段で、左右2組設けている。 [0013] As shown in FIG. 3 (a) (b), 26 is a rotation detecting means for detecting a rotational position of the rotating member 24 by the detection lever 26 ', it is provided left and right pairs.
本実施例では回動検知手段26は、回転軸23の倒れ角度が一定値以上に達するとリミットスイッチがオンする構成となっている。 Rotation detecting means 26 in this embodiment, the limit switch is configured to turn on when the inclination angle of the rotating shaft 23 reaches a predetermined value or more. 27は回動部材24を矢印eの回動方向に付勢するねじりバネからなるスプリングである。 27 is a spring made of a torsion spring for urging the rotating member 24 in the rotating direction of the arrow e.

【0014】以下本実施例の動作について図3(a) [0014] The operation of the following embodiment FIGS. 3 (a)
(b)に基づいて説明する。 It will be described with reference to (b). 図3(a)は本体1がコンクリートやタイル等のベアフロアである床面A上にある場合を示している。 Figure 3 (a) shows a case where the body 1 is on the floor surface A is Beafuroa such concrete and tile. 床面Aと本体1の底面との間の距離L 1は、駆動輪2および従輪4の設定寸法により決定されている。 Distance L 1 between the bottom of the floor surface A and the main body 1 is determined by the setting dimensions of the driving wheels 2 and followers 4. このとき回動部材24はスプリング27の付勢力によって回転し、回転ブラシ20の回転軸23は、 In this case the rotating member 24 is rotated by the biasing force of the spring 27, the rotation shaft 23 of the rotary brush 20,
鉛直方向から本体1の外側方向に20゜〜30゜程度の傾き角度を有し、回転ブラシ20の外側先端部20'は床面Aに押圧される。 It has a tilt angle of about 20 ° to 30 ° in the outward direction of the main body 1 from the vertical direction, the outer tip 20 of the rotary brush 20 'is pressed against the floor surface A. 従って回転ブラシ20が回転すると、床面A上の本体1の外側のゴミのみが本体1の中央部に集められる。 Thus when the rotary brush 20 is rotated, only the outer body 1 on the floor A dust is collected in the central portion of the main body 1. 図3(b)は例えば本体1が前記床面A上から、カーペットやじゅうたん等の床面B上に移動した場合を示している。 From FIG. 3 (b) for example, the body 1 is on the floor surface A, it shows a case where the movement on the floor B, such as carpets and rugs. 床面Bと本体1の底面との間の距離L 2は、本体1の重量による沈み込みのため前記L 1 Distance L 2 between the bottom of the floor B and the main body 1, the order of sinking due to the weight of the body 1 L 1
よりも小さくなる。 It is smaller than. しかしながら、このときは回転ブラシ20の外側先端部20'が床面Bから矢印fの方向に力を受けるので、回動部材24はスプリング27の付勢力に抗して回動し、回転ブラシ20の回転軸23の傾き角度は小さくなる。 However, since this time receives a force from the outer tip portion 20 'the floor B in the direction of the arrow f of the rotary brush 20, the rotating member 24 is rotated against the urging force of the spring 27, the rotary brush 20 the inclination angle of the rotary shaft 23 of the smaller. つまり、回転ブラシ20と床面Bとの接触圧が極端に大きくなることはない。 In other words, not the contact pressure between the rotary brush 20 and the floor surface B becomes extremely large.

【0015】このように走行床面の種類や状態によって、床面と本体1との間の距離が変化しても、回転ブラシ20と床面との接触圧力が適正に調整されるので、走行中に回転ブラシ20が変形したり、凹凸に回転ブラシ20が引っかかったりして走行に悪影響が生ずることはない。 [0015] the type and condition of the running floor Thus, even if the distance between the floor surface and the main body 1 is changed, the contact pressure between the rotary brush 20 and the floor surface is properly adjusted, the travel rotary brush 20 is deformed or will not be caused adverse effects on the running and the rotary brush 20 is caught in the unevenness in. なお集塵性能上、カーペットやじゅうたん等の床面の場合は、回転ブラシ20と床面との接触圧力をベアフロアの床面の場合より大きくした方が良い。 Note the dust collection performance in the case of floor, such as carpets and rugs, it is better to be larger than if the contact pressure between the rotary brush 20 and the floor surface of the floor of Beafuroa. スプリング27の付勢力をこのように適正に設定しておけば、サイドブラシ装置5の最適調整の自動化も可能となるものである。 Once you have thus properly set the urging force of the spring 27, in which the automation of optimum adjustment of the side brush device 5 is also possible.

【0016】次に、図4を用いて本発明の第二の手段の実施例の動作について説明する。 [0016] Next, the operation of the embodiment of the second aspect of the present invention will be described with reference to FIG. 図はサイドブラシ装置5近傍の詳細な構成を示しており、本体1が床面D上を走行中に段差Eに近づいた場合を示している。 Figure shows the detailed structure of side brush device 5 vicinity shows a case where the approaching step E during travel on the main body 1 the floor D.

【0017】本体1が床面D上を移動して清掃している間は、前記図3で説明したと同様に回転ブラシ20の外側先端部20'が床面Dに接触しているので、回動部材24の傾き角度は一定値以内にある。 [0017] While the cleaning moves on the body 1 the floor D, because in contact with the outer tip portion 20 'floor surface D of the rotary brush 20 in the same manner as described above with reference to FIG 3, inclination angle of the rotating member 24 is within a predetermined value. 従って回動検知手段を構成しているリミットスイッチ26はオフ状態となっている。 Limit switch 26 which constitutes the rotation detecting means thus is turned off. しかし、図4に示すように回転ブラシ20の外側先端部20'が段差Eにさしかかると、スプリング27の付勢力によって外側先端部20'は矢印gの方向に落ち込むことになる。 However, 'the approaches the step E, the outer tip 20 due to the urging force of the spring 27' outer tip portion 20 of the rotary brush 20, as shown in FIG. 4 will be falling into the direction of the arrow g. 従って回動部材24の傾き角度は大きくなり、回動検知手段26の検知レバー26'が矢印hの方向に押され、回動検知手段26がオンする。 Thus the inclination angle of the rotating member 24 increases, the detection lever 26 of the rotation detecting means 26 'is pushed in the direction of arrow h, rotation detecting means 26 is turned on.
本実施例では、リミットスイッチ26は走行制御装置1 In this embodiment, the limit switch 26 is running control device 1
7に接続されており、回動検知手段26がオンすると障害物検知装置が作動した場合と同等の処理を行って、本体1は一旦移動を停止して段差Eを回避する動作を行うようになっている。 7 are connected to and pivot detecting means 26 is turned on by performing the same processing as when the obstacle detecting device is actuated, the body 1 is to perform the operation to avoid a step E to stop the movement once going on.

【0018】このように本実施例によれば、本体1の移動中に段差が前方にあっても、左右どちらかのサイドブラシ装置5がこの存在を検知して回避動作を行うため、 According to this embodiment, even stepped forward during the movement of the main body 1, the left or right side brush device 5 for performing the avoidance operation by detecting the presence,
走行不能や転落等の危険性はなくなるものである。 The risk of traveling impossible and fall like are those that will not.

【0019】なおサイドブラシ装置5は、本実施例では本体1の左右に2組設けているが、2組に限定する必要はなく、1組あるいは3組以上であってもよい。 [0019] Note that the side brush device 5, in this embodiment are provided two pairs on the left and right of the body 1 need not be limited to two pairs, but may be set or three sets or more.

【0020】さらに回動検知手段26は、本実施例では回転軸23L・23Rの鉛直方向から本体1外側への倒れ角度が一定値以上に達すると作動するリミットスイッチにより構成したが、例えばポテンショメータ・エンコーダ等によって回動部材24の回動角度を連続的に検出する構成であっても同様の効果を得ることができるものである。 Furthermore rotation detecting means 26 is constituted by a limit switch which operates the inclination angle from the vertical direction of the rotary shaft 23L, 23R to the main body 1 outwardly reaches a predetermined value or more in the present embodiment, for example, potentiometer a continuously detect constituting the rotation angle of the rotation member 24 by encoder or the like in which it is possible to obtain the same effect.

【0021】 [0021]

【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段は、本体を移動させる駆動装置と、床面のゴミを集塵する集塵装置と、水平方向に回転して床面を掃くサイドブラシ装置とを本体に具備し、前記サイドブラシ装置は、回転ブラシの回転軸と、この回転軸を支持するとともに回転駆動する回転駆動部と、本体の前後方向軸に対して回動自在に取り付けた本体の内側方向に付勢された回動部材とを有し、前記回転駆動部は前記回動部材に取り付けられた自走式掃除機として、回転ブラシが変形したり、凹凸に回転ブラシが引っかかって走行に悪影響が生じたりすることのない、清掃性能に優れた装置を実現するものである。 First means of the present invention as described above, according to the present invention, the side sweeping a driving device for moving the main body, and a dust collector for collecting dust and dirt on the floor, the floor rotates in a horizontal direction a brush device provided in the main body, the side brush device includes a rotation shaft of the rotary brush, and a rotation driving unit that rotates while supporting the rotary shaft, mounted rotatably relative to the longitudinal axis of the body and a rotating member which is biased in the inward direction of the body was, the rotation driving unit as the self-propelled cleaner attached to the rotating member, or rotating brush is deformed, the rotation brush irregularities it is never or cause adverse effect on the traveling caught, and realizes a superior device for cleaning performance.

【0022】また本発明の第二の手段は、本発明の第一の手段を構成する回転駆動部に、回動部材の回動位置を検知する回動検知手段を備えた自走式掃除機とすることによって、凹部段差にさしかかると本体の移動を停止して、段差を回避する回避動作を行うことができ、安全性・信頼性に優れた装置を実現するものである。 [0022] second means of the present invention, the rotation driving unit which constitutes a first means of the present invention, self-propelled cleaner having a rotating detecting means for detecting a rotational position of the rotating member by the, the approaches in the recess stepped stop the movement of the body, it is possible to perform the avoidance operation to avoid a step, it is to achieve excellent device to safety and reliability.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第一の手段の実施例の自走式掃除機の側断面図 Sectional side view of a self-propelled cleaner embodiment of the first means of the present invention; FIG

【図2】同実施例の自走式掃除機の正断面図 Front sectional view of a self-propelled cleaner 2 shows the same embodiment

【図3】(a) 同ベアフロア床面での動作を説明する断面図 (b) 同じゅうたん床面での動作を説明する断面図 [3] (a) cross-sectional view for explaining the operation in the sectional view (b) the carpet floor to explain the operation of the same Beafuroa floor

【図4】同第二の手段の実施例の自走式掃除機の動作を説明する断面図 4 is a cross-sectional view illustrating the operation of the self-propelled cleaner embodiment of the second means

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 本体 2 駆動輪 3 駆動モータ 4 従輪 5 サイドブラシ装置 7 電動送風機 8 集塵室 9・10 フィルター 11 床ノズル 12 接続パイプ 17 走行制御装置 20 回転ブラシ 21 モータ 22 減速機 23 回転軸 24 回動部材 25 回動軸 26 回動検知手段 27 スプリング 1 body 2 driving wheels 3 drive motor 4 followers 5 side brush device 7 electric blower 8 dust collecting chamber 9, 10 filter 11 bed nozzles 12 connecting pipe 17 running control device 20 the rotary brush 21 motor 22 decelerator 23 rotates shaft 24 rotating members 25 rotation shaft 26 rotating detecting means 27 spring

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Hirofumi Inui Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita Electric industrial Co., Ltd. in the (72) inventor Takagi Sachishi Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita Electric industrial Co., Ltd. in the ( 72) inventor Mitsuyasu Ogawa Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita Electric industrial Co., Ltd. in

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 本体を移動させる駆動装置と、床面のゴミを集塵する集塵装置と、水平方向に回転して床面を掃くサイドブラシ装置とを本体に具備し、前記サイドブラシ装置は、回転ブラシの回転軸と、この回転軸を支持するとともに回転駆動する回転駆動部と、本体の前後方向軸に対して回動自在に取り付けた本体の内側方向に付勢された回動部材とを有し、前記回転駆動部は前記回動部材に取り付けられた自走式掃除機。 1. A driving device for moving the main body, and a dust collector for collecting dust and dirt on the floor, and side brush device which sweep the floor surface by rotating in the horizontal direction provided in the main body, the side brush device It includes a rotating shaft of the rotary brush, rotating and driving unit, the turning member which is biased in the inward direction of the body mounted rotatably with respect to the longitudinal axis of the body for rotating while supporting the rotation shaft preparative has, the rotation driving unit self-propelled cleaner attached to the rotating member.
  2. 【請求項2】 回転駆動部は、回動部材の回動位置を検知する回動検知手段を備えた請求項1記載の自走式掃除機。 Wherein the rotary drive unit, the self-propelled cleaner of claim 1, further comprising a rotation detecting means for detecting a rotational position of the rotating member.
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