JPH0515460Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、パイプハンドリング装置に関する。

（従来技術及びその問題点） 各種装置類の配管系統に用いられるパイプを加
工（切断、曲げ、フランジ溶接など）する際に各
種口径のパイプをパイプハンドリング装置で１本
ずつ供給する必要がある。

従来、パイプラツクに収納したパイプを１本ず
つ順々に供給するようにしたパイプハンドリング
装置は実用化されているが、この場合、各種口径
のパイプを対象にするとパイプラツク及びパイプ
送り機構が非常に複雑化するという欠点がある。

そこで、パイプ搬送方向上流側から下流側に向
かつて下り勾配の受台上に各種口径・長さのパイ
プを整列させ、揺動アームで１本ずつすくい上げ
るようにすることが考えられるが、この場合揺動
アームを上方揺動させてパイプをすくい上げると
直ちに次のパイプが揺動アームの下方へ転動して
くるので、揺動アームを待機位置へ復帰させるこ
とができなくなること、一定の長さの揺動アーム
では大小各種口径のパイプを確実に１本ずつすく
い上げることができないこと、等の問題がある。

そこで、特開昭49−49809号公報には、金属棒
材を搬送する搬送ラインの傾斜状受台の下流側
に、支軸を中心として上下に揺動する案内杆を設
け、案内杆の上流側端面に円弧状のストツパ面を
形成し、上記支軸に押上げアームを固着し、押上
げアームの上流側端部に円弧状の湾曲鉤を長孔と
ボルトを介して固定し、支軸を回動させて案内杆
と押上げアーム及び湾曲鉤を上下に揺動駆動する
シリンダを設けてなる棒材ハンドリング装置が記
載されている。この装置では、案内杆と押上げア
ーム及び湾曲鉤を下方へ切換えたときには受台上
の最下流側の棒材が案内杆の係止部で係止され且
つ湾曲鉤の上端が上記棒材の直下まで下降し、ま
た案内杆と押上げアーム及び湾曲鉤とを上方へ揺
動させたときには湾曲鉤の上端で上記棒材が押上
げられて案内杆上へ移載されるとともに湾曲鉤に
より後続の棒材が転動しないように規制されるよ
うになつている。棒材の径の大小に応じて湾曲鉤
の位置を変える為に湾曲鉤は押上げアームに１対
の長孔とボルトを介して位置調節可能に固定され
ている。

しかし、上記のように湾曲鉤が押上げアームに
ボルトにより位置調節可能に固定されているの
で、種々の径の棒材を混流させることは殆んど不
可能であること、湾曲鉤の位置切換えの作業が面
倒であること、また案内杆と押上げアーム及び湾
曲鉤を上下揺動させるので構造が全体として複雑
化し、大型化すること、などの問題がある。

（問題点を解決するための手段） 本考案に係るパイプハンドリング装置は、パイ
プ搬送方向上流から下流に向つて下り勾配の受台
を設け、この受台上に整列され下流側へ転動して
いくパイプのうち最下流側パイプを受け止める複
数のストツパを設け、上記ストツパよりも下流側
でパイプと平行な支軸に軸支され上流側へ延びる
複数の揺動アームであつて、ストツパの下流端近
くまで延びる揺動アーム本体と、揺動アーム本体
の上部に揺動アーム本体の長さ方向に摺動自在に
装着されて揺動アーム本体の先端よりも上流側へ
突出した可動アームとからなる複数の揺動アーム
を設け、上記揺動アームをその上流側先端部が受
台下に沈み込んだ待機位置と受台より上方へ浮上
した供給位置とに亙つて上下揺動にて位置切換え
する揺動駆動機構を設け、上記各揺動アームの可
動アームの先端部に上方へ突出する係止具を設け
るとともに上記先端部に係止具と一体の弯曲状規
制具であつて揺動アームが供給位置にあるときに
少なくとも受台上面近傍に達してパイプの転動を
規制する弯曲状規制具を連結し、上記複数の可動
アームを支軸と受台とに夫々連結するリンク機構
を介して支軸の軸方向変位を複数の可動アームの
長さ方向の摺動変位に変換する位置調節機構を設
け、上記支軸を軸方向に駆動する流体圧シリンダ
を設けたものである。

（作用） 本考案のパイプハンドリング装置においては、
揺動アームを上方揺動させて供給位置にしたとき
には弯曲状規制具が受台上面近傍に達して後続の
パイプの転動を規制するので、揺動アームを下方
揺動させて待機位置へ復帰させることが出来る。

更に、流体圧シリンダで支軸を軸方向に移動さ
せると、位置調節機構を介して複数の可動アーム
の長さ方向の摺動変位が変わるので、流体圧シリ
ンダにより支軸と位置調節機構を介してパイプの
口径の大きさに応じて複数の可動アームの揺動ア
ーム本体に対する変位を調節し、パイプを１本ず
つすくい上げることが出来る。従つて、流体圧シ
リンダの制御如何により、種々の口径のパイプを
混流する場合にも十分適用可能である。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図は、パイプ加工工場内に設けられたフラ
ンジ自動組付け溶接装置の概略平面図であり、こ
の装置は、前方から供給される各種口径・長さの
パイプＰをパイプハンドリング装置Ｈで１本ずつ
回転駆動装置Ｒのローラ上へ供給し、そのパイプ
Ｐの右端部へフランジ自動供給装置Ｓでフランジ
Ｆを嵌め、溶接用ロボツトＷでパイプＰにフラン
ジＦを溶接後、このフランジ付きパイプを後方へ
搬出するようにしたものである。

以下、上記パイプハンドリング装置Ｈについて
詳しく説明する。

上記パイプハンドリング装置Ｈは、パイプ搬送
方向に向け左右方向適当間隔おきに設けられた５
条の受台１であつて上流側から下流側へ向かつて
下り勾配の受台１と、上記各受台１上に相互に横
一直線状に揃えて固定された５個のストツパ２
と、これらストツパ２よりも下流側で受台１上に
パイプＰと平行に左右方向に向けて配設され軸受
３を介して受台１に支持されたシヤフト４と、左
右方向適当間隔おきに配設され各々の下流端部に
おいてシヤフト４に固着され上流側へ延びる５組
の揺動アーム５と、上記シヤフト４を軸方向へ往
復駆動するエアシリンダ６と、上記シヤフト４を
回動させることにより揺動アーム５を上下に揺動
させるための２組の揺動用エアシンダ７と、上記
揺動アーム５ですくい上げられたパイプＰを回転
駆動装置Ｒ上へ搬送する傾斜搬送台８、などを備
えている。

第２図・第３図に示すように、上記揺動用エア
シンダ７でレバー７ａを介してシヤフト４を回動
させることにより、各揺動アーム５は下方へ傾い
てその先端部が受台１の下方に沈下する待機位置
と上方へ傾いてその先端部が受台１の上方へ浮上
し揺動アーム５の搬送面が下流側へ向かつて下り
勾配となる供給位置とに揺動位置切換自在になつ
ている。

上記各揺動アーム５は、第１側板１０、第２側
板１１、可動アーム１２及び弯曲状規制具１３と
からなり、第１側板１０の下流側がスリーブ１４
を介してシヤフト４に固着され、第２側板１１
は、第１側板１０の側部に所定間隔空けて平行に
配設され連結ボルト等で第１側板１０に固着さ
れ、可動アーム１２の案内部１２ａはその先端側
部分以外は両側板１０，１１間の上部に摺動自在
に嵌るとともにその天板部１２ｂは両側板１０，
１１の上端部間に摺動自在に嵌り、上記案内部１
２ａは両側板１０，１１間に設けられているガイ
ドローラ１６で下方より支持されるとともに抜け
止めされまた両側板１０，１１間においてボルト
１７で上方より抜け止め規制されている。

この可動アーム１２の先端側部分は両側板１
０，１１の先端外へ突出し、その先端部にはシヤ
フト４を中心とする弧状の弯曲状規制具１３が連
結されて下方へ長く延びている。

上記弯曲状規制具１３は、受台１の脚１ａの側
部に水平に突設された１対のガイドロツド１５間
に遊嵌されて案内され、揺動アーム５が供給位置
へ上方揺動したときにも弯曲状規制具１３は上記
ガイドロツド１５から外れないようになつてい
る。

上記弯曲状規制具１３の上端部は可動アーム１
２の先端部上へ約５cm程突出してその部分が係止
具１３ａとなり、パイプＰを揺動アーム５ですく
い上げたときにも上記係止具１３ａでパイプＰを
上流側から係止するようになつている。

ここで、受台１上に載置整列された各種口径の
パイプＰを上記揺動アーム５で１本ずつ確実にす
くい上げることが出来るように、可動アーム１２
の両側板１０，１１に対する位置が次のような位
置調節機構により位置調節されるようになつてい
る。

即ち、第３図に示すように可動アーム１２の下
流端部は、リンク板１８ａとＬ形リンク板１８ｂ
と連結ロツド１８ｃとからなるリンク機構で受台
１に連結され、Ｌ形リンク板１８ｂの角部は第１
側板１０から突出したブラケツト１９に枢支さ
れ、上記シヤフト４を矢印２０方向へ移動させる
とＬ形リンク板１８ｂの枢支部が矢印方向へ移動
し、連結ロツド１８ｃを介してＬ形リンク板１８
ｂが第３図で反時計回り方向へ回動し、リンク板
１８ａを介して可動アーム１２が上流側へ押動さ
れるようになつている。

このように、シヤフト４の軸方向への移動量に
応じて可動アーム１２の先端部の両側板１０，１
１に対する位置（可動アーム１２の長さ方向の摺
動変位）を調節し、５本の揺動アーム５の長さを
一括して調節することが出来る。

本装置において、上記シヤフト４の移動量を制
御するのに、溶接ロボツトＷの制御装置を共用
し、シヤフト４の移動量を検出する移動量検出器
からの検出信号に基いてエアシリンダ６のピスト
ンロツドの伸長量を制御するように構成してある
けれども、上記エアシリンダ６に代えて、シヤフ
ト４の一部に設けたスクリユー軸にスクリユーナ
ツトを螺合させ、スクリユーナツトを電動モータ
で回転させることによりシヤフト４を軸方向へ移
動させるようにし、上記電動モータの回転量を制
御することによりシヤフト４の軸方向移動量を制
御するようにしてもよい。

次に、上記パイプハンドリング装置Ｈの作動に
ついて説明する。

パイプＰを供給しないときには、エアシリンダ
７にエアを供給しないで各揺動アーム５を下方へ
揺動させた待機位置に保持するとともに、ストツ
パ２で受け止められている次にすくい上げるパイ
プＰの口径に応じてエアシリンダ６によりシヤフ
ト４とリンク機構を介して可動アーム１２を位置
調節しておく。

次に、パイプＰをすくい上げるときにはエアシ
ンダ７にエアを供給してシヤフト４を回動させる
ことにより揺動アーム５を上方揺動させると、係
止具１３ａが最下流側パイプＰとその上流側のパ
イプＰとの間に割り込んで最下流側のパイプＰの
みが揺動アーム５上へすくい上げられ、揺動アー
ム５が供給位置になるとこのパイプＰは揺動アー
ム５及び傾斜搬送台８上を転動していつて回転駆
動装置Ｒへ供給されることになる。

このとき、次の最下流側のパイプＰは弯曲状規
制具１３で阻止され停止しているので、揺動アー
ム５を待機位置へ確実に復帰させることが出来
る。

以上のようにして、上記パイプハンドリング装
置Ｈにより各種口径のパイプＰを１本ずつ確実に
すくい上げて次工程へ供給することが出来る。

（考案の効果） 本考案のパイプハンドリング装置においては、
以上説明したように揺動アームの先端部に弯曲状
規制具を設けたことによりパイプを１本ずつ取り
上げた後での揺動アームの待機位置への復帰を可
能にし、これにより受台・ストツパ・揺動アーム
等からなる簡単な構造のパイプハンドリング装置
が得られる。

更に、各揺動アームを揺動アーム本体と、その
長さ方向に摺動自在に揺動アームに装着された可
動アームとで構成し、流体圧シリンダによつて支
軸と位置調節機構を介して複数の可動アームの変
位を調節可能に構成したので、可動アームを介し
て揺動アームの長さを調節でき、最下流側のパイ
プの口径に応じて係止具と弯曲状規制具の位置を
自動的或いは半自動的に調節することが出来るこ
と、これにより種々の口径のパイプを混流させる
場合にも十分適用可能になること、１本の流体圧
シリンダで支軸を軸方向へ変位させ、その支軸の
変位をリンク機構を介して複数の可動アームの長
さ方向の摺動変位に一括変換できること、揺動ア
ームだけを上下揺動するようにしたので構造が全
体として簡単化すること、等の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
フランジ自動組付け溶接装置の概略平面図、第２
図はパイプハンドリング装置の要部縦断側面図、
第３図は第２図矢視図である。 １……受台、２……ストツパ、４……シヤフ
ト、５……揺動アーム、６……エアシリンダ、７
……エアシリンダ、１２……可動アーム、１３ａ
……係止具、１３……弯曲状規制具、１８ａ……
リンク板、１８ｂ……Ｌ形リンク板、１８ｃ……
連結ロツド、１９……ブラケツト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. パイプ搬送方向上流から下流に向つて下り勾配
   の受台を設け、この受台上に整列され下流側へ転
   動していくパイプのうち最下流側パイプを受け止
   める複数のストツパを設け、上記ストツパよりも
   下流側でパイプと平行な支軸に軸支され上流側へ
   延びる複数の揺動アームであつて、ストツパの下
   流端近くまで延びる揺動アーム本体と、揺動アー
   ム本体の上部に揺動アーム本体の長さ方向に摺動
   自在に装着されて揺動アーム本体の先端よりも上
   流側へ突出した可動アームとからなる複数の揺動
   アームを設け、上記揺動アームをその上流側先端
   部が受台下に沈み込んだ待機位置と受台より上方
   へ浮上した供給位置とに亙つて上下揺動にて位置
   切換えする揺動駆動機構を設け、上記各揺動アー
   ムの可動アームの先端部に上方へ突出する係止具
   を設けるとともに上記先端部に係止具と一体の弯
   曲状規制具であつて揺動アームが供給位置にある
   ときに少なくとも受台上面近傍に達してパイプの
   転動を規制する弯曲状規制具を連結し、上記複数
   の可動アームを支軸と受台とに夫々連結するリン
   ク機構を介して支軸の軸方向変位を複数の可動ア
   ームの長さ方向の摺動変位に変換する位置調節機
   構を設け、上記支軸を軸方向に駆動する流体圧シ
   リンダを設けたことを特徴とするパイプハンドリ
   ング装置。