JPH0477804A - 産業用ロボット制御装置の表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〉 本発明は、産業用ロボット制御装置におけるその内部情
報を表示し、その内容を編集する場合の指定方法を提供
する産業用ロボット制御装置の表示方法に関する。

（従来の技術） 従来、産業用ロボット制御装置にお（プるその内部情報
を表示し、その内容を編集する場合その表示装置は次の
ような状況であった。画面情報が一画面を越える情報量
の場合には、−画面内に全体を表示することができず複
数画面で表示しなければならない。従来はその表示装置
の表示可能行数を表示するか、表示できなかった部分を
次画面に表示するか、或いは、その表示装置の表示可能
行数内の、いわゆる切りの良い行数（例えば、１０行或
いは２０行等）まで表示していた。

これらの従来の表示方法では、次画面に変わると前画面
の表示が全く残らないなめ、前画面との関係か判らなく
なる。また、その表示装置の表示可能行数を表示する場
合には、画面ごとに表示開始行がいわゆる切りの良い行
数てないため、編集部位を探索する場合には機械的に画
面送りができない問題かあった。

（発明が解決しようとする課題） したかって、産業用ロポッ１〜制御装置の内部情報の中
で、特に前後の関係が重要な情報となる動作プログラム
等を編集する場合に、前後の情報を含めて表示装置に表
示して編集する方法か有効である。しかし、次画面に切
り換わるときの境界にあるデータは前または後ろのみの
関係情報しか表示されなかった。このため、本発明にあ
っては、画面が切り換わっても前画面の表示内容を若干
量残すこととし、その結果、何れのデータにおいても前
後関係を判別できるようにした新規な産業用ロボット制
御装置の表示方法を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボッｌ〜
制御装置の表示方法は、複数行の表示機能を有する表示
装置と、表示画面中の処理すべき行を選択するための入
力装置とを有し、処理すべき行の選択は連続性を保持し
つつ前後関係を示す情報も表示する機能を有する産業用
ロボット制御装置において、では表示装置に表示可能な
行数、ｍは進数で予め定められた数としたとき、式ｍ×
ｎ〈ρである最大のｎを決定し、画面上の表示は、第１
の画面でステップ番号を１．２、・・ｌとして表示し、
処理すべき行の選択は昇順方向にステップ番号を１．２
、・・・ｌとして選択し、ステップ番号ｐにて昇順方向
に選択された場合は画面か第２画面となり、その表示は
、ｍ×ｎ、ｍ×ｎ、＋１、・・　・ｍ、　ｘ　ｎ＋ρと
なり、選択されている行はｌ＋１として、選択されてい
る行は連続性を保持し、かつ、ρ−（ｍＸ　ｎ　）行の
前後の画面情報の表示が可能としたことを特徴とする産
業用ロボット制御装置の表示方法により提供される。

また、画面上の表示は、第１の画面でステップ番号を１
．２、・・・ｌとして表示し、処理すべき行の選択は昇
順方向にステップ番号を１．２、・（として選択して、
ステップ番号ρにて昇順方向に行を選択した場合は画面
か第２画面となり、その表示は、・・・ｍ×ｎ＋１、ｍ
×ｎとなり、また、ｍ×ｎで昇順方向を指定された場合
は第１画面に戻り、選択されている行はｍｘｎ−１とな
る前記の産業用ロボッ１へ制御装置の表示方法により効
果的に提供される。

（作用） 本発明の産業用ロボット制御装置の表示方法によれば、
複数行の表示機能を有する表示装置と、表示画面中の処
理すべき行を選択するための入力装置を有し、処理すべ
き行の選択は連続性を保持しつつ前後関係を示す情報も
表示する機能を有する。

具体的には、本発明は選択されている行は連続性を保持
し、かつ、ρ−（ｎ１Ｘ　ｎ　）行の前後の画面情報の
表示か可能とした産業用ロボット制御装置の表示方法に
より提供される。

産業用ロホット制御装置においてその内部情報を表示装
置により画面表示させ、画面を変更させながら編集部分
を選択し編集を実行するに際し、とのデータにおいても
前後データを表示した状態で編集部分を選択できる。ス
テップ番号の前後関係を常時確認実行できる作用を有す
る。

〈実施例） 以下本発明について図面を参照しなから具体的に説明す
る。産業用口ボッ１〜制御装置の表示方法の基本的な考
え方は次の通りである。すなわち、表示装置に表示可能
な行数を々とする。さらに、ｍ、　Ｘ　ｒ＋　＜　４で
ある最大のｎを決定する。ここでｍは複数である進数で
、１０進数表示の場合は］０を選択するものとする。８
進数表示で８．１６進数表示で］６をそれぞれ選択する
。

また、画面上の表示については、第１の画面でステップ
番号を１．２、　　・・・ｌとして表示される。処理す
べき行の選択は昇順方向に選択された場合には１．２、
・・・・ｌとなり、ステップ番号ｐにて昇順方向に選択
された場合は画面が第２画面となる。

そして、第２画面での表示は、ｍ×ｎ、ｍ×ｎ＋１、・
・・、ｍ×ｎ＋、＆となり、選択されている行は（」−
１となる。したがって、第３画面での表示は、ｍ×ｎＸ
２、（ｍ、　Ｘ　ｎ、　Ｘ　２　＞　＋　１、・・（ｒ
ｎ×ｎ、Ｘ２）十ρとなる。

さらに、第２画面で降順に行を選択した場合には、−−
−、ｍ×ｎ＋１、ｍ×ｎとなり、ｍ×ｎて降順方向を指
定された場合は第１画面に戻り、選択されている行はｍ
　Ｘ　ｎ　−１となる。

本発明によるロボット制御装置の表示方法によれば、選
択されている行は連続性を保持し、かつ、１２−（ｍ×
ｎ）行の前後の画面情報の表示が可能となる。

第５図は本発明の産業用ロボット制御装置の表示方法を
実施するためのシステム構成を示す。この基本的な構成
は、ステップ番号］、２、・等のメモリー１からデータ
を読み込み演算する中央演算装置２　（ＣＰｔＪユニツ
１〜２）、白ボッ１〜制御装置の表示、処理を教示する
ティーチペンダント３、表示装置４．（ＣＲ，Ｔ４＞か
らなる。

これらの８！催は、複数行のデータ列を表示するＣＲＴ
Ｉ表示画面中の処理すべき行を選択するための入力装置
として機能するティーチペンダンＩ・３、内部情報を記
憶する手段としてのメモリー］、これらを制御するＣＰ
Ｕユニット２により産業用ロボット制御装置におけるテ
ィーチングデータの編集が行われる。

この例におけるＣＲＴ４は各種の行、列数が可能である
が第６図に示すように、２０行×４０列の画面表示とし
た。また、編集データの利用可能領域くいわゆるユーザ
ーエリア）は１３行としたか、これに限定されるもので
はない。また、画面上表示領域はこの地上下に編集デー
タの利用のできない固定表示領域を設けた。表示方式は
ページスクロール方式を用いて、１．３行が一度に画面
変更ができるようにした。

画面上で編集対象領域となる所要行数は反転表示を用い
て見易くした。入力装置として機能するティーチペンダ
ン１−３には矢印用〈△）を用いてスクロールアップ／
タウンを行う。

矢印用△を押ずことにより編集対象行を１行」−〈降順
変化〉へ移動、矢印銀を押し編集対象行を１行下（昇順
変化）へ移動する機能を持つ。このほか画面を次画面ま
たは前画面への移動にも、ティーチペンダンｌ−３に指
定釦が配置され、次画面釦を押すことにより画面を］Ｏ
行単位で昇順方向へと変化する。この逆に前画面釦を押
すことにより画面を１０行単位で降順方向へと変化する
ものである。

ティーチングデータの編集は、次画面、前画面釦で編集
行を含む画面選択をし、矢印用（△）で編集行を含む画
面及び編集行をそれぞれ選択して、当該性に対する修正
、追加及び削除等の編集作業を実施するものである。

第１図は編集される内部情報（ティーチングデータ）と
ＣＲＴ画面表示との関係を示ず関係図である。ステップ
番号１〜３３迄の３画面が表示されている。ここで、ス
テップ番号１〜１３か第１画面（実線で囲む）、ステッ
プ番号１１〜２３が第２画面（点線で囲む）、ステップ
番号２１〜３Ｂか第３画面（二重線で囲む）に表示され
る。このように、ステップ番号１１〜１３．２１〜２３
でそれぞれの画面間で表示領域の重複表示か実現される
。この結果、各画面上のいわゆる境界データが前後の画
面に重複表示されることになる。編集作業の便宜から編
集中の行は画面か反転表示されるようにしである。

第２図は昇順方向でのデータ選択を実行した場合の画面
表示を示したものである。ステップ番号１０を選択して
いた状態（図の上部）で下矢印釦を押ずことにより編集
対象行を１行」二のステップ番号１１に選択したく図の
下部）例で画面上反転表示（網掛は表示）して示されて
いる。

第３図はまた他の画面表示例である。画面変化を伴うデ
ータ選択の場合である。ステップ番号１３を選択した状
態（図の上部）で昇順方向に下矢印釦を押した場合は第
１から第２画面へと画面表示か変化しく図の下部）デー
タはステップ番号１４を選択し、反転表示（網掛り表示
）して示されている。

また他の例は第４図の画面表示例である。画面変化を伴
うデータ選択の場合である。ステップ番号（］を選択し
た状態（図の上部）で降順方向に」二矢印釦△を押した
場合は第１−から第２画面へと画面表示か変化しく図の
下部）データはステップ番号１０を選択し、前図と同様
に、反転表示（網掛は表示）して示される。このように
、データ選択時の連続性が維持される。

また、第１図に見られるように、各画面の開始行はステ
ップ番号１．１１．２１といったその表示装置の表示可
能行数内の、いわゆる切りの良い行数く例えば、１０行
或いは２０行等）での表示が可能となる。

実際の編集作業について説明する。ステップ番号１つか
らステップ番号２４まての内部情報を例えば、スピード
でｒ　］−００ｍｍ／ｓｅｃ　Ｊに変更する場合を考え
る。

今ＣＲ，Ｔには第１図で第１画面か表示されているもの
とする。前述のステップ番号］９を変更開始としたのて
次画面釦を１回押すと、ＣＲＴ画面は第２画面が表示さ
れステップ番号１１が反転表示される。ここで、下矢印
釦を８回押すとステップ番号１９か反転表示されるのて
、スピードを’　１００　ｍｍ／ｓｅｃ　４に変更する
、さらに、下矢印釦を押ずとステップ番号２０か反転表
示されるので、スピードを「１００　ｍｍ／ｓｅｃ　」
に変更する。同様の手１１１０て下矢印釦を順次押しス
テップ番号２３までスピードを’　１００　ｍｍ／ｓｅ
ｃ」に変更する。

ここて、下矢印釦を押ずとＣＲＴ画面は第３画面が表示
され、ステップ番号２４が反転表示された状態となる。

この結果、ＣＲ，Ｔには第３画面が表示され、ステップ
番号２］からステップ番号３３までか表示されるととも
に、直前に変更したステップ番号２３も同時に表示され
ることになる。このように編集中の表示画面に必要な編
集行と直前行の表示がされているので、例えば、スピー
ドをいくらに変更してきなかを画面表示上明らかに知る
ことか出来る。従来のページスクロール方式では前画面
情報が消えてしまい、直前のステップ番号ての編集内容
を確認できなかった。また、確認するためには改めて前
画面を呼び出し表示する必要があり作業上極めて不便で
あった。

第７図は本発明の産業用ロボット制御装置においてその
内部情報を表示装置に画面表示させながら編集部分を選
択し編集を実行する場合のフローチャー１〜を示すもの
である。

第７図（１）に示すように、まず、ステップ（以下５ｔ
ｅｐと表示する）１の初期設定ルーチンて、以下の定義
を用いる。すなわち、Ｉ−表示装置の表示可能な行数、
Ｍ：何進数であるかを示す数、ｊ何ページ目を表示して
いるかを示す変数、１（・反転表示されている行番号と
して、これらに初期値を設定する。ｊ−０、ｋ＝ｏにセ
ラ１〜する。

次に、５ｔｅｐ　２で、１ページで何十行表示できるか
の数Ｎを前記定義したり、Ｍから計算する（Ｎ＝Ｌ／Ｍ
）。これから（ＮＸＭ）Ｘｉかｊページ目の先頭行を１
０進数で表現したものとなる。さらに、Ｍの倍数となっ
ているため各画面の先頭行は、Ｍ進数てのいわゆる切り
の良い数字となる。

５ｔｅｐ　３で１画面分の表示を表示装置に行う。その
画面の何行目かを示す変数ｊを用い、ｊ−０にセットす
る。５Ｌｅｐ　４てｊとｋが等しいときは５ｔｅｐ５て
、ｊ＋１Ｘ（Ｎ＋Ｍ）行目を反転表示、そうてないとき
は５ｔｅｐ６で通常表示をする。

その後、５ｔｅｐ　７てｊに１をカロえＳＩ：ｅｐ８で
ｊ（丁−てあれはＳ［、ｅｐ　４に戻り、１７行分（ｊ
　＝Ｌ、）となるまてこれを繰り返し、１画面の表示を
終了すると５Ｌｅｐ９のキー人力待ちとなる。

第７図（２）は同図（１）と結合子Ａて接続され、入力
されたキーがＳｔ、ｅｐｌ、Ｏの次画面銀であった場合
、Ｓｔ、ｅｐｌ、１で現在表示している画面の次の画面
の先頭行である（　（ｌ＋１）ｘ　（Ｎ＋Ｍ））が表示
しているデータの最終データより手前であるとき、５ｔ
ｅｐ１２で１に１を加え、１（−０とし、結合子Ｂより
５ｔｅｐ　３に戻る。

入力されたキーが５ｔｅｐｌＢの前画面銀であった場合
、５ｔｅｐ１４で現在表示している画面か最初の画面＜
１＝Ｏ）てないときは、５ｔｅｐ１５で〕から１を引く
とともに、１（−０とする。その後結合子Ｂより５ｔｅ
ｐ　３に戻る。

入力されたキーが５ｔｅｐ１．６の矢印釦△であった場
合、５ｔｅｐ１７で現在反転表示している行がそのペー
ジの先頭（ｋ＝ｏ）のとき、結合子Ｅより５ｔｅＰ１４
に戻り、前画面銀が押されたときと同じ処理となる。そ
うて′ないときはｋから１を引く。その後結合子Ｂより
５ｔｅｐ３に戻る。

人力されたキーかＳｔ；ｅｐｌ、９の矢印釦てあった場
合、５Ｌｅｐ２０で現在表示している行かそのページの
最後（ｋ＝ｏで始まるため］−−−１が最後の行を示す
）の行のとき、結合子Ｉ〕より５ｔｅｐ１．１に戻り、
次画面銀か押されたときと同し処理となる。

そうでないときは１（に１を加える。その後結合子Ｂよ
りＳｔ、ｅｐ３に戻る。

入力されたキーか前記４個のいずれかのキーでなかった
ときは、結合子Ｃからのループより５ｔｅｐ９に戻りキ
ー人力待ちとなるがこれらのキーのいずれかであったと
きは、結合子Ｂより５ｔｅｐ３に戻り前記したような処
理により１画面分の表示をやり直す。

（発明の効果） 本発明によれは、産業用ロボッｌ〜制御装置においてそ
の内部情報を表示装置により画面表示させながら編集部
分を選択し編集を実行する場合に、どのデータにおいて
も前後データを表示した状態て編集部分を選択できるの
で、従来方式に加えてステップ番号の前後関係を常時確
認実行できるので簡易、正確な編集作業を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明で編集される内部情報（ティーチングデ
ータ）とＣＲ，Ｔ画面表示との関係を示す関係図、第２
図は昇順方向でのデータ列選択を実行した場合の画面表
示、第３図は昇順方向での画面変化を伴うデータ列選択
を示す画面表示、第４図は降順方向での画面変化を伴う
データ列選択を示す他の画面表示、第５図は本発明の産
業用ロボット制御装置の表示方法を実施するためのシス
テム構成、第６図は表示装置の表示画面領域を示したも
の、第７図は本発明の方法を実施するだめのフローチャ
ー１〜である。 トメモリ−１２・ＣＰＵユニツ１〜 ３：ティーチペンダンＩ・ ４、、ＣＲ，Ｔ ステップ番号 １．０５ＥＣ １００ｍｍ／５ｅｃ １００　ｍｍ／５ｅｃ ０．５５ＥＣ １０００ｍｍ／５ｅｃ １０００　ｍｍ／５ｅｃ ８００　ｍｍ／５ｅｃ ８００　ｍｍ／５ｅｃ ８００　ｍｍ／５ｅｃ ０．８５ＥＣ ０，８５ＥＣ ５００ｍｍ／５ｅｃ ５００　ｍｍ／５ｅｃ ０．５５ＥＣ １０００ｍｍ／５ｅｃ 第 第１画面 （実線） ステップ番号 第２画面 （点線） ステップ番号 ステップ番号

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数行の表示機能を有する表示装置と、表示画面
   中の処理すべき行を選択するための入力装置とを有し、
   処理すべき行の選択は連続性を保持しつつ前後関係を示
   す情報も表示する機能を有する産業用ロボット制御装置
   において、 ｌは表示装置に表示可能な行数、ｍは進数で予め定めら
   れた数としたとき、式ｍ×ｎ＜ｌである最大のｎを決定
   し、 画面上の表示は、第１の画面でステップ番号を１、２、
   ・・ｌとして表示し、処理すべき行の選択は昇順方向に
   ステップ番号を１、２、・・ｌとして選択し、 ステップ番号ｌにて昇順方向に選択された場合は画面が
   第２画面となり、その表示は、ｍ×ｎ、ｍ×ｎ＋１、・
   ・・ｍ×ｎ＋ｌとなり、選択されている行はｌ＋１とし
   て、 選択されている行は連続性を保持し、かつ、ｌ−（ｍ×
   ｎ）行の前後の画面情報の表示が可能としたことを特徴
   とする産業用ロボット制御装置の表示方法。
2. （２）画面上の表示は、第１の画面でステップ番号を１
   、２、・・ｌとして表示し、処理すべき行の選択は昇順
   方向にステップ番号を１、２、・・ｌとして選択して、 ステップ番号ｌにて昇順方向に行を選択した場合は画面
   が第２画面となり、その表示は、・・・ｍ×ｎ＋１、ｍ
   ×ｎとなり、また、ｍ×ｎで昇順方向を指定された場合
   は第１画面に戻り、選択されている行はｍ×ｎ−１とな
   る請求項１記載の産業用ロボット制御装置の表示方法。