JPH05107359A - Range finder apparatus for moving body - Google Patents

Range finder apparatus for moving body

Info

Publication number
JPH05107359A
JPH05107359A JP3266023A JP26602391A JPH05107359A JP H05107359 A JPH05107359 A JP H05107359A JP 3266023 A JP3266023 A JP 3266023A JP 26602391 A JP26602391 A JP 26602391A JP H05107359 A JPH05107359 A JP H05107359A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
code
light
bit
moving body
shift register
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3266023A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hisashi Yoshida
久 吉田
Yasunaga Kayama
泰永 加山
Masashi Miyata
正史 宮田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nikon Corp
Original Assignee
Nikon Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nikon Corp filed Critical Nikon Corp
Priority to JP3266023A priority Critical patent/JPH05107359A/en
Publication of JPH05107359A publication Critical patent/JPH05107359A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

PURPOSE:To provide a range finder apparatus which does not malfunction even when receiving light from another moving body (e.g. a car). CONSTITUTION:A code generator 3 outputs to an electro-optical modulator 4 a code that specifies the car on which it is placed. The electro-optical modulator 4 modulates the intensity of light at the '0' and '1' of the code and emits the modulated light toward a subject to be measured such as an obstacle to the car via a projection lens 5. A photoelectric convertor 7 converts light that it receives into an electric signal and feeds the signal to a delay correlator 8. The delay correlator 8 correlates the code output by the code generator 3 with a code included in the electric signal that the photoelectric convertor 7 outputs and, when the codes coincide with each other, outputs a measurement effective signal to a measuring controller 1 and when the codes do not coincide outputs a measurement ineffective signal to the measuring controller 1.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、自己の車と、
障害物等の測定対象物との距離を測定する車搭載用レー
ザレーダ等の距離測定装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to, for example, an own vehicle,
The present invention relates to a distance measuring device such as a vehicle-mounted laser radar that measures a distance to an object to be measured such as an obstacle.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来の車搭載用レーザレーダは、単一光
パルスを測定対象物に対して射出し、測定対象物からの
反射光パルスを受光するまでに要する時間を計測し、こ
の時間と光速度とから測定対象物までの距離を求めてい
る。
2. Description of the Related Art A conventional vehicle-mounted laser radar measures the time required for emitting a single light pulse to an object to be measured and receiving a reflected light pulse from the object to be measured. The distance from the light speed to the object to be measured is calculated.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数の
車が、上述のレーザレーダを搭載している場合には、自
己の車が受けた光が測定対象物からの反射光ではなく、
他の車が射出した光であるときには、誤った距離測定を
行ってしまうという問題点があった。
However, when a plurality of vehicles are equipped with the above-mentioned laser radar, the light received by their own vehicles is not reflected light from the object to be measured,
When the light is emitted from another car, there is a problem that an erroneous distance measurement is performed.

【0004】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、他の移動体(例えば、車等)から光を受
けても誤動作することのない距離測定装置を提供するこ
とを目的とする。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a distance measuring device which does not malfunction even when receiving light from another moving body (for example, a car). And

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明の移動体用距離測
定装置は、少なくとも、光を射出する投光手段と、光を
受ける受光手段とが移動体に搭載され、測定対象物に投
光手段から光を射出し、受光手段が受ける光を使用して
測定対象物までの距離を測定する距離測定装置であっ
て、移動体を特定するコードを発生するコード発生手段
と、投光手段から射出する光を上記コードで変調する変
調手段と、受光手段が受けた光に含まれるコードと、コ
ード発生手段が発生するコードとの相関をとって、受光
手段が受けた光に含まれるコードが移動体を特定するコ
ードか否かを判断する相関手段とを備えることを特徴と
する。
According to another aspect of the present invention, there is provided a movable body distance measuring device in which at least a light projecting means for emitting light and a light receiving means for receiving light are mounted on a moving body to project light on an object to be measured. A distance measuring device that emits light from the means and measures the distance to the object to be measured using the light received by the light receiving means, the code generating means generating a code specifying the moving body, and the light projecting means. The code included in the light received by the light receiving means is obtained by correlating the modulation means for modulating the emitted light with the code, the code included in the light received by the light receiving means, and the code generated by the code generating means. And a correlating unit that determines whether or not the code identifies a moving body.

【0006】[0006]

【作用】上記構成の本発明の移動体用距離測定装置にお
いては、受光手段が光を受けると、相関手段が、その光
に含まれているコードと、コード発生手段が発生するコ
ードとの相関をとって、受光手段が受けた光に含まれる
コードが移動体を特定するコードか否かを判断する。従
って、受光手段が他の移動体から射出された光を受けて
も、誤った距離測定を行ってしまうことがない。
In the moving object distance measuring apparatus of the present invention having the above structure, when the light receiving means receives light, the correlating means correlates the code included in the light with the code generated by the code generating means. Then, it is determined whether or not the code included in the light received by the light receiving means is a code for identifying the moving body. Therefore, even if the light receiving unit receives light emitted from another moving body, erroneous distance measurement does not occur.

【0007】[0007]

【実施例】図1は、本発明の移動体用距離測定装置の一
実施例の構成を示す。測定制御装置1、レーザ光源2、
NビットM系列(最長符号系列)コード発生器3、電気
光学変調器4、投光レンズ5、受光レンズ6、光電変換
器7、および遅延相関器8は、車に搭載されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of a distance measuring device for a moving body according to the present invention. Measurement control device 1, laser light source 2,
The N-bit M-sequence (longest code sequence) code generator 3, the electro-optic modulator 4, the light projecting lens 5, the light receiving lens 6, the photoelectric converter 7, and the delay correlator 8 are mounted in a vehicle.

【0008】測定制御装置1は、図1に示された移動体
用距離測定装置全体を制御する装置であり、距離測定を
開始するときには、測定指令をレーザ光源2に出力する
とともに、車特定コード発生指令をNビットM系列コー
ド発生器3に出力する。レーザ光源2は、測定指令を受
けると、CW(連続)光を電気光学変調器4に射出す
る。NビットM系列コード発生器3は、車特定コード発
生指令を受けると、自らが搭載されている車を特定する
NビットM系列コードを示す電気信号を電気光学変調器
4に出力する。電気光学変調器4は、CW光の強さをM
系列コードの「0」および「1」によって変調し、変調
光を投光レンズ5を介して車の障害物等である測定対象
物(図示せず)に射出する。 受光レンズ6は、受けた
光を光電変換器7に集光させる。光電変換器7は、受け
た光を電気信号に変換して遅延相関器8に供給する。
The measurement control device 1 is a device for controlling the entire distance measuring device for a moving body shown in FIG. 1. When starting the distance measurement, the measurement control device 1 outputs a measurement command to the laser light source 2 and a vehicle specific code. The generation command is output to the N-bit M series code generator 3. Upon receiving the measurement command, the laser light source 2 emits CW (continuous) light to the electro-optical modulator 4. When the N-bit M-series code generator 3 receives the vehicle-specific code generation command, the N-bit M-series code generator 3 outputs to the electro-optical modulator 4 an electric signal indicating an N-bit M-series code that identifies the vehicle in which the N-bit M-series code is generated. The electro-optic modulator 4 changes the intensity of CW light to M
The modulated light is modulated by the series codes “0” and “1”, and the modulated light is emitted through the light projecting lens 5 to an object to be measured (not shown) such as an obstacle of the vehicle. The light receiving lens 6 focuses the received light on the photoelectric converter 7. The photoelectric converter 7 converts the received light into an electric signal and supplies it to the delay correlator 8.

【0009】遅延相関器8は、例えば、図2のよう構成
できる。図2において、遅延相関器8は、コード発生器
3が発生したコードを示す電気信号を受けるNビットの
第1直列入力並列出力シフトレジスタ81と、光電変換
器7からの電気信号を受ける(N+S)ビット(Sは正
の整数)の第2直列入力並列出力シフトレジスタ82
と、第1シフトレジスタ81のNビット並列出力と、第
2シフトレジスタ82の最初のビット位置82FからN
ビット分の並列出力とを比較し、両並列出力が一致した
ときに一致信号(測定有効信号)を出力する比較器83
と、2つのシフトレジスタ81および82にシフト用ク
ロックパルスを供給するクロック発生器84と、第1シ
フトレジスタ81の最初のビット位置81FまでNビッ
トのコードの入力が完了したことを検出してリセット指
令を出力する入力完了検出器85と、この入力完了検出
器85からリセット指令を受けてから比較器83が一致
信号を出力するまでにクロック発生器84が発生するシ
フトパルスの数を計数するカウンタ86とを備えてい
る。第2シフトレジスタ82が第1シフトレジスタ81
より多く有しているSビットは、予想される測定対象物
までの光の往復時間、すなわち、コード発生器3が第1
シフトレジスタ81にコードを出力し始める時刻に対し
て光電変換器7が第2シフトレジスタ82に対してコー
ドを出力し始める時刻の予想される遅延時間を考慮して
決定される。
The delay correlator 8 can be constructed, for example, as shown in FIG. In FIG. 2, the delay correlator 8 receives an N-bit first serial input parallel output shift register 81 for receiving an electric signal indicating a code generated by the code generator 3 and an electric signal from the photoelectric converter 7 (N + S). ) Bit (S is a positive integer) second serial input parallel output shift register 82
, The N-bit parallel output of the first shift register 81 and the first bit position 82F to N of the second shift register 82.
A comparator 83 which compares the parallel output for bits and outputs a coincidence signal (measurement valid signal) when both parallel outputs coincide.
And a clock generator 84 for supplying shift clock pulses to the two shift registers 81 and 82, and resetting upon detection of completion of input of N-bit code up to the first bit position 81F of the first shift register 81. An input completion detector 85 that outputs a command, and a counter that counts the number of shift pulses generated by the clock generator 84 after receiving a reset command from the input completion detector 85 and before the comparator 83 outputs a coincidence signal. And 86. The second shift register 82 is the first shift register 81.
The more S bits are, the expected round trip time of the light to the measurement object, that is, the code generator 3 is the first
It is determined in consideration of the expected delay time of the time when the photoelectric converter 7 starts outputting the code to the second shift register 82 with respect to the time when the code starts to be output to the shift register 81.

【0010】比較器83が出力する一致信号は、測定が
有効であったことを意味し、一致信号は、測定有効信号
として測定制御装置1に供給される。比較器83が出力
する不一致信号は測定が無効であることを意味し、不一
致信号は、測定無効信号として測定制御装置1に供給さ
れる。測定制御装置1は、測定有効信号を受けたときに
は、そのとき行われた距離測定を有効とし、測定無効信
号を受けたときには、そのとき行われた距離測定を無効
とする。なお、距離測定自体は、従来と同様に、光を射
出したときから光を受けたときまでの時間を使用して行
うこともできるが、遅延相関器8を図2のように構成す
れば、比較器83が一致信号を出力したときのカウンタ
86の計数値を距離に換算することにより測定対象物ま
での距離を求めることができる。
The coincidence signal output from the comparator 83 means that the measurement was effective, and the coincidence signal is supplied to the measurement control device 1 as the measurement effective signal. The mismatch signal output from the comparator 83 means that the measurement is invalid, and the mismatch signal is supplied to the measurement control device 1 as the measurement invalid signal. When receiving the measurement valid signal, the measurement control device 1 validates the distance measurement performed at that time, and when receiving the measurement invalid signal, invalidates the distance measurement performed at that time. Note that the distance measurement itself can be performed using the time from the time when light is emitted to the time when light is received as in the conventional case, but if the delay correlator 8 is configured as shown in FIG. The distance to the object to be measured can be obtained by converting the count value of the counter 86 when the comparator 83 outputs the coincidence signal into the distance.

【0011】次に、上述のように構成された図1の実施
例の動作を説明する。測定制御装置1が、測定指令およ
びコード発生指令を出力して距離測定を開始させると、
レーザ光源2は、CW光を射出し、コード発生器3は、
NビットのM系列コードを出力し、電気光学変調器4
は、CW光の強さをM系列コードの「0」および「1」
によって変調し、投光レンズ5を介して測定対象物に射
出する。
Next, the operation of the embodiment of FIG. 1 configured as described above will be described. When the measurement control device 1 outputs the measurement command and the code generation command to start the distance measurement,
The laser light source 2 emits CW light, and the code generator 3
Outputs N-bit M-sequence code and outputs the electro-optical modulator 4
Indicates the intensity of CW light as "0" and "1" of M-sequence code.
And is emitted to the object to be measured through the light projecting lens 5.

【0012】測定対象物体から反射された光が、受光レ
ンズ6を介して光電変換器7に集光させられ、光電変換
器7によって電気信号に変換されると、遅延相関器8
は、この光電変換器7が出力する電気信号に含まれるコ
ードと、コード発生器3が出力するNビットのM系列コ
ードとの相関をとる。すなわち、図2において、コード
発生器3が出力したコードが、クロック発生器84が出
力するシフトクロックに応じて第1シフトレジスタ81
に入力する。その後、光電変換器7が出力する電気信号
に含まれるコードが、クロック発生器84が出力するシ
フトクロックに応じて第2シフトレジスタ82に入力す
る。第1シフトレジスタ81の最初のビット位置81F
にコードの入力が完了すると、検出器85がリセット指
令を出力する。カウンタ86は、このリセット指令を受
けたのちクロック発生器84が出力するシフトクロック
を計数する。光電変換器7の出力コードが第2シフトレ
ジスタ82に入力を開始する時点が、コード発生器3の
出力コードが第1シフトレジスタ81に入力を開始する
時点より遅れた時間分の数のシフトクロックが発生した
とき、比較器83は、一致信号を出力する(ここでは、
距離測定装置が射出した光が測定対象物に反射して戻っ
てきたものとしている)。測定対象物までの距離が短い
場合には、比較的少ない数のシフトクロック数すなわち
カウンタ86の小さな計数値で、比較器83は一致信号
を発生し、測定対象物までの距離が長いと、比較器83
が一致信号を発生するまでのシフトクロック数は多くな
る。比較器83が出力する一致信号は、測定有効信号と
して扱われる。これにより、測定制御装置1は、今行わ
れた距離測定を有効なものとして扱う。
When the light reflected from the object to be measured is focused on the photoelectric converter 7 via the light receiving lens 6 and converted into an electric signal by the photoelectric converter 7, the delay correlator 8
Is correlated with the code included in the electric signal output by the photoelectric converter 7 and the N-bit M-sequence code output by the code generator 3. That is, in FIG. 2, the code output from the code generator 3 corresponds to the shift clock output from the clock generator 84.
To enter. Then, the code included in the electric signal output from the photoelectric converter 7 is input to the second shift register 82 according to the shift clock output from the clock generator 84. First bit position 81F of the first shift register 81
When the input of the code is completed, the detector 85 outputs a reset command. The counter 86 counts the shift clock output from the clock generator 84 after receiving the reset command. The number of shift clocks at which the output code of the photoelectric converter 7 starts inputting to the second shift register 82 is delayed from the time when the output code of the code generator 3 starts inputting to the first shift register 81. Is generated, the comparator 83 outputs a coincidence signal (here,
It is assumed that the light emitted by the distance measuring device is reflected back to the object to be measured. When the distance to the measurement object is short, the comparator 83 generates a coincidence signal with a relatively small number of shift clocks, that is, a small count value of the counter 86, and when the distance to the measurement object is long, the comparison is performed. Bowl 83
The number of shift clocks required to generate a coincidence signal increases. The coincidence signal output by the comparator 83 is treated as a measurement valid signal. As a result, the measurement control device 1 treats the distance measurement just performed as valid.

【0013】他車から射出された光が、受光レンズ6を
介して光電変換器7に集光させられ、光電変換器7によ
って電気信号に変換されると、遅延相関器8は、前述と
同様に、光電変換器7が出力する電気信号に含まれるコ
ードと、コード発生器3が出力するNビットのM系列コ
ードとの相関をとる。両者は一致しないので、遅延相関
器8は、測定無効信号を出力する。これにより、測定制
御装置1は、今行われた距離測定を無効なものとして扱
う。従って、他の移動体から射出された光を受けても、
誤った距離測定を行ってしまうことがない。
When light emitted from another vehicle is focused on the photoelectric converter 7 via the light receiving lens 6 and converted into an electric signal by the photoelectric converter 7, the delay correlator 8 operates in the same manner as described above. Then, the code included in the electric signal output from the photoelectric converter 7 is correlated with the N-bit M-sequence code output from the code generator 3. Since they do not match, the delay correlator 8 outputs a measurement invalid signal. As a result, the measurement control device 1 treats the distance measurement just performed as invalid. Therefore, even if it receives light emitted from another moving body,
You will never make an incorrect distance measurement.

【0014】上記実施例において、コード発生器3が出
力するコードを例えば20ビットとすれば、100万台
以上の車を識別することが可能となる。
In the above embodiment, if the code output by the code generator 3 is 20 bits, for example, it is possible to identify more than one million cars.

【0015】なお、遅延相関器8を図2のように構成す
るかわりに、測定対象物に光を射出してから光を受ける
までの時間を測定する時間測定手段を設けておき(一般
的な距離測定装置はこれを有している)、相関器8が、
時間測定手段が測定した時間を使用してコード発生器3
が発生したコードと光電変換器7が出力するコードとの
位置合わせを行う位置合わせ手段を備えるようにしても
よい。
Instead of constructing the delay correlator 8 as shown in FIG. 2, a time measuring means for measuring the time from the emission of light to the object to be measured until the reception of light is provided (general The distance measuring device has this), the correlator 8
Code generator 3 using the time measured by the time measuring means
You may make it provide the alignment means which aligns the code | cord which generate | occur | produced with the code | cord | chord which the photoelectric converter 7 outputs.

【0016】また、上記実施例においては、車を特定す
るコードとしてM系列コードを使用したが、他の種々の
コードを使用できることはもちろんである。
In the above embodiment, the M-series code is used as the code for identifying the vehicle, but it goes without saying that various other codes can be used.

【0017】また、上記実施例においては、距離測定装
置を車に搭載するものとしたが、他の移動体例えばロボ
ット等に搭載することもできる。
Further, in the above embodiment, the distance measuring device is mounted on the vehicle, but it may be mounted on another moving body such as a robot.

【0018】また、上記実施例においては、すべての構
成要素すなわち測定制御装置1乃至遅延相関器8を移動
体に搭載するものとしたが、例えば、測定制御装置1を
管理センターに配置し、レーザ光源2乃至遅延相関器8
を移動体に配置し、測定制御装置1と、レーザ光源2、
コード発生器3および遅延相関器8との間を無線または
光ファイバ等で接続するようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, all the constituent elements, that is, the measurement control device 1 to the delay correlator 8 are mounted on the moving body. However, for example, the measurement control device 1 is arranged in the management center and the laser is used. Light source 2 to delay correlator 8
Is arranged on a moving body, and the measurement control device 1, the laser light source 2,
The code generator 3 and the delay correlator 8 may be connected by radio or an optical fiber.

【0019】[0019]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の移動体用距離測定装置によれば、距離測定用に射出す
る光を、移動体特定コードによって変調するようにした
ので、自己の移動体から射出した光の反射光と、他の移
動体が射出した光とを区別できるので、受光手段が他の
移動体から射出された光を受けても、誤った距離測定を
行ってしまうことがない。
As is apparent from the above description, according to the distance measuring device for a moving body of the present invention, the light emitted for distance measurement is modulated by the moving body specifying code. Since the reflected light of the light emitted from the moving body and the light emitted by the other moving body can be distinguished from each other, even if the light receiving means receives the light emitted from the other moving body, an erroneous distance measurement is performed. Never.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の移動体用距離測定装置の一実施例の構
成を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of a distance measuring device for a mobile body of the present invention.

【図2】図1の遅延相関器8の一構成例を示すブロック
図である。
2 is a block diagram showing a configuration example of a delay correlator 8 in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 測定制御装置 3 NビットM系列コード発生器 4 電気光学変調器 8 遅延相関器 81 シフトレジスタ 82 シフトレジスタ 83 比較器 85 カウンタ 1 Measurement Control Device 3 N-bit M Sequence Code Generator 4 Electro-optic Modulator 8 Delay Correlator 81 Shift Register 82 Shift Register 83 Comparator 85 Counter

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 少なくとも、光を射出する投光手段と、
光を受ける受光手段とが移動体に搭載され、測定対象物
に前記投光手段から光を射出し、前記受光手段が受ける
光を使用して前記測定対象物までの距離を測定する距離
測定装置において、 前記移動体を特定するコードを発生するコード発生手段
と、 前記投光手段から射出する光を前記コードで変調する変
調手段と、 前記受光手段が受けた光に含まれるコードと、前記コー
ド発生手段が発生するコードとの相関をとって、前記受
光手段が受けた光に含まれるコードが前記移動体を特定
するコードか否かを判断する相関手段とを備えることを
特徴とする移動体用距離測定装置。
1. At least a light projecting means for emitting light,
A light receiving unit that receives light is mounted on a moving body, emits light from the light projecting unit to a measurement target, and measures the distance to the measurement target using the light received by the light receiving unit. In the code generation means for generating a code for specifying the moving body, a modulation means for modulating the light emitted from the light projecting means with the code, a code included in the light received by the light receiving means, and the code A mobile unit, comprising: a correlation unit that determines whether or not the code included in the light received by the light receiving unit is a code that identifies the mobile unit by correlating with a code generated by the generating unit. Distance measuring device.
【請求項2】 前記コード発生手段が、N(Nは正の整
数)ビットのコードを発生するコード発生手段であり、
前記相関手段が、前記コード発生手段が発生したコード
を受けるNビットの第1直列入力並列出力シフトレジス
タと、前記受光手段が受けた光に含まれるコードを受け
る少なくともNビットの第2直列入力並列出力シフトレ
ジスタと、前記第1シフトレジスタのNビット並列出力
と、前記第2シフトレジスタの最初のビット位置からN
ビット分の並列出力とを比較し、両並列出力が一致した
ときに一致信号を出力する比較器と、前記2つのシフト
レジスタにシフト用クロックパルスを供給するクロック
発生器と、前記第1シフトレジスタに前記Nビットのコ
ードの入力が完了してから前記比較器が一致信号を出力
するまでに発生する前記シフトパルスの数を計数するカ
ウンタとを備え、前記カウンタの計数出力を前記測定対
象物までの距離を示す値として使用することを特徴とす
る請求項1記載の移動体用距離測定装置。
2. The code generating means is a code generating means for generating an N-bit (N is a positive integer) code,
The correlating means receives an N-bit first serial input parallel output shift register for receiving the code generated by the code generating means, and at least an N-bit second serial input parallel receiving the code included in the light received by the light receiving means. An output shift register, N-bit parallel output of the first shift register, and N bits from the first bit position of the second shift register.
A comparator for comparing parallel outputs of bits and outputting a coincidence signal when both parallel outputs match, a clock generator for supplying a shift clock pulse to the two shift registers, and the first shift register A counter for counting the number of the shift pulses generated from the completion of the input of the N-bit code to the output of the coincidence signal by the comparator, the count output of the counter up to the measurement object. The distance measuring device for a mobile body according to claim 1, wherein the distance measuring device is used as a value indicating the distance.
【請求項3】 前記測定対象物に前記投光手段から光を
射出し、前記受光手段が光を受けるまでの時間を測定す
る時間測定手段をさらに備え、前記相関手段は、前記時
間測定手段が測定した時間を使用して前記コード発生手
段が発生したコードと前記受光手段が受けた光に含まれ
るコードとの位置合わせを行う位置合わせ手段を備える
ことを特徴とする請求項1記載の移動体用距離測定装
置。
3. The time measuring means for emitting light from the light projecting means to the object to be measured and for measuring the time until the light receiving means receives the light, wherein the correlating means includes the time measuring means. 2. The moving body according to claim 1, further comprising alignment means for aligning the code generated by the code generating means with the code included in the light received by the light receiving means using the measured time. Distance measuring device.
JP3266023A 1991-10-15 1991-10-15 Range finder apparatus for moving body Pending JPH05107359A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3266023A JPH05107359A (en) 1991-10-15 1991-10-15 Range finder apparatus for moving body

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3266023A JPH05107359A (en) 1991-10-15 1991-10-15 Range finder apparatus for moving body

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH05107359A true JPH05107359A (en) 1993-04-27

Family

ID=17425313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3266023A Pending JPH05107359A (en) 1991-10-15 1991-10-15 Range finder apparatus for moving body

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH05107359A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0712935A (en) * 1993-06-28 1995-01-17 Rhythm Watch Co Ltd Range finder
JP2004529343A (en) * 2001-04-04 2004-09-24 インストロ プレシジョン リミテッド Image analysis device
JP2006308482A (en) * 2005-04-28 2006-11-09 Sanyo Electric Co Ltd Detector
JP2017138154A (en) * 2016-02-02 2017-08-10 トヨタ自動車株式会社 Distance measurement device

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0712935A (en) * 1993-06-28 1995-01-17 Rhythm Watch Co Ltd Range finder
JP2004529343A (en) * 2001-04-04 2004-09-24 インストロ プレシジョン リミテッド Image analysis device
US7248344B2 (en) 2001-04-04 2007-07-24 Instro Precision Limited Surface profile measurement
US7319777B2 (en) 2001-04-04 2008-01-15 Instro Precision Limited Image analysis apparatus
JP2006308482A (en) * 2005-04-28 2006-11-09 Sanyo Electric Co Ltd Detector
JP2017138154A (en) * 2016-02-02 2017-08-10 トヨタ自動車株式会社 Distance measurement device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110927734B (en) Laser radar system and anti-interference method thereof
CN108474843B (en) Distance measuring device
JP3294726B2 (en) Radar equipment
US20040088079A1 (en) Method and device for obstacle detection and distance measurement by infrared radiation
CN105938197A (en) Light wave rangefinder
IT201700000532A1 (en) PROCEDURE TO FIND OBJECTS, SYSTEM AND CORRESPONDING EQUIPMENT
CN108089194A (en) A kind of photon counting laser radar based on compound pseudorandomcode
US3967111A (en) Pulsed light source discriminator system
US4954861A (en) Method of driving multiple flash rangefinder
US5523835A (en) Distance measuring equipment
US5504570A (en) Distance measuring equipment
KR100957467B1 (en) apparatus for light detection and ranging
EP1061336B1 (en) Distance measuring apparatus and method
JPH05107359A (en) Range finder apparatus for moving body
KR20200056201A (en) An Apparatus and A Method For Lidar Time Of Flight measurement
US6628374B2 (en) Distance measurement apparatus
JPH03200941A (en) Range finder for camera
KR20200082418A (en) An intelligent lidar device
JP2001074827A (en) Range finder
CN113009498A (en) Distance measuring method, device and system
JP3961428B2 (en) Ranging device
JPS6254189A (en) On-vehicle random modulation radar equipment
JP2646898B2 (en) Laser distance measuring device
JPH05312950A (en) Ranging apparatus and method
JPH10209838A (en) Supervisory system, measurement system and measurement device